Makalah Dinamika - Rotasi Kelompok 9

MAKALAH MEKANIKA
ROTASI DAN
GERAK BENDA TEGAR
DISUSUN OLEH :
NAMA : 1. Dinda Ramadhani (4181121018)
2. Rizky Ananda HSB (4183321020)
3. Sintia Rantika (4181121025)
4. Ummiatul Habibah (4181121017)
DOSEN PENGAMPU : 1. Prof. Dr. Nurdin Bukit M.si
2. Dr. Eva Marlina Ginting M.Si
JURUSAN FISIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN
ALAM
UNIVERSITAS NEGERI MEDAN
MEDAN
2019
KATA PENGANTAR
Puji dan syukur penulis panjatkan kepada ALLAH SWT yang telah memberikan
rahmat dan karuniaNya, sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas pembuatan makalah
ini. Shalawat beserta salam semoga senantiasa terlimpah curahkan kepada Nabi
Muhammad SAW, kepada keluarganya, para sahabatnya, dan kepada umatnya hingga
akhir zaman.
Penulisan makalah ini diajukan untuk memenuhi salah satu tugas mata kuliah
Mekanika yang berjudul “Rotasi dan gerak Benda Tegar”. Dalam penyusunan dan
penulisan makalah ini tidak terlepas dari bantuan dan bimbingan, serta bantuan dari
beberapa pihak. Oleh karena itu dalam kesempatan ini dengan hormat penulis
mengucapkan terima kasih kepada Bapak Prof. Dr. Nurdin Bukit M.si dan ibu Dr.
Eva Marlina Ginting M.Si yang telah membantu dan membimbing kami dalam
penyusunan dan penulisan makalah.
Makalah ini berisikan tentang materi esensial dari materi rotasi dan
kesetimbangan benda tegar dan penjelasan mengenai miskonsepsi yang sering terjadi
pada siswa mengenai materi tersebut, berdasarkan hasil temuan jurnal dan temuan
lapangan. Di dalam makalah ini juga penulis menyadari bahwa masih banyak terdapat
kekurangan untuk membuat makalah yang sempurna, oleh karena itu penulis meminta
saran dan kritik yang membangun agar makalah ini menjadi makalah yang lebih baik.
Penulis harap makalah ini dapat bermanfaat bagi pembacanya.
Bandung, 25 oktober 2019
Penyusun
2
DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR ............................................................................................. i
DAFTAR ISI ........................................................................................................... ii
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................. iii
BAB I PENDAHULUAN ...................................... Error! Bookmark not defined.
A. Latar Belakang .............................................. Error! Bookmark not defined.
B. Rumusan Masalah.......................................... Error! Bookmark not defined.
C. Tujuan ............................................................ Error! Bookmark not defined.
BAB II LANDASAN TEORI ................................ Error! Bookmark not defined.
A. Kompetensi Dasar ........................................ Error! Bookmark not defined.
B. Materi Esensial .............................................. Error! Bookmark not defined.
1. Rotasi .......................................................... Error! Bookmark not defined.
a. Kecepatan Angular Dan Percepatan Angular ........ Error! Bookmark not

defined.
b. Dinamika Rotasi ………………………………………………………..7

2.Torsi ........................................................... Error! Bookmark not defined.
3. Momen Inersia ........................................... Error! Bookmark not defined.
4. Energi Kinetik Rotasi ................................ Error! Bookmark not defined.
5. Menghitung Momen Inersia ...................... Error! Bookmark not defined.
a. Teorema Sumbu Sejajar ....................................Error! Bookmark not defined.
b. Teorema Sumbu Tegak Lurus ..........................Error! Bookmark not defined.
6. Momentum sudut....................................... Error! Bookmark not defined.
7. Gerak menggelinding ................................ Error! Bookmark not defined.
a.Gerak Menggelinding sebagai Rotasi Murni ............. Error! Bookmark not

defined.
b. Energi Kinetik Gerak Menggelinding .............Error! Bookmark not defined.
3
c. Bola Menggelinding pada bidang horizontal..Error! Bookmark not defined.
d. Menggelinding pada Bidang Miring ................Error! Bookmark not defined.
e. Hakikat Vektor Rotasi dan Perkalian Silang ............. Error! Bookmark not
defined.
8. Membahas Kembali Momentum Sudut .... Error! Bookmark not defined.
a. Hukum Kedua Newton dalam Bentuk Sudut ............. Error! Bookmark not
defined.
b. Momentum Sudut Pada Sistem Partikel ........Error! Bookmark not defined.
c. Momentum Sudut pada Benda Tegar yang Berotasi Terhadap suatu

Sumbu Tetap ..........................................................Error! Bookmark not defined.
d. Konservasi Momentum sudut .........................Error! Bookmark not defined.
9. Kesetimbangan Benda Tegar .................... Error! Bookmark not defined.
a. Keseimbangan Statis Sistem Partikel .............Error! Bookmark not defined.
b. Pusat Berat .........................................................Error! Bookmark not defined.
c. Keseimbangan Benda Tegar............................Error! Bookmark not defined.
d. Menentukan Titik Tangkap Gaya Resultan ..Error! Bookmark not defined.
e. Syarat Keseimbangan Benda ...........................Error! Bookmark not defined.
f. Cara Menganalisis Keseimbangan Benda Tegar yang Tidak Mengalami

Translasi dan Rotasi ..............................................Error! Bookmark not defined.
10.Jenis-jenis Kesetimbangan ....................... Error! Bookmark not defined.
D.Contoh Soal .................................................... Error! Bookmark not defined.
E. Temuan Hasil Penelitian ………………………………………………….70

BAB III PENUTUP .............................................. Error! Bookmark not defined.
A. Kesimpulan ................................................. Error! Bookmark not defined.
B. Saran ........................................................... Error! Bookmark not defined.
DAFTAR PUSTAKA ............................................ Error! Bookmark not defined.
4
LAMPIRAN ........................................................... Error! Bookmark not defined.
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1.1 ......................................................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 1.5 ........................................................................................................ 18
Gambar 1.10 ....................................................... Error! Bookmark not defined.
5
Gambar 1.24 ...................................................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 1.25 ...................................................... Error! Bookmark not defined.
6
DAFTAR TABEL
Tabel 1.1 ....................................................................................................................... 21

Tabel 1.2 ....................................................................................................................... 53
Tabel 1.3 ....................................................................................................................... 56
Tabel 1.4 ....................................................................................................................... 61
Tabel 1.5 ....................................................................................................................... 62
Tabel 1.6 ....................................................................................................................... 63
Tabel 1.7 ....................................................................................................................... 64
7
BAB I
PENDAHULUAN
A. Latar Belakang
Pada hakikatnya Fisika merupakan ilmu pengetahuan tentang gejala alam
yang dituangkan berupa fakta, konsep, prinsip dan hukum yang teruji
kebenarannya dan melalui suatu rangkaian kegiatan dalam metode ilmiah. Fisika
juga merupakan salah satu cabang ilmu pengetahuan yang memberikan
pengalaman kuantitatif tentang sifat, perilaku dan analisis matematik. Jadi untuk
memahami gejala alam yang ditemukan disekitar kita, para fisikawan menyusun
model matematika sebagai penyajiannya (Raharjo:2009). Model Matematika
tersebut dapat membentuk sebuah konsep, sehingga Fisika merupakan
pembelajaran yang mengutamakan penguasaan konsep.
Penguasaan konsep dapat menunjukan siswa menguasai materi-matei dengan

baik atau tidak, sehingga penting bagi calon guru mengetahui kesulitan siswa
tentang berbagai konsep fisika dalam menentukan strategi belajar yang baik,
untuk mengurangi atau menghilangkan kesulitan pada materi tersebut. Salah satu
materi fisika yang menjadi kesulitan siswa adalah konsep dinamika rotasi dan
kesetimbangan benda tegar (Apriani & Murniati, 2014).
Rotasi adalah perputaran semua titik pada benda yang bergerak mengitari
sumbu atau poros benda tersebut. Sedangkan Benda Tegar adalah benda yang
apabila dipengaruhi gaya-gaya tidak mengalami perubahan bentuk. Dari uraian
tersebut jika diaplikasikan pada dunia nyata siswa cukup kesulitan dalam
memahami konsep materi rotasi dan kesetimbangan benda tegarsehingga sering
terjadi miskonsepsi pada siswa. Oleh karena itu kami menyusun makalah ini,
untuk mengetahui sejauh mana peserta didik menguasai konsep fisika mengenai
materi dinamika rotasi dan kesetimbangan benda tegar.
8
B.Rumusan Masalah
Berdasarkan pemaparan latar belakang dibuatlah rumusan masalah sebagai
berikut:
1. Apa pengertian dari dinamika rotasi dan kesetimbangan benda tegar?
2. Bagaimana aplikasi materi dinamika rotasi dan kesetimbangan benda tegar
dalam kehidupan sehari-hari?
3. Miskonsepsi apa yang sering terjadi dalam pembelajaran dinamika rotasi
dan kesetimbangan benda tegar?
4. Bagaimana cara mengatasi miskonsepsi pada materi rotasi dan
kesetimbangan benda tegar?
5. Bagaimana cara menyusun rencana pengembangan untuk mengatasi
miskonsepsi pada materi rotasi dan kesetimbangan benda tegar?
C.Tujuan
Berdasarkan pemaparan rumusan masalah dibuatlah tujuan sebagai berikut:
1. Mengetahui pengertian dinamika rotasi dan kesetimbangan benda tegar.
2. Mengetahui aplikasi materi dinamika rotasi dan kesetimbangan benda
tegar dalam kehidupan sehari-hari.
3. Mengetahui miskonsepsi apa yang sering terjadi dalam pembelajaran
dinamika rotasi dan kesetimbangan benda tegar.
4. Mengetahui cara mengatasi miskonsepsi pada materi rotasi dan
kesetimbangan benda tegar.
5. Mengetahui cara menyusun rencana pengembangan untuk mengatasi
miskonsepsi pada materi rotasi dan kesetimbangan benda tegar.
9
BAB II
LANDASAN TEORI
A.Kompetensi Dasar
3.1 Menerapkan konsep torsi, momen inersia, titik berat, dan momentum sudut pada
benda tegar (statis dan Dinamis) dalam kehidupan sehari-hari misalnya dalam
olahraga.
B. Materi Esensial
1. Rotasi
Ada banyak contoh gerakan rotasi di sekitar kita sepeti komedi putar
(korsel) yang berputar, bermain selancar es di lapangan selancar es pada saat
berputar-putar diatas kaki peselancar dan bumi berputar mengelilingi
sumbunya.
Rotasi adalah perputaran semua titik pada benda yang bergerak mengitari
sumbu atau poros benda tersebut. Sebuah benda tegar (kaku dan homogen)
berputar terhadap suatu sumbu akan tetap diam dalam ruang sehingga tidak
ada energi kinetik yang berkaitan dengan gerak translasi.
Dalam makalah ini kita juga akan belajar bagaimana menggambarkan
gerak rotasi. Sebelum menggambarkan gerak rotasi kita harus mengetahui
cabang ilmu Fisika tentang gerak dengan mekanika terdiri atas kinematika
dan dinamika. Kinematika adalah ilmu yang mempelajari tentang gerak suatu
benda/ partikel tanpa memperhatiakan penyebab gerak. Sedangkan Dinamika
adalah ilmu yang mempelajari tentang gerak suatu benda/ partikel dengan
memperhatikan hal-hal yang menyebabkan gerak. Dalam gerak rotasi kita
akan mempelajari gerak rotasi dari sudut pandang kinematika.
Dalam makalah ini kita juga akan belajar bagaimana menggambarkan

gerak rotasi. Mula-mula, kita definisikan besaran kinematika perpindahan
angular (sudut),kecepatan angular, percepatan angular, besaran besaran yang
merupakan analogi rotasional dari perpindahan, kecepatan, dan percepatan
yang kita gunakan untuk mengambarkan gerak linier. Kita akan melihat
10
bahwa rotasi benda tegar dengan percepatan sudut konstan digambarkan oleh
persamaan yang merupakan analogi rotasional dari persamaan yang telah kita
bahas untuk gerak linier dengan percepatan konstan.
a. Kecepatan Angular Dan Percepatan Angular
Gambar 1.1
Sumber : (Tipler, 1991)
Gambar 1.1 menunjukkan sebuah cakram yang bebas berotasi

terhadap sumbunya, yaitu melalui pusatnya, dan tegak lurus cakram. Bila
cakram berputar, bagian-bagian yang berbeda dari cakram itu bergerak
dengan kelajuan yang berbeda. Sebagai contoh, sebuah titik ditepi cakram
bergerak lebih cepat dibandingkan titik di dekat sumbu. Jadi, tidak ada
artinya untuk berbicara tentang kelajuan atau kecepatan cakram ketika
berotasi. Namun, bila sebuah titik ditepi cakram bergerak menempuh
lintasan suatu lingkaran penuh, maka demikian pula yang terjadi dengan
tiap titik lain pada cakram. Dalam selang waktu tertentu besar sudut yang
ditempuh oleh garis dari sudut putar ke titik sembarang pada cakram
adalah sama, baik titik itu ada di tepi, dekat sumbu atau di sembarang titik
lain pada cakram. Jadi, sudut yang ditempuh oleh garis radial pada cakram
merupakan karakteristik cakram sebagai suatu kesatuan, yang dinyatakan
sebagai laju perubahan sudut.
11
Untuk mengembangkan konsep kecepatan angular dan percepatan
angular, kita anggap cakram terbentuk oleh banyak partikel titik yang
kecil. Bila cakram berputar, jarak antara tiap dua partikel tetap konstan,
sistem semacam ini dinamakan benda tegar.
Kita pusatkan perhatian kita pada sebuah partikel bermassa mi pada
cakram. Kita dapat menyatakan posisi partikel Pi dengan jari-jariri dari
pusat cakram dan sudut 𝜃I antara garis dari pusat ke partikel itu dan
sebuah garis acun yang tetap dalam ruang, seperti yang ditunjukkan pada
gambar 1.1 selama selang waktu singkat dt, partikel bergerak sepanjang
busur sebuah lingkaran sejauh dsi yang diberikan oleh hubungan :
dsi = vi dt (Persamaan 1.1)
Dengan vi adalah kelajuan partikel. Selama selang waktu ini, garis
radial ke partikel menempuh sudut d relatif terhadap garis tetap dalam
ruang. Ukuran sudut ini bila dinyatakan dalam radian adalah panjang
busur dsi dibagi dengan ri :
𝑑𝑠𝑖
𝑑𝛳 = (Persamaan 1.2)
𝑟𝑖
Walaupun jarak dsi berubah dari partikel ke partikel, sudut d𝜃 yang

ditempuh dalam waktu tertentu adalah sama untuk semua partikel cakram.
Ini dinamakan perpindahan angular cakram. Bola cakram melakukan satu
putaran penuh, panjang busur ∆si adalah 2𝜋ri dan perpindahan angularnya
adalah
2𝜋𝑟𝑖
∆θ = = 2𝜋 rad = 360° = 1 putaran
𝑟𝑖
Laju perubahan sudut terhadap waktu d𝜃/dt, adalah sama untuk semua
partikel cakram. Ini dinamakan kecepatan angular 𝜔 cakram :
𝑑𝜃
ω = (Persamaan 1.3)
𝑑𝑡
Kecepatan angular 𝜔 bernilai positif untuk rotasi yang berlawanan

dengan perputaran jarum jam, dalam hal itu 𝜃 bertambah, dan negatif
untuk rotasi yang searah dengan perputaran jarum jam, dalam hal itu 𝜃
12
berkurang. Dalam materi ini nanti, kita akan melihat bahwa, untuk rotasi
umum, kecepatan angular merupakan besaran vektor yang tetap, hanya ada
dua arah yang mungkin untuk kecepatan angular. Yang berhubungan
dengan rotasi serah jarum jam atau berlawanan jarum jam. Ini analog
dengan gerakan linear dalam satu dimensi dimana arah kecepatan adalah
positif dan negatif). Satuan kecepatan angular adalah radian per sekon.
Karena radian adalah satuan tak berdimensi, dimensi kecepatanangular
adalah satuan dari kebalikan waktu (T-1). Besarnya kecepatan angular
dinamakan kelajuan angular. Walaupun gerakan angular sebuah cakram
seringkali digambarakan dengan mengunakan satuan lain, seperti putaran
permenit, kita perlu mengingat bahwa kebanyakan persamaan yang akan
kita gunakan yang mengandung kecepatan angular 𝜔 hanya berlaku bila
sudut dinyatakan dalam radian dan kecepatan angular dalam radian per
sekon. Untuk mengubah dari putaran ke radian, kita gunakan
1 putaran = 2𝜋 rad
Laju perubahan kecepatan angular terhadap waktu dinamakan
percepatan angular α :
𝑑ω d2 θ
α= = (Persamaan 1.4)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Satuan percepatan angular adalah radian persekon (rad/s2).

Percepatan angular disebut positif jika kecepatan angular 𝜔 bertambah.
Dan 13egative bila 𝜔 berkurang.
Kita dapat menghubungkan kecepatan tangensial partikel di
cakram dengan menggunakan persamaan 1.2 dan 1.3 :
𝑑𝑠𝑖 𝑟𝑖 𝑑𝜃
Vit = = = ri ω (Persamaan 1.5)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dengan cara sama, percepatan tangensial sebuah partikel pada

cakram dihubungkan ke percepatan angular cakram dengan :
𝑑𝑣𝑖 𝑑ω
𝑎𝑖𝑡 = = 𝑟𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑎𝑖𝑡 = ri α (Persamaan 1.6)
13
Tiap partikel cakram juga mempunyai percepatan radial,
percepatan sentripetal, yang mengarah ke dalam sepanjang garis radial dan
mempunyai besar :
v2i (𝑟𝑖 𝜔)2
𝒶ic = = = 𝑟 i𝜔2 (Persamaan 1.7)
𝑟𝑖 𝑟𝑖
Perpindahan angular 𝜃, kecepatan angular 𝜔, dan percepatan

angular α analog dengan perpindahal linier x , kecepatan linier v, dan
percepatan linier a dalam gerak satu dimensi. Sebagai contoh persamaan
untuk percepatan angular konstan adalah sama dengan tiga persamaan
gerak lurus beraturan Jadi,
ω = ω0 + αt (Persamaan 1.8)
Adalah analogi rotasi dari
v = v0 + 𝒶t
Dan
1
θ = ϴ0 + ω0 t + αt 2
2
Adalah analogi rotasional dari

1
x = x0 + v0t + 2 αt2
Dengan 𝜔0 dan𝜃0 adalah masing – masing nilai awal kecepatan

angular dan posisi angular. Seperti dengan persamaan percepatan linier
konstan, kita dapat mengeliminasi waktu dari persamaan–persamaan ini
untuk mendapatkan persamaan yang menghubungkan perpindahan
angular, kecepatan angular dan percepatan angular :
𝜔2 = 𝜔02 + 2α (𝜃 - 𝜃0) (Persamaan 1.9)
yang merupakan analogi rotasi dari
v2 = v02 + 2𝒶 (x - x0)
b. Dinamika Rotasi
Dinamika benda tegar (benda yang ukurannya tidak diabaikan, dimana

resultan gaya dapat menyebabkan gerak translasi dan juga rotasi (berputar
pada poros tertentu). Rotasi disebabkan oleh adanya torsi, yaitu ukuran
14
kecendrungan sebuah gaya untuk memutar suatu benda tegar terhadap titik
poros tertentu.
2. Torsi
Torsi dari bahasa latin torquere yang artinya (memutar) pada
benda itu.Torsi didefinisikan sebagai hasil kali antara gaya dengan jarak
titik ke garis kerja gaya pada arah tegak lurus. Menurut (Lasmi, 2010, hal.
34), momen gaya (torsi) merupakan besaran vektor dengan satuan N m.
Momen gaya bernilai positif jika arah putarnya searah jarum jam dan
bernilai negatif jika berlawanan jarum jam.Untuk mempelajari torsi, untuk
mempelajari torsi lebih mendalam perhatikan penjelasan berikut.
Gambar 1.2
Sumber :(Tipler, 1991, hal. 266)
Bila anda ingin memutar gasing, anda akan memuntirnya. Dalam

gambara 1.2a, sebuah cakram yang diam mendatar pada permukaan
horizontal dibuat berputar oleh gaya F1 dan F2 yang bekerja pada tepi
cakram. Ingat bahwa lokasi titik tangkap gaya – gaya ini adalah penting.
Kedua gaya yang sama itu bila dikerjakan sedemikian rupa hingga garis
kerjanya melalui pusat cakram, seperti pada gambar 1.2b, tidak akan
15
menyebabkan cakram berputar. (Garis kerja sebuah gaya adalah garis
sepanjang mana gaya itu bekerja). Jarak tegak lurus antara garis kerja
sebuah gaya dan sumbu rotasi dinamakan lengan gaya tersebut. Hasil
kali sebuah gaya dengan lengannya dinamakan torsi 𝜏. Torsi yang
diberikan pada sebuah benda oleh sebuah gaya adalah besaran yang
mempengaruhi kecepatan angular benda tersebut.
Gambar 1.3
Sumber : (Tipler, 1991, p. 267)
Gambar 1.3a, menunjukkan sebuah gaya Fi, yang bekerja pada

partikel3 ke idari sebuah cakram. Lengan gaya ini adalah = ri sin ϴ,
dengan 𝜙 adalah sudut antara gaya Fi dan vektor posisi ri ke titik tangkap
gaya. Jadi torsi yang diberikan oleh gaya ini adalah
𝜏𝑖 = Fi ℓ = Fi ri sin 𝛳 (Persamaan 1.10)
Dalam gambar 1.3b, kita telah mengutraikan gaya Fi menjadi dua
komponen, Fir = Fi cos ϴ sepanjang garis radian ri dan Fit = Fi cos ϴ tegak
lurus garis radial. Komponen radial Fittidak mempunyai pengaruh pada
16
rotasi cakram. Torsi yang diberikan oleh gaya Fi dapat dinyatakan dalam
Fit. Dari persamaan 8.11 kita dapatkan
𝜏𝑖 = Fi ℓ = Fi ri sin 𝛳 = Fit ri (Persamaan 1.11)
Dalam memahami momen gaya perhatikan uraian berikut
Secara vektor, momen gaya dirumuskan sebagai berikut
τ= r x F (Persamaan 1.12)
besarnya adalah τ= rF sin 𝜃 dengan 𝜃 adalah sudut antara r dan F. Arah
momen gaya dapat di tentukan dengan kaidah tangan kanan atau kaidah
sekrup.
Besarnya momen gaya yang bekerja pada benda dapat dituliskan
τ1= - F1 (Persamaan 1.13)
adapun untuk besar momen gaya adalah
τ2= - F1 sin 𝜃 (Persamaan 1.14)
Sedangkan menurut buku (Lasmi, 2010) torsi diuraikan sebagai
berikut:
Gambar 1.4 Memutar baut dengan Kunci Inggris

Sumber (Lasmi, 2010)
Gambar tersebut menunjukan situasi dimana suatu gaya F bekerja

pada sebuah kunci inggris dengan arah yang berbeda. Vektor posisi r
ditarik dari titik poros P ke titik kerja gaya. Di tiap kasus ini. Kemampuan
F untuk menghasilkan rotasi pada kunci inggris akan berbeda. Ketika garis
kerja gaya (garis yang diperoleh dengan memperpanjang gaya F) lewat
melalui poros (titik P), tidak akan terjadi rotasi pada kunci inggris
17
(gambar a). Ketika anda memberi gaya F dengan arah seperti gambar b
dan c, barulah rotasi dapat terjadi pada kunci inggris.
Lengan momen (atau lengan torsi) dari sebuah gaya terhadap suatu
poros melalui P didefinisikan sebagai panjang garis yang ditarik dari titik
poros P sampai memotong tegak lurus garis kerja gaya F. Pada Gambar a,
lengan momen (diberi simbol ) adalah nol, tetapi pada gambar b dan c,
lengan momen tidak nol, tetapi
= ri sin ϴ,
Torsi (atau momen gaya) terhadap suatu poros P didefinisikan
sebagai hasil kali besar gaya F dan lengan momennya. Jika torsi diberi
lambang τ (huruf yunani tau).
𝜏𝑖 = Fi ℓ = Fi ri sin 𝛳
3. Momen Inersia
Momen inersia yaitu menyatakan bagaimana massa benda yang
berotasi didistribusikan disekitar sumbu rotasinya.
Gambar 1.5
Sumber : (Haryadi, 2010, p. 144).
Menurut(Lasmi, 2010, hal. 134), momen inersia adalah hasil kali
massa partikel dengan kuadrat jarak terhadap sumbu putarnya. Momen
inersia suatu benda tergantung pada :
a. Massa benda
b. Bentuk benda
c. Letak sumbu putar/poros
18
Untuk mempelajari momen inersia lebih dalam perhatikan
penjelasan berikut. Sekarang kita akan menunjukkan bahwa percepatan
angular benda tegar sebanding dengan torsi neto yang bekerja padanya.
Marilah kita asumsikan bahwa Fi adalah gaya eksternal neto yang bekerja
pada partikel ke-i. Percepatan tangensial partikel ke-i, dari hukum kedua
newton adalah
𝐹𝑖𝑡 = mi αit = m1 ri α (Persamaan 1.15)
Dimana kita menggunakan hubungan 𝒶it = riα antara percepatan
tangensial partikel ke-i dan percepatan angular benda (persamaan 1.6) jika
tiap ruas kita kalikan dengan ri, kita dapatkan
𝑟𝑖 Fit = mi ri2 α (Persamaan 1.16)
Ruas kiri persamaan 1.12 adalah torsi 𝜏i = riFit yang diakukan gaya
Fi terhadap sumbu O. Jadi kita mempunyai
τi = mi 𝑟𝑖2 α (Persamaan 1.18)
Jika sekarang kita jumlahkan untuk semua partikel dalam benda, kita
dapatkan
∑𝑖 𝜏𝑖 = ∑𝑖 mi r12 α (Persamaan 1.19)
Besaran ∑ 𝜏i adalah torsi neto yang bekerja pada benda, yang akan kita
nyatakan dengan 𝜏neto. Untuk benda tegar percepatan angular adalah sama
untuk semua partikel benda, dan karena itu dapat di keluarkan dari
penjumlahan. Besaran ∑ mi ri2 adalah sifat benda dan sumbu rotasi yang
dinamakan momen inersia I :
𝐼 = ∑𝑖 𝑚𝑖 ri2 (Persamaan 1.20)
Dalam persamaan ini, jarak ri adalah jarak dari partikel ke-i ke

sumbu rotasi. Biasanya jarak ini tidak sama dengan jarak dari partikel ke-i
ke titik awal, walaupun untuk sebuah cakram dengan titik asalnya di pusat
sumbu, jarak-jarak ini adalah sama.
19
Momen inersia adalah ukuran resistansi/kelembaman sebuah benda
terhadap perubahan dalam gerak rotasi. Momen inersia ini tergantung pada
distribusi massa benda relatif terhadap sumbu rotasi benda. Momen inersia
adalah sifat benda (dan sumbu rotasi), seperti massa m yang merupakan
sifat benda yang mengukur kelembamannya terhadap perubahan dalam
gerak translasi.
Untuk sistem yang terdiri dari sejumlah kecil partikel-partikel
diskrit, kita dapat menghitung momen inersia terhadap tertentu langsung
dari persamaan 1.20 . Sedangkan menurut (Kamajaya & Purnama, 2015,
hal. 128), momen inersia sebuah benda dapat dianggap sebagai jumlah
aljabar dari momen inersia partikel-partikel penyusunnya. Oleh karena itu,
momem inersia sebuah benda yang tersusun oleh partikel-partikel dapat
menjadi
I = ∑𝑛 𝑚n rn2
Dengan n = 1, 2, 3, ....
Untuk kasus benda kontinu yang lebih sederhana, seperti roda, momen
inersia terhadap sumbu tertentu dihitung dengan menggunakan kalkulus.
Kita akan menggambarkan perhitungan seperti itu di subbab 1.4.
Menurut(Kamajaya & Purnama, 2015, hal. 129), karena benda
tegar merupakan sistem partikel yang kontinu, maka momen inersia dapat
dihitung menggunakan teknik integral sebagai berikut.
I= r2 dm
Benda-benda tegar yang bentuknya teratur, diantaranya batang,
cincin tipis, silinder dan bola. Jika sumbu putar benda dipindahkan paralel
dengan sumbu putar tidak melalui pusat massa benda, maka momen
inersia benda terhadap sumbu tersebut memenuhi persamaan.
I = Ipm + md2
20
Tabel 1.1Rumus momen inersia untuk berbagai bentuk benda
Nama Benda Letak sumbu putar Rumus

1. Batang a. Tengah-tengah 1
𝐼 = m𝑙 2
12
b. Pada salah satu ujung 1

𝐼 = m𝑙 2
3
ket :
= panjang batang
m = massa batang
2. Silinder/roda I = mr2
a. Silinder 1
𝐼 = mr 2
2
berongga
ket :
(cincin)
r = jari-jari silinder
b. Silinder
m = massa batang
pejal
(katrol)
21
3. Bola
a. Bola
berongga 2
𝐼 = mr 2
3
b. Bola pejal 2
𝐼 = mr 2
5
ket :
r = jari-jari bola
m = massa bola
Dengan d adalah jarak perpindahan ke sumbu putar yang paralel

terhadap sumbu putar yang melebihi pusat massa benda.
Dinyatakan dalam momen inersia, persamaan 1.19 menjadi
𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑖α (Persamaan 1.20)
Persamaan 1.20 adalah analogi rotasi tentang hukum kedua newton untuk
gerak linier :
Fneto = ma
Torsi netto analog dengan gaya netto, momen inersia analog
dengan massa, dan percepatan angular analog dengan percepatan linear.
Didalam penjelasan sebelumnya kita melihat bahwa gaya neto
yang bekerja pada suatu sistem partikel adalah sama dengan gaya eksternal
netto yang bekerja pada sistem karena, menurut hukum ketiga Newton,
gaya - gaya internal yang dikerjakan oleh partikel – partikel di dalam
sistem satu terhadap yang lain saling meniadakan secara berpasangan.
Disana kita akan mengetahui bahwa jumlah torsi internal menjadi nol jika
gaya yang dikerjakan oleh satu partikel pada partikel yang lain bekerja
sepanjang garis yang menghubungkan partikel- partikel tersebut. Dengan
mengasumsikan bahwa ini berlaku untuk semua gaya internal, kita
22
dapatkan bahwa torsi neto yang bekerja pada suatu sistem juga sama
dengan torsi eksternal neto yang bekerja pada sistem.
Gambar 1.6
Sumber : (Tipler, 1991, hal. 270)
Sebuah benda bermassa m diikatkan pada tali ringan yang dililitkan

mengelilingi sebuah roda dengan momen inersia I dan jari-jari R (Gambar
1.6) bantalan roda adalah licin, dan tali tidak selip di tepinya. Jika kita
mencari tengangan tali dan percepatan benda.
Satu –satunya gaya yang bekerja pada roda adalah tegangan tali T,
yang mempunyai lengan R dan menghasilkan rotasi searah jarum jam.
Dengan mengambil arah jarum sebagai arah positif, kita dapatkan
𝑇𝑅 = 𝐼α (Persamaan 1.20)
Dua buah gaya bekerja pada benda yang digantung, tegangan ke
tali T dan gaya gravitasi ke bawah mg. Dengan mengambil arah ke bawah
adalah positif, agar 𝒶 dan α mempunyai tanda yang sama, dari hukum
kedua Newton kita dapatkan
mg – T = ma (Persamaan 1.21)
Ada tiga besaran yang tak diketahui, T, 𝒶 dan α dalam kedua
persamaan ini. Tali merupakan kendala yang menyebabkan kita dapat
menghubungkan 𝒶 dan α. Karena tali tidak selip, kelajuannya sama
dengan kelajuan sebuah titik pada tepi roda, dan percepatannya sama
dengan percepatan tangensial titik pada tepi roda. Jadi, percepatanya
adalah
23
𝒶 = Rα (Persamaan 1.22)
Dengan mensubstitusi a/R untuk α pada persamaan 1.20 kita dapatkan
𝒶
TR= I
𝑅
Atau
𝑇𝑅 2
𝒶 = (Persamaan 1.23)
𝐼
Substitusi hasil ini untuk 𝒶 dalam persamaan 1.21 menghasilkan

𝑇𝑅2
mg – T = m 𝐼
Atau
𝑚𝑅2
T (1 + ) = mg
𝐼
𝐼
T = mg
𝐼+𝑚𝑅 2
Kita dapat menggunakan nilai ini untuk T dalam persamaan 1.23 untuk
mendapatkan 𝒶:
𝑚𝑅 2
𝒶 = g
𝐼+𝑚𝑅 2
4. Energi Kinetik Rotasi

Menurut (Kamajaya & Purnama, 2015, hal. 138), benda yang
1
bertranslasi memiliki energi kinetik translasi, Ek = 2mr2. Analog dengan
hal itu maka pada benda yang berotasi memiliki energi kinetik rotasi yang
1
dapat dituliskan Ek = 2I𝜔2.
Sedangkan menurut (Tipler, 1991, hal. 271), bila sebuah benda yang
berotasi menempuh suatu perpindahan angular yang kecil d𝜃, partikel ke-i
bergerak menempuh jarak dsi = ri d𝜃. Jika sebuah gaya Fi bekerja pada
partikel ke-i, gaya melakukan kerja
dWi = Fit dsi = Fitri d𝜃 = 𝜏i d𝜃
Secara umum, kerja yang dilakukan oleh torsi (τ) ketika sebuah
benda menempuh suatu sudut kecil d𝜃 adalah
d𝑊 = 𝜏 𝑑θ (Persamaan 1.24)
24
Persamaan 1.24 analog dengan hasil yang serupa untuk gerak linier
dalam satu dimensi, dW = Fs ds. Laju kerja yang dilakukan torsi adalah
daya masukan torsi itu :
𝑑𝑊 𝑑θ
P = = 𝜏
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Atau
Daya
P = 𝜏ω (Persamaan 1.25)
Persamaan 1.25 adalah analogi rotasi dari P = FsVs

Kerja total yang dilakukan pada sistem sama dengan perubahan
energi kinetik sistem (jika sistem tidak mengalami perubahan energi
potensial dan tidak ada energi yang hilang). Untuk benda yang berputar
terhadap sumbu yang melalui pusat masanya, energi kinetik benda adalah
energi kinetik relatif terhadap pusat massa, Krel, seperti yang dibahas
sebelumnya. Energi kinetik ini adalah jumlah kinetik masing – masing
partikel dalam benda :
1 1 1
𝐾 = ∑ 𝑚𝑖 vi2 = ∑ 𝑚𝑖 (𝑟𝑖 𝜔)2 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝜔2
2 2 2
𝑖 𝑖 𝑖
Atau
Energi kinetik rotasi
1
K = 𝐼ω2 (Persamaan 1.26)
2
1
Persamaan (1.26) adalah analogi rotasi dari K = 2mv2 untuk gerak linear.
5. Menghitung Momen Inersia

Untuk benda – benda kontinu, penjumlahan pada persamaan 1.20
untuk momen inersia digantikan oleh sebuah integral :
I = ∫ 𝑟2dm (Persamaan 1.26)
Dengan r adalah jarak elemen massa dm dari sumbu rotasi
25
a. Teorema Sumbu Sejajar
Seringkali kita dapat memudahkan penghitungan momen inersia
untuk berbagai benda dengan menggunakan teorema umum yang
menghubungkan momen inersia terhadap suatu sumbu benda dengan
momen inersia terhadap sumbu yang lain. Teorema sumbu sejajar
menghubungkan momen inersia terhadap sumbu yang melalui pusat
massa benda dengan momen inersia terhadap sumbu kedua yang
sejajar. Misalkan Icm adalah momen inersia terhadap sumbu yang lewat
pusat massa benda dan i adalah momen inersia terhadap sumbu yang
sejajar pada jarak h. Teorema sumbu sejajar menyatakan bahwa
I = Icm + Mh2
Kita dapat membuktika teorema ini dengan menggunakan hasil
yang dikembangkan pada pemaparan sebelumnya bahwa energi kinetik
suatu sistem partikel adalah jumlah energi kinetik gerakan pusat massa
ditambah energi kinetik gerakan relatif terhadap pusat massa :
1
K = MV2cm + Krel (Persamaan 1.27)
2
Gambar 1.7
Perhatikan sebuah benda tegar yang berputar dengan kecepatan

angular 𝜔 terhadap sumbu yang berjarak h dari sumbu sejajary ang
melalui pusat massa seperti yang ditunjukkan gambar 1.7. bila benda
berputar menempuh sudut yang sama ∆𝜃 diukur terhadap sumbu
rotasi, maka benda tersebut berputar menempuh sudut yang sama ∆𝜃
26
diukur terhadap setiap sumbu sejajar lain. Jadi, gerakan benda relatif
terhadap pusat massa adalah rotasi terhadap sumbu pusat massa
dengan kecepatan angular yang sama 𝜔. Dengan demikian, energi
kinetik gerakan relatif terhadap pusat massa adalah
1
Krel = 2Icm𝜔2
Kecepatan pusat massa relatif terhadap setiap titik pada sumbu putar
adalah
Vcm = h𝜔
Jadi, energi kinetik gerakanpusat massa adalah
1 1 1
MV2cm = 2M (h 𝜔) = 2M𝜔2h2
2
1
Bila energi kinetik total benda ditulis sebagai2I 𝜔2. persamaan 1.27
menjadi
1 1 1 1
K = 2I𝜔2 = 2M 𝜔2h2 = 2Icm 𝜔2 = 2 (Mh2 + Icm)𝜔2
Jadi,
I = Mh2 + Icm (persamaan 1.28)
Menurut (Lasmi, 2010, hal. 35), teorema sumbu sejajar digunakan

untuk menghitung momen inersia baru (I’) jika sumbu putar digeser
sejauh d
I’ = I0 + md2
Keterangan :
I0 = momen inersia terhadap pusat massa
d = jarak pergeseran dari pusat massa
b. Teorema Sumbu Tegak Lurus

Teorema sumbu tegak lurus hanya berlaku untuk gambar-gambar
bidang datar. Teorema ini menghubungkan momen inersia terhadap
dua sumbu tegak lurus dalam bidang gambar terhadap momen inersia
terhadap sumbu ketiga yang tegak lurus pada bidang gambar. Jika x, y,
dan z adalah sumbu –sumbu yang tegak lurus untuk gambar yang
27
terletak pada bidang xy, teorema sumbu tegak lurus menyatakan
bahwa momen inersia terhadap sumbu z sama dengan jumlah momen
inersia terhadap sumbu x dan y.
Gambar 1.8
Gambar (1.8) menunjukkan sebuah gambar dalam bidang xy. Jarak

suatu elemen massa dm dari sumbu x adalah y. Jadi momen inersia
terhadap sumbu x adalah Iy = ∫ 𝑦2dm. Dengan cara sama, momen
inersia terhadap sumbu Iy = ∫ 𝑥 2dm Momen inersia terhadap sumbu z
yang tegak lurus gambar adalah
Iz = ∫ 𝑟2dm
Akan tetapi untuk tiap elemen, r2 = x2 + y2. Jadi,
Iz = ∫ 𝑟2dm = ∫( x2 + y2) dm = ∫ 𝑥2dm + ∫ 𝑦2dm
Atau
Iz = Iy + Ix (persamaan 1.28)
6. Momentum sudut
Momentum sudut sebuah partikel yang berputar terhadap sumbu putar
di definisikan sebagai hasil kali vektor momentun linear partikel tersebut
terhadap vektor posisi partikel ke sumbu putarnya. Berarti momen sudut
sebuah partikel juga merupakan besaran vektor. Secara vektor,yaitu
L = rp (persamaan 1.29)
Besarnya adalah L = rp sin 𝜃
28
Karena p = mv = m𝜔r sehingga diperolehL = mvr = mr2𝜔= I𝜔
Gambar 1.9
Gambar 1.8 (a) momentum linier (p) searah dengan arah kecepatan partikel v,
(b) momentum sudut (L) arahnya tegak lurus terhadap bidang yang dibentuk oleh
momentum p dan posisi r. (Kamajaya & Purnama, 2015, hal. 134-135)
Persamaan tersebut menunjukan analogi antara momen linier P = mv

pada gerak translasi pada momentum sudut L = I𝜔 pada gerak
rotasi.(Kamajaya & Purnama, 2015, hal. 135)
Gambar 1.10
Sumber :(Kamajaya & Purnama, 2015, hal. 135)
Gambar 1.9 keempat jari menunjukkan arah rotasi, adapun ibu jari
menunjukkan arah momentum sudut.
Jika kita perhatikan kembali gambar 1.10 arah momentum sudut L

dapat ditentukan menggunakan aturan tangan kanan. Jika keempat jari
29
tangan kanan dirapatkan sebagi arah gerak rotasi, ibu jari ditegakkan
sebagai arah momentum sudut L. Aturan tersebut sesuai dengan aturan
perkalian silang pada vektor.(Kamajaya & Purnama, 2015, hal. 135)
Kita juga dapat meninjau momentum sudut dengan cara

mendefinisikan momentum linear partikel p dan menunjukkan bahwa
hukum kedua Newton dapat ditulis
𝑑𝐩
Fneto = (persamaan 1.30)
𝑑𝑡
Gambar 1.11
Momentum angular sebuah partikel didefinisikan sebagai berikut.

Untuk sebuah partikel yang bergerak dalan lingkaran berjari – jari r
dengan kecepatan angular 𝜔 (Gambar 1.11), momentum angular L relatif
terhadap pusat lingkaran di definisikan sebagai hasil kali besarnya
momentum linier mv dan jari –jari r :
L = mvr = m(r 𝜔)r

L= mr2𝜔 = I𝜔 (persamaan 1.31)
Dengan I = mr2 adalah momen inersia partikel terhadap sumbu yang
melalui pusat lingkaran dan tegak lurus bidang gerakan arah L sama
dengan arah 𝜔. Untuk gerakan yang berlawanan dengan arah jarum jam,
nilai besaran itu adalah negatif.
Untuk gerakan umum, momen agular sebuah partikel relatif
terhadap titik asal O didefinisikan sebagai
30
L = mvr = mvr sin𝜃 (persamaan 1.32)
Gambar 1.12
Dengan v adalah kecepatan partikel r = r sin 𝜃 adalah jarak tegak

lurus dari garis gerakan ke titik O seperti yang ditunjukkan pada gambar
1.12. perhatikan bahwa partikel mempunyai momentum angular terhadap
titk O walaupun partikel tidak bergerak dalam lingkaran.
Gambar 1.13
Momentum angular total benda yang berputar dapat dengan

menjumlahkan momentum angular semua elemen dalam benda. Gambar
1.12 menunjukkan sebuah cakram yang berputar, momentum angular
elemen bermassa miadalah
Li = miri2𝜔
Bila kita jumlahkan semua elemen cakram, kita dapatkan
𝐿 = ∑ 𝐿𝑖 = ∑ miri2 ω
𝑖 𝑖
31
Atau
L =I𝜔
(persamaan 1.32)
Persamaan 1.32 adalah analogi rotasional persamaan untuk momentum
linier, p = mv. Persamaan ini berlaku untuk benda –benda yang berputar
terhadap sumbu yang tetap dan juga untuk benda – benda yang berputar
terhadap sebuah sumbu yang bergerak sedemikian sehingga benda terebut
tetap sejajar dengan dirinya sendiri, seperti bila sebuah bola atau silinder
menggelinding sepanjang suatu garis.
7. Gerak menggelinding
Gerak menggelinding terjadi bila sebuah benda mengalami dua macam
gerak secara bersamaan yaitu gerak translasi dan gerak rotasi. Benda
dikatakan menggelinding murni jika pada gerak translasi dan rotasi benda
tersebut tidak terjadi slip atau tidak terjadi gaya gesekan kinetis. Bila bola
berputar membuat sudut ϴ seperti yang ditunjukan pada gambar, titik
kontak antara bola dan bidang bergerak sejauh s yang dihubungkan dengan
ϴ(Tripler, 1991, p. 288), sehingga:
Gambar 1.14 ketika sebuah bola menggelinding tanpa slip
Sumber: (Tipler, 1991)
32
s=Rϴ (Persamaan 1.33)
Karena pusat bola berada tepat diatas titik kotak, maka pusat massa
bola juga bergerak sejauh s. Karena ini, kecepatan pusat massa dan
kecepatan angular rotasi dihubungkan oleh:
𝑑𝑠 𝑑𝛳
𝑉𝑐𝑚 = 𝑑𝑡 = 𝑅 𝑑𝑡
Atau
𝑉𝑐𝑚 = 𝑅𝜔
(Persamaan 1.32)
Persamaan 1.32 yang ekivalen dinamakan kondisi

menggelinding. Kedaan ini berlaku bila sebuah bola atau silinder
menggelinding tanpa slip. Kita juga dapat menyatakan kondisi
menggelinding dalam percepatan linear dan anguler:
𝑑𝑉𝑐𝑚 𝑑𝜔
=𝑅
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Atau
𝐴𝑐𝑚 =Rα (Persamaan 1.33)
Ketika sebuah bola berputar dengan kelajuan angular ω, sebuah

titik di tepi bola mempunyai kelajuan Rω relatif terhadap pusat bola.
Karena pusat bola bergerak dengan kelajuan Rω relatif terhadap
permukaan, dan karena titik bola yang kontak dengan permukaan bergerak
mundur dengan kelajuan yang sama ini relatif terhadap pusat bola, titik
singgung itu diam sesaat relatif terhadap permukaan seperti yang terlihat
pada gambar. Jika sebuah gaya gesek dikerjakan oleh permukaan pada
bola, maka gesekan itu adalah gesekan statis dan tidak ada energi yang
hilang(Tipler, 1991, p. 288).
33
Gambar 1.15
(a) Translasi tanpa rotasi puncak dan dasar bola bergerak dengan kecepatan sama.
(b) rotasi tanpa translasi. (c) Menggelinding tanpa slip adalah kombinasi translasi
dan rotasi. Sumber: (Tipler, 1991)
Kita dapat menggunakan gagasan tersebut pada berbagai persoalan.

Mula-mula kita akan memperhatikan apa yang terjadi bila sebuah bola
gelinding dilemparkan sedemikian hingga tidak mempunyai rotasi.
Dengan meluncurnya bola sepanjang lantai, sebuah gaya kinetis melawan
gerakannya. Gaya gesekan ini menyebabkan bola berputar, dan gaya ini
juga yang mereduksi kecepatan linear pusat massa bola. Kecepatan
angular bertambah dan kecepatan linear berkurang sampai kondisi
menggelinding 𝑉𝑐𝑚 = 𝑅𝜔 dipenuhi.
a. Gerak Menggelinding sebagai Rotasi Murni
34
Gambar 1.16 Gerak menggelinding yang dilihat sebagai gerak rotasi
alami. Sumber : (Halliday & Resnick, 1998)
Gambar diatas memperlihatkan cara lain untuk meilhat gerak

menggelinding pada roda-yaitu, sebagai gerak rotasi murni terhadap
sumbu yang selalu melewati titik dimana roda bersentuhan dengan jalan
ketika roda bergerak. Kita mengganggap gerak menggelinding sebagai
sebuah gerak rotasi murni di seputar sumbu yang melewati titik P dan
tegak lurus terhadap bidang datar. Vektor pada gambar kemudian
menggambarkan laju sesaat dari titik pada roda yang menggelinding.
Cara menghitung laju linear pada bagian atas roda yang

menggelinding dari sudut pandang pengamat yang diam. Jika kita
menyebut jari-jari Roda R. bagian atas roda 2R dari sumbu melewati
titik P maka laju linear pada bagian atas adalah menggunakan
persamaan 1.32
𝑉𝑎𝑡𝑎𝑠 = (𝜔)(2𝑅) = 2𝜔𝑅 = 2𝑣𝑡𝑝𝑚 (Halliday & Resnick, 1998).
b. Energi Kinetik Gerak Menggelinding

Energi Kinetik roda yang menggelinding diukur oleh pengamat
yang diam. Jika kita melihat gerak menggelinding sebagai rotasi murni
pada sumbu melewati titik P seperti gambar 1.15, maka dari
persamaan sebelumnya 10-34 Kita dapatkan
1
K=2 𝐼𝑝 𝜔2 (Persamaan 1.34)
Dimana ω merupakan laju sudut roda dan 𝐼𝑝 adalah inersia

rotasi roda pada sumbunya yang melewati P. Dari teorama sumbu
sejajar, kita dapatkan :
𝐼𝑝 = 𝐼𝑟𝑝𝑚 + 𝑀𝑅 2 (Persamaan 1.35)
35
Dimana M merupakan massa roda, 𝐼𝑟𝑝𝑚 ialah inersia rotasi pada
sumbunya melalui pusat massanya, dan R (jari-jari roda) harus tegak
lurus h. Dengan mensubstitusikan persamaan 1.35 ke 13.4 kita peroleh:
1 1
𝐾 = 2 𝐼𝑡𝑝𝑚 𝜔2 + 2M𝑅 2 𝜔2
Dan dengan menggunakan relasi𝑣𝑡𝑝𝑚 = 𝜔𝑅 (pers.1.32) maka

hasilnya akan menjadi
1 1
𝐾 = 2 𝐼𝑡𝑝𝑚 𝜔2 + 2M𝑣 2
(Persamaan 1.36)
1
Kita dapat menafsirkan suku 2 𝐼𝑡𝑝𝑚 𝜔2 sebagai energi kinetik yang
dikaitkan dengan gerak rotasi roda pada sumbu yang melalui pusat
1
massanya , dan suku 2M𝑣 2 sebagai energi kinetik dikaitkan dengan
gerak translasi pada pusat massa roda oleh karena itu. Dapat
disimpulkan
Objek yang menggelinding memiliki dua jenis energy kinetik: energi

1
kinetik rotasi (2 𝐼𝑡𝑝𝑚 𝜔2 ) dikarenakan rotasi terhadap pusat massanya,
1
dan energi kinetik translasi 2M𝑣 2 dikarenakan gerak translasi pada pusat
massanya.(Halliday & Resnick, 1998).
c. Bola Menggelinding pada bidang horizontal
Gambar 1.17 Tongkat Bilyar menumbuk bola putih sedemikian

sehingga garis kerja berada sejauh x di atas pusat bola. Sumber: (Tipler,
1991).
36
Bola menggelinding tanpa slip menyebabkan tidak ada gesekan
kinetik diantara permukaan-permukaan. Contoh ketika bola putih
biliyar disodok pada saat permainan bilyar. Jika bola disodok dengan
gaya horizontal F dengan tongkat bilyar sedemikian sehingga garis
kerja F melalui pusat massa bola, maka bola akan mulai bergerak
mula-mula tanpa rotasi seperti bola gelinding. Bila bola disodok
sedemikian sehingga garis kerja ada dibawah pusat massa, ia akan
mulai bergerak dengan memutar balik. Gaya yang terjadi adalah gaya
gesekan kinetik (meluncur) akan mereduksi putaran balik dan
akhirnya akan menghasilkan putaran maju yang bertambah sampai
kondisi menggelinding. Untuk bola menggelinding tanpa slip, kita
harus menemukan percepatan linear awal dan percepatan angular bola
yang dihasilkan oleh tongkat biliyar memenuhi kondisi
menggelinding. Misalkan F adalah gaya yang dikerjakan oleh tongkat
biliyar pada ketinggian x diatas pusat bola. Karena tongkat biliyar
memberikan gaya implus yang sangat besar untuk saat yang sangat
singkat, kita dapat mengabaikan gesekan selama waktu itu. Hukum
kedua Newton untuk gerakan linear menghasilkan
F= ma = mRα (Persamaan1.37)
Dimana kita telah mensubstitusikan untuk kondisi menggelinding

a= Rα. Hukum kedua Newton untuk rotasi menghasilkan
τ = F x R = Iα (Persamaan 1.38)
Dengan membagi persamaan 1.37 dengan persamaan 1.38 untuk

mengeliminasi F dan α didapatkan
𝐼
𝑋 = 𝑚𝑅
2
Dengan menggunakan I = 5 𝑚𝑅 2 untuk momen inersia bola, kita
dapatkan
37
2
x = 5𝑅
Jadi, jika bola disodok sedemikian rupa sehingga garis kerja

2
adalah 5 𝑅 diatas pusat bola, bola akan mulai menggelinding tanpa slip.
Jika garis kerja lebih tinggi dari ini, bola akan mempunyai putaran
gangsing. Maka akanada gesekan dalam arah gerakan. Yang
menambah kecepatan linear bola dan mengurangi kecepatan rotasinya
sampai kondisi menggelinding tercapai(Tipler, 1991).
Gambar 1.18 Silinder menggelinding pada bidang datar yang

permukaannya kasarSumber: (Kamajaya & Purnama, 2015)
Pada gambar tersebut. Sebuah silinder pejal di dorong dengan
gaya sebesar F sehingga menggelinding di permukaan bidang datar
yang kasar.
Dari gaya-gaya yang ada, hanya gaya gesekan 𝑓𝑔 yang dapat

menimbulkan momen gaya. Gaya-gaya yang lain, yaitu gaya berat
(mg), gaya normal (N) dan gaya dorong (F), semuanya melalui sumbu
putar sehingga tidak menimbulkan momen gaya. Jadi, gerak rotasi
disebabkan oleh momen gaya dari gaya gesekan.
Pada gerak menggelinding, berlaku persamaan berikut :
Untuk gerak translasi :
𝐹 − 𝑓𝑔 = 𝑚𝑎 𝑑𝑎𝑛 𝑁 − 𝑚𝑔 = 0
Untuk gerak Rotasi
τ=Iα
38
𝑎
𝑓𝑔 R= I 𝑅
𝑎
𝑓𝑔 = I 𝑅2
Jika harga 𝑓𝑔 (gaya gesekan) ini disubstitusikan ke dalam

persamaan gerak translasi akan diperoleh
𝐹 − 𝑓𝑔 = 𝑚𝑎
𝑎
𝐹 − 𝐼 𝑅2 = 𝑚𝑎
𝑎
𝐹 = 𝐼 𝑅2 + 𝑚𝑎
1 𝐹
𝐹 = ( 𝑚 + 𝑅2 ) 𝑎𝑎 = 1
𝑚+ 2 (Persamaan 1.39)
𝑅
1
Untuk Silinder Pejal, I = 2 𝑚𝑅 2 , sehingga percepatannya menjadi
𝐹 𝐹 𝐹 2𝐹
𝑎= 1
𝑚𝑅2
= 1 =2 =
𝑚+ 𝑚 𝑚 3𝑚
𝑚+2 2 2 3
𝑅
2
Dengan cara yang sama, untuk bola pejal , I = 5 𝑚𝑅 2 , akan diperoleh
𝐹 𝐹 𝐹 5𝐹
𝑎= 2 = =5 =
2
𝑚+ 5
𝑚𝑅 2 𝑚 + 5𝑚 𝑚 7𝑚
7
𝑅2
Secara umum, Percepatan benda saat menggelinding pada bidang datar

karena pengaruh gaya F yang dituliskan menjadi
𝐹 ( Persamaan 1.40)
a =(1+𝑘)𝑚
Dengan k adalah konstanta momen inersia benda, untuk silinder

1 2
pejal k = 2, cincin 1 atau roda k = 1, dan bola pejal k = 5
39
d. Menggelinding pada Bidang Miring
Perhatikan bola, cincin, atau silinder yang menggelinding
menuruni suatu bidang miring. Sebanarnya kita dapat menganalisisnya
dengan momentum angular sistem relatif terhadap pusat massa:
Torsi neto terhadap pusat massa sama dengan laju perubahan

momentum angular relatif terhadap pusat massa tanpa peduli
bagaimana pusat massa bergerak.
𝑑𝐿𝑐𝑚
𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜,𝑐𝑚 = (Persamaan 1.41)
𝑑𝑡
Teorema ini penting karena sebagai contoh, bila sebuah bola

menggelinding menuruni sebuah bidang miring, maka pusat massa
dipercepat, dan kita tidak perlu mengharapkan hukum kedua Newton
untuk rotasi berlaku dalam kerangka acuan noninersia, yaitu sifat
istimewa pusat massa sistem.
Gambar 1.19: Gaya-gaya yang bekerja pada bola yang menggelinding

menuruni sebuah bidang miring. Sumber: (Tipler, 1991).
Gambar tersebut menunjukan sebuah bola bermassa m dan
berjari-jari R menggelinding menuruni sebuah bidang miring. (Analisis
ini berlaku untuk silinder atau cincin). Gaya-gaya yang bekerja adalah
berat mg ke bawah, gaya normal Fn yang mengimbangi komponen
normal berat, dan gaya gesekan f yang bekerja ke atas bidang miring.
Jika benda menggelinding tanpa slip, gesekan adalah statik, seperti
telah dibahas sebelumnya. Ketika percepatan menuruni bidang miring,
40
kecepatan angular rotasi harus bertambah jika benda harus
menggelinding tanpa selip. Jadi, momentum angular relatif terhadap
pusat massa harus bertambah. Pertambahan ini disebabkan torsi yang
dikerjakan oleh gaya gesekan, (Berat dan gaya normal keduanya
bekerja melalui pusat massa dan karena itu tidak mengerjakan torsi
terhadap pusat massa itu), momentum angular terhadap pusat masa
adalah
𝐿𝑐𝑚 = 𝐼𝑐𝑚 𝜔 (Tipler, 1991)
Dengan 𝐼𝑐𝑚 adalah momen inersia terhadap pusat massa, yang

adalah konstan. Torsi yang dilakukan oleh gesekan pada 𝑓𝑅, dengan
membuat torsi sama dengan laju perubahan momentum angular, kita
dapatkan
𝑑𝐿𝑐𝑚 𝑑𝜔
𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑓𝑅 = = 𝐼𝑐𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Atau
𝑓𝑅 = 𝐼𝑐𝑚 𝛼 (Persamaan 1.42)
Percepatan linear pusat massa benda ini adalah ke arah bawah

bidang miring. Gaya neto ke bawah bidang miring adalah mg sinϴ-𝑓.
Karena itu, Hukum Kedua Newton memberikan.
mg sin ϴ- 𝑓= m 𝐴𝑐𝑚 (Persamaan 1.43)
Kita dapat memecahkan persmaan (1.42) dan persamaan (1.43)

untuk besaran yang tak diketahui α, 𝐴𝑐𝑚 ,dan 𝑓 dengan menggunakan
𝐴𝑐𝑚
Persamaan untuk kondisi menggelinding. Dengan mensubtitusi 𝑅
untuk α pada persamaan (1.42) , kita dapatkan
𝐴𝑐𝑚
𝑓𝑅 = 𝐼𝑐𝑚 𝑅
𝐼𝑐𝑚
𝑓= 𝐴𝑐𝑚
𝑅2
41
Substitusi hasil ini ke dalam persamaan (1.43) menghasilkan
𝐼𝑐𝑚
mg sin ϴ- = 𝐴𝑐𝑚 = 𝑚𝐴𝑐𝑚
𝑅2
𝑚𝑔 𝑠𝑖𝑛𝛳
𝐴𝑐𝑚 = 𝐼
𝑚+ 𝑐𝑚
2 𝑅
2
Untuk bola, 𝐼𝑐𝑚 = (5) 𝑚𝑅 2 , sehingga percepatan adalah
𝑚𝑔 𝑠𝑖𝑛𝛳 5
𝐴𝑐𝑚 = 2 = 7 𝑔 sin 𝛳
𝑚+ 𝑚
5
1
Untuk silinder 𝐼𝑐𝑚 = (2) 𝑚𝑅 2 , sehingga percepatan adalah
𝑚𝑔 𝑠𝑖𝑛𝛳 2
𝐴𝑐𝑚 = 1 = 3 𝑔 sin 𝛳 (Tipler, 1991)
𝑚+ 𝑚
2
Untuk cincin 𝐼𝑐𝑚 = m𝑅 2 , sehingga percepatan adalah
1
𝐴𝑐𝑚 = 2 𝑔 sin 𝛳s
Gambar 1.20
Perhatikan percepatan yang diberikan oleh gambar persamaan

tak bergantung pada jari-jari benda. Bila kita lepaskan bola silinder,
dan cincin dipuncak bidang miring dan bila semua menggelinding
tanpa slip, bola akan mencapai dasar paling awal karena bola
mempunyai percepatan yang paling besar. Silinder akan tiba yang
kedua dan cincin ketiga. Jika sebuah benda dapat meluncur menuruni
42
bidang miring tanpa gesekan, benda akan mencapai dasar sebelum
benda menggelinding yang manapun.
Kita dapat menggunakan hasil-hasil ini dan persamaan untuk

1
mendapatkan gaya gesekan. Untuk silinder dengan 𝐼𝑐𝑚 = 2 𝑚𝑅 2
misalnya, kita mempunyai
1
𝐼𝑐𝑚 𝑚𝑅 2 2
2
𝑓 = 2 𝐴𝑐𝑚 = ( 𝑔 sin 𝛳)
𝑅 𝑅2 3
Atau
1
𝑓 = 3 𝑚 𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝛳 (Persamaan 1.44)
Perhatikan kita telah mendapatkan gaya gesekan tanpa menghitung

koefisien gesekan, Karena silinder menggelinding tanpas slip,
gesekan adalah gesekan statik, yang biasanya tidak sama dengan
maksimumnya 𝜇𝑠 𝐹𝑛 dengan 𝜇𝑠 adalah koefisien gesekan statik untuk
kasus yang umum
𝑓 ≤ 𝜇𝑠 𝐹𝑛 = 𝜇𝑠 𝑚𝑔 cos 𝛳
Dengan menggunakan persamaan 1 untuk 𝑓 pada silinder yang

menggelinding tanpa slip, kita dapatkan
1
𝑓= 𝑚 𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝛳 ≤ 𝜇𝑠 𝑚𝑔 cos 𝛳
3
Atau
𝑡𝑎𝑛 𝛳 ≤ 3𝜇𝑠 (Tipler, 1991)
Jadi, jika tangen sudut bidang miring lebih besar daripada 3𝜇𝑠 ,
silinder akan selip ketika bergerak menuruni bidang miring itu.
Percepatan linear tiap benda yang menggelinding menuruni sebuah

bidang miring adalah kurang dari g sin ϴ karena gaya gesekan berarah
ke atas bidang miring. Kita dapat menemukan kelajuan benda di dasar
43
bidang miring dengan menggunakan rumus percepatan konstan atau
dari kekekalan energi mekanik (karena gesekan adalah statik, tidak
ada disipasi energi mekanik). Kita akan menggunakan kekekalan
energi mekanik disini. Di puncak bidang miring, energi total adalah
energipotensial mgh. Di dasar, energi total adalah energi kinetik, yaitu
1
energi kinetik translasi pusat massa, 𝑚𝑣 2 , ditambah energi kinetik
2
1
rotasi relatif terhadap pusat massa, 𝐼𝑐𝑚 𝜔2 karena itu kekekalan energi
2
menghasilkan
1 1
𝑚𝑣 2 + 𝐼𝑐𝑚 𝜔2 = 𝑚𝑔ℎ
2 2
Kita dapat menggunakan kondisi menggelinding untuk

𝑣
mengeliminasi v atau ω. Dengan mensubstitusi 𝜔 = 𝑅, kita dapatkan
1 1 𝑣
𝑚𝑣 2 + 𝐼𝑐𝑚 ( )2 = 𝑚𝑔ℎ
2 2 𝑅
2𝑚𝑔ℎ
𝑣2 = 𝐼 (persamaan 1.45)
𝑚+ 𝑐𝑚
2 𝑅
1
Untuk sebuah silinder dengan 𝐼𝑐𝑚 = 2 𝑚𝑅 2 , misalnya kita dapatkan
2𝑚𝑔ℎ 4
𝑣2 = 1 = 3 𝑔ℎ (Tipler, 1991)
𝑚+ 𝑚
2
e. Hakikat Vektor Rotasi dan Perkalian Silang

Rotasi analog dengan dengan gerak linear dalam satu dimensi, dimana
kita dapat menggunakan tanda plus atau minus untuk menyatakan arah
kecepatan atau percepatan. Bila sumbu rotasi tidak tetap dalam ruang,
hakikat vektor dari besaran-besaran rotasi menjadi penting.
44
(a) (b) (c)
Gambar 1.21 (a) Sebuah cakram yang berputar terhadap suatu sumbu
yang melalui pusatnya dan tegak lurus bidang cakram. (b) Aturan tangan
kanan untuk menetapkan arah kecepatan angular ω. (c) arah ω adalah arah
maju sekrup kanan yang berputar.Sumber : (Tipler, 1991).
Dalam sebuah cakram untuk memilih kecepatan angular (ω) adalah

sepanjang sumbu rotasinya. Secara sembarang kita pilih arah (ω) yang
diberikan aturan oleh tangan kanan, Jika sumbu rotasi dipegang oleh
tangan kanan dengan jari-jari mengikuti rotasi, ibu jari yang terentang
menunjukan arah ω. Arah ω juga adalah arah maju sekrup dan tangan
kanan yang berputar seperti terlihat pada gambar. Jadi, jika rotasi
berlawanan arah jarum jam, seperti pada gambar, ω adalah keluar, jika
rotasi searah jarum jam, ω ke dalam.
Perkalian silang dua vektor A dan B didefinisikan sebagai vector C

yang besarnya sama dengan luas jajaragenjang yang dibentuk oleh kedua
vektor. Arah C tegak lurus bidang bersisi A dan B dalam pengertian yang
diberikan oleh aturan tangan kanan bila A diputar ke B lewat sumbu yang
lebih kecil antara vektor-vektor ini. Jika ϴ adalah sudut antara kedua
vektor satuan yang tegak lurus masing-masing dalam pengertian yang
telah dijelaskan, perkalian silang A dan B adalah
C = AB sinϴ
. (persamaan 1.46)
Jika A dan B adalah sejajar, A x B adalah nol. Dari definisi partikel

silang, maka
AxA=0
Dan
AxB=-Bx A
45
Gambar 1.22 (a) Hasil Perkalian vektor A x B adalah vektor C yang
tegak lurus A dan B dan besarnya AB sin ϴ, yang sama dengan luas jajargenjang
yang terlihat pada gambar. (b) Arah A x B diberikan oleh aturan tangan kanan
bila A diputar ke B lewat sudut ϴ. Sumber : (Tipler, 1991).
Beberapa sifat perkalian silang dua vektor adalah:
1) Perkalian silang memenuhi hukum distributif pada penjumlahan :

Ax (B+C) = AxB + Ax C
2) Jika A dan B adalah fungsi variable seperti t, turunan A x B memenuhi
aturan perkalian biasa untuk turunan :
𝑑 𝑑𝐵 𝑑𝐴
(𝐴 𝑥 𝐵) = 𝐴 𝑥 + 𝑑𝑡 𝑥𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡
3) Vektor satuan I, j, dan k, yang saling tegak lurus, mempunyai

perkalian silang yang diberikan oleh :
ixj=k jxk=i kxi=j
Dan
i x i = j x j =k x k = 0
kita dapat menggunakan hasil-hasil ini untuk menyatakan perkalian
silang dua vektor dalam komponen siku-siku vektor itu:
A x B = (𝐴𝑥 𝑖 + 𝐴𝑦 𝑗 + 𝐴𝑧 𝑘)𝑥(𝐵𝑥 𝑖 + 𝐵𝑦 𝑗 + 𝐵𝑧 𝑘)
= AxBxx i x i + AxBy i x j + AxBz i x k + AyBx j x i + AyBy j x j +
AyBz j x k +AzBx k x i + AzBy k x j +AzBz k x k
= 0 + AxByk + AxBz(-j) + AyBx(-k) + 0 + AyBzi +AzBx j + AzBy
46
(-i) +0
Atau
Ax B = (AyBz-AzBy)+ (AzBx-AxBz) j + (AxBy-AyBx) k
Untuk kasus istimewa dimana A dan B berada dalam bidang xy,

Az=Bz= 0 dan Ax B hanya mempunyai komponen z :
Ax B = (AxBy-AyBx) k
(untuk A dan B dalam bidang xy)(Tipler, 1991).
8. Membahas Kembali Momentum Sudut

Kita perlu memngingat konsep momentum linear 𝑝⃗ dan prinsip
konservasi momentum linear merupakan alat kerja yang sangat berguna.
Dua hal tersebut memberikan kita kesempatan untuk memprediksi hasil
benturan dua mobil tanpa mengetahui rincian benturan. Pada bagian ini
akan membahas mengenai bagian momentum sudut.
Gambar 1.23 Mendeskripsikan momentum sudut. (a) Magnitudo l

ditentukan oleh l = r𝑝˔ = rm𝑣˔ . (b) Magnitudo l juga ditentukan oleh l =
𝑟˔ 𝑝= 𝑟˔ mv.
Sumber :(Halliday & Resnick, 1998).
Memperlihatkan massa partikel m dengan momentum linear 𝑝⃗

(=m𝑣⃗) yang melewati titik A pada bidang datar xy. Momentum Sudut l
Partikel ini, terhadap titik asal O, adalah jumlah vektor yang didefinisikan
sebagai l ditentukan oleh
47
l = 𝑟⃗x 𝑝⃗ = m (𝑟⃗ x 𝑣⃗)
(Persamaan 1.47)
Dimana 𝑟⃗ merupakan vektor posisi dari partikel terhadap titik asal

O. Karena partikel bergerak relatif ke O pada arah momentumnya 𝑝⃗
(m𝑣⃗) , vektor posisi 𝑟⃗ berotasi terhadap O. Perhatikan dengan baik bahwa
untuk mempunyai momentum sudut terhadap O, partikel itu sendiri tidak
harus berotasi terhadap O. Perbandingan pers 1.16 dengan 1.21
memperlihatkan momentum sudut memiliki hubungan yang sama dengan
momentum linear seperti hubungan torsi dengan gaya. Satuan SI dari
momentum sudut adalah kilogram meter persegi per detik (kg 𝑚2 /𝑠)
setara dengan joule-detik.
Untuk menemukan arah vektor momentum sudut ( l ) Pada gambar

diatas, kita pindahkan vektor 𝑝⃗ agar ujungnya berada di titik asal O. Lalu,
kita gunakan aturan tangan kanan untuk hasil kali vektor, menyapu jari-
jari dari 𝑟⃗ ke dalam 𝑝⃗. Ibu jari yang terbentang di luar kemudian
memperlihatkan bahwa arah l berada pada arah positif sumbu z seperti
pada gambar diatas. Arah positif ini konsisten dengan rotasi berlawanan
arah jarum jam dari vektor posisi 𝑟⃗ terhadap sumbu z, dikarenakan partikel
bergerak. (Arah negatif l akan konsisten dengan rotasi searah jarum jam 𝑟⃗
terhadap sumbu z)(Halliday & Resnick, 1998, p. 307).
Untuk menemukan magnitude l. Kita gunakan persamaan untuk

menulis 1.46 untuk menulis
l = rmv sin 𝛳 (Persamaan 1.48)
Dimana ϴ merupakan sudut yang lebih kecil antara 𝑟⃗ dan 𝑝⃗ ketika

dua vektor ini berada ekor ke ekor. Dari gambar a, kita melihat persamaan
1.22 dapat dituliskan kembali menjadi
l = r𝑝˔ = rm𝑣˔ (Persamaan 1.49)
48
Dimana 𝑝˔ , merupakan komponen 𝑝⃗ yang tegak lurus terhadap 𝑟⃗
dan 𝑣˔ , adalah komponen 𝑣⃗ yang tegak lurus terhadap 𝑟⃗ . Dari gambar b,
kita dapat melihat bahwa persamaan 1.22 juga dapat ditulis kembali
menjadi
l = 𝑟˔ 𝑝= 𝑟˔ mv (Persamaan 1.50)
dimana 𝑟˔ merupakan jarak tegak lurus antara O dan perpanjangan 𝑝⃗.
Sebagaimana halnya torsi, momentum sudut hanya memperhatikan

titik asal yang spesifik. Selain itu, jika partikel pada gambar diatas tidak
terbentang dibidang datar xy, atau jika momentum linear 𝑝⃗ dari partikel
juga tidak terbentang dibidang datar itu, maka momentum sudut l tidak
akan pararel dengan sumbu z. Arah vektor momentum sudut selalu tegak
lurus ke bidang datar yang terbentuk oleh vektor posisi 𝑟⃗ dan vektor
momentum linear linear 𝑝⃗(Halliday & Resnick, 1998, p. 307).
a. Hukum Kedua Newton dalam Bentuk Sudut

Hukum kedua Newton menunjukan bahwa laju perubahan
momentum angular sebuah partikel sama dengan torsi neto yang
bekerja pada sebuah partikel, torsi neto relative terhadap titik asal O
sama dengan jumlah torsi yang disebabkan tiap gaya:
𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = (𝑟 𝑥 𝐹1 ) + (𝑟 + 𝐹2 ) + ⋯ = 𝑟 𝑥 𝐹𝑛𝑒𝑡𝑜
Menurut hukum kedua Newton, gaya neto sama dengan laju

𝑑𝑝
perubahan momentum linear( 𝐹𝑛𝑒𝑡𝑜 = ). Dengan demikian
𝑑𝑡
𝑑𝑝
𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑟 𝑥 𝐹𝑛𝑒𝑡 = 𝑟 𝑥 (Persamaan 1.51)
𝑑𝑡
Kita dapat menghitung laju perubahan momentum angular dengan

menggunakan aturan perkalian untuk turunan:
𝑑𝐿 𝑑 𝑑𝑟 𝑑𝑝
= 𝑑𝑡 (𝑟 𝑥 𝑝) = (𝑑𝑡 𝑥 𝑝) + 𝑟 𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Suku pertama di kanan persamaan ini adalah nol karena
49
𝑑𝑟
𝑥𝑝=𝑣𝑥𝑚𝑣 =0
𝑑𝑡
Dengan demikian,
𝑑𝑙 𝑑𝑝
=𝑟𝑥 (Persamaan 1.52)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dengan membandingkan persamaan 1.25 dan .126 kita dapatkan
𝑑𝑙 (Persamaan 1.53)
𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 =
𝑑𝑡
Jumlah (vektor) dari semua torsi yang bekerja pada sebuah partikel sama
dengan waktu rata-rata perubahan momentum sudut partikel tersebut
(Halliday & Resnick, 1998, p. 308).
b. Momentum Sudut Pada Sistem Partikel

Kita akan memperhatikan momentum sudut sebuah partikel
⃗⃗ sistem adalah jumlah
terhadap titik asal. Total momentum sudut 𝐿
(vektor) momentum sudut l dari partikel tunggal :
⃗⃗ = l1 +l2+ l3 +……ln
𝐿 = ∑𝑛𝑖=𝐼 𝑙1 (Persamaan 1.54)
Seiring dengan waktu, momentum sudut partikel mungkin akan

berubah baik karena interaksi di dalam sistem (antara partikel-partikel
tunggal) maupun karena pengaruh yang mungkin bekerja pada sistem
⃗⃗ dengan mendiferensialkan
dari luar. Kita dapat mengetahui perubahan 𝐿
persamaan 1.28 terhadap waktu. Dengan demikian
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑙1
= ∑𝑛𝑖=1 (Persamaan 1.55)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑙
Kita lihat bahwa sama dengan torsi pada partikel ke-i. kita dapat
𝑑𝑡
menuliskan persamaan1.55 menjadi
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐿
= ∑𝑛𝑖=1 𝜏⃗ (Persamaan 1.56)
𝑑𝑡
50
⃗⃗ sistem
Oleh karena itu, rata-rata perubahan pada momentum sudut 𝐿
sama dengan jumlah vektor torsi pada partikel tunggalnya. Torsi tersebut
meliputi torsi internal (dikarenakan gaya antara partikel-partikel) dan
torsi eksternal (dikarenakan gaya pada partikel dari benda di luar sistem).
Akan tetapi, gaya antara partikel-partikel selalu memiliki pasangan gaya
sesuai hukum ketiga, sehingga jumlah torsinya nol. Oleh sebab itu torsi
⃗⃗total sistem hanya torsi
yang dapat mengubah momentum sudut 𝐿
eksternal, yang bekerja pada sistem.
Misalkan 𝜏⃗ mempresentasikan torsi eksternal net, jumlah vektor semua

torsi eksternal pada seluruh partikel didalam sistem. Lalu, kita dapat
menulis 1.30 menjadi
(Persamaan 1.57)
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐿
𝜏⃗ = (𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑘𝑒𝑙)
𝑑𝑡
Yang merupakan hukum kedua Newton dalam bentuk sudut, Hukum

tersebut menyatakan:
Torsi eksternal neto 𝜏⃗ yang bekerja pada sistem sebuah partikel sama
dengan waktu rata-rata perubahan pada total momentum sudut 𝐿 ⃗⃗ sistem.
(Halliday & Resnick, 1998, p. 310)
c. Momentum Sudut pada Benda Tegar yang Berotasi Terhadap suatu

Sumbu Tetap
51
Gambar 1.24 (a) Benda tegar berotasi pada sumbu z dengan laju sudut ω.
Elemen massa ∆𝑚𝑖 , di dalam benda bergerak disekitar sumbu z, dalam sebuah
lingkaran dengan jari-jari r˔i. (b) Momentum sudut l1 terhadap O, pada elemen massa
(a). Komponen 𝑧𝑖𝑧 . Sumber :(Halliday & Resnick, 1998).
Kita akan mengevaluasi momentum sudut dari sistem partikel yang

membentuk sebuah benda tegar, yang berotasi terhadap suatu sumbu tetap.
Gambar diatas memperlihatkan benda seperti itu. Sumbu tetap dari rotasi
adalah sumbu z, dan benda berotasi pada sumbu itu dengan laju sudut
konstan ω. Kita ingin mengetahui sudut benda pada sumbu tersebut.
Kita dapat mengetahui momentum sudut dengan menjumlahkan

komponen z dari momentum sudut elemen massa di dalam benda. Pada
gambar a, elemen massa tipikal, dari ∆𝑚𝑖 , bergerak membentuk lingkaran
mengelilingi sumbu z. letak elemen massa benda relatif terhadap titik asal O
dengan vektor posisi ⃗𝑟⃗𝑖 . Jejarinya ⃗⃗⃗⃗
𝑟˔𝑖 , yaitu jarak tegak lurus antara elemen
dengan sumbu z.
Magnitudo momentum sudut l1 Pada elemen massa dengan

memperhatikan titik asal O, ditentukan oleh persamaan 1.48 berikut
l1= (ri)(pi) (sin 90°) = (ri)(∆𝑚𝑖 vi)
Dimana p1 dan v1 merupakan momentum linear dan laju linear emen

massa, dan 90° adalah sudut antara ⃗𝑟⃗𝑖 dan ⃗⃗⃗⃗.
𝑝𝑖 Vektor momentum sudut l1
untuk elemen massa pada gambar a ditunjukan pada gambar b: arahnya
harus tegak lurus terhadap ⃗𝑟⃗𝑖 dan ⃗⃗⃗⃗.
𝑝𝑖
Kita ingin mengetahui komponen l1 yang pararel terhadap sumbu

rotasi, yaitu sumbu z. komponen z tersebut adalah
l1z= l1 sinϴ = (r sin ϴ) (∆𝑚𝑖 vi) = r˔i∆𝑚𝑖 vi
Komponen z pada momentum sudut, untuk benda tegar yang berotasi

sebagai kesatuan, dapat diketahui dengan menambahkan kontribusi semua
elemen massa yang membentuknya. Dengan demikian karena v= ωr˔. maka
kita dapatkan
52
Lz =∑𝑛𝑖=𝐼 𝑙1 = ∑𝑛𝑖=𝐼 ∆𝑚𝑖 vi r˔i = ∑𝑛𝑖=𝐼 ∆𝑚𝑖 (ω r˔i )r˔i
L= ω (∑𝑛𝑖=𝐼 ∆𝑚𝑖 r˔i2 ) (Persamaan 1.58)
Kita dapat menghilangkan ω dari penjumlahan disini karena ω

mempunyai nilai yang sama untuk semua titik pada benda tegar yang
berotasi(Halliday & Resnick, 1998, p. 311).
Jumlah ∆𝑚𝑖 r˔i2 merupaka persamaan inersia rotasi I benda terhadap

sumbu yang tetap oleh karena itu persamaan 1.58 , menjadi
L= I ω
(Persamaan 1.59)
Kita telah melepaskan subskrip z, akan tetapi kita harus ingat bahwa
momentum sudut yang ditentukan persamaan 1.33 adalah momentum sudut
terhadap sumbu rotasi. Selain itu, I pada persamaan tersebut ialah inersia
rotasi terhadap sumbu yang sama(Halliday & Resnick, 1998).
Tabel 1.2 Variabel dan Relasinya untuk Translasi dan Rotasi
Translasi Rotasi
Gaya (F) Torsi (τ = r x F)
Momentum Linear (p) Momentum sudut ( 𝑙 = (𝑟 𝑥 𝑝)
Momentum linear (P =𝛴𝑃1 ) Momentum sudut (L =Σ𝑙1)
Momentum Linear (P= mv) Momentum sudut (L = Iω)
𝑑𝑝 Hukum kedua Newton (𝜏𝑛𝑒𝑡=𝑑𝐿 )

Hukum Kedua momentum( 𝐹𝑛𝑒𝑡 = )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
d. Konservasi Momentum sudut

Konservasi momentum sudut dimulai dari persamaan (𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 =
𝑑𝑙
), yang mana merupakan rumus hokum kedua Newton tentang sudut.
𝑑𝑡
53
Jika pada sistem tidak bekerja torsi eksternal neto, maka persamaan akan
𝑑𝑙
menjadi (𝑑𝑡=0), atau
𝐿⃗⃗ = 0
(Persamaan 1.60)
Hasil ini disebut Hukum Konservasi Momentum sudut, yang

dapat ditulis menjadi.
(momentum sudut neto pada beberapa waktu awal ti) = (momentum

sudut neto pada beberapa waktu kemudian ti)
𝐿⃗⃗𝑖 = 𝐿⃗⃗𝑓
(Persamaan 1.61)
Jika torsi eksternal neto yang bekerja pada sistem adalah nol, maka
momentum sudut 𝐿 ⃗⃗ dari sistem akan konstan, tanpa memperhatikan
perubahan apapun yang terjadi dalam system.
Persamaan 1.60 dan 1.61 merupakan persamaan vektor. Oleh karena

itu, persamaan tersebut ekuivalen dengan persamaan tida komponen yang
bersesuaian untuki konservasi momentum sudut dalam tiga arah tegak
lurus satu sama lain. Berdasarkan torsi yang bekerja pada sistem,
momentum sudut sistem mungkin hanya terkonservasi dalam satu atau
dua arah, tidak pada semua arah.
Jika Komponen torsi eksternal net pada sistem panjang sumbu tertentu
adalah nol, maka komponen momentum sudut sistem sepanjang sumbu
tersebut tidak dapat berubah, tanpa memperhatikan perubahan apapun
yang terjadi dalam sistem(Halliday & Resnick, 1998).
Dari persamaan 1.35 kita juga dapat memperoleh persamaan
𝐼𝑖 𝜔𝑖 = 𝐼𝑓 𝜔𝑓 (Persamaan 1.62)
54
9. Kesetimbangan Benda Tegar
Kesetimbangan yang dimaksud adalah kesetimbangan statis, yaitu
benda tegar seterusnya diam (tidak bergerak translasi, 𝛴F = 0, dan tidak
bergerak rotasi ,Στ = 0. Untuk mempelajari kesetimbangan benda tegar
kita harus mempelajari kesetimbangan partikel terlebih dahulu.
a. Keseimbangan Statis Sistem Partikel

Penyebab gerak sumbu benda adalah gaya, dimana semakin besar
gaya, maka semakin besar pula percepatan yang dialami. Dalam sistem
partikel, benda dianggap sebagai suatu titik materi. Semua gaya yang
bekerja pada benda dianggap bekerja pada titik materi tersebut, sehingga
gaya yang bekerja pada partikel hanya menyebabkan gerak translasi
(tidak menyebabkan gerak rotasi). Oleh karena itu, syarat yang berlaku
bagi keseimbangan sistem partikel hanyalah keseimbangan translasi.
Gerak translasi suatu benda diperoleh dari hukum kedua Newton

dalam bentuk momentum linear.
𝑑𝑝
𝐹𝑛𝑒𝑡 = 𝑑𝑡
Jika benda ada dalam kesetimbanagn translasi-yakni. Jika P suatu

konstanta maka dP/dt = 0 dan kita akan mendapatkan
𝐹𝑛𝑒𝑡 = 0 (Persamaan 1.63)
Gerak Rotasi benda diperoleh dari Hukum kedua Newton dalam bentuk
momentum angular
𝑑𝐿
𝜏𝑛𝑒𝑡 = 𝑑𝑡
Jika benda berada dalam kesetimbangan rotasi-yaitu. Jika L suatu

konstanta- maka dL/dt = 0
𝜏𝑛𝑒𝑡 = 0 (Persamaan 1.64)
Dengan demikian, dua persyaratan agar benda menjadi setimbang adalah

sebagai berikut :
55
1) Jumlah vektor semua gaya eksternal yang bekerja pada benda
harus nol.
2) Jumlah vektor semua torsi eksternal yang bekerja pada benda,
diukur di sekitar titik yang mungkin manapun, juga harus nol.
3) Momentum Linear 𝑃⃗⃗ benda harus nol.
Persyarat tersebut juga berlaku untuk kesetimbangan umum yang

lain. Persamaan 1 dan 2 yaitu persamaan untuk vektor, masing-masing
ekuivalen dangan tiga persamaan komponen yang independen, salah
satunya untuk koordinasi setiap arah poros:
Tabel 1.3 Tiga persamaan komponen yang independen
Kesetimbangan Gaya Kesetimbangan Torsi
𝐹𝑛𝑒𝑡,𝑥 = 0 𝜏𝑛𝑒𝑡,𝑥 = 0
𝐹𝑛𝑒𝑡,𝑦 = 0 𝜏𝑛𝑒𝑡,𝑦 = 0
𝐹𝑛𝑒𝑡,𝑧 = 0 𝜏𝑛𝑒𝑡,𝑧 = 0
Kita akan menyederhanakan persamaan berikut dengan hanya

memperhitungkan situasi dimana gaya yang bekerja pada benda berada
pada bidang xy. Artinya, hanya torsi yang bekerja pada benda, cenderung
mengakibatkan rotasi di sekitar poros paralel terhadap poros z.
Menggunakan asumsi tersebut, kita dapat mengeliminasi satu persamaan
gaya dan dua persamaan torsi dari tabel, sehingga diperoleh:
𝐹𝑛𝑒𝑡,𝑥 = 0 (Persamaan 1.65)
𝐹𝑛𝑒𝑡,𝑦 = 0 (Persamaan 1.66)
𝜏𝑛𝑒𝑡,𝑧 = 0 (Persamaan 1.67)
Disini , 𝜏𝑛𝑒𝑡,𝑧 merupakan torsi net yang dihasilkan oleh gaya

eksternal baik disekitar poros z maupun di poros apapun yang pararel
56
terhadapnya. Sebelum mempelajari Kesetimbangan Benda Tegar kita
juga perlu mempelajari Pusat Berat terlebih dahulu.
b. Pusat Berat
Setiap partikel dalam suatu benda tegar memiliki berat. Berat
keseluruhan benda adalah resultan dari semua gaya gravitasi berarah
vertikal ke bawah dari semua partikel. Resultan ini bekerja melalui
suatu titik tunggal. yang disebut titik berat atau(pusat gravitasi) , atau
dikatakan titik tangkap gaya berat merupakan titik berat benda.
Sedangkan dalam buku (Tipler, 1991) menjelaskan titik berat sebagai
berikut:
Gambar 1.25
Bila dua atau lebih gaya sejajar bekerja pada sebuah benda maka
mereka dapat diganti oleh sebuah gaya tunggal ekivalen yang sama
dengan jumlah gaya-gaya itu dan dikerjakan pada sebuah titik
sedemikian sehingga torsi yang dihasilkan gaya ekivalen tunggal itu
sama dengan torsi neto yang dihasilkan oleh gaya-gaya semula.
Gambar diatas menunjukan gaya F1 yang bekerja pada sebuah batang
dititik x1 dan gaya kedua F2 yang bekerja pada sebuah batang dititik x2.
Gaya neto ΣF =F1 +F2 akan menghasilkan torsi yang sama terhadap O
jika gaya itu dikerjakan pada jarak x, maka diperoleh
xrΣF = F1x1+F2x2 (Persamaan 1.68)
Hal ini dapat digunakan untuk menunjukan bahwa gaya gravitasi

yang dikerjakan pada berbagai bagian benda dapat diganti oleh gaya
57
tunggal, berat total, yang bekerja pada sebuah titik yang dinamakan
pusat berat.
Gambar 1.26
Kita telah membagi sebuah benda menjadi beberapa benda yang

lebih kecil. Jika pembagian itu sibuat cukup kecil, maka benda-benda
yang lebih kecil itu dapat dipandang sebagai partikel-partikel. Berat
tiap partikel adalah w1 dan berat total benda itu adalah W = Σw1.
Dengan mengeneralisasikan persamaan 1.42 untuk kasus banyak gaya
sejajar dan dengan menggunakan ΣF = W, maka kita dapatkan untuk
titik tangkap gaya neto XPb
Xpb W = ∑𝑖 𝑤1 𝑥1
Pusat berat adalah titik dimana berat total sebuah benda bekerja
sehingga torsi yang dihasilkannya terhadap sembarang titik sama
dengan torsi yang dihasilkan oleh berat masing-masing partikel yang
membentuk benda tersebut.
Kita dapat menentukan titik berat benda tersebut sebenarnya. Untuk

benda-benda homogen yang memiliki bentuk teratur, sehingga memiliki
garis atau bidang simetris, maka titik berat terletak pada garis atau
bidang simetris tersebut. Sementara itu, untuk benda-benda yang tidak
teratur, titik beratnya dapat ditentukan dengan cara berikut ini
58
Gambar 1.27 menentukan titik berat bidang yang tidak teratur
Sumber : (Haryadi, 2010).
Pada gambar a, benda digantung dengan tali di titi A dengan l1 sebagai

perpanjangannya. Kemudian benda digantung pada bagian lain titik B
dengan l1 dan l2 berpotongan disuatu titik. Itulah yang merupakan titik berat
benda (z).
Secara kuantitatif letak titik berat benda dapat ditentukan melalui

perhitungan sebagai berikut ini.
Misalnya sebuah benda tegar dengan bentuk tidak teratur berada pada
bidang xy seperti gambar
Gambar 1.28 Gaya berat partikel Sumber

Sumber :(Haryadi, 2010)
59
Jika berat masing-masing partikel penyusun benda adalah w1,w2,w3
….dan w4 dengan koordinat (x1,y1),(x2,y2), (x3,y3)…(xn.,yn), dan koordinat
titik berat benda (x0,y0), maka momen gaya berat benda terhadap sumbu y
adalah:
x0.w = w1.x1+w2.x2+w3.x3+….+wn.xn
w1 .x1 +w2 .x2 +w3 .x3 +…….+wn .x2

x0. =
𝑤
w1 .x1 +w2 .x2 +w3 .x3 +…….+wn .x2

x0. =
𝑤1 +𝑤2 +𝑤3 +⋯𝑤𝑛
Jika Percepatan gravitasi yang dialami oleh setiap partikel dianggap

sama, maka :
(m1 .g) x1 +(m2 .g)x2 +(m3 .g).x3 +⋯+(mn .g).xn

x0. =
m1 .g+m2 .g+m3 .g+⋯+mn .g
m1 .x1 +m2 .x2 +m3 .x3 +⋯+mn .xn

x0. =
m1 +m2 +m3 +⋯+mn
𝛴𝑚𝑛 +𝑥𝑛
x0 = (Persamaan 1.69)
𝑚𝑛
Dengan cara yang sama koordinat titik berat benda pada sumbu y dapat
dinyatakan:
m1 .y1 +m2 .y2 +m3 .y3 +⋯+mn .yn

y0. =
m1 +m2 +m3 +⋯+mn
𝛴𝑚𝑛 +𝑦𝑛
y0 = (Persamaan 1.70)
𝑚𝑛
Untuk benda-benda homogen, berat atau massa benda dapat dinyatakan

dalam volume, luas, dan panjangnya.
1) Benda homogen berbentuk ruang

𝛴𝑚𝑛 +𝑥𝑛
x0 = , karenam = ρ v
𝑚𝑛
Maka :
60
𝛴𝜌.𝑣1 +𝑥𝑛
x0 =
𝛴𝜌.𝑣1
𝑣1 ,𝑥1 +𝑣2 ,𝑥2 +𝑣3 ,𝑥3+⋯+𝑣𝑛.,𝑥𝑛
x0 =
𝑣1 + 𝑣2 +𝑣3 +⋯+𝑣𝑛
𝛴𝜌.𝑣1 +𝑦𝑛
y0 =
𝛴𝜌.𝑣1
𝑣1 ,𝑦1 +𝑣2 ,𝑦2 +𝑣3 ,𝑦3+⋯+𝑣𝑛. ,𝑦𝑛
y0 = (Haryadi, 2010)
𝑣1 + 𝑣2 +𝑣3 +⋯+𝑣𝑛
Tabel 1.4 Titik berat benda Homogen berupa selimut ruang
No Gambar Nama Letak Titik Berat Keterangan
1 Selimut
Setengah bola
1 R =jari-Jari
dengan Jari-jari 𝑦𝑜 = 𝑅
2
R
2 Selimut Limas 1 t= tinggi limas

𝑦𝑜 = 𝑡
dengan tinggi t 3
3 Selimut kerucut 1 t= tinggi kerucut

𝑦𝑜 = 𝑡
dengan tinggi t 3
61
4 Kulit Silinder 1 t= tinggi silinder
𝑦𝑜 = 𝑡
tanpa tutup 2
dengan tinggi t
Tabel 1.5Titik berat benda pejal Homogen berupa selimut ruang
No Gambar Nama Letak Titik Keterangan

Berat
1 Setengah bola 3 R = jari-Jari

𝑦𝑜 = 𝑅
dengan Jari-jari 8
2 Limas dengan 1 t= tinggi limas

𝑦𝑜 = 𝑡
tinggi t 4
3 kerucut dengan 1 t= tinggi kerucut

𝑦𝑜 = 𝑡
tinggi t 4
4 Silinder pejal 1 t= tinggi silinder

𝑦𝑜 = 𝑡
dengan tinggi t 2
2) Benda homogen bertbentuk bidang karena besar volume: V= A.t
62
maka
𝛴𝐴1 +𝑥𝑛
x0 =
𝛴𝐴𝑛
𝐴,𝑥1 +𝐴2 ,𝑥2 +𝐴3 ,𝑥3+⋯+𝐴𝑛 ,𝑥𝑛
x0 =
𝐴1 + 𝐴2 +𝐴3 +⋯+𝐴𝑛
𝛴𝐴1 +𝑦𝑛
y0 =
𝛴𝐴𝑛
𝐴,𝑦1 +𝐴2 ,𝑦2 +𝐴3 ,𝑦3+⋯+𝐴𝑛 ,𝑦𝑛
𝐴1 + 𝐴2 +𝐴3 +⋯+𝐴𝑛
Tabel 1.6Titik berat benda homogen berbentuk bidang

Berat
1 Juring 𝑦𝑜 ̅̅̅̅= tali

𝐴𝐵
lingkaran ̅̅̅̅
𝐴𝐵 2 busur AB
= . 𝑅
dengan jari-jari 𝐴𝐵 3
AB = Busur
R
AB
R = Jari-jari
2 Setengah 4𝑅 R = Jari-jari
𝑦𝑜 =
lingkaran 3𝜋
dengan jari-jari
R
63
3 Segitiga 1 t= tinggi
𝑦𝑜 = 𝑡
dengan tinggi t 2 segitiga
3) Benda homogen berbentuk garis

𝛴𝑙1 +𝑥𝑛
x0 =
𝛴𝑙𝑛
𝑙1 ,𝑥1 +𝑙2 ,𝑥2 +𝑙3 ,𝑥3+⋯+𝑙𝑛 ,𝑥𝑛
x0 =
𝑙1 + 𝑙2 +𝑙3 +⋯+𝑙𝑛
𝛴𝑙+𝑦𝑛
y0 =
𝛴𝑙𝑛
𝑙1 ,𝑦1 +𝑙2 ,𝑦2 +𝑙3 ,𝑦3+⋯+𝑙𝑛 ,𝑦𝑛
𝑙1 + 𝑙2 +𝑙3 +⋯+𝑙𝑛
Tabel 1.7 Titik Berat Benda Homogen berbentuk garis

Berat
1 Garis lurus 1 Z ditengah-

𝑦𝑜 = 𝐴𝐵
2 tengah AB
64
2 Busur ̅̅̅̅
𝐴𝐵 ̅̅̅̅
𝐴𝐵 = tali
𝑦𝑜 =
lingkaran 𝐴𝐵 busur AB
AB = Busur
AB
R = Jari-jari
3 Busur 2𝑅 R = Jari-jari
𝑦𝑜 =
Setengah 𝜋
lingkaran
c. Keseimbangan Benda Tegar

Benda Tegar adalah benda yang apabila dipengaruhi gaya-gaya tidak
mengalami perubahan bentuk. Meskipun benda berotasi namun bentuknya
tetap sehingga jarak antara partikel-partikelnya tetap. Untuk mempelajari
kesetimbangan benda tegar sebaiknya kita mempelajari mengenai kopel
terlebih dahulu.
1) Kopel
Kopel adalah pasangan dua buah gaya yang sejajar, sama besar dan
arahnya berlawanan. Pengaruh kopel terhadap sebuah gaya adalah
memungkinkan benda berotasi. Besarnya kopel dinyatakan dengan
momen kopel yang merupakan hasil kali antara gaya dengan jarak
antara kedua gaya tersebut. Sedangkan dalam buku Tipler
pengertian kopel dijelaskan sebagai berikut.
65
Gambar 1.29
Kita dapat mengganti sekumpulan gaya sejajar dengan gaya
tunggal, yang sama dengan jumlah gaya-gaya sejajar tersebut, yang
bekerja pada suatu titik sedemikian hingga menghasilkan rotasi
yang sama seperti gaya-gaya sejajar tadi terhadap sembarang titik.
Gagasan ini telah dijelaskan pada gambar untuk dua gaya sejajar.
Selanjutnya pemikiran itu digunakan bila kita menggantikan gaya-
gaya berat yang bekerja pada berbagai bagian dari benda dengan
sebuah gaya tunggal yaitu berat benda tersebut, yang bekerja pada
pusat berat. Namun, dua gaya yang besarnya sama tetapi arahnya
berlawanan dan mempunyai garis kerja yang berbeda tidak dapat
diganti oleh satu gaya tunggal. Pasangan semacam itu, dinamakan
kopel, berusaha menghasilkan rotasi, tetapi gaya netonya adalah
nol. Pada gambar torsi yang dihasilkan oleh gaya-gaya ini terhadap
titik O adalah:
τ = 𝐹𝑥2 − 𝐹𝑥1 = 𝐹(𝑥2 − 𝑥1 ) = 𝐹𝐷
dengan F adalah besarannya salah satu gaya dan D = 𝑥2 − 𝑥1
adalah jarak antara gaya-gaya tersebut. Hasil ini tak tergantung
pada pemilihan titik O.
Torsi yang dihasilkan oleh sebuah kopel adalah sama
terhadap semua titik dalam ruang. Sedangkan dalam buku Diah
kopel dirumuskan sebagai berikut:
Secara matematis dituliskan:
66
M = F.d
(Persamaan 1.71)
Dengan :
M = Momen Kopel ( Nm)
F = gaya (N)
d = jarak antara gaya (m)
Momen kopel merupakan besaran vektor. Momen kopel

bertanda positif jika arah putarnya searah dengan putaran jarum
jam dan negatif jika berlawanan dengan arah putaran jarum jam.
Perhatikan gambar dibawah.
Gambar 1.30
Sumber : (Haryadi, 2010, hal. 124)
d. Menentukan Titik Tangkap Gaya Resultan
Pada bidang datar xy terdapat beberapa gaya F1, F2 dan F3 saling
sejajar dari bertitik tangkap di (x1, y1), (x2, y2) dan (x3, y3) Seperti gambar
67
Gambar 1.31 Gaya berat partikel Sumber
Sumber :(Haryadi, 2010)
Resultan Ketiga gaya tersebut adalah R yang bertitik tangkap di (x,y).

Jika komponen gaya yang searah sumbu x adalah F1x, F2x, dan F3x
Sedangkan komponen gaya pada arah sumbu y adalah F1y, F2y dan F3y
dengan jarak x1, x2 dan x3 Terhadap sumbu y, maka berlaku:
Στ= τiy + τ2y+ τ3y
RyXR= F1y. x1 + F2y. x2+ F3y.x3
Fiy .x1 + F2y .x2 +F3y .x3

𝑥𝑅 =
𝑅𝑦
F1y .x1 + F2y .x2 +F3y .x3

=
𝐹1𝑦 +𝐹2𝑦 +𝐹3𝑦
𝐸𝐹𝑛𝑦 .𝑥𝑛
𝑥𝑅 = (Persamaan 1.72)
𝑅𝑦
Dengan cara yang sama diperoleh:
𝐸𝐹𝑛𝑦 .𝑦𝑛
𝑦𝑅 = 𝑅𝑦
F1x .y1 + F2x .y2 +F3x .y3

= (Persamaan 1.47)
𝐹1𝑥 +𝐹2𝑥 +𝐹3𝑥
e. Syarat Kesetimbangan Benda

Sudah dijelaskan diatas bahwa pada umumnya benda yang sedang
bergerak mengalami gerak translasi dan rotasi. Suatu benda dikatakan
setimbang apabila benda memiliki keseimbangan translasi dan
keseimbangan rotasi. Dengan demikian, syarat keseimbangan benda
adalah resultan gaya dan momen gaya terhadap suatu titik sembarang
sama dengan nol. Secara matematis dapat dituliskan:
ΣFx = 0, ΣFy = 0 dan 𝛴 t = 0 (Persamaan1.48) (Haryadi, 2010).
Untuk ΣF= 0 Pada sebuah benda yang seimbang translasi dalam ruang,
harus berlaku :
68
𝛴𝐹𝑥 = 0; 𝛴𝐹𝑦 = 0;𝛴𝐹𝑧 = 0
(Persamaan1.74)
Gambar 1.31F1, F2 dan F3di uraikan dalam sumbu x dan y

Sumber : (Haryadi, 2010)
Pada gambar tersebut menunjukan tiga buah gaya yang bekerja dititik
O dengan masing-masing gaya adalah F1, F2 dan F3. Jika titik O dalam
keadaan setimbang dan gaya-gaya diuraikan ke dalam sumbu-x dan
sumbu-y, akan berlaku
ΣFx = 0 dan ΣFy
Dengan demikian, diperoleh:
1) ΣFx= 0
F1-F2 sin α- F3 sin𝛽= 0
F1= F2 sin α + F3 sin𝛽
2) ΣFy= 0
F1-F2 cos α- F3 cos𝛽= 0
F1= F2 cos α + F3 cos 𝛽
69
f. Cara Menganalisis Keseimbangan Benda Tegar yang Tidak Mengalami
Translasi dan Rotasi
Untuk lebih memahami cara menentukan keseimbangan sebuah
benda tegar, kita akan mempelajari uraian berikut.
Sebuah batang AB homogeny bersandar pada sebuah dinding kasar.
Ujung A berada pada lantai yang kasar dan ujung B bersandar pada
dinding. L adalah panjang batang, w adalah berat batang, NA adalah
gaya normal pada titik batang A, NB adalah gaya normal pada titik B,
𝑓𝐴 adalah gaya gesek batang pada titik A, dan 𝑓𝐵 adalah gaya gesek
batang pada titik B. Lantai dan dinding saling tegak lurus. Batang
membentuk sudut Ø terhadap lantai dan kedua ujung batang
mengalami gesekan. Persamaan gaya dan momen gaya yang
mempengaruhi batang jika batang AB dalam keadaan setimbang, yaitu
sebagai berikut.
Gambar 1.32 Gaya-gaya yang bekerja pada batang AB yang bersandar

di dinding Sumber : (Haryadi, 2010)
Syarat kesetimbangan translasi:
ΣF = 0
ΣFx = 0; ΣFy = 0
70
Perhatikan gambar diatas . Tinjaulah gaya-gaya arah sumbu-x
(horizontal). Sesuai dengan syarat kesetimbangan
ΣFx = 0
NB-𝑓𝐴 =0
𝑁𝐵 = 𝑓𝐴 (Persamaan1.75)
Tinjau gaya-gaya arah sumbu-y (vertikal). Sesuai dengan syarat

kesetimbangan:
ΣFy = 0
NA+𝑓𝐵 − 𝑤 =0
NA+𝑓𝐵 = 𝑤 (Persamaan1.76)
Untuk memberlakukan syarat kesetimbangan rotasi, maka momen

gaya harus ditinjau terhadap salah satu titik tetap A. Sesuai dengan
syarat Kesetimbangan:
τA= 0
τx = 0; Στy = 0
Oleh karena pusat momen gaya di A maka NA dan 𝑓𝐴 tidak

menimbulkan momen gaya, sedangkan NB menimbulkan momen gaya
negatif , 𝑓𝐵 menimbulkan momen gaya negatif, dan w menimbulkan
momen gaya positif(Haryadi, 2010).
NA dan 𝑓𝐴 tidak menimbulkan momen gaya karena kedua gaya

tersebut melalui titik A sehingga kedua gaya tersebut jaraknya ke titik
A adalah nol. Untuk mengetahui besarnya momen gaya yang
ditimbulkan oleh setiap gaya, perlu ditentukan jarak gaya-gaya
tersebut ke titik A, atau lengan gaya-gaya tersebut, yaitu:
Jarak NB ke titik A adalah l sin ϴ (panjang BO)
71
Jarak 𝑓𝐵 ke titik A adalah l cos ϴ (panjang AO)
1
Jarak w ke titik A adalah 2l cos ϴ (panjang AO)
Persamaan momen gaya dengan pusat di A akan menjadi
1
-NB (l sin ϴ) - 𝑓𝐵 (l cos ϴ) + w (2l cos ϴ) = 0
1
NB (l sin ϴ) +𝑓𝐵 (l cos ϴ) = w ( l cos ϴ)
2
𝑤
NBl sin ϴ +𝑓𝐵 l cos ϴ = 2 l cos ϴ (Persamaan 1.77)
Dari ketiga persamaan tersebut, dapat ditentukan besarnya gaya

yang dialami batang pada setiahalp titik(Haryadi, 2010).
10. Jenis-jenis Kesetimbangan

Telah diketahui bahwa benda dapat mengalami kesetimbangan
dinamis dan kesetimbangan statis. Kesetimbangan dinamis dikelompokkan
menjadi dua. Yaitu kesetimbangan translasi dan kesetimbangan rotasi.
Kesetimbangan translasi terjadi apabila benda bergerak dengan kecepatan
linear nol (a= 0), sedangkan kesetimbangan rotasi terjadi apabila benda
bergerak dengan kecepatan sudut atau percepatan sudut nol (α = 0).
Kesetimbangan statis benda dibedakan menjadi tiga jenis yaitu

kesetimbangan stabil, kesetimbangan labil, dan kesetimbangan netral.
Gambar 1.33 Jenis-jenis Kesetimbangan

Sumber : (Haryadi, 2010)
1) Kesetimbangan stabil atau mantap adalah kesetimbangan yang terjadi

pada benda yang apabila dipengaruhi gaya akan kembali ke posisi
72
semula, begitu gaya dihilangkan, Contoh sebuah bola ditempatkan di
dalam sebuah bidang cekung. Jika diberikan gangguan atau suatu gaya,
bola akan bergerak. Kemudian, apabila gangguan itu dihilangkan, bola
akan kembali dan diam ditempatnya semua.
2) Kesetimbangan labil adalah kesetimbangan yang terjadi pada benda
yang apabila dipengaruhi gaya tidak akan kembali ke posisi semula.
Contoh bola ditempatkan di atas sebuah bidang cembung. Meskipun
bola dalam keadaan diam, tetapi jika diberikan sedikit gangguan, bola
akan bergerak menjauh kedudukan awalnya. Jika gangguan
dihilangkan, bola tidak akan dapat kembali pada kedudukan semula.
3) Kesetimbangan netral atau indeferen adalah kesetimbangan yang
terjadi pada benda yang apabila dipengaruhi gaya akan mengalami
perubahan posisi.Contohnya: Keseimbangan bola yang berada di atas
bidang datar. Jika bola tersebut diberikan gaya, bola akan berpindah.
Jika gangguan ditiadakan, bola akan kembali diam tetapi pada
kedudukan yang berbeda (Haryadi, 2010).
C. Aplikasi dalam Kehidupan sehari-hari
1. Peseluncur sedang bergerak
73
Gambar 1.34
Sumber : (Halliday & Resnick, 1998)
Peseluncur tersebut sedang melakukan gerak translasi murni, dimana

benda bergerak sepanjang lintasan lurus atau melengkung(Halliday &
Resnick, 1998).
2. Peseluncur sedang beputar
Gambar 1.35
Peseluncur tersebut sedang melakukan gerak rotasi, dimana benda

bergerak pada satu sumbu. Benda yang berputar memiliki momentum
sudut, momentum sudut. Momentum ini bertambah besar dengan
bertambahnya kecepatan dan massa. Momentum sudut tersimpan,
tidak berubah kecuali jika ada gaya yang bekerja terhadap benda yang
bersangkutan. Salah satu efek dari konservasi momentum adalah
perubahan bentuk benda yang berputar akan mengubah kecepatan
putarannya. Alasan inilah peseluncur menarik kedua tangannya
menempel pada tubuh untuk meningkatkan kecepatan putarnya, karena
garis tengah tubuh berkurang(Haryadi, 2010).
74
3. Seorang penyelam meloncat dari papan loncatan
Gambar 1.36
Seorang penyelam melakukan jungkir balik. Seperti yang bisa kita

duga, pusat massa mengikuti jalur parabola. Dia meloncat dari papan
⃗⃗ terhadap sumbu yang melalui pusat
dengan momentum sudut 𝐿
massanya. Ketika di udara dia di sekelilingi pusat massanya tidak
terjadi torsi ekstenal, sehingga momentum sudut pada pusat massanya
tidak berubah. Dengan menarik lengan dan posisi kakinya pada posisi
melipat, dia dapat mengurangi inersia torsinya pada sumbu yang sama
dan menambah laju sudutnya. Dengan meluruskan posisinya dari
posisi melipat, pada saat akan menyelam sebaliknya dia akan
menambah inersia torsinya dan memperlambat rata-rata torsinya
sehingga dia dapat memasuki air dengan percikan yang sedikit.
Bahkan saat meloncat dengan dari papan loncatan dengan gaya
memutar dan jungkir balik yang lebih sulit sekalipun, momentum
sudut saat menyelam harus dipertahankan maupun arahnya (Halliday
& Resnick, 1998).
4.Pemain Yudo
75
Gambar 1.37
Berat total benda selalu bekerja pada suatu titik yang disebut titik
berat. Titik berat tubuh anda kira-kira sedikit diatas pusar anda. Jika
anda berdiri tegak, badan anda berada dalam keseimbangan karena
berat anda dan gaya reaksi dari tanah (gaya normal) besarnya sama,
arahnya berlawanan, dan segaris kerja.
Dalam bela diri judo, idenya adalah menarik baju lawan anda
sehingga titik beratnya. Tidak lagi ditumpu oleh kakinya. Berat dan
gaya normalnya tidak lagi segaris kerja. Tetapi ketika anda menarik,
maka lawan anda akan berusaha menggerakkan kakinya ke depan
untuk mempertahankan keseimbangannya. Jika anda mampu
memberhentikan gerak kakinya, dia tidak dapat lagi mempertahankan
keseimbangannya, dan dengan mudah dapat anda banting sehingga dia
jatuh ke tanah karena beratnya sendiri (torsi putar beratnya terhadap
kakinya sebagai poros), bukan karena kekuatan bantingnya.
5.Permainan Akrobat
76
Gambar 1.38
Ide pada pemain akrobat di gambar bagaimana mengatur titik berat
gabungan mereka segaris dengan titik tumpu pada lantai (titik poros).
Ini menyebabkan berat total w yang bekerja pada titik berat tidak
memiliki lengan momen (lengan momen = 0), sehingga menghasilkan
torsi sama dengan nol (τ = 0). Akibatnya, sistem seimbang dan para
pemain akrobat tidak mengalami torsi putar terhadap titik poros yang
dapat menyebabkan mereka jatuh ke lantai (Kanginan, 2006).
D. Contoh Soal
1. Sebuah partikel yang berotasi dengan kecepatan sudut awal 10 rad/s
mengalami percepatan sudut 2 rad/s2. Bila jari-jari lintasannya 20 cm,
hitunglah :
a. Kecepatan sudutnya saat t = 2 s,
b. Panjang lintasan yang ditempuh selama 2 s.
Penyelesaian :
a. Kecepatan sudut setelah 2 s dapat dihitung dengan persamaan 𝜔 = 𝜔0

+αt
𝜔 = 10 + (2) (2) = 14 rad/s
b. Untuk mencari panjang lintasan, harus terlebih duku dicari besar
perpindahan sudut dari partikel tersebut.
77
1
𝜃 = 𝜔0 t +2α t2
1
= (10) (2) +2(2)(22)
= 20 + 4 = 24
Lalu cari panjang lintasannya dengan persamaan s = 𝜃 r
s = 𝜃 r = (24) (0,2) m = 4,8 m
2. Sebuah tomhkat ringan yang massanya diabaikan memiliki panjang 1,5 m

seperti terlihat pada gambar dibawah
Beban A, B dan C dengan massa masing-masing 2 kg, 3 kg dan 4 kg

diletakkan sepanjang tongkat. Jika sistem diputar dengan sumbu melalui
D, hitunglah besar momen inersianya.
Penyelesaian :
Momen inersia total adalah penjumlaha skalar dari momen inersia masing-
masing partikel terhadap sumbu putar.
ID = ∑ 𝑚𝑅 2
= mARAD2 + mBRBD2 + mCRCD2
= 2 (1)2 + 3(0,6)2 + 4(0,5)2
= 2 +1,08 + 1
= 4,08 kg m2
78
3. Silinder pejal bermassa 20 kg dan jari-jari 10 cm, didorong dengan gaya
100 N seperti pada gambar. Tentukanlah percepatan yang dialamisilinder
jika:
a. Tidak ada gesekan antara alas dan silinder (tergelincir)
b.Ada gesekan sehingga silinder menggelinding sempurna
Penyelesaian
Diketahui: m = 20 kg; F = 100 N
a. Silinder tergelincir (selip)

𝐹 100 𝑁
𝑎=𝑚= = 5ms-1
20 𝑘𝑔
b.Silinder menggelinding sempurna (gunakan persamaan 7)

1
Dengan k = 2
𝐹 100 𝑁 1
a= 1 = 1 = 3 3ms-1 (Haryadi, 2010)
(1+ )𝑚 (1+ )20 𝑘𝑔
2 2
4. Perhatikan gambar berikut
Sebuah menara derek seperti gambar a diatas harus selalu dalam

keadaan setimbang sehingga resultan momen gaya pada menara derek
mengangkat beban dengan massa (m1) 28.000 kg, seperti terlihat pada
79
gambar b. Dengan menggunakan syarat kesetimbangan, dapat
diselesaikan persoalan berikut.
a. Dimana letak beban penyeimbang (m2) dengan massa 95.000 kg

ditempatkan dari titik P pada lengan II agar massa 28.000 kg dapat
terangkat?
b. Hitunglah massa beban maksimum yang dapat diangkat agar menara
derek tetap dalam keadaan setimbang. (g=10 ms-2).
Penyelesaian:
a. Dari diagram pada gambar 6.32 (b) dapat dihitung momen gaya di
titik P. Dari syarat kesetimbangan Στ = 0. Στ =w2 x– w1 l = 0 dengan
x adalah posisi beban penyeimbangan (m2) dari titik P. Dari
persamaan di atas dapat diperoleh
𝑤𝑖 𝑙 𝑚1 𝑔 𝑙
x= =
𝑤2 𝑚2 𝑔
(28000 𝑘𝑔)(7,7 𝑚)
x= = 2,27
(9500𝑘𝑔)
b.Perhatikan gambar 6.32 C. Asumsikan beban penyeimbang (m2) di

lengan II berada pada jarak 3,4 m dari titik P. Beban maksimum
yang dapat diangkat dapat dihitung dengan menggunakan persamaan
Στ = 0
w2x - w1 l = 0
m2gx - m1 g l= 0
m2x - m1 l= 0
(9500 kg)(3,4m)- (m1) (7,7m) = 0
Maka
(9500 𝑘𝑔)(3,4 𝑚)
m1 = = 4200 𝑘𝑔
(7,7 𝑚)
Jadi, massa beban maksimum yang dapat diangkat saat beban
penyeimbang berada pada jarak 3,4 m dari titik P adalah 4200 kg

(Kamajaya & Purnama, 2015, hal. 148)
80
5.
Suatu bidang datar homogen berbentuk dan ukurannya seperti pada

gambar. Tentukanlah koordinat titik berat bidang tersebut!
Penyelesaian :
Bidang dibagi menjadi 2 bagian berbentuk empat persegi panjang I dan II

dengan titik berat z1 dan z2.
Titik berat benda dititik perpotongan diagonal-diagonalnya.
z1 = (x1,y1) = (1,5)
z2 = (x2,y2) = (4,1)
A1 = 2 x 10 = 20
A2 = 4 x 2 = 8
𝛴𝐴1 +𝑥𝑛 𝛴𝐴1 +𝑦𝑛

x0 = y0 =
𝛴𝐴𝑛 𝛴𝐴𝑛
𝐴,𝑥1 +𝐴2 ,𝑥2 𝐴,𝑦1 +𝐴2 ,𝑦2

x0 = y0 =
𝐴1 + 𝐴2 𝐴1 + 𝐴2
(20)(1)+(8)(4) (20)(5)+(8)(1)
= =
20+8 20+8
52 6
= 28 = 3 7
6
= 17
81
6 6
Jadi, titik berat bidang adalah z (1 7 , 3 7) (Haryadi, 2010)
82
E. Temuan di Lapangan
1. Jurnal
a. Jurnal 1
Miskonsepsi
Sebelum mengikuti proses pembelajaran Fisika secara
formal di sekolah, siswa sudah membawa konsep awal tentang
Fisika yang mereka kembangkan lewat pengalaman hidup mereka
sebelumnya yaitu konsep awal tentang Fisika. Konsep yang
mereka bawa tersebut umumnya menyimpang dari konsep siswa
yang tidak sesuai atau kurang sesuai dengan konsep ilmiah.
Kerangka konsep siswa yang tidak sesuai dengan konsep ilmiah
disebut miskonsepsi. Wilantara (2005) menjelaskan bahwa bila
siswa membentuk pengetahuan dari pengalamannya secara
langsung, maka akan susah untuk memberitahu siswa untuk
mengubah miskonsepsi yang dialaminya. Penyebab dari
miskonsepsi dibagi menjadi beberapa kelompok yaitu : siswa,
guru, buku teks, dan metode mengajar.
Dalam jurnal ini dijelaskan bahwa pada konsep dinamika
rotasi, siswa kurang mampu dalam menganalisis dan
menggambarkan diagram bebas gaya-gaya penyebab gerak rotasi
sehingga siswa tidak mampu memahami konsep. Terdapat pula
beberapa bentuk miskonsepsi dalam penelitian ini yaitu meliput: 1)
miskonsepsi pengertian, 2) miskonsepsi hubungan antar konsep, 3)
miskonsepsi contoh-contoh konsep. Data hasil Penelitian
menunjukan beberapa miskonsepsi dalam materi Rotasi Dinamika
yaitu: a) Pada konsep Momen Gaya bentuk miskonsepsi yang
paling dominan yaitu bentuk miskonsepsi pengertian sebesar
72,92%. b) Pada konsep Hubungan Momen Gaya dengan
perecapatan sudut bentuk miskonsepsi yang paling dominan yaitu
bentuk miskonsepsi hubungan antar konsep sebesar 75,00% . c)
Pada kosep Momen Inersia bentuk miskonsepsi yang paling
83
dominan yaitu bentuk miskonsepsi penggunaan konsep sebesar
62,50%. d) Pada konsep Hukum Kekekalan Momentum bentuk
miskonsepsi yang paling dominan yaitu bentuk miskonsepsi
hubungan antar konsep sebesar 62,50%. e) Pada konsep Energi
Kinetik dalam Gerak Menggelinding bentuk miskonsepsi yang
paling dominan yaitu bentuk miskonsepsi contoh-contoh konsep
sebesar 75,00%. f) Pada konsep Kesetimbangan Statis bentuk
miskonsepsi yang paling dominan yaitu bentuk miskonsepsi
pengertian sebesar 81,25%. g) Pada konsep Kesetimbangan Benda
Tegar bentuk miskonsespsi yang paling dominan yaitu bentuk
miskonsespsi contoh-contoh konsep sebesar 16,67%. h) Pada
Kesetimbangan Benda Tegar bentuk miskonsepsi yang paling
besar yaitu bentuk miskonsepsi pengertian sebesar 10,42%. i) Pada
konsep Jenis-jenis Kesetimbangan bentuk miskonsepsi yang paling
dominan yaitu dalam bentuk contoh-contoh konsep sebesar
8,33%.
Solusi
Dalam jurnal ini terdapat langkah-langkah untuk mengatasi
miskonsepsi siswa pada materi rotasi dinamika yaitu : 1) mencari
dan mengungkap miskonsepsi yang terjadi, yaitu dapat dengan
cara: a) memberikan tes diagnosis awal kepada siswa berupa soal-
soal konsep tanpa mengabaikan perhitungan. b) mencoba
menggunakan demonstrasi dengan hasil yang tidak cocok dengan
intuisi, kemudian siswa diminta mengungkapkan pendapatnya. 2)
Mencoba menemukan penyebab miskonsepsi siswa tersebut, dapat
dilakukan saat proses pembelajaran, yaitu dengan cara: a)
merangsang siswa menemukan konsep dari dirinya sendiri
menggunakan metode diskusi. b) menggunakan banyak interaksi
agar dapat menemukan apa yang ada dalam kepala siswa dan agar
mereka terpaksa berfikir. 3) Menentukan prioritas dan menyiapkan
84
pelajaran remedial dan demonstrasi khusus untuk bagian materi
yang dianggap sangat dasar dan prasyarat untuk yang lain.
b. Jurnal 2
Miskonsepsi
Dinamika rotasional adalah topik penting dalam fisika.
Materi ini tergolong kompleks karena menilai gerak rotasi dan
penyebab gerak dan sulit dipahami bagi siswa. Beberapa penelitian
telah mengungkapkan bahwa siswa kesulitan untuk memahami
dinamika rotasi. Kesulitan siswa yang diungkap oleh peneliti, yaitu
membedakan kecepatan pada beberapa titik pada roda yang
berguling tanpa tergelincir, membedakan antara torsi dan gaya,
menafsirkan hubungan torsi bersih dan percepatan sudut.
Peneliti lain juga menemukan bahwa siswa mengalami
kesulitan dalam hal membedakan antara torsi dan gaya, dan
menafsirkan definisi torsi yang terutama menentukan titik vektor
praktis dari gaya terhadap sumbu tertentu, dan menemukan bahwa
siswa mengalami kesulitan dalam menentukan kecepatan dan arah
percepatan sudut ayunan pendulum. Siswa juga percaya bahwa
arah vektor dan berada dalam arah gerak tubuh.
Solusi
Dalam mengajarkan materi dinamika rotasi, disarankan agar
para guru mempresentasikan suatu fenomena atau masalah yang
multi konteks dan multi representasi. Ini akan membantu siswa
mengaktifkan dan mengumpulkan beberapa sumbernya secara
koheren untuk diterapkan dalam konteks yang tepat.
c. Jurnal 3
Miskonsepsi
85
Berdasarkan penjelasan tentang penelitian yang dilakukan
yang ada di dalam jurnal, ada beberapa kesulitan yang dihadapi
oleh siswa mengenai konsep dinamika rotasi sebagai berikut:
1. Siswa cenderung mengasumsikan bahwa gaya yang dihadapi ke
atas selalu memiliki torsi positif dan sebaliknya,
2. Para siswa sudah sadar bahwa saat inersia benda dipengaruhi
oleh massa dan jari-jarinya, namun sulit bagi mereka untuk
meringkas efek tersebut,
3. Para siswa memiliki komplikasi dalam menentukan variabel
konstan dan berubah pada hukum kedua Newton dinamika
rotasi ketika ada torsi.
Berdasarkan temuan penelitian ini, beberapa siswa mengalami
kesulitan saat mempelajari dinamika rotasi mengenai torsi, moment
inersia, dan hukum dinamika rotasi Newton.
Solusi
Hal yang harus di lakukan guru untuk siswa yang mengalami
miskonsepsi itu guru pertama-tama harus memberikan/menerapkan
pemahaman yang benar kepada siswa, dan kemudian harus
memperkuat pemahaman konsep yang benar tersebut agar siswa
tidak mengalami miskonsepsi. Kemudian, guru harus mencari cara
yang lebih memudahkan siswa untuk lebih memahami konsep dan
materi dinamika rotasi mengenai torsi, moment inersia, dan hukum
dinamika rotasi Newton.
d. Jurnal 4
Miskonsepsi
Kesulitan siswa dalam meyelasaikan masalah kesetimbangan dan
dinamika rotasi disebabkan oleh kurangnya pemahaman konsep dan
ketidak mampuan menerapkan prosedur matematis untuk
menyelesaikan masalah. Representasi vektor yang salah yang
dilakukan siswa pada saat mengerjakan soal torsi dan kesetimbangan
86
benda tegar mengindikasikan masalah pada pemahaman konsep siswa
pada materi torsi dan kesetimbangan benda tegar. Selain itu, masalah
dalam pemahan konsep tidak hanya ditemukan dalam konsep torsi dan
kesetimbangan benda tegar tetapi juga dalam masalah momen inersia.
Pemahaman konsep yang tidak baik ini berimplikasi terhadap prosedur
matematis yang salah karena konsep yang mendasari masalah
menentukan penerapan prosedur matematis yang dilakukan untuk
menyelesaikan masalah.
Kesulitan siswa dalam melakukan prosedur matematis dapat
dilihat dari pola siswa dalam meyelesaikan masalah torsi dan
kesetimbangan benda tegar, kesulitan siswa dalam menggambarkan
vektor lengan gaya pada soal torsi serta free body diagram pada soal
kesetimbangan benda tegar. Ketidak mampuan mempresentasikan
vektor menyulitkan siswa menyelesaikan berbagai masalah fisika .
kesulitan ini berdampak terhadap pengoperasian vektor yang salah
untuk menemukan solusi permasalahan, bahkan siswa tidak mampu
mengoperasikan vektor secara benar untuk vektor yang sudah
digambarnya. Representasi vektor yang lebih kompleks dilakukan
pada saat menggambarkan free body diagram untuk menyelesaikan
masalah pada topik kesetimbangan benda tegar juga tidak secara baik
dilakukan oleh siswa, hal ini menyebabkan siswa menghasilkan solusi
masalah yang tidak tepat karena dalam proses awal pemecahan
masalah, siswa tidak menggambarkan free body diagram dengan
benar.
Solusi
Untuk mengatasi kesulitan tersebut, strategi pembelajaran harus
fokus mengatasi kesulitan siswa dalam konsep kesetimbangan dan
dinamika rotasi, khususnya dalam hal pemecahan masalah. Hal ini
mengisyaratkan bahwa pembelejaran hasus menitik beratkan pada
peningkatatan pemahaman konsep dan kemampuan menerapkan
prosedur matematis yang tepat untuk memecahkan masalah.
87
Pemahaman konsep yang baik akan membantu siswa untuk
mengidentifikasi masalah, mementukan strategi pemecahan masalah
serta menerapkan prosedur matematis secara tepat untuk memecahkan
masalah. Beberapa strategi pembelajaran yang berfokus pada
peningkatan kemampuan pemecahan masalah telah mampu melatih
siswa dalam mengidentifikasi, menganalisis serta memecahkan
masalah secara sistematis, melatih penalaran ilmiah siswa dalam
menyelesaikan masalah, serta melatih siswa menemukan sudut
pandang alternatif dalam menyelesaikan masalah.
e. Jurnal 5
Miskonsepsi
Salah satu cabang mekanika yang harus di kuasai siswa dalam
pembelajaran di kelas XI SMA adalah dinamika rotasi. Materi ini
sangat penting untuk di pahami, karena sangat banyak digunakan di
dalam kehidupan sehari-hari. Penurut penelitian yang dilakukan
menyatakan bahwa meskipun sudah dilakukan pembelajaran
dinamika rotasi di sekolah, namun pada kenyataannya banyak siswa
yang mengalami kesulitan untuk memahami dan mengaplikasikan
konsep dinamika rotasi. Beberapa penelitian yang dilakukan
mengenai miskonsepsi siswa di tingkat sekolah menengah atas
tentang dinamika rotasi dan memperoleh persentase miskonsepsi
siswa pada pretest sebesar 82,24%. Selain itu, tes pendahuluan yang
dilakukan oleh peneliti menunjukkan bahwa siswa yang mengalami
miskonsepsi pada materi dinamika rotasi mencapai 58,7%. Hal ini
dapat diartikan bahwa masih banyak siswa yang tidak paham konsep
sehingga timbul miskonsepsi pada dirinya.
Solusi
Strategi yang disarankan untuk mengatasi masalah
miskonsepsi ini adalah dengan strategi pengajaran perubahan konsep
dengan menggunakan strategi pembelajaran berdasarkan konflik
88
kognitif. Strategi konflik kognitif terdapap pada model pembelajaran
ECIRR yang di ciptakan oleh Wenning (2008), yang menyatakan
bahwa model pembelajaran ini merupakan model pembelejaran yang
yang mengakomodasi pengetahuan awal dengan strategi konflik
kognitif untuk perubahan konseptual. Perubahan konseptual
dimaksudkan untuk memperbaiki pengetahuan awal siswa yang
masih berupa konsepsi-konsepsi alternatif menjadi pengetahuan yang
ilmiah sehingga dapat di capai suatu pemahaman konsep yang
mendalam. Peubahan konsep yang dimaksudkan berupa perluasan
konsep yang dimiliki leh siswa dari yang belum lengkap menjadi
lebih lengkap atau dari konsep yang belum sempurna menjadi lebih
sempurna. Perubahan lainnya adalah mengubah konsep yang salah
menjadi konsep yang benar atau sesuai dengan konsep ilmiah yang
diberikan oleh para ahli.
Tahapan-tahapan dari model penbelajaran ECIRR adalah sebagai
berikut :
1. Elicit, dimana guru menggali pengetahuan awal siswa dengan
memberikan aktivitas-aktivitas yang dapat merangsang siswa
untuk berfikir ketika siswa dihadapkan pada suatu masalah,
seperti memberikan pertanyaan kontekstuan dan konseptual.
2. Confront, dimana guru menampilkan suatu demonstrasi yang
dapat membuat konflik kognitif dalam pikiran siswa.
3. Identify, dimana guru mengidentifikasi dan menjelaskan
kesalahan konsep yang dimiliki siswa.
4. Resolve, dimana guru membantu untuk perbaikan konsepsi
alternatif siswa dengan fasilitas berupa pertanyaan-pertanyaan,
percobaan dan pendemonstrasian interaktif dalam bentuk lembar
kerja siswa (LKS).
5. Reinforce, dimana guru memberikan penguatan kepada siswa
yang dilakukan berulang dalam bentuk yang berbeda.
89
2. Temuan Hasil dilapangan
Untuk mendapatkan data temuan dilapangan mengenai materi rotasi dan

kesetimbangan benda tegar kami melakukan observasi ke tiga sekolah.
Observasi ini dilakukan dengan metode wawancara sederhana. Kami
mewawancarai satu orang guru dan lima orang siswa mengenai materi rotasi
di tiap sekolah. Adapun hasil temuan dari ketiga sekolah tersebut, yaitu
sebagai berikut:
a. SMAN 25 Kota Bandung
Hasil wawancara dari lima orang siswa menyatakan bahwa materi rotasi
merupakan materi yang cukup sulit. Kesulitan yang dihadapi yaitu pada
saatmenentukan titik berat suatu benda, cara mengartikan soal cerita dari
materi rotasi, menentukan rumus didalam soal cerita, menjabarkan rumus
momen gaya, mendekripsikan keterangan yang telah diketahui di dalam
soal rotasi.Dengan demikiansiswa lebih dominan kesulitan pada saat
menentukan titik berat suatu benda dan mengartikan penjelasan dari sebuah
soal rotasi.
Adapun hasil wawancara kami dengan guru fisika SMAN 25 Bandung,

guru tersebut menyatakan bahwa terdapat miskonsepsi dalam materi rotasi
dan kesetimbangan benda tegar, ini dibuktikandengan masih ada siswa yang
kesulitan dalam membedakan gerak translasi dan gerak rotasi, menentukan
gaya-gaya pada materi rotasi, menentukan lengan momen pada titik poros,
menentukan sudut pada materi rotasi, menghubungkan persamaan gerak
dalam materi rotasidan dalam materi kesetimbangan benda tegar siswa
cukup sulit dalam menghitung secara matematisnya. Kesulitan ini diperoleh
karena siswa menganggap bahwa materi rotasi memiliki banyak rumus dan
istilah-istilah yang asing sehingga sulit untuk diterima dan pelajari oleh
siswa. Metode yang digunakan untuk mengatasi miskonsepsi tersebut
dengan cara simulasi.
b. SMAN PGRI 2 Kota Bandung
90
Adapun hasil wawancara dari lima orang siswa menyatakan bahwa materi
rotasi merupakan materi yang cukup sulit. Kesulitan yang dihadapi yaitu
menentukan arah rotasi, mencari momen inersia dan kesulitan menghafal
rumus yang banyak dalam materi rotasi,. Dengan demikian siswa lebih
dominan kesulitan dalam menentukan arah rotasi dan menghafal rumus
pada materi rotasi.
Adapun hasil wawancara kami dengan guru fisika SMAN PGRI 2

Bandung, guru tersebut menyatakan bahwa terdapat miskonsepsi dalam
materi rotasi dan kesetimbangan benda tegar, ini dibuktikan dengan masih
ada siswa tang masih kesulitan dalam materi tersebut. Penyebab
kesulitannya yaitu membayangkan gambar untuk mencari titik berat benda
dan menentukan sudut dalam materi rotasi.Metode yang digunakan untuk
mengatasi miskonsepsi tersebut, yaitu dengan cara mengingatkan kembali
siswa pada materi trigonometri, dan menggunakan metode demonstrasi
untuk memudahkan pemahaman awal siswa mengenai materi
c. SMAN 21 Bandung
Adapun hasil wawancara dari lima orang siswa menyatakan bahwa
materi rotasi merupakan materi yang cukup sulit. Kesulitan yang
dihadapi yaitu kesetimbangan benda tegar pada momen gaya, dan titik
berat dan kesulitan menentukan arah putar pada gaya gaya yang di
perlukan. Dengan demikian siswa lebih dominan kesulitan pada saat
menentukan titik berat suatu benda dan arah putar pada gaya pada soal
rotasi.
Adapun hasil wawancara kami dengan guru fisika SMAN 21 Bandung,
guru tersebut menyatakan bahwa terdapat miskonsepsi dalam materi
rotasi dan kesetimbangan benda tegar, ini dibuktikan dengan masih ada
siswa tang masih kesulitan dalam materi tersebut. Penyebab
kesulitannya yaitu menentukan arah putar pada gaya – gaya yang di
perlukan. Metode yang digunakan untuk mengatasi miskonsepsi
91
tersebut, yaitu diberi perjanjian bagaiu mana memutar atau menentukan
arah nya (-) atau (+) dan menggunakan metode Explisit intuction dan
Discovery Learning.
F. Rencana Pengembangan
Pada materi dinamika rotasi dan kesetimbangan benda tegar siswa

terkadang sulit untuk menerima konsep meteri tersebut. Dijelaskan dalam hasil
temuan lapangan sebelumnya bahwa terdapat istilah-istilah baru dan terlalu
banyak rumus dalam materi dinamika rotasi sehingga membuat siswa kurang
memahami konsep tersebut. Sedangkan dari hasil temuan jurnal dijelaskan bahwa
terjadi miskonsepsi pada siswa, miskosepsi tersebut berupa miskonsepsi
pengertian, miskonsepsi hubungan antar konsep dan miskonsepsi contoh-contoh
konsep yang sering terjadi pada siswa. Dengan demikian untuk mengatasi
miskonsepsi pada materi tersebut.
Pada awal pembelajar sebaiknya guru membuat suasana kelas menjadi

kondusif dan nyaman terlebih dahulu sehingga siswa siap untuk menerima
pembelajaran. Ketika situasi kelas telah kondusif untuk belajar, guru memberikan
pertanyaan terlebih dahulu berupa pertanyaan apersepsi mengenai materi
sebelumnya. Setelah apersepsi dijawab oleh siswa. Guru memberikan stimulus
berupa video kepada siswa, video tersebut berupa contoh video dinamika rotasi
dan kesetimbangan benda tegar dalam kehidupan sehari-hari. Siswa diminta untuk
memperhatikan video dan mencari makna dari video tersebut. Setelah selesai
menanyangkan video guru memberikan pertanyaan mengenai apa pengertian
rotasi dan kesetimbangan benda tegar.Jika siswa masih belum mengerti konsep
rotasi dan kesetimbangan benda tegar, guru memulai pembelajaran dengan model
pembelajaran kontekstual yaitu menghubungkan contoh kehidupan sehari-hari
dengan materi dinamika rotasi, lalu kemudian diterapkan pada model
matematikannya. Jika memungkinkan guru juga dapat menerapkan model
demonstrasi lalu kemudian diterapkan pada model matematikanya. Atau guru
dapat menerapkan konsep Discovery Learning agar siswa aktif. Setelah konsep
92
dikuasai siswa diberikan beberapa contoh soal yang harus dikerjakan oleh siswa
sehingga siswa lebih memahami konsep tersebut.Pada akhir pembelajaran guru
menjelaskan peta konsep materi rotasi dan kesetimbangan benda tegar agar siswa
tidak mengalami miskonsepsi kembali
93
Peta Konsep
BENDA TEGAR
Dapat mengalami
Gerak Gerak Kesetimbangan Statis

Translasi Rotasi
Dapat mengalami Syaratnya
Disebabkan Resultan Resultan gaya

gaya nol torsi nol
Gerak Oleh
Translasi
& Rotasi
contoh
Torsi
Gerak,mengg
elinding
Berkaitan Laju Perubahan
Dikarakteristik oleh Dikarakteristik terhadap waktu
Percepatan Percepat Momentu

an sudut m sudut
Bila tak ada

Kecepatan
kecepat Hasil kali Gaya luar
an sudut
C vektor
Posisi Hukum
kekekalan
Posisi
momentum
sudut
Titik Titik
Pusat Berat
Titik Pusat Momen Jarak Ke
Massa
Rotasi tum titik asal
Hasil kali
Massa
Momen
Inersia Massa
Kecepatan
94
BAB III
PENUTUP
A. Kesimpulan
Berdasarkan pemaparan pembahasan diatas maka dibuatlah kesimpulan
sebagai berikut:
1. Pengertian dinamika roasi dan kesetimbangan benda tegar

a) Pengertian Rotasi adalah perputaran semua titik pada benda yang
bergerak mengitari sumbu atau poros benda tersebut. Sebuah benda
tegar (kaku dan homogen) berputar terhadap suatu sumbu akan tetap
diam dalam ruang sehingga tidak ada energi kinetik yang berkaitan
dengan gerak translasi.
b) Benda Tegar adalah benda yang apabila dipengaruhi gaya-gaya tidak
mengalami perubahan bentuk. Meskipun benda berotasi namun
bentuknya tetap sehingga jarak antara partikel-partikelnya tetap.
2. Aplikasi dinamika rotasi dan kesetimbangan benda tegar dalam kehidupan
sehari-hari yaitu: peseluncur sedang berputar di ice skeating, seorang
penyelam meloncat dari papan loncatan , pemain Yudo yang sedang
menjatuhkan lawannya, Pemain akrobat yang setimbang dalam
permaianan triknya.
3. Siswa mengalami miskonsepsi pada sub bab: membedakan gerak translasi
dan gerak rotasi, menentukan gaya-gaya pada materi rotasi, menentukan
lengan momen pada titik poros, menentukan sudut pada materi rotasi,
menghubungkan persamaan gerak dalam materi rotasi. Dalam materi
kesetimbangan benda tegar siswa cukup sulit dalam menghitung secara
matematisnya, sehingga siswa sering mengalami miskonsepsi.
4. Metode yang digunakan oleh guru untuk mengatasi miskonsepsi yaitu
menggunakan metode simulasi, pengulangan materi trigonometri dan
demonstrasi.
95
5. Rencana pengembangan yang digunakan yaitu pada tahap awal siswa
diberikan stimulus berupa pertanyaan apersepsi dan video mengenai gerak
rotasi dan kesetimbangan benda tegar. Kemudian pada saat pembelajaran
berlangsung guru menggunakan model pembelajaran kontekstual atau
demonstrasi untuk kemudian dihubungkan pada pemodelan matematika
materi tersebut. Pada akhir pembelajaran guru menjelaskan peta konsep
agar siswa benar-benar memahami konsep materi rotasi dan
B. Saran
Berdasarkan pemaparan kesimpulan diatas maka dibuatlah saran sebagai
berikut:
1. Bagi guru atau para calon guru

Disarankan untuk para calon guru atau guru agar lebih menguasai
konsep dan menggunakan metode yang tepat dalam menjelaskan
materi Rotasi dan kesetimbangan benda tegar, sehingga peserta didik
dapat memahami konsep dari materi tersebut.
2. Bagi Peserta didik
Disarankan untuk peserta didik untuk lebih memperhatikan guru ketika
menjelaskan materi tersebut dan bertanya jika tidak paham mengenai
materi tersebut pada saat pembelajaran sedang berlangsung.
96
DAFTAR PUSTAKA
Apriani, H., & Murniati. (2014). Pengembangan Handout Dinamika Rotasi dan
Kesetimbangan Benda Tegar Berbasis Kontekstual Kelas XI IPA SMA.
Jurnal Inovasi dan Pembelajaran Fisika, 2.
Halliday, & Resnick. (1998). Fisika Jilid 1 Edisi Ketiga . Jakarta: Erlangga.
Haryadi, B. (2010). Fisika untuk SMA/Ma Kelas XI. Jakarta: CV Teguh Karya.
Kamajaya, K., & Purnama, W. (2015). Buku Siswa Aktif dan Kreatif Belajar
Fisika 2. Jakarta: Grafindo Media Pratama.
Kanginan, M. (2006). Fisika 2 untuk SMA kelas XI . Jakarta: Erlangga.
Lasmi, N. K. (2010). Seri Pendalaman Materi Fisika SMA/MA. Jakarta: Erlangga.
Tipler, P. (1991). Fisika untuk Sains dan Teknik. Jakarta: Erlangga.
97

Makalah Dinamika - Rotasi Kelompok 9

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Makalah Dinamika - Rotasi Kelompok 9

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

MAKALAH MEKANIKA

Bandung, 25 oktober 2019

DAFTAR ISI ........................................................................................................... ii

DAFTAR GAMBAR ............................................................................................. iii

BAB I PENDAHULUAN ...................................... Error! Bookmark not defined.

A. Latar Belakang .............................................. Error! Bookmark not defined.

B. Rumusan Masalah.......................................... Error! Bookmark not defined.

C. Tujuan ............................................................ Error! Bookmark not defined.

BAB II LANDASAN TEORI ................................ Error! Bookmark not defined.

A. Kompetensi Dasar ........................................ Error! Bookmark not defined.

B. Materi Esensial .............................................. Error! Bookmark not defined.

1. Rotasi .......................................................... Error! Bookmark not defined.

a. Kecepatan Angular Dan Percepatan Angular ........ Error! Bookmark not

b. Dinamika Rotasi ………………………………………………………..7

3. Momen Inersia ........................................... Error! Bookmark not defined.

4. Energi Kinetik Rotasi ................................ Error! Bookmark not defined.

5. Menghitung Momen Inersia ...................... Error! Bookmark not defined.

a. Teorema Sumbu Sejajar ....................................Error! Bookmark not defined.

b. Teorema Sumbu Tegak Lurus ..........................Error! Bookmark not defined.

6. Momentum sudut....................................... Error! Bookmark not defined.

7. Gerak menggelinding ................................ Error! Bookmark not defined.

a.Gerak Menggelinding sebagai Rotasi Murni ............. Error! Bookmark not

b. Energi Kinetik Gerak Menggelinding .............Error! Bookmark not defined.

d. Menggelinding pada Bidang Miring ................Error! Bookmark not defined.

8. Membahas Kembali Momentum Sudut .... Error! Bookmark not defined.

b. Momentum Sudut Pada Sistem Partikel ........Error! Bookmark not defined.

c. Momentum Sudut pada Benda Tegar yang Berotasi Terhadap suatu

d. Konservasi Momentum sudut .........................Error! Bookmark not defined.

9. Kesetimbangan Benda Tegar .................... Error! Bookmark not defined.

a. Keseimbangan Statis Sistem Partikel .............Error! Bookmark not defined.

b. Pusat Berat .........................................................Error! Bookmark not defined.

c. Keseimbangan Benda Tegar............................Error! Bookmark not defined.

d. Menentukan Titik Tangkap Gaya Resultan ..Error! Bookmark not defined.

e. Syarat Keseimbangan Benda ...........................Error! Bookmark not defined.

f. Cara Menganalisis Keseimbangan Benda Tegar yang Tidak Mengalami

10.Jenis-jenis Kesetimbangan ....................... Error! Bookmark not defined.

D.Contoh Soal .................................................... Error! Bookmark not defined.

E. Temuan Hasil Penelitian ………………………………………………….70

A. Kesimpulan ................................................. Error! Bookmark not defined.

B. Saran ........................................................... Error! Bookmark not defined.

DAFTAR PUSTAKA ............................................ Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.2 ......................................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.3 ......................................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.4 ......................................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.5 ........................................................................................................ 18

Gambar 1.6 ......................................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.7 ......................................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.8 ......................................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.9 ......................................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.10 ....................................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.11 ....................................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.12 ....................................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.13 ....................................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.14 ....................................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.15 ....................................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.16 ....................................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.17 ....................................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.18 ....................................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.19 ....................................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.20 ....................................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.21 ....................................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 1.23 ....................................................... Error! Bookmark not defined.