PROYEK AKHIR

PENGEMBANGAN DESAIN MEKANIK PADA

MULTIPOSTURE WHEELCHAIR UNTUK PENYANDANG
CEREBRAL PALSY

DEVELOPMENT OF MECHANICS DESIGN IN

MULTIPOSTURE WHEELCHAIR FOR CEREBRAL PALSY

Muhammad Arif Syahbana K Sigit

NRP. 3110 161 052

Pembimbing 1:
Endah Suryawati Ningrum, S.T., M.T.
NIP. 19750112 200012 2 001

Pembimbing 2:
Novian Fajar Satria S.ST.,M.T
NIP. 199011292019031015

Pembimbing 3:
Slamet Purnomo, A.Md.Fis.

PROGRAM STUDI TEKNIK MEKATRONIKA

DEPARTEMEN TEKNIK MEKANIKA DAN ENERGI
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
2020

1
 PROYEK AKHIR

PENGEMBANGAN DESAIN MEKANIK PADA

MULTIPOSTURE WHEELCHAIR UNTUK PENYANDANG
CEREBRAL PALSY

DEVELOPMENT OF MECHANICS DESIGN IN

MULTIPOSTURE WHEELCHAIR FOR CEREBRAL PALSY

Muhammad Arif Syahbana K Sigit

NRP. 3110 161 052

Pembimbing 1:
Endah Suryawati Ningrum, S.T., M.T.
NIP. 19750112 200012 2 001

Pembimbing 2:
Novian Fajar Satria S.ST.,M.T
NIP. 199011292019031015

Pembimbing 3:
Slamet Purnomo, A.Md.Fis.

PROGRAM STUDI TEKNIK MEKATRONIKA

DEPARTEMEN TEKNIK MEKANIKA DAN ENERGI
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
2020

2
 HALAMAN PENGESAHAN

PENGEMBANGAN DESAIN MEKANIK PADA

MULTIPOSTURE WHEELCHAIR UNTUK PENYANDANG
CEREBRAL PALSY

Muhammad Arif Syahbana K Sigit

NRP. 3110 161 052

Proyek Akhir ini digunakan sebagai salah satu syarat untuk

memperoleh gelar Sarjana Terapan Teknik (S.Tr.T.) di

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

2020

Disetujui oleh:

Tim Penguji Proyek Akhir: Pembimbing:

1. 1.

Penguji 1 Endah Suryawati Ningrum, S.T., M.T.

NIP. NIP. 19750112 200012 2 001
2. 2.

Penguji 2
NIP. Novian Fajar Satria S.ST.,M.T

1
 NIP. 199011292019031015

3. 3.

Penguji 3 Slamet Purnomo, A.Md.Fis.

NIP.

Mengetahui,

Ketua Program Studi Teknik Mekatronika

Endah Suryawati Ningrum, S.T., M.T.

NIP. 19750112 200012 2 001

KATA PENGANTAR

Alhamdulillah, segala puji bagi Alloh SWT atas segala berkat,

rahmat dan hidayah yang telah diberikan-Nya sehingga penulis mampu
menyelesaikan proyek akhir dengan judul Pengembangan Desain
Mekanik Pada Multiposture Wheelchair Untuk Penyandang Cerebral
Palsy.

2
 Buku proyek akhir ini diajukan sebagai syarat untuk memenuhi
persyaratan penyelesaian studi Diploma IV dan memproleh gelar
Sarjana Terapan Teknik (S.Tr.T.) program studi D4 Teknik Mekatronika
di Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS). Penulis sangat
menyadari bahwa buku proyek akhir ini masih banyak kekurangan. Oleh
karena itu penulis memohon maaf atas kekurangan yang terdapat pada
buku ini. Kritik dan saran dari semua pihak akan sangat membantu
penulis demi perbaikan selanjutnya. Besar harapan agar proyek akhir
yang telah dikerjakan dan ditulis dalam buku ini dapat bermanfaat
khususnya bagi penulis, dan bermanfaat bagi pembaca.

Surabaya, 2020

Muhammad Arif Syhabana K Sigit

3110161052

3
 UCAPAN TERIMA KASIH

Pertama-tama penulis ingin mengucapkan terimakasih yang

sebesar-besarnya kepada:
1. Allah Subhanallahu wa Ta’ala, Tuhan Yang Maha Esa, atas
rahmat, hidayah serta izinnya-lah sehingga penulis dapat
menyelesaikan proyek akhir ini dan menyelesaikan masa
perkuliahan tepat pada waktunya.

2. Seluruh keluarga penulis, atas dukungan dan motivasinya yang

tiada henti hingga penulis dapat bertahan dalam menyelesaikan
perkuliahan ini.

Selain itu, penulis juga ingin mengucapkan terima kasih yang

sebesar besarnya kepada:
1. Bapak Dr. Zainal Arief, S.T., M.T. selaku Direktur PENS.
2. Bapak Didik Setyo Purnomo, S.T., M.Eng. selaku Kepala
Departemen Teknik Mekanika dan Energi PENS.
3. Ibu Endah Suryawati Ningrum, S.T., M.T., selaku Ketua
Program Studi Diploma 4 Teknik Mekatronika PENS serta dosen
pembimbing Tugas Akhir ini.
4. Bapak Novian Fajar Satria, S.T., M.Sc dan Bapak Slamet
Purnomo, Amd.Fis selaku Dosen Pembimbing yang selalu
dengan sabar memberikan semangat dan bimbingan dalam
pengerjaan proyek akhir ini.
5. Para Dosen penguji proyek akhir yang telah memberikan
arahan dan evaluasi sehingga penulis dapat memperbaiki proyek
akhir ini menjadi lebih baik.
6. Seluruh dosen, teknisi, dan karyawan di Lingkungan Politeknik
Elektronika Negeri Surabaya khususnya dosen, teknisi dan
karyawan di Program Studi Teknik Mekatronika yang telah
membimbing dan membekali ilmu selama masa perkuliahan ini.
7. Rekan-rekan ruang tugas akhir PS 01.07 yang telah berjuang
bersama dan saling memberikan semangat selama penyelesaian
tugas akhir ini.
8. Sahabat dan rekan seangkatan D4 Teknik Mekatronika 2016,
khususnya D4 Teknik Mekatronika B. Terimakasih telah menjadi
rekan yang baik serta menemani selama 4 tahun ini dan selalu

4
membantu serta memberi banyak motivasi, sukses selalu dalam
mengejar mimpi kita masing-masing.

5
 PENGEMBANGAN DESAIN MEKANIK PADA
MULTIPOSTURE WHEELCHAIR UNTUK
PENYANDANG CEREBRAL PALSY

ABSTRAK

Cerebral palsy adalah disabilitas fisik yang mempengaruhi

gerakan dan postur Setidaknya dua dari tiga anak penyandang cerebral
palsy akan memliki kesulitan gerakan yang mempengaruhi salah satu tau
kedua lengan dan kaki yang membuat hampir semua aktifitas hariannya
terkena dampaknya. Cerebral palsy mempengaruhi bagian tubuh yang
berbeda misalnya quadriplegia, diplegia dan hemiplegia yang membuat
mereka memerlukan bantuan dalam berdiri maupun berjalan. Satu dari
tiga anak dengan cerebral palsy tidak mampu berjalan dan setengah dari
penyandang cerebral palsy memiliki gangguan mental. Oleh karena itu
kami mengembangkan Multiposture Wheelchair yang dikhususkan
untuk membantu penyandang cerebral palsy untuk meningkatkan
kualitas hidup mereka. Pengembangan ini dilakukan untuk memberikan
keamanan, kenyamanan dan memenuhi kebutuhan mereka.

Multiposture Wheelchair sebelumnya merupakan kursi roga

otomatis yang dapat dikendalikan oleh joystick dan bertenaga listrik
berasal dari aki. Akan tetapi pada penerapannya Multiposture
Wheelchair yang sebelumnya lebih condong ke pasien spinal cord injury
(SCI) yang dimana pasien tidak memiliki masalah dalam mengontrol
Multiposture Wheelchair yang dimana berbeda dengan pasien Cerebral
palsy dan penyesuaian ergonomi yang berbeda kebutuhannya dengan
pasien SCI. Pada proyek akhir ini akan berfokus pada penyempurnaan
ergonomis Multiposture Wheelchair dengan pengembangan desain
mekanik serta penyesuaian pasien cerebral palsy sehingga dapat
membantu dalam keseharian maupun terapinya.

6
Kata kunci : Pengembangan desain mekanik, Cerbral Palsy,
Ergonomi

DEVELOPMENT OF MECHANICS DESIGN IN

MULTIPOSTURE WHEELCHAIR FOR CEREBRAL

ABSTRACT

At this time there are so many people with paralysis caused by

cerebral palsy especially in children in Indonesia. Cerebral palsy is a
physical disability that affects movement and posture. Cerebral palsy is
the most common physical disability in a child's growth. At least two out
of three children with cerebral palsy will have movement difficulties
that affect one of the two arms and legs that make almost all of their
daily activities affected. Cerebral palsy affects different parts of the
body such as quadriplegia, diplegia and hemiplegia which makes them
need help in standing or walking. One in three children with cerebral
palsy is unable to walk and half of those with cerebral palsy have a
mental disorder. Therefore we developed an Wheelchair Standing
specifically to help people with cerebral palsy to improve their quality
of life. This development is carried out to provide security, comfort and
fulfill their needs.

The previous wheelchair was an automatic seat that can be

controlled by a joystick and electrically powered by batteries. However,
in the application of Multiposture Wheelchair which was previously
more inclined to patients with spinal cord injury (SCI), where patients
do not have problems in controlling Multiposture Wheelchair which is
different from Cerebral palsy patients and ergonomic adjustments that
differ in their needs with SCI patients. This final project will focus on
improving ergonomic Multiposture Wheelchair by developing
mechanical designs and adjusting cerebral palsy patients so that they
can help in daily life and treatment.

7
Keywords: Development of mechanical design, Cerbral Palsy,
Ergonomics

LEMBAR PERNYATAAN BEBAS PLAGIARISME

Demi nama Tuhan Yang Maha Esa, dan demi ilmu pengetahuan,
dan juga norma-norma yang dijunjung tinggi. Saya yang bertanda
tangan di bawah ini:

Nama : Muhammad Arif Syahbana K Sigit

NRP : 3110161052

Menyatakan, bahwa buku proyek akhir saya ditulis tanpa adanya

unsur meniru atau plagiasi yang meniru karya milik orang lain. Apabila
di kemudian hari saya terbukti melakukan tindakan meniru karya orang
lain, saya akan bertanggung jawab sepenuhnya dan siap menerima
sanksi yang berlaku.

Surabaya, Januari 2020

Muhammad Arif Syahbana K Sigit

3110161009

8
 DAFTAR ISI

HALAMAN PENGESAHAN.................................................................i
KATA PENGANTAR.............................................................................ii
UCAPAN TERIMA KASIH.................................................................iii
ABSTRAK..............................................................................................iv
ABSTRACT..............................................................................................v
LEMBAR PERNYATAAN BEBAS PLAGIARISME........................vi
DAFTAR ISI.........................................................................................vii
DAFTAR GAMBAR.............................................................................ix
DAFTAR TABEL....................................................................................x
BAB 1 PENDAHULUAN.......................................................................1
1.1. Latar Belakang..............................................................................1
1.2. Rumusan Masalah.........................................................................2
1.3. Batasan Masalah............................................................................2
1.4. Tujuan............................................................................................3
1.5. Kontribusi Proyek Akhir...............................................................3
1.6. Metodologi....................................................................................3
1.6.1. Planning...............................................................................4
1.6.2. Pembuatan Desain...............................................................5
1.6.3. Pemilihan, Pembelian dan Pengetesan Part........................5
1.6.4. Manufakturing Part dan Assembly......................................5
1.6.5. Validasi................................................................................5
1.7. Sistematika Penulisan....................................................................6
BAB 2 STUDI PUSTAKA......................................................................7
2.1. Cerebral Palsy...............................................................................7
2.2. Terapi Anak Cerebral Palsy..........................................................8
2.3. Mobilitas.......................................................................................9
2.4. Powered Wheelchair...................................................................10
2.5. Ergonomi.....................................................................................11
2.5.1. Antropometri....................................................................12
2.5.2. Pengolahan data...............................................................14
2.5.3. Ergonomi Kursi Roda Manual Untuk Cerebral palsy.....15
2.6. Pengembangan Desain................................................................16
2.7. COG (Center Of Gravity)...........................................................16
2.8. Stress Analysis.............................................................................16
2.8.1. Von Mises........................................................................17
2.8.2. 1st Principal dan 3rd Principal...........................................17

9
 2.8.3. Displacement and Safety Factor......................................18
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM.....................................................19
3.1. Perancangan Sistem....................................................................19
3.1.1. Komponen Multiposture Wheelchair...............................20
3.1.2. Frame dan Roda...............................................................21
3.1.3. Jok dan Seatbelt...............................................................21
3.1.4. Elektrik Kursi Roda.........................................................21
3.1.5. Braking System..........................................................23
3.2. Desain Mekanik..........................................................................24
3.2.1. Konsep Desain.................................................................24
3.2.2. Dimensi Kursi Roda........................................................25
3.3. Pembuatan Mekanik........................................................26
3.4. Kontrol........................................................................................28
3.4.1. Obstacle Avoidance..........................................................28
3.4.2. Kontrol Sudut...................................................................30
3.4.3. Kontol Jarak Jauh............................................................30
3.5. Validasi........................................................................................31
BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM.................................33
4.1. Pengujian Keseimbangan............................................................33
4.1.1. Peralatan..........................................................................33
4.1.2. Prosedur...........................................................................33
4.1.3. Hasil Pengujian................................................................33
4.1.4. Kesimpulan dari hasil......................................................37
4.2. Pengujian Kekuatan....................................................................38
4.2.1. Peralatan..........................................................................38
4.2.2. Prosedur...........................................................................38
4.2.3. Hasil Pengujian................................................................39
4.2.4. Kesimpulan dari hasil......................................................42
BAB 5 PENUTUP.................................................................................43
1.1. Kesimpulan Sementara...............................................................43
1.2. Langkah Selanjutnya...................................................................43
Daftar Pustaka......................................................................................44
LAMPIRAN..........................................................................................47

10
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1.1 Flowchart Metodologi Penelitian …………………… 4

Gambar 2.1 (a) walker (b) standing in table (c) standing table ….. 8
Gambar 2.2 WHEEL NEXT di Hanaeda International Airport ….. 9
Gambar 2.3 Madarasz ……………………………………………. 10
Gambar 2.4 Penelitan Sebelumnya ………………………………. 11
Gambar 2.5 Metode pengukuran antropometri saat duduk ………. 12
Gambar 2.6 Faktor- fakor yang diukur saat duduk ………………. 13
Gambar 2.7 Kursi roda manual untuk CP ………………………... 15
Gambar 3.1 Pembagian tugas pengerjaan ……………………….. 19
Gambar 3.2 (a) Roda dan BLDC Build-in (b) Frame Kursi Roda . 21
Gambar 3.3 Motor BLDC 350 W ………………………………… 22
Gambar 3.4 Motor Linear ………………………………………… 22
Gambar 3.5 Motor Power Window ………………………………. 23
Gambar 3.6 Ilustrasi solenoid …………………………………….. 23
Gambar 3.7 Referensi konsep desain …………………………….. 24
Gambar 3.8 Dimensi Kursi Roda ………………………………… 25
Gambar 3.9 Main Frame……………………………………………….. 26
Gambar 3.10 Seating Frame…………………………………………… 27
Gambar 3.11 Wheel……………………………………………………... 27
Gambar 3.12 (a) Desain Main Frame (b) Hasil Manufakturing 28
Gambar 3.13 Ilustrasi sensor jarak yang mendeteksi objek ……… 29
Gambar 3.14 Ilustrasi sensor jarak yang mendeteksi lubang …….. 29
Gambar 3.15 Ilustrasi perubahan sudut pada wheelchair ………… 30
Gambar 3.16 Skema kontrol jarak jauh …………………………... 31
Gambar 4.1 Hasil simulasi Center of Gravity ……………………… 34
Gambar 4.2 Letak titik tumpu saat posisi duduk …………………. 34
Gambar 4.3 Letak titik tumpu saat posisi berdiri ………………… 35
Gambar 4.4 Letak titik tumpu saat posisi tidur …………………... 36
Gambar 4.5 Pembagian gaya dan titik roda (Fixed) ……………… 39
Gambar 4.6 Hasil Stress Analysis Von Mises ………………………. 40
Gambar 4.7 Hasil Stress Analysis 1st Principal …………………... 40
Gambar 4.8 Hasil Stress Analysis 3rd Principal…………………… 41
Gambar 4.9 Hasil Stress Analysis Displacment ………………….. 41
Gambar 4.10 Hasil Stress Analysis Savety factor ………………... 42

11
 DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Propotional Mass De Leva …………………………………. 14
Tabel 2.2 Hasil Perhitungan Persentiol …………………………… 14
Tabel 3.1 Komponen Wheelchair …………………………………. 20
Tabel 4.1 Tabel de Leva dalam posisi duduk ……………………... 35
Tabel 4.2 Tabel de Leva dalam posisi berdiri …………………….. 36
Tabel 4.3 Tabel de Leva dalam posisi tidur ……………………….. 37
Tabel 4.4 Tabel hasil perhitungan ………………………………… 37
Tabel 4.5 Hasil pengujian Stress Analysis…………………………….. 39

12
 BAB 1
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Salah satu kelainan yang dialami sejak lahir adalah Cerebral
Palsy (CP). Cerebral palsy atau lumpuh otak adalah penyakit yang
menyebabkan gangguan pada gerakan dan koordinasi tubuh. Penyakit
ini disebabkan oleh gangguan perkembangan otak, yang biasanya terjadi
saat anak masih di dalam kandungan. Gangguan perkembangan otak ini
juga dapat terjadi ketika proses persalinan atau dua tahun pertama
setelah kelahiran. Ada beberapa jenis cererbal palcy yaitu
spastik(monoplegia, hemiplegia, diplegia, triplegia dan quadriplegia),
ataksia, atheosis, atonik dan campuran[1,24].

Pengobatan dapat dilakukan untuk meningkatkan kemampuan

penderita dalam beraktivitas secara mandiri. Namun, sampai saat ini
belum ada pengobatan yang dapat menyembuhkan cerebral palsy.
Metode pengobatan yang umumnya diberikan untuk meringankan gejala
cerebral palsy adalah :
a. Obat-obatan : Obat-obatan digunakan untuk meredakan nyeri atau
melemaskan otot yang kaku, agar pasien lebih mudah untuk
bergerak. Jenis obat yang digunakan dapat berbeda, tergantung
luasnya otot yang kaku.
b. Terapi : Selain obat-obatan, berbagai jenis terapi juga diperlukan
untuk mengatasi gejala cerebral palsy diantaranya dalah fisioterapi,
terapi okupasi, dan terapi bicara
c. Operasi : Operasi diperlukan bila kaku otot mengakibatkan kelainan
pada tulang contohnya adalah bedah ortopedi dan selective dorsal
rhizotomi (SDR)[24].

Dalam waktu ke waktu pendekatan terhadap penanganan

cerebral palsy dikerucutkan kedalam penanganan masalah fisik pada
individu seperti ketegangan otot pada salah satu lengan ataupun kaki.
Dari hal tersebut menjadi tujuan yang lebih besar yaitu memaksimalkan
kemandirian seseorang dan dapat beradaptasi dalam masyarakat [8].
Yayasan Penanganan Anak Cacat (YPAC) merupakan salah satu tempat
penanganan terhadap anak-anak cerebral palsy agar dapat meningkatkan
kualitas hidup mereka saat dewasa nanti. Bersama dengan YPAC kami
akan bekerjasama dalam penelitian ini untuk membantu mobilitas untuk
kebutuhan terapi maupun dalam kehidupan sehari-hari anak itu sendiri.
Dalam meningkatkan mobilitas pasien cerebral palsy, biasanya
digunakan kursi roda yang dimana dapat membantu dalam menopang
berat tubuh saat bergerak tanpa banyak mengeluarkan tenaga, akan
tetapi kursi roda konvensional perlu dikembangkan untuk meningkatkan
kemandirian dan menambah pilihan dalam beraktifitas. Dengan fitur
Multiposture Wheelchair yang dapat membuat bediri dan menggunakan
listrik sebagai tenaga penggerak akan mengurangi penggunaan tenaga
dalam pengoprasiannya.

Pada penelitian sebelumnya telah dibuat electric Multiposture

Wheelchair yang dapat digunakan oleh pasien hingga maksimal 70 kg
[9]. Akan tetapi stading wheelchair tersebut diperuntukkan pasien Spinal
Cord Injury (SCI). SCI kerusakan pada saraf tulang belakang yang
menyebabkan perubahan sementara atau permanen fungsinya. SCI dapat
mengakibatkan kehilangan fungsi otot, rasa, atau fungsi otomatis dari
bagian tubuh yang dikenadalikan oleh saraf tulang belakang, sedangkan
otaknya masih berfungsi dengan normal. Oleh karena itu cerebral palsy
memiliki kebutuhan khusus bila dibandingkan dengan SCI seperti fungsi
dan ergonomi. Bedasarkan hal ini diperlukan pengembangan desain
mekanik yang dapat memenuhi kebutuhan pasien cerebral palsy.

1.2. Rumusan Masalah

Berdasarkan uraian pada latar belakang sebelumnya, dapat
ditentukan beberapa rumusan masalah yaitu:
a. Bagaimana Multiposture Wheelchair yang telah
dikembangkan dapat memenuhi kebutuhan ergonomic
penyandang cerebral palsy?
b. Bagaimana pengembangan desain mekanik yang akan
dilakukan dapat memenuhi kebutuhan penyandang cerebral
palsy secara fungsi (sit-stand-sleep) ?

1.3. Batasan Masalah

Batasan masalah pada proyek akhir ini diharapkan dapat
membuat penelitian ini tetap focus dan terarah, yaitu :
a. Menitik beratkan pengembangan pada penyesuaian pada
kebutuhan penyandang cerebral palsy.
b. Pasien yang akan menggunakan Multiposture Wheelchair ini
memiliki berat badan maksimal 70Kg dengan tinggi 160 cm
 c. Untuk pasien yang akan menjadi pengguna Multiposture
Wheelchair adalah cerebral palsy spastic diplegia.
1.4. Tujuan
Adapun tujuan dari proyek akhir ini alah mengembangkan desain
mekanik Multiposture Wheelchair yang diperuntukan penyandang SCI
menjadi Multiposture Wheelchair yang cocok digunakan untuk
penyandang cerebral palsy dengan mengutamakan nilai ergonomi dan
factor keselamatan

1.5. Kontribusi Proyek Akhir

Proyek akhir ini ditujukan untuk berkontribusi dalam
mengembangkan alat pembantu penyandang cerebral palsy dalam terapi
untuk meningkatan fungsional tubuhnya maupun dalam kehidupan
sehari-hari untuk meningkatkan kualitas hidupnya. Dengan
pengembangan desain mekanik dari desain penelitian sebelumnya akan
fitur sleep agar kursi roda dapat digunakan untuk tidur. Peyesuaian
ergonomi juga akan menjadikan kursi roda ini tepat untuk penyandang
cerebral palsy.

1.6. Metodologi
Dalam pengerjaannya, proyek akhir ini harus terstruktur dan
sistematis agar didapatkan hasil yang tepat dan dapat diprtanggung
jawabkan. Juga mampu menyelesaikan permasalahan yang diangkat.
Perngerjaan proyek akhir Pengembangan Desain Mekanik pada
Multiposture Wheelchair untuk Penyandang Cerebral palsy ini akan di
terapkan metodelogi yang akan ditunjukan pada Gambar 1.1.
 A B

A B

Gambar 1.1 Flowchart Metodologi Penelitian

1.6.1. Planning
Dalam planning atau perencanaan terdapat studi permasalahan
dan pengambilan data sebagai dasar dalam pembuatan multiposture
wheelchair.
 Studi Permasalahan
Pada tahap pertama dilakukan studi literature pada penelitian
sebelumnya. Terkait desain mekanik dan stress analysis pada
Multiposture Wheelchair yang diperuntukkan penyandang SCI (Spinal
Cord Injury), kemudian dianalisa kekurangan dan kelebihannya. Desain
mekanik dan hasil analisa akan dijadikan acuan yang kemudian
ditambahkan dari tahap pengumpulan data kebutuhan penyandang
cerebral palsy terhadap Multiposture Wheelchair.

 Pengambilan Data
Setelah itu dapat dimulai pengembangan desain yang akan
disesuaikan dengan kebutuhan penyandang cerebral palsy, juga pada
tahap ini dapat dilakukan stress analysis pada desain mekanik yang
sudah jadi. Kebutuhan yang dimaksud disini dapat diambil dari
pengumpulan data untuk menentukan konsep dari kursi roda
menggunakan metode affinity diagram, dan kuisioner lalu menentukan
dimensi menggunakan Atropometri,.

1.6.2. Pembuatan Desain

Saat desain mekanik sudah jadi, akan dimulai pembuatan frame
dari desain yang telah dikembangkan. Setelah itu ditambahkan
perangkat tambahan seperti busa, joystick, system control, motor, aki.
Penambahan perangkat tambahan ini akan difokuskan pada nilai fungsi
dan sistem.

1.6.3. Pemilihan, Pembelian dan Pengetesan Part

Pemilihan part merupakan tahap penting dalam pembuatan
multiposture wheelchair ini. Meniru dari sistem manufakturing pada
perusahaan bahwa ketersediaan part harus diapstikan terlebih dahulu
sebelum memulai desain makan pemilihan ini harus dilakukan sebelum
mendesain.
Pembelian dan pengetesan part adalah hal yang harus dilakukan
dengan tujuan yang sama yaitu memastikan ketersedian part. Part yang
dimaksud disini adalah komponen elektronik seperti motor maupun
sensor.

1.6.4. Manufakturing Part dan Assembly

Manufakturing adalah proses pembuatan part hingga perakitan
atau assembly. Part yang akan diproses manufakturing akan dijelaskan
dalam BAB 3.

1.6.5. Validasi
 Validasi dilakukan untuk menguji dan menilai apakah sistem
yang dibangun sesuai dengan yang telah disusun dan memenuhi
kualifikasi dan desain yang telah ditentukan.

1.7. Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan berisi tentang bagaimana menyajikan
laporan proyek akhir. Sistematika yang akan diuraikan dalam proposal
tugas akhir ini terbagi dalam bab-bab yang akan dibahas sebagai
berikut :
BAB 1 : PENDAHULUAN
Bab ini menjelaskan secara umum mengenei latar belakang
masalah, permasalahan dengan batasan-batasan masalah yang
digunakan, tujuan, manfaat, serta metodologi proyek akhir ini.

BAB 2 : TINJAUAN PUSTAKA

Bab ini menjelaskan tentang referensi yang digunakan dalam
penelitian. Referensi tersbeut dalam bentuk penelitian sebelumnya yang
pernah dibuat oleh oranglain dan berisi teori-teori penunjang yang
digunakan sebagai teori pembuatan proyek akhir ini.

BAB 3 : PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM

Bab ini menjelaskan teknik-teknik yang akan digunakan untuk
menganalisa dan perancangan proses mengenei bagaimana aplikasi akan
bekerja maupun perancangan desain dan implementasi yang akan
digunakan dalam pembuatan proyek akhir ini.

BAB 4 : PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM

Bab ini menjelaskan tentang pengujian yang akan dilakukan
terhadap multiposture wheelchair mulai dari kekuatan, keseimbangan
hingga tingkat kenyamanan dan kesesuaian untuk anak cerebral palsy.

BAB 5: PENUTUP
Bab ini adalah bab terahir yang akan memberikan pungkasan
dalam seluruh pengerjaan proyek akhir ini yang berisi kesimpulan
sementara dan apa yang selanjutnya dikerjakan.

DAFTAR PUSTAKA
Daftar pustaka berisi sumber referensi yang digunakan sebagai
penunjang dalam proses pembuatan proyek akhir ini.
 BAB 2
STUDI PUSTAKA

Bab ini akan menjelaskan teori penunjang yang berhubungan

dengan topic penelitian yang akan diajukan, agar penelitian ini dapat
terarah dan benar. Teori yang diambill berdasarkan penelitian yang
pernah diakui.

2.1. Cerebral Palsy

Cerebral palsy adalah sebuah kelompok permanen movement
disorder yang muncul di awal usia anak-anak. Tanda dan gejala
bermacam macam disetiap orang[1,3]. Gejala yang paling sering adalah
koordinasi yang lemah, otot yang kaku, otot yang lemah dan adanya
tremors. Sering juga gejala diikuti dengan masalah perasa, penglihatan,
pendengaran, menelan dan berbicara. Bayi yang mengalami cerebral
palsy sering juga mengalami kesulitan dalam berguling, duduk,
merangkak sebagaimana bayi yang lainnya diusianya[1]. Cerebral
palsy adalah movement disorder yang paling umum pada anak-anak[4].
Hal ini terjadi sekitar 2,1 per 1000 kelahiran[2]. Tidak ada obat ataupun
penyembuhan dalam cerebral palsy, akan tetapi penanganan yang tepat
seperti terapi, operasi, dan alat bantu dapat membantu meningkatkan
kualitas hidup mereka[1].

Penyebab Cerebral palsy adalah kelainan pengembangan atau

kerusakan saat terjadinya pengembangan otak. Kelainan pengembangan
atau kerusakan ini dapat terjadi saat dalam kandungan, persalinan, bulan
pertama setelah kelahiran atau kurang lebih dalam awal pertumbuhan
anak-anak[6]. Diantara 40% hingga 50% anak-anak cerebral palsy
mengalami kelahiran premature [7]. Factor genetik juga bermain peran
dalam cerebral palsy sekitar 2%[5].

Salah satu dari jenis cerebral palsy adalah Spastic Diplegia yaitu
jenis cerebral palsy yang paling umum hingga 70%. Spastik Diplegia
paling umum menyerang kaki, membuat kaki menjadi kaku dan tegang.
Hal ini membuat merangkak dan berjalan menjadi sulit. Dan yang paling
sering, anak-anak akan berjalan dengan jari kaki atau berjalan seperti
gunting (berbentuk silang). Kaki juga dapat menjadi tertekuk dan
menyilang pada lutut karena otot yang tegang berlebihan. Sedangkan
tubuh bagian atas mungkin tidak terpengaruh sama sekali bahkan
berfungsi normal [25].

2.2. Terapi Anak Cerebral Palsy

Terapi fisik merupakan jenis terapi yang pertama dan yang paling
penting dalam hal penanganan cerebral palsy. Tergantung dengan
kelainan pergerakan dan gejala cerebral palsy, penanganan akan berbeda
setiap anak. Fisik yang dapat dikembangkan dengan terapi seperti
kekuatan, pergerakan, postur tubuh, keseimbangan dan kelenturan.

Di YPAC (Yayasan Pembinaan Anak Cacat) Surabaya ada

beberapa alat yang masih digunakan untuk membantu terapi anak
cerebral palsy diantara adalah walker, standing table, standing in table.
Walker merupakan alat yang digunakan untuk berlatih dalam berjalan
seperti pada Gambar 2.1 bagian (a). Standing table untuk berlatih
berdiri dengan caradibiarkan berdiri sambil berpegangan dengan kaki
yang lurus seperti pada Gambar 2.1 bagian (b). Dan standing in table
digunakan untuk berlatih keseimbangan dengan berdiri dan tidak ada
pegangan. Alat ini dapat dilihat pada Gambar 2.1 bagian (c).

(a) (b) (c)

Gambar 2.1 (a) walker (b) standing in table (c) standing table

Banyak terapis yang merekomendasikan untuk melakukan terapi

seawal mungkin dan secara kontinu. Akan tetapi ada banyak kasus
tentang anak yang baru diterapi saat dewasa ataupun anak yang tidak
melanjutkan terapinya. Selain dari kondisi keluaraga, motivasi juga
menjadi hal yang penting dalam menjalani terapi yang terus menerus.
Terapi secara kontinyu sejak dini ini dapat mencegah otot menjadi
spastic atau kaku dan membiasakan otak untuk menggerakkan otot agar
dapa berfungsi seperti orang normal lainnya[27].

2.3. Mobilitas
Powered Wheelchair atau Electric Wheelchair adalah sebuah
kursi roda bertenaga yang sebenarnya sudah lama dikembangkan sejak
1989. Terakhir pada 2017 dinamakan WHEEL NEXT yang digunakan
pada Hanaeda International Airport Japan dan Singapore Changi
General Hospital. Kursi roda ini memiliki fitur canggih seperti dapat
memilih tujuan menggunakan smartphone dan berjalan secara otomatis.
Selain itu, dengan teknologi Lidar kursi roda ini dapat berjalan
mengikuti rombongan dan memiliki sistem agar tidak menabrak objek di
depannya. WHEEL NEXT ini dikembangkan oleh Singapore-MIT
Alliance for Research and Technology atau SMART (Scudellari, 2017).
WHEEL NEXT ini dapat dilihat pada Gambar 2.2.

Gambar 2.2 WHEEL NEXT di Hanaeda International Airport

(Sumber : https://spectrum.ieee.org/transportation/self-driving/lidar-
equipped-autonomous-wheelchairs-roll-out-in-singapore-and-japan)

Dengan referensi tersebut kami terinspirasi untuk membuat

kursi roda dengan teknologi yang sama dan diperuntukkan penderita
Cerebral Palsy. Karena kualitas hidup manusia bergantung pada
mobilitas atau kemampuan bergerak seperti yang diucapkan oleh Rus
dari MIT “Saat kami mengunjungi beberapa komunitas pensiun,
kami menyadari bahwa kualitas hidup itu bergantung pada
mobilitas. Kami ingin membuat manusia sangat mudah untuk
bergerak”. Oleh karena itu, kami akan membuat Healing Wheel untuk
penderita Cerebral palsy demi meningkatkan kualitas hidup mereka[26].

2.4. Powered Wheelchair

Powered Wheelchair atau kursi roda bertenaga sebenarnya sudah
lama dikembangkan, sejak 1989 sudah dikembangkan kursi roda
bertenaga yang diberi nama Madarasz seperti yang ditampilkan dalam
Gambar 2.3. Kursi roda ini telah dilengkapi dengan micro-computer,
digital camera dan sebuah ultrasound scanner. Powered Wheelchair
dicptakan untuk mempermudah manusia dalam menggunakan kursi roda
dengan cara mengganti tenaga untuk menggerakan roda, yang awalnya
dengan tangan manusia itu sendiri ataupun orang lain diganti dengan
tenaga listrik [10].

Gambar 2.3 Madarasz

(Sumber : [10])

Ada pula penelitian yang dilakukan oleh senior dari PENS

sebelumnya yang meneliti tentang desain dan stress analisis pada
Multiposture Wheelchair. Penelitian ini berfokus pada analisa tegangan
pada desain mekanik Multiposture Wheelchair, von misses,
displacement dan ystem keamanan merupakan hasil pada penelitian ini
yang dapat dijadikan referensi yang baik. Akan tetapi pada penelitian ini
berfokus pada pengguna SCI (Spinal Cord Injury) yang mana otak
pengguna berfungsi dengan normal tetapi kehilangan kemampuan
mobilitasnya. Sedangkan cerebral palsy adalah kelainan di otak itu
sendiri yang membuat penyandang tidak dapat menggerakkan ystem
dengan normal karena kekurangannya bila dibandingkan dengan
penyandang SCI. Cerebral palsy juga membutuhkan standar ystemic
khusus karena kebutuhan yang berbeda dari manusia normal, hal ini
disebabkan oleh gejala cerebral palsy yang membuat otot kaku ataupun
lemas[9]. Hasil dari penelitian ini dapat dilihat pada Gambar 2.4.

Gambar 2.4 Penelitan Sebelumnya

Pada 2008 juga ada pengembangan kursi roda yang desainnya

disesuaikan untuk pengguna cerebral palsy yang difokuskan pada
ergonominya. Disiplin ilmu yang terkait dalam ergonomic diantaranya
adalah anatomi dan fisiologi, antropometri, fisiologi psikologi, dan
psikologi eksperimen manusia[11]. Akan tetapi dalam penelitian ini
kursi roda yang dikembangakan tidak otomatis hanya ditingkatkan
ergonominya saja.

Oleh karena itu kami membuat proyek akhir ini untuk memenuhi
kebutuhan penyandang cerebral palsy agar dapat digunakan dalam
kesehariannya maupun untuk membantu saat terapi. Dengan
penggabungan antara kursi roda yang didesain untuk SCI dan
penambahan nilai ystemic untuk penyandang cerebral palsy juga
penambahan fitur akan menjadi yste dari proyek akhir ini.

2.5. Ergonomi
Ergonomi merupakan sebuah ilmu yang memberikan berbagai
informasi yang berkaitan dengan perilaku manusia, kemampuan,
keterbatasan dan karakteristik dan karakteristik lainnya yang digunakan
untuk meningkatkan produktivitas dan keselamatan kerja[12]. Dari sini
dapat kita simpulkan bahwa sistem sangat penting dalam meningkatkan
efisiensi dan kenyamanan terhadap manusia, sedangkan setiap manusia
memiliki karakteristik yang berbeda-beda pula. Oleh yste itu dengan
pengukuran antropometri dapat menentukan nilai ystemic untuk anak
cerebral palsy.

2.5.1. Antropometri
Untuk mengukur seorang individu manusia digunakan
pengukuran yang dinamakan antropometri. Antropometri digunakan
untuk mengidentifikasi dan memahami keberagaman tubuh setiap
manusia. Antropometri melibatkan pengukuran sistematis dari ciri fisik
dalam tubuh manusia, utamanya dalam dimensi bentuk dan ukuran[11].
Seperti halnya dapat dilihat pada Gambar 2.5 adalah metode
pengukuran antropometri.

Gambar 2.5 Metode pengukuran antropometri saat duduk

(Sumber ; [11])

Pada projek ini antropometri digunakan sebagai acuan dalam

membuat desain yang akan digunakan untuk menyesuaikan bentuk
tubuh pengguna agar mendapatkan kesesuaian ergonomic. Factor factor
yang dapat diukur untuk kursi roda sama dengan posisi saat duduk yang
dapat dilihat pada Gambar 2.6.
 Gambar 2.6 Faktor- fakor yang diukur saat duduk
(Sumber; [13] )

Berdasarkan penelitian sebelumnya[11], data factor-faktor yang

diukur dalam antropometri untuk perancangan kursi roda bagi penderita
cerebral palsy adalah :
1. Tinggi tubuh dalam posisi duduk, diukur mulai dari bahu ke
pantat, mid shoulder height (MHS).
2. Lebar bahu dalam posisi duduk diukur mulai dari bahu kiri ke
kanan, shoulder breadth (SB).
3. Telapak kaki sampai lutut, popliteal height (PH).
4. Panjang kaki dari pantat ke lutut dalam posisi duduk, buttock
popliteal length (BPL)
5. Lebar siku kiri ke kanan dalam posisi duduk, elbow to elbow
breadth (EB)
6. Pajang jangkauan saat duduk, thumb tip reach (TER)
7. Lebar telapak kaki dalam posisi duduk, sole of the foot (SF)
8. Tinggi daerah lumbar saat duduk (LB)
9. Lebar paha, tight clearance (TC)

Selain antropometri dalam satuan luas, dibutuhkan pula dalam

satuan berat (mass) untuk menentukan kebutuhan kekuatan frame dan
dan center of gravity. Untuk itu digunakan referensi berat proporsi dari
bagian tubuh manusia de leva seperti pada Tabel 2.1.
 Tabel 2.1 Propotional Mass De Leva
No Bagian Tubuh Bobot (%) Jumlah Extend
1 Kepala & Leher 6.81 1 6.81
2 tubuh 43.02 1 43.02
3 tangan atas 2.63 2 5.26
4 tangan bawah 1.5 2 3
5 Tangan 0.585 2 1.17
6 paha 14.47 2 28.94
7 betis 4.57 2 9.14
8 kaki 1.33 2 2.66
Jumlah 100

2.5.2. Pengolahan data

Pada penelitian sebelumnya [11] telah didapatkan data dengan
sample yang diukur sebanyak 30 anak penderita cerebral palsy, dan
telah dilakukan uji keseragaman data terhadap factor-faktor yang diukur
Tabel 2.7 dibawah ini adalah hasil perhitungan persentil dari data data
yang diolah.
Tabel 2.2 Hasil Perhitungan Persentiol
50% 95%
No Jenis Data 5% (cm)
(cm) (cm)
1. MHS 34.87 39.9 44
2. SB 29 34.75 37.75
3. PH 27.5 31.83 37.37
4. BPI 33.25 38.16 43
5. TER 37.5 42.78 47
6. EB 19.5 23.25 31.75
7. SF 15 18.92 22.75
8. LB 11.87 15.7 17.2
9. TC 10 12.66 15.2
(Sumber ; [11])
 Data anthropometri ini menyajikan informasi mengenai ukuran
tubuh manusia, yang dibedakan berdasarkan usia, jenis kelamin, suku
bangsa (etnis), posisi tubuh saat beraktivitas, dan sebagainya, serta
diklasifikasikan dalam segmen populasi pemakai, perlu diakomodasikan
dalam penetapan dimensi ukuran produk desain yang dirancang guna
menghasilkan kualitas rancangan yang tailor made dan memenuhi
persyaratan fittness for use 13].

2.5.3. Ergonomi Kursi Roda Manual Untuk Cerebral palsy

Selain penelitian yang telah dilakukan, adapula kursi roda manual
khusus cerebral palsy yang dapat di analisa konsepnya. Kursi roda ini
dijual dengan harga antara 350-400 dollar amerika atau sekitar
Rp.5.000.000 – Rp.5.500.000 di Aliexpress.com [14] dapat dilihat pada
Gambar 2.4.

Gambar 2.7 Kursi roda manual untuk CP

(Sumber ; aliexpress.com)

Pada kursi roda ini memiliki beberapa fiur yang tidak ada pada
kursi roda manual biasa yang dikhususkan untuk pengguna cerebral
palsy yaitu :
 Bantalan kepala yang memutar
 Pelindung paha bagian samping
 Pelindung paha bagian dalam
 Penopang betis
  Sabuk pengaman
 Roda yang kecil (tidak dapat di kendalikan menggunakan
tangan)
 Semua yang bersentuhan dengan anggota badan didesain
dengan lembut agar nyaman.

2.6. Pengembangan Desain

Seperti yang telah diketahui bahwa powered wheelchair sudah
ada sejak 1989 [10] dan terus berkembang hingga kini, dan kami akan
mengambil beberapa perkembangan terakhir yang paling dekat dengan
tujuan kami untuk memenuhi kebtuhan anak cerebral palsy diantaranya
pada penelitian yang dilakukan oleh putra[9] yang dapat diambil konsep
mekanikanya akan tetapi akan disesuiakan dengan kebutuhan cerebral
palsy. Sedangkan pada penelitian yang dilakukan oleh popi [11]dan
atminanti[15] akan di terapkan konsep desain ergonominya.

2.7. COG (Center Of Gravity)

Setiap benda yang massif, baik yang diam maupun yang bergerak,
akan mempunyai letak titik pusat gravitasi atau center of gravity (CoG).
Pada benda yang mempunyai massa yang tetap, letak CoG cenderung
tetap, tetapi pada benda yang mengalami pengurangan massa, umumnya
letak CoG akan berubah [19].
Untuk menghitung letak Center of Gravity di lakukan sebagai
berikut :
m1 gx 1+ m2 gx 2 +m3 gx 3
X cg
(m1 g+ m2 g+m3 g)

Dan karena gravitasi sama maka dapat menjadi seperti berikut :

m 1 x 1+ m2 x 2+ m3 x 3
X cm
(m1 +m 2 +m3)

2.8. Stress Analysis

Untuk memastikan bahwa kursi roda aman saat digunakan, selain
kemungkinan terjatuh karena ketidakseimbangan, diperlukan pula
keamanan dalam hal kekuatan kursi roda itu sendiri dalam hal menahan
saat digunakan. Oleh karena itu, analisa tegangan (stress analysis) dalam
suatu material dibutuhkan agar dapat diketahui tingkat kekuatan dari
kursi roda tersebut. Stress analysis adalah sebuah cara yang digunakan
untuk menentukan suatu tegangan atau regangan pada material atau
struktur yang diberu sebuah gaya. Dalam istilah sederhana, dapat
diartikan bahwa tegangan (stress) merupakan gaya perlawanan dari
sebuah unit di sebuah area yang menahan material dari deformasi[21].
Rasio tegangan dalam sebuah area dapat dilihat sebagai berikut.

F
S=
A
Dimana :
S = Tegangan (Stress)
F = Gaya
A= Luas Area

2.8.1. Von Mises

Von Mises digunakan untuk memprediksi titik menyerah (yield)
pada isotopik dan ductile material.Von mises stress digunakan untuk
memprediksi titik menyerah (Yield point) dari berbagai pembebanan
komplek dari hasil unaxial tensile test. Von mises mengubah kombinasi
dari berbagai tekanan (stress) menjadi angka tunggal yang dapat
dibandingkan dengan tensile yield stress Akan tetapi tidak ada angka
negatif dalam von mises stress. Jadi tidak dapat diketahui perbedaan
antara tegangan (tension) dan kompresi (compression)[21].

Kriteria hasil von Mises (juga dikenal sebagai kriteria energi

distorsi maksimum) menunjukkan bahwa bahan ductile dimulai ketika
second deviatoric stress invariant mencapai nilai kritis. Ini adalah
bagian dari teori plastisitas yang berlaku terbaik untuk bahan ductile,
seperti beberapa logam. Sebelum menghasilkan, respons material dapat
dianggap sebagai perilaku elastis nonlinear, viskoelastik, atau linier
elastis[20].

2.8.2. 1st Principal dan 3rd Principal

Dalam sebuah tegangan(stress) yang komplek, ada beberapa
bidang yang hanya terjadi tegangan normal (normal stress) yang bekerja
pada bidang tersebut. Normal stress tersebut disebut dengan Principal
Stess,sedangkan bidangnya disebut dengan Principal Planes [23].
1st Principal stress membantu memahami tegangan tarik
maksimum (maximum tensile stress) yang terjadi pada daerah
pembebanan, sedangkan 3rd Principal stress berhubungan dengan
tegangan tekan maksimum (maximum compressive stress) yang terjadi
pada daerah pembebanan. [21].
2.8.3. Displacement and Safety Factor
Displacement merupakan analisa yang digunakan untuk
mengetahui sejauh mana objek berubah (deform). Ketika sebuah
material diberi sebuah gaya maka perlu diketahui berapa besar
perubahannya karena akan mempengaruhi sistem yang telah dibuat.
Safety Factor adalah sebuah nilai yang digunakan untuk
mengetahui seberapa aman sebuah desain bila dibandingkan dengan
beban maksimumnya. Dan tentu saja safety factor harus lebih besar dari
titik menyerah (yield) dari suatu material. Dalam matematis, safety
factor dapat dituliskan sebagai berikut :

yield stress
Factor of Safety=
working stress
Dengan demikian, safety factor dari suatu sistem bernilai 1,
maka jika ditambahkan beban lebih sedikit saja maka sistem akan gagal.
 BAB 3
PERANCANGAN SISTEM

3.1. Perancangan Sistem

Pada bab ini akan djelaskan untuk memenuhi kebutuhan yang
dijelaskan pada bab 1 akan dibuat perencanaan sebuah system pada
Multiposture Wheelchair. Pada pengerjaan wheelchair itu sendiri akan
dibagi menjadi dua bagian penting yang masing-masing akan dikerjakan
secara parallel dan kolaborasi agar menghasilkan alat yang sesuai
dengan ujuan yang diinginkan. Dua bagian ini adalah software dan
hardware. Pada bagian hardware akan dikerjakan oleh saya sendiri. Pada
bagian hardware ini meliputi perancangan mekanik, instalasi elektrik
dan komponennya, dan perangkat tambahan untuk memenuhi nilai
ergonominya seperti seat, seatbelt, packaging(cover), hingga pewarnaan
wheelchair. Sedangkan pada software berisi control untuk
mengendalikan seluruh sensor, prosesor, dan actuator yang akan
menjadikan wheelchair berfungsi sebagaimana mestinya yang akan
dikerjakan oleh Nana Putri Ayu yang akan menjadi partner saya seperti
yang terdapat pada gabar 3.1. Multiposture Wheelchair ini akan dibuat
dengan tanpa mengurangi fungsi manualnya. Berikut ini merupakan hal-
hal yang akan terlibat pada perancangan sistem pada wheelchair ini.

Gambar 3.1 Pembagian Tugas Pengerjaan

3.1.1. Komponen Multiposture Wheelchair
Pada Tabel 3.1 dapat dilihat bahwa pada Multiposture
Wheelchair yang akan dibuat dibagi menjadi tiga komponen utama,
yaitu mekanik, elektrik dan ergonomic. Yang masing-masing memiliki
peran yang berbeda.pada bagian mekanik berperan seperti tulang dan
otot yang menjadi penopang dan penggerak dari kursi roda. Pada bagian
elektrik berperan sebagai indra dan kontroler sebagai otak dari tubuh.
Sedangkan ergonomic disini adalah tambahan agar kursi roda ini dapat
menjadi produk yang sempurna dan sesuai dengan tujuannya.

Tabel 3.1 Komponen Wheelchair

Mechanics Electrik Ergonomi
 Frame  Kontroller
 Wheel  Power  Seat
 Motors  Joystick  Seatbelt
 Brake  Button  Apperance
System  Sensor

Pada bagian mekanik terdapat frame, wheel, motor, dan brake

sistem. Padaframe disini perancangannya bukan hanya sekedar rangka
saja tapi juga meliputi joint (sendi pergerakan), transmisi dan material
yag digunakan. Juga pada bagian ini akan menjelaskan secara
perhitungan seperti FBD (Free Body Diagram), CoG (Center of Grafity)
,hingga Stress analysis. Pada bagian wheel ini dipisahkan dengan frame
karrena pada wheel ini terdapat motor BLDC yang Sudah menjadi satu
paket dengan roda. Pada bagian motor akan dilakukan perhitungan torsi
yang dibutuhkan di masing-masing bagian yang akan di pasangi motor
beserta jenis motor yang dibutuhkan.

Pada bagian elektrik akan dijelaskan seluruh komponen elektrik

yang digunakan berserta instaasinya, termasuk masing-masing
penggunaan sensor dan fungsi actuator. Juga kemampuan dari kapasitas
power yang mensuplai energy listrik untuk kursi roda. Sedangkan pada
bagian ergonomi ini akan lebih mengutamakan penyesuaian terhadap
target pengguna yang berdasarkan antropometri. Seat atau jok akan
disesuaikan dengan ukuran tubuh pengguna. Seat ini akan menjadi
bantalan yang nyaman dan pencegah kontak langsung dengan frame.
Pada bagian seatbelt akan menjadi keamanan dalam mencegah
pengguna jatuh dari kursi roda, tidak hanya dipasang pada bagian dada
atau tubuh bagian atas, tetapi seatbelt ini juga akan dipasang pada
bagian kaki.

3.1.2. Frame dan Roda

Desain frame yang akan digunakan adalah pengembangan dari
penelitian sebelumnya yang akan di modifikasi untuk menamahkan
fungsi dan penyesuaian terhadap kebutuhan cerebral palsy. Frame dapat
dilihat pada Gambar 3.2. (b).

Sedangkan roda yang aan digunakan adalah roda dengan BLDC 350
W build-in. roda ini dipilih karena kursi roda yang sebelumnya terasa
berat saat didorong dalam kondisi mati. Bentuk roda yang akan
digunakan dapat dilihat pada Gambar 3.2 (a) dan nantinya akan
ditambahkan peganga pada roda untuk memutar secara manual.

(a) (b)
Gambar 3.2 (a) Roda dan BLDC Build-in (b) Frame Kursi Roda
(sumber: https://www.bogipower.com; diakses 10 Juli 2019

3.1.3. Jok dan Seatbelt

Jok yang akan digunakan menggunakan bahan busa yang lembut
dan nyaman, penambahan safety belt akan disesuaikan dengan hasil
antropometri. Penambahan jok dan seatbelt ini demi mekasimalkan
kenyamanan dan membuat pengguna betah dalam menggunakan kursi
roda ini. Untuk warna dan desan akan disesuaikan dengan konsep yang
telah ditentukan.

3.1.4. Elektrik Kursi Roda

 Seperti yang dijelaskan sebelumnya bahwa kursi roda yang aka
dibuat adalah powered wheelchair yang dimana dapat dikendalikan
secara otomatis bertenaga listrik sebagai pengganti tenaga manusia.
Karena kebutuhan yang begitu komplek maka actuator yang di gunakan
ada beberapa macam sesuai kebutuhannya, berikut jenis motor yang
akan digunakan dalam kursi roda :

1. Motor BLDC

Gambar 3.3 Motor BLDC 350 W

(Sumber;https://www.bogipower.com diakses pada 10 Juli 2019)

Motor BLDC ini akan dgunakan sebagai roda utama yang

nantinya akan di tambah velg dan akan menggunakan ukuran 22 inch
yang ukurannya sama dengan ukuran kursi roda manual yang beredar.
Bentuk dari motor BLDC dapat dilihat pada Gambar 3.3.

2. Motor Linear
Motor linier akan digukan untuk mengangkat frame dari atas
yang akan membuat kursi roda yang awalnya duduk menjadi mode
berdiri. Motor linier ini dpilih karena merupakan bagian dari penelitian
sebelumnya [9], dan sudah terbukti kuat mengangkat hingga 90 Kg.
Gambar 3.4 Merupakan motor linier yang di pakai penelitian
sebelumnya.
 Gambar 3.4 Motor Linear
3. Motor Power Window
Motor power window ini digunakan untk aktuasi pada sandaran
punggung dan penopang kaki untuk kondisi tidur dapat dilihat pada
Gambar 3.5 jenis motor ini dipilih karena memiliki torsi yang besar
dan tidak memerlukan banyak tempat.

Gambar 3.5 Motor Power Window

(Sumber ; https://www.bukalapak.com/ diakses pada 10 Juli 2019 )

3.1.5. Braking System

Setiap vehichle atau kendaraan braking system pasti memiliki
braking system untuk menghentikan kendaraan saat berjalan. Begitu
pula dengan Multiposture Wheelchair ini karena termasuk dalam
kendaraan yang dapat bergerak, meskipun dengan kecepatan yang
rendah tetap saja membutuhkan braking system untuk memenuhi factor
keamanan. Braking system pada kursi roda ini akan menggunakan
elektrik yang dapat mengerem hanya dengan pencet tombol. Dengan
Solenoid yang akan menggerakkan rem pada roda dengan kendali button
pada kontroler.
 Gambar 3.6 Ilustrasi solenoid
(Sumber :
https://electronics.stackexchange.com/questions/283290/small-two-
way-linear-actuator diakses 15 Juli 2019)
Solenoid adalah perangkat elektromagnetik yang dapat
mengubah energi listrik menjadi energi gerakan. Energi gerakan yang
dihasilkan oleh Solenoid biasanya hanya gerakan mendorong (push) dan
menarik (pull). Pada dasarnya, Solenoid hanya terdiri dari sebuah
kumparan listrik (electrical coil) yang dililitkan di sekitar tabung silinder
dengan aktuator ferro-magnetic atau sebuah Plunger yang bebas
bergerak “Masuk” dan “Keluar” dari bodi kumparan yang ilustrasinya
dapat dilihat pada Gambar 3.6. Sebagai informasi tambahan, yang
dimaksud dengan Aktuator (actuator) adalah sebuah peralatan mekanis
yang dapat bergerak atau mengontrol suatu mekanisme. Solenoid juga
tergolong sebagai keluarga Transduser, yaitu perangkat yang dapat
mengubah suatu energi ke energi lainnya[18]. Solenoid ini rencananya
akan digunakan untuk mendorong kampas rem yang akan dipasang di
roda sehingga ketika diaktifkan, kampas rem akan terdorong dan roda
akan berhenti. Selain menggunakan braking system otomatis, pada kursi
roda ini akan tetap mempertahankan braking system manual yang
dikendalikan dengan cara menarik kawat baja yang membuat kampas
rem bergesek dengan roda.

3.2. Desain Mekanik

3.2.1. Konsep Desain
Konsep desain yang akan digunakan merupakan hasil dari analisa
kebutuhan dan pengolahan data riset. Pada wawancara yang telah di
lakukan kepada terapis pada YPAC dan kuisioner yang diisi oleh terapis
dan orang tua, dan affinity diagram didapatkan hasil dan sepakat secara
tampilan dibuat mirip dengan penelitian sebelumnya yang dapat dilihat
pada Gambar 3.7.
 Gambar 3.7 Referensi konsep desain
(Sumber ; [9])

Dari data yang didapatkan maka untuk konsep akan di buat Fun
dengan ketentuan :
 Warna nyaman di mata dan disukai anak anak (pemilihan oren
dan kuning)
 Bila diperlukan di tambahkan gambar kartun atau gambar
yang sesuai dengan anak anak
 Bahan yang digunakan akan yaitu busa seperti yang
digunakan pada jok mobil
 Bentuk kursi roda disesuaikan dengan hasil anatropometri
 Seluruh sistem elektronik harus tertutup
 Pengaman seperti Seat belt dan pengaman lain di tambahkan
tanpa mengurangi rasa nyaman

3.2.2. Dimensi Kursi Roda

Dimensi kursi roda pada kondisi normal (duduk)sebagai berikut:
 Panjang : 900 mm
 Lebar : 550 mm
  Tinggi : 1200 mm
Ilustrasi pada dimensi ini dapat dilihat pada Gambar 3.8

1200 mm

900 mm
Gambar 3.8 Dimensi Kursi Roda

Dimensi ini didapatkan dari penelitian sebelumnya dan mungkin

akan berubah pada penelitian kali ini untuk menyesuaikan dengan
antropometri. selain dalam posisi duduk, kursi ini juga dapat berubah
bentuk menjadi berdiri dan tidur. Untuk keseluruhan desain multiposture
wheelchair dapat dilihat pada Lampiran 2.

3.3. Pembuatan Mekanik

Pembuatan mekanik atau biasa disebut juga dengan proses
manufakturing merupakan tahap-tahap pembuatan mulai dari setiap part
mekanik hingga assembly dalam setiap part yang melibatkan mengukur,
memotong, menyambung, dan menghaluskan. Dalam multiposture-
wheelchair part dibagi sebagai berikut:
 Main Frame
 Seating Frame
 Backrest Frame
 Armrest Frame
 Footrest Frame
 Seating
 Wheel
 Brake
Dalam proses manufakturing multiposture wheelchair ini tidak
sepenuhnya membuat dari awal, karena beberapa bagian dapat
mengambil dari penelitian sebelumnya dan [9]. Part yang selesai proses
manufakturing adalah sebagai berikut :
  Main Frame

Gambar 3.9 Main Frame

Main Frame merupakan kerangka utama atau kerangka dasar

yang dijadikan tumpuan oleh komponen multiposure wheelchair yang
lain ataupun oleh beban dari tubuh pengguna. Main frame dapat dilihat
pada Gambar 3.9.

 Seating Frame

Gambar 3.10 Seating Frame

Seating frame adalah part utama yang kedua, karena digunakan

untuk mekanisme berdiri dan menahan beban dari tubuh pengguna
bagian bawah saat posisi tidur dan menanggung beban tubuh
keseluruhan saat posisi duduk. Part seating frame dapat dilihat pada
Gambar 3.10.

 Wheel
Wheel atau roda merupakan komponen penggerak utama
multiposture wheelchair saat melakukan mobilitas. Pada penelitian kali
ini wheel tidak dipasangi transmisi tetapi langsung berputar dengan
poros motor BLDC. Part wheel dapat dilihat pada Gambar 3.11.

Gambar 3.11 Wheel

 Pengerjaan mekanik

Gambar 3.12 (a) Desain Main Frame (b) Hasil Manufakturing

 Pada awal pengerjaan dibuat Main Frame yang lain, akan tetapi
tidak jadi digunakan karena masalah kepresisian. Dan pada akhirnya
mainframe yang digunakan adalah desain yang lama dengan beberapa
modifikasi. Pada Gambar 3.12 bagian (a) adalah gambar desain dan
pada bagian (b) adalah hasil realisasinya.

3.4. Kontrol
Multiposture Wheelchair ini juga memerlukan system control
yang mendukung nilai ergonomis. Dengan kendali yang mudah
digunakan oleh anak cerebral palsy dan respon system yang sesuai
dengan kebutuhan akan membuat Multiposture Wheelchair ini menjadi
nyaman dan sesuai tujuan pembuatan. Pada Lampiran 1, blok diagram
sistem elektrik dibagi menjadi tiga bagian yaitu input, proses dan output.
Pada input terdapat button dan joystick yang digunakan oleh pengguna
untuk megendalikan kursi roda. Sedangkan sensor jarak VL53
digunakan untuk mengetahui kondisi jarak disekitar kursi roda
Kemudian di proses dengan metode PID-AFC dan diteruskan ke output.
Output motor disini digunakan untuk bergerak dan berganti mode,
sedangkan solenoid untuk braking system. Selain untuk mengontol
kecepatan motor, berikut ini adalah fitur kontol yang ada pada
Multiposture Wheelchair ini.

3.4.1. Obstacle Avoidance

Pengguna Multiposture Wheelchair ini adalah anak cerebral
palsy, oleh karena itu perhatian lebih terhadap keamanan sangat
diperlukan. Dengan berbagai macam lintasan pada rumah atau
lingkungan sekitar tempat tinggal tidak selamanya mulus tanpa halangan
untuk mengunakan kursi roda, oleh karena itu sistem otomatis obstacle
diperlukan untuk menghindari kecelakaan yang di sebabkan oleh
menabrak sesuatu. Sensor VL53 digunakan untuk mengukur jarak benda,
dengan konsep ini sensor jarak akan di pasang pada bagian depan kursi
roda untuk mendeteksi adanya objek didepannya. Tiga sensor akan
dipasang di tengah menghadap ke depan, dan dua di pinggir menghadap
serong ke kiri dan ke kanan seperti yang ditampilkan pada Gambar
3.13.
Dinding

Wheelchair
 Gambar 3.13 Ilustrasi sensor jarak VL53 yang mendeteksi objek

Pada Gambar 3.13 terlihat sensor jarak yang bagian tengah

mendeteksi adanya objek, pada saat itu sensor akan mengirim kan sinyal
dan akan membuat kursi roda berhenti, sistem ini akan diterapkan untuk
meningkatkan keamanan Multiposture Wheelchair. Selain obstacle yang
berbentuk dinding atau benda yang berada di depan, adapula obstacle
yang berada dibawah yang dapat mengganggu jalannya Multiposture
Wheelchair seperti adanya lubang, permukaan yag tidak rata, ataupun
tangga yang dapat membahaya Multiposture Wheelchair. untuk obstacle
yang berada dibawah seperti hal tersebut, Multiposture Wheelchair ini
akan menggunakan sensor yang akan diarahkan kebawah seperti pada
Gambar 3.14.

Roda

Lubang Sensor
Gambar 3.14 Ilustrasi sensor jarak yang mendeteksi lubang

Pada Gambar 3.14 sensor jarak yang menghadap kebawah

akan mendeteksi jarak dari kursi roda menuju lantai, apabila jarak ini
bertambah banyak dalam waktu yang cepat maka hal ini dapat di
nyatakan sebagai lubang. Ketika lubang terdeteksi maka infrared akan
mengirimkan sinyal da kursi roda akan berhenti.

3.4.2. Kontrol Sudut

Anak cerebral palsy mengalami spasifitas atau kekakuan pada
otot yang membuat mereka sulit menggerakkan otot mereka[1]. Hal ini
juga menyebabkan otot tidak elastis dan membuat batasan gerak menjadi
lebih besar. Jika anak normal dapat meluruskan kaki dan pinggul mereka
180º seperti pada kondisi berdiri atau tidur terlentang, anak cerebral
palsy dapat kurang dari 180º bergantung pada kekakuan otot mereka.
Bisa juga dapat 180º akan tetapi jika melakukannya terlalu cepat atau
terlalu lama seperti orang normal akan terasa sakit. Pada anak cerebral
palsy, hal ini juga berbeda-beda pada setiap anak. Oleh karena itu pada
setiap pergerakan motor yang merubah mode wheelchair harus memiliki
kontrol sudut yang dapat diatur sesuai dengan kebutuhan masing-masing
anak. Dengan sudut yang dapat di set terlebih dahulu dan mengatur
kecepatan dalam perubhan mode dapat sekaligus meringankan rasa sakit
tanpa melampaui batas kemampuan otot bahkan hal ini juga dapat
membantu dalam terapi. Islustrasi dari perubahan sudut dapat dilihat
pada Gambar 3.15.

Gambar 3.15 Ilustrasi perubahan sudut pada wheelchair

3.4.3. Kontol Jarak Jauh

Seperti yang dibahas sebelumnya, bahwa anak cerebral palsy
juga terkadang memiliki masalah intelejen [1]. Oleh karena itu perlu
disesuaikan juga kontrol pergerakan kursi roda. Kontrol jarak diperlukan
agar orang lain dapat mengendalikan kursi roda demi keamanan. Hal ini
juga meningkatkan kemudahan orang tua atau orang lain dalam
menggerakkan kursi roda tanpa perlu mendorongnya secara manual dari
belakang. Skema dari kontrol jarak jauh dapat dilihat pada Gambar
3.16.
 Gambar 3.16 Skema kontrol jarak jauh

3.5. Validasi
Untuk validasi pada tugas akhir ini, kami akan menggunakan
antropometri untuk mengukur kenyamanan pada pengguna sebagaimna
telah di jelaskan pada bab dua, dimana antropometri merupakan ilmu
untuk mengukur lingkungan atau alat apakah sesuai dengan kebutuhan
tubuh manusia atau belum. Selain itu kuisioner kepuasan pelanggan dan
juga terapis cerebral palsy untuk mengetahui bahwa kursi roda ini
bekerja dengan baik atau tidak.
“Halaman ini sengaja dikosongkan”
 BAB 4
PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM

Dalam bab ini akan membahas tentang pengujian berdasarkan

perencanaan dari sistem yang dibuat. Pengujian ini dilaksanakan untuk
mengetahui keandalan dari sistem dan untuk mengetahui apakah sudah
sesuai dengan perencanaan atau belum.

4.1. Pengujian Keseimbangan

Dalam multiposture wheelchair ini terdapat tiga perubahan
bentuk yang nantinya perubahan bentuk ini akan digunakan untuk terapi
anak cerebral palsy. Masing masing dalam setiap bentuknya harus
seimbang tanpa membuat penguna terjatuh karena center of gravity yang
bergeser. Pada Tabel 3.2, Tabel 3.3 dan Tabel 3.4 adalah perhitungan
untuk menentukan letak CoG sehingga kursi roda tetap seimbang.
Dengan beban pengguna 70 Kg, didapatkan hasil sebagai berikut :

4.1.1. Peralatan
Pada pengujian kali ini dilakukan dengan dua cara , yaitu
perhitungan dan simulasi. Pada perhitungan tidak diperlukan alat
khusus. Untuk simulasi akan dilakukan dengan menggunakan aplikasi
Autodesk Inventor untuk mengetahui letak dari Center Of Grafity(CoG).

4.1.2. Prosedur
Pada simulasi, pertama, hasil desain harus dalam bentuk Assemly
terlebih dahulu, kemudian tentukan jenis material yang digunakan. Pada
meni View, terdapat menu Center of Gravity yang dapat digunakan
untuk memunculkan titik Center of Gravity.

4.1.3. Hasil Pengujian

Pada Pengujian Simulasi, dapat dilihat hasilnya pada Gambar
4.1 dimana Center of Gravity terletak pada kursi bagian belakang .
 Gambar 4.1 Hasil simulasi Center of Gravity

Sedangkan untuk pengujian dengan perhitungan, terlebih dahulu

harus diketahui dimensi kursi roda, titik dari tumpuan kursi roda ke
bumi dan massa pada masing-masing titik. Titik dari tumpuan yang
menyentuh bumi akan dinotasikan sebagai A, B, dan C. Kemudian
dilakukan perkalian massa yang terdapat pada titik tersebut dengan jarak
dari titik A. titik A ini digunakan sebagai titik referensi. Hasil perkalian
yang telah dilakukan untuk mendapatkan masing-masing beban paada
titik tersebut di bagi dengan jumlah massa seperti model matemais
seperti berikut.
mA x A + mB x B +mC x C
x=
(mA +mB +mC )

Massa yang digunakan adalah massa beban, yaitu tubuh manusia

yang mana harus diketahui terlebih dahulu. Untuk itu, digunkan
proporsional massa tubuh dari de Leva kemudan pada seatu titik bagian
tubuh mana saja yang menjadi beban di titik tersebut.
a. Posisi duduk

Gambar 4.2 Letak titik tumpu saat posisi duduk

Tabel 4.1 Tabel de Leva dalam posisi duduk

No Beban mA(Kg) mB(Kg) mC(Kg)
1 Kepala dan Leher 0 4.767 0
2 Badan 0 30.114 0
3 Lengan Atas 0 3.682 0
4 Lengan Bawah 1.05 1.05 0
5 Tangan 0.819 0 0
6 Paha 10.129 10.129 0
7 Betis 6.398 0 0
8 Kaki 1.862 0 0
Beban Total 20.258 49.742 0
Jumlah 70 Kg.
Perhitungan ini dilakukan dari titik A. dimana titik :
A=0m
B = 50 cm
C = 81,3 cm

Maka untuk mencari letak CoG digunakan rumus :

 mA x A +mB x B +mC x C
x=
(mA +mB +mC )

20,258.0+ 49,742.50+ 0.81,3

x=
(70)

x =35,5 Cm

b. Posisi Berdiri

Gambar 4.3 Letak titik tumpu saat posisi berdiri

Tabel 4.2 Tabel de Leva dalam posisi berdiri

No Beban mA (Kg) mB(Kg) mC(Kg)
1 Kepala dan Leher 2.3835 2.3835 0
2 Badan 15.057 15.057 0
3 Lengan Atas 1.841 1.841 0
4 Lengan Bawah 1.05 1.05 0
5 Tangan 0.4095 0.4095 0
6 Paha 10.129 10.129 0
7 Betis 6.398 0 0
8 Kaki 1.862 0 0
 Beban Total 39.13 30.87 0
Jumlah 70 Kg.

Perhitungan ini dilakukan dari titik A. dimana titik :

A=0m
B = 50 cm
C = 81,3 cm

Maka untuk mencari letak CoG digunakan rumus :

mA x A +mB x B +mC x C
x=
(mA +mB +mC )

39,13.0+30,87 .50+ 0.81,3

x=
(70)
x =22,05 Cm

c. Posisi tidur

Gambar 4.4 Letak titik tumpu saat posisi tidur

Tabel 4.3 Tabel de Leva dalam posisi tidur

No Beban mA (Kg) mB(Kg) mC(Kg)
1 Kepala dan Leher 0 0 4.767
2 Badan 0 15.057 15.057
3 Lengan Atas 0 1.841 1.841
4 Lengan Bawah 0 1.05 1.05
5 Tangan 0 0.4095 0.4095
6 Paha 10.129 10.129 0
 7 Betis 6.398 0 0
8 Kaki 1.862 0 0
Beban Total 18.389 28.4865 23.1245
Jumlah 70 Kg.
Perhitungan ini dilakukan dari titik A. dimana titik :
A=0m
B = 50 cm
C = 81,3 cm

Maka untuk mencari letak CoG digunakan rumus :

mA x A + mB x B +mC x C
x=
( mA +mB +mC )

18,38.0+28,48 .50+23,18.81,3
x=
(70)

x =47,2 Cm

4.1.4. Kesimpulan dari hasil

Hasil dari simulasi dapat kita lihat secara langsung letak Center
of Gravity pada Gambar 4.1. Sedangkan pada perhitungan, yang di
ambil pada posisi duduk, berdiri, dan tidur seperti berikut:

Tabel 4.4 Tabel hasil perhitungan

No Posisi X (CoG)
1 Duduk 35,5 Cm
2 Tidur 22,05 Cm
3 Berdiri 47,2 Cm

Pada Tabel 4.4, hasil dari perhitungan yaitu X adalah titik dari Center
of Gravity dari sudut referensi (A) dalam satuan sentimeter. Dalam
pengujian simulasi maupun perhitungan, hasil Center of Grafity jauh dri
titik 0 Cm ujung depan ataupun titik 81,3 Cm yang menjadi ujung
belakang. Hal ini membuktikan secara teori bahwa desain tidak
akan terjatuh kedepan maupun ke belakang saat diberikan beban
tubuh manusia sebesar 70 Kg.

4.2. Pengujian Kekuatan

Dalam pengujian kekuatan ini dibutuhkan untuk mengetahui
ketahanan dan kapasitas dari sebuah sistem mekanik yang akan diuji
dengan di beri gaya. Pengujian ini menggunakan stress analysis yang
dapat membantu mencari titik menyerah (yield) hingga mengetahui
safety factor-nya.

4.2.1. Peralatan
Karena pengujian ini dilakukan secara simulasi, maka peralatan
yang dibutuhkan untuk melakukannya adalah aplikasi Autodesk
Inventor. Dan yang digunakan untuk pengujian kali ini adalah Autodesk
Inventor 2017. Juga direkomendasikan dengan spek laptop/PC yang
memadai.

4.2.2. Prosedur
Dalam pengujian kekuatan menggunakan stress analysis ini
dibutuhkan desain yang akan di analisa, dalam hal ini digunakan Main
Frame atau kerangka utama yang bertugas menahan beban tubuh
manusia. Gaya yang akan diberikan besarnya akan disesuaikan dengan
massa tubuh manusia dalam satuan Newton (N). karena Main Frame
Memiliki 4 sisi, maka beban juga harus dibagi sesuai proporsi tubuh
manusia. Hasilnya sisi depan mendapatkan 100 N sisi samping masing-
masing mendapatkan 150 N dan sisi belakang mendapatkan 300 N.
pemberian gaya ini dapat dilihat pada Gambar 4.5 Kemudian setelah
gaya ditentukan selanjutnya adalah menentukan titik referensi yang
diam (fixed). Titik yang digunakan sebagai fixed ini adalah titik roda
seperti pada Gambar 4.5, kemudian simulasi dapat dijalankan.
 Gambar 4.5 Pembagian gaya dan titik roda (Fixed)

4.2.3. Hasil Pengujian

Stress analysis yang di lakukan akan menghasilkan banyak
analisa, akan tetapi yang diambil untuk mengetahui kekuatan dari sistem
cukup von mises stress, 1st principal stress, 3rd principal stress,
displacement dan safety factor.Hasil dari analisa dapat dilihat pada
Tabel 4.5 dan Gambar 4.6 hingga Gambar 4.10.

Tabel 4.5 Hasil pengujian Stress Analysis

Stress Min Max
Yield Stregth (Mild Steel) - 250 Mpa
Von Mises Stress 0.000206057 MPa 99.5854 MPa
1st Principal Stress -43.5681 MPa 63.1156 MPa
3rd Principal Stress -120.471 MPa 27.0521 MPa
Displacement 0 mm 0.802789 mm
Safety Factor 7.61156 ul 15 ul

Dalam hasil pengujian ini deberikan pula nilai dari yield

strength dari material yang digunakan. Nilai ini merupakan nilai
maksimal dari material menerima beban dan mulai menyerah yang
kemudaian mengalami deformation atau bahkan structural failure.

1. Von Mises
 Seperti yang telah dijelaskan pada BAB II bahwa von mises
adalah prediksi titik menyerah pada sebuah struktur mekanis. Dan dalam
analisis main frame dari multiposture wheelchair memiliki hasil seperti
yang dapat dilihat pada Tabel 4.5 juga dapat dibandingkan dengan yield
strength pada material yang digunakan.

Gambar 4.6 Hasil Stress Analysis Von Mises

2. 1st Principal
Pada penjelasan di BAB II 1st Principal merupakan tegangan
atau stress yang berbentuk tarikan (tensile) warna hijau terletak di ujung
merupakan bagian yang terkena 1st principal stress. Karena 1st principal
merupakan tegangan tarikan maka posisi warna hijau terdapat pada
ujung Main frame bukan pada titik dimana gaya diberikan. Dan dalam
analisis Main frame dari multiposture wheelchair memiliki hasil seperti
yang dapat dilihat pada Tabel 4.5 juga dapat dibandingkan dengan yield
strength pada material yang digunakan.
 Gambar 4.7 Hasil Stress Analysis 1st Principal

3. 3rd Principal
Berbeda dengan 1st Principal, 3rd Principal merupakan jumlah
stress tekanan (compression) yang dapat dilihat pada Gambar 4.8
bahwa warna hijau merepresentasikan bagian yang mendapatkan
tegangan tekan. Dan dalam analisis Main frame dari multiposture
wheelchair memiliki hasil seperti yang dapat dilihat pada Tabel 4.5 juga
dapat dibandingkan dengan yield strength pada material yang
digunakan.

Gambar 4.8 Hasil Stress Analysis 3rd Principal

4. Displacment
 Ketika von mises dan principal stress merupaka stress analysis
memprediksi berapa besar tress-nya, sedangakn displacement adalah
stress analysis yang mengukur seberapa besar pergeseran dari suatu
materaial saat diberi gaya dalam satuan panjang. Dan dalam analisis
Main frame dari multiposture wheelchair memiliki hasil seperti yang
dapat dilihat pada Tabel 4.5.

Gambar 4.9 Hasil Stress Analysis Displacment

5. Safety factor
Dalam engineering faktor keamanan atau safety factor
merupakan parameter penting yang menentukan seberapa aman sebuah
sistem mekanis. Dalam multiposture wheelchair memiliki factor safety
minimal 7,63 yang jauh dari angka 1 yaitu sistem mekanis yang hanya
mampu menerima beban tidak lebih dari desain. Dan dalam analisis
Main frame dari multiposture wheelchair memiliki hasil seperti yang
dapat dilihat pada Tabel 4.5 juga dapat dibandingkan dengan yield
Strength pada material yang digunakan.
 Gambar 4.10 Hasil Stress Analysis Safety factor

4.2.4. Kesimpulan dari hasil

Hasil dari simulasi stress analysis memperlihatkan bahwa tidak
ada yang mendekati yield stress dari materialnya. Oleh karena itu
dapat dinyatakan bahwa main frame dapat menahan beban 70 Kg.
 BAB 5

PENUTUP

1.1. Kesimpulan Sementara

Hasil dari pengujian mekanik secara teori membuktikan bahwa
dalam hal keseimbangan dan kekuatan desain mampu menahan beban
hingga 70 Kg. akan tetapi pengujian yang dilakukan adalah simulasi.
Untuk itu perlu dilakukan pengujian lebih lanjut secara langsung pada
material.

1.2. Langkah Selanjutnya

Dari hasil pengujian hingga Progress Akhir 1 sementara penulis
akan melanjutkan progress dari kelanjutan PA, dimana diharapkan
hingga Progress Akhir 2 data dan hasil keluaran PA dapat diperoleh
seperti halnya yang belum terealisasi hingga Progress Akhir 1
sebagai berikut:
1. Menyelesaikan Manufakturing :
a. Mekanisme punggng
b. Mekanisme tangan dan kaki
c. Seating
d. Wiring Elektrik
e. Assembly
2. Pengujian :
a. Keseimbangan (real test)
b. Kekuatan material (real test)
c. Motor dengan beban (real test)
d. Durasi baterai
Daftar Pustaka

1. "Cerebral palsy: Hope Through Research". National Institute of

Neurological Disorders and Stroke. July 2013.
2. Oskoui, M; Coutinho, F; Dykeman, J; Jetté, N; Pringsheim, T
(June 2013). "An update on the prevalence of cerebral palsy: a
systematic review and meta-analysis". Developmental
Medicine & Child Neurology. 55 (6): 509–19
3. Haak, Peterson; Lenski, Madeleine; Hidecker, Mary Jo Cooley;
Li, Min; Paneth, Nigel (October 2009). "Cerebral palsy and
aging". Developmental Medicine & Child Neurology. 51: 16–
23
4. "How many people are affected?". National Institutes of
Health. 5 September 2014
5. "CEREBRAL PALSY, SPASTIC QUADRIPLEGIC, 1;
CPSQ1". Online Mendelian Inheritance in Man. 28 June 2016
6. John Yarnell (2013). Epidemiology and Disease Prevention: A
Global Approach (02 ed.). Oxford University Press.
p. 190. ISBN 9780199660537.
7. Burton, Adrian (September 2015). "Fighting cerebral palsy in
Africa". The Lancet Neurology. 14 (9): 876–
877. doi:10.1016/S1474-4422(15)00189-1.
8. Novak, Iona; Mcintyre, Sarah; Morgan, Catherine; Campbell,
Lanie; Dark, Leigha; Morton, Natalie; Stumbles, Elise; Wilson,
Salli-Ann; Goldsmith, Shona (October 2013). "A systematic
review of interventions for children with cerebral palsy: state
of the evidence". Developmental Medicine & Child
Neurology. 55 (10): 885–910.
9. Putra, Ahmad, Endah, Didik. “Design and Stress Analysis on
Electric Multiposture Wheelchair” 2017.
10. Bridga, Luis, Nuno. “Manual, Automatic and Shared Methods
for
Controlling an Intelligent Wheelchair” (IEEE 2013).
11. Popy, Bayu. “Perancangan Kursi Roda yang Ergonomis
Sebagai Alat Bantu untuk Penderita Cacat Cerebral palsy”.
2008.
12. saufik, siswayanti. 2008 PENGUJIAN ERGONOMI DALAM
PERANCANGAN DESAIN PRODUK.
13. https://en.wikipedia.org/wiki/Anthropometry ; diakses pada 1
Juli 2019
14. https://id.aliexpress.com/item/32828750656.html; diakses pada
6 Juli 2019
15. Atminiati, “Desain Kursi Roda dengan Sistem Kemudi Tuas
sebagai Sarana Mobilitas bagi Anak Penderita
Cerebral palsy Usia 6 hingga 10”. JURNAL SAINS DAN
SENI ITS Vol. 5, No.2, (2016).
16. https://en.wikipedia.org/wiki/Affinity_diagram ; diakses pada
12 Juli 2019
17. https://project-management.com/affinity-diagram-kawakita-
jiro-or-kj-method/ ; diakses pada 12 Juli 2019
18. https://teknikelektronika.com/pengertian-solenoida-cara-kerja-
jenis-solenoid/ ; diakses pada 13 Juli 2019
19. Setiadi, 2009. Analisis pengukuran letak center of gravity
Roket menggunakan lebih dari dua timbangan. Pusat Teknologi
Wahana Dirgantara-LAPAN.
20. https://exrx.net/Kinesiology/Segments; diakses pada 20
November 2019
21. https://en.wikipedia.org/wiki/Stress
%E2%80%93strain_analysis; diakses pada 20 November 2019
22. http://www.learneasy.info/MDME/MEMmods/MEM09155A-
CAE/010-Intro-FEA/Intro-FEA.html; diakses pada 20
November 2019
23. https://www.quora.com/What-is-the-difference-between-
principal-stress-and-von-Mises-stress; diakses pada 20
November 2019
24. https://www.alodokter.com/lumpuh-otak ; diakses pada 20
November 2019
25. https://www.cerebralpalsyguidance.com/cerebral-
palsy/types/spastic-diplegia/; diakses pada 20 November 2019
26. Scudellari, M. ‘Lidar-Equipped Autonomous Wheelchairs Roll
Out in Singapore and Japan - IEEE Spectrum’, September.
Available at: https://spectrum.ieee.org/transportation/self-
driving/lidar-equipped-autonomous-wheelchairs-roll-out-in-
singapore-and-japan ; diakses pada 20 November 2019
27. cerebralpalsy.org (2019) Therapy for Cerebral Palsy | Early
Intervention | CerebralPalsy.org. Available at:
https://www.cerebralpalsy.org/about-cerebral-
palsy/treatment/therapy (Accessed: 18 November 2019).
“Halaman ini sengaja dikosongkan”
 Line
ar
Sensor Mot
or

Driver
Distance
User
Joystick
Microcontroller
BLD
C
Pare Driver Mot
Gambar Sistem Elektrik

nt Android or
Receiv
er
LAMPIRAN

Lampiran 1
Power
Lampiran 2

Gambar Design Full

Lampiran 3

Kuisioner orang tua

Jenis CP yang Quadri- Quadri- Hemi-

Athetoid Diplegia
dialami plegia plegia plegia
Memiliki
Gangguan Tidak Tidak Tidak Tidak Ya
Inetelektual
Memiliki
Gangguan Tidak Tidak Tidak Tidak Ya
Epilepsi
Mengalami
Tidak Ya Tidak Tidak Ya
Nyeri
Memiliki
Gangguan
Tidak Tidak Tidak Tidak Tidak
Penglihatan
Yang berat
Apa masalah
Mobilita Mobilita Mobilita Mobilita Mobilita
yang sering
s dan s dan s dan s dan s dan
anda keluhkan
Motivasi Motivasi Motivasi Motivasi Motivasi
pada anak
apakah anak Tergantu
menggunakan ng
Ya Ya Ya Ya
kursiroda dalam Medann
aktifitasnya? ya
berapa lama
anak
<30
memerlukan >4 Jam >4 Jam >2 Jam > 4 Jam
Menit
kursi roda
dalam sehari?
Siapakah yang
Orang Orang Orang Anak Orang
mengoperasikan
Lain Lain Lain Sendiri Lain
kursi tersebut
apakah anak Tidak Tidak Ya Ya Tidak
dapat
mengoperasikan
 kursi roda
manual?

dpatkah anak
berdiri tanpa
Tidak Tidak Tidak Ya Tidak
bantuan orang
tua?
Kursi
Perlu Desain
roda
Sebagai orang perlu (Warna
menggu
tua apa harapan penyesu Dan
nakan Butuh
anda terhadap aian Cukup Tema)
bahan Yang
perkembangan dengan Bagus yang
yang Kuat
kursi roda saat kondisi sesuai
ini ringan
penggun dengan
dan
a anak
kokoh