I.

PENDAHULUAN
1. Konsep Dasar
 Kinematika :
Kinematika mesin adalah suatu pengetahuan tentang
gerak relatif dari bagian -bagian mesin yaitu posisi,
kecepatan dan percepatan

 Dinamika :
Mempelajari tentang gerak dan gaya-gaya yang bekerja
pada mesin

 Mesin:
Suatu alat untuk mengubah atau memindahkan energi

1 DINAMIKA – Teknik Mesin, Fakultas Teknik UNUD

 Sebuah benda yang bergerak

• Lintasan Gaya
• Kecepatan
• Percepatan

KINEMATIKA DINAMIKA

DINAMIKA – Teknik Mesin, Fakultas Teknik UNUD

1.2. Rev. Gaya dan Kopel
Gaya
adalah besaran vektor yang memiliki :
• Harga/besaran

• Garis kerja

• Arah

Kopel
Kopel didefinisikan sebagai dua buah gaya yang sejajar,
sama besar, berlawanan arah dan terletak pada jarak
tertentu satu terhadap yang lain.
F Kedua gaya F memberikan kopel
sebesar M = F. h.
h Momen di titik O pada jarak x dari gaya F yaitu:
F Mo = F. (h + x) - F. x = F. h
x
O
Mo memiliki nilai sama dengan momen kopel M.
Jadi: momen kopel besarnya tidak tergantung
pada pusat momen yang dipilih, tetapi bekerja
Gambar 1.1. pada bidang kerjanya dengan besar yang sama.

DINAMIKA – Teknik Mesin, Fakultas Teknik UNUD 3

 Menguraikan Gaya Menjadi Gaya dan Kopel
P
A
Gambar a :

a
Body dikenai gaya P di titik A.

Gambar b :
(a)
P Bila pada titik B diberi dua buah gaya S1 dan
A
S2 dimana S1 = S2 = P; maka kondisi body
S1 = P
a tidak akan berubah.
S2 = P B

Gambar c :
(b)
Gaya P dan S2 = P adalah gaya yang
A
membentuk kopel M = P.a. Sehingga body di
S1 = P atas sekarang menerima beban berupa gaya
M = P. a
P di titik B dan beban berupa kopel M = P.a.
B

Jadi kondisi body a, b dan c adalah sama.

(c)

DINAMIKA – Teknik Mesin, Fakultas Teknik UNUD 4

Sebaliknya …….

Sebuah gaya dan kopel dapat digabung

menjadi sebuah gaya saja.

Tugas :

Coba uraikan !

DINAMIKA – Teknik Mesin, Fakultas Teknik UNUD 5

1.3. Keseimbangan Dua Buah Gaya

Dua buah gaya F1 dan F2 dikatakan berada dalam

keseimbangan bila:
- sama besar
- berlawanan arah
- garis kerjanya berimpit

Garis kerja F1 dan F2 F1

| F1 | = | F2 |
F2

DINAMIKA – Teknik Mesin, Fakultas Teknik UNUD 6

1.4. Keseimbangan Tiga Gaya Yang Tidak Sejajar

Tiga buah gaya dalam keseimbangan bila :

garis kerjanya bertemu di satu titik, dan ketiga gaya
tersebut membentuk polygon tertutup.

F2

F3 F1
F3

Tidak timbul kopel

o F2 o
F1
F3

F1

F2

R R=F2

DINAMIKA – Teknik Mesin, Fakultas Teknik UNUD 7

1.5. Keseimbangan Empat Buah Gaya Yang Tidak Sejajar

Kesetimbangan empat buah gaya yang tidak

sejajar yang bekerja pada body dibedakan
menjadi dua kondisi, yaitu:
1. Sebuah gaya diketahui besar dan arahnya,
sedangkan tiga gaya yang lain hanya
diketahui arahnya saja.
2. Dua buah gaya diketahui besar dan arahnya,
sebuah gaya hanya diketahui arahnya saja
sedang sebuah gaya lagi hanya diketahui
titik tangkapnya.

DINAMIKA – Teknik Mesin, Fakultas Teknik UNUD 8

Kondisi 1.
F1 diketahui besar dan arahnya; F2, F3, dan F4 diketahui
arahnya saja.
jumlahkan momen terhadap titik m yang
merupakan perpotongan F3 dan F4 didapat :

F 1. a - F 2. b = 0
F1
F2 = F1 . a/b

a
arah F2
 F2 diketahui besar dan arahnya,
b
sehingga F3 dan F4 dapat ditentukan
m dengan polygon
F3 F2
arah F3
arah F4
arah F3

F4
F1
o
arah F4

DINAMIKA – Teknik Mesin, Fakultas Teknik UNUD 9

Kondisi 2.
F1 dan F2 diketahui besar maupun arahnya, F3 hanya
diketahui arahnya, sedang F4 hanya diketahui titik
tangkapnya.

F1
F2

arah F3 titik tangkap F4 Tugas :

Coba selesaikan !

Jumlahkan gaya F1 + F2 = R, sehingga berubah menjadi tiga buah

gaya yang tidak sejajar yaitu R, F3, dan F4 yang berada dalam
kesetimbangan. Selanjutnya dapat diselesaikan dengan metode
kesetimbangan tiga buah gaya yang tidak sejajar.

DINAMIKA – Teknik Mesin, Fakultas Teknik UNUD 10

 Contoh :
Tentukan besar dan arah gaya C dan T pada trust joint seperti Gambar di
bawah.
Penyelesaian :
Karena sistem dalam kesetimbangan,
3 KN
maka polygon dari gaya-gaya yang
C
bekerja harus membentuk polygon
tertutup.
T Skala gaya : 1 cm = 1 KN.
Polygon gaya:

Garis kerja C
16 KN 8 KN T
8 KN
o
16 KN 3 KN
Garis kerja T

Dari polygon gaya tersebut didapat :

T = 9 KN
C = 3 KN

DINAMIKA – Teknik Mesin, Fakultas Teknik UNUD 11

 1.6. Persamaan Kesetimbangan.
Sejumlah gaya pada suatu bidang datar dalam
kesetimbangan maka :
Resultan gaya-gaya tersebut harus sama dengan nol.
Resultan gaya-gaya tersebut tidak menimbulkan kopel.
Tidak menimbulkan kopel, besar momen disembarang titik
pada bidang datar tersebut sama dengan nol.

Jadi syarat kesetimbangan adalah :

∑F = 0
∑M = 0

Bila diuraikan kearah sumbu X dan Y, maka syarat

kesetimbangan gaya-gaya pada bidang datar menjadi :
∑Fx = 0
∑Fy = 0
∑M = 0

DINAMIKA – Teknik Mesin, Fakultas Teknik UNUD 12

1.7. Free Body Diagram
adalah diagram dari keseluruhan gaya-gaya
maupun momen/torsi yang bekerja pada suatu
body atau sistem body

Langkah-langkah dalam membuat free

body diagram :
- Gambarkan body atau sistem body yang
dimaksud secara terpisah.
- Gambarkan semua vektor gaya maupun

momen/torsi yang bekerja pada body atau

sistem body tersebut.

DINAMIKA – Teknik Mesin, Fakultas Teknik UNUD 13

Free body diagram suatu sistem mekanisme:

Sistem Mekanisme Free Body Diagram

B
●
● C
● C P
P A
Ax
A ●
●
W
Ay

B = tumpuan rol
A = tumpuan engsel
C = Pussat berat

DINAMIKA – Teknik Mesin, Fakultas Teknik UNUD 14

 Sistem Mekanisme Free Body Diagram

F23V

A F23H

● 3
2 ● 3
A G3 W4
●
● ● B = G4
G2
G3 P
● T2 ● P ●
(a) W3 4

O2 4
F14
G2 = Pusat berat link/body 2 F32V
G3 = Pusat berat link/body 3
G4 = Pusat berat link/body 4 2 F32H

T2 ● G2
F12H
(b)
●
O2 W2
F14 = Gaya oleh link 1 kepada link 4
F23 = Gaya oleh link 2 kepada link 3 F12V
F12 = Gaya oleh link 1 kepada link 2
(a), Free body diagram body 3 dan 4
(b), Free body diagram body 2

DINAMIKA – Teknik Mesin, Fakultas Teknik UNUD 15

 Free Body diagram (FBD) :
A Menggambar FBD masing-masing body
secara lengkap :
3
2

T2
02 P
4
● ●
B
FBD body 4

F23 F34
4
A FBD body 3 P
● ●
B

FBD body 2
3

●A F32 F14

2 B
F32 ●
F12

T2
F12 F43
●0
2

DINAMIKA – Teknik Mesin, Fakultas Teknik UNUD 16

 FBD Mekanisme empat btang FBD body 2
A F32
B
2
3 ●
A G3 4 ● G2
T2
P
●
2 W3 G4 W2
F12
● G2 T2
W4 02
02 W2 04 F34

B
4
FBD body 3 P
G4 ●
B●
FBD body 4
3 ●
A G3 F43 W4
F23 ●
W3 04
F14

DINAMIKA – Teknik Mesin, Fakultas Teknik UNUD 17