BAB I

SISTEM KENDALI DALAM INDUSTRI

A. Konsep Sistem Kendali

Pengertian sistem kendali adalah pengertian penggabungan dua kata “sistem” dan “kendali”. Sistem
terdiri dari sejumlah subsistem yang bekerja sama dan saling berinteraksi untuk mencapai tujuan
bersama. Sistem paling sederhana adalah “input-proses-output”, dalam mana subsistemnya adalah
input, proses, dan output. Pencapaian tujuan sistem merupakan tanggung jawab input, proses, dan
output, artinya adalah subsistem tidak dapat diabaikan peranannya. Setiap sistem dapat menjadi
subsistem dari sistem yang lebih besar atau luas.
Gambar 1 memperlihatkan sistem input, proses, dan output; ketiga subsistem tersebut tidak
terlepas satu dengan yang lainnya. Subsistem output tergantung pada subsistem input dan proses.
Sub sistem proses tergantung pada subsistem input untuk menghasilkan subsistem output. Subsistem
input tidak mempunyai arti apa-apa jika tidak ada subsistem proses dan output.

Input proses output

Gambar 1. 1. Sistem input, proses, dan output

Karakteristik subsistem mempengaruhi subsistem lainnya. Sebagai contoh, dalam pabrik

penggiling padi. Kualitas beras yang dihasilkan dari pabrik, tergantung karakteristik padi sebagai
input, dan juga tergantung proses penggilingan. Jika kualitas padi tidak baik, misalkan tingkat
kebasahan gabah yang tinggi, maka besar kemungkinannya beras yang dihasilkan banyak yang
patah-patah bahkan hancur menjadi menir, atau boleh jadi beras yang dihasilkan kehitam-hitaman.
Demikian juga jika dalam proses yang terjadi kurang baik, boleh jadi beras yang dihasilkan banyak
menirnya atau masih banyak padinya.
Karakteristik input misalkan dalam sistem persekolahan sangat mempengaruhi kualitas lulusan
persekolahan tersebut. Jika siswa sebagai sumsistem input memiliki karakteristik anak-anak pintar
dan cerdas, diproses dengan baik, maka akan menghasilkan lulusan yang berkualitas baik. Jika
karakteristik inputnya anak-anak yang tidak cerdas diproses dengan cara yang sama, maka keluaran
persekolahan adalah kurang berkualitas. Atau anak-anak cerdas diproses dengan proses yang kurang
baik akan menghasilkan lulusan yang buruk.
Kualitas produk sebagai tujuan sangat ditentukan subsistem input dan subsistem proses. Sejalan
dengan hal itu, maka kualitas input dan kualitas proses harus dijaga, hal inilah yang disebut
dikendalikan. Proses penjagaan subsistem agar menghasilkan output yang baik disebut pengendalian.
Pengendalian adalah juga sistem yang terdiri dari subsistem input yang distandarisasi, pengendali,
proses, objek yang dikendalikan, dan output yang harus dicapai.
Kualitas output dapat diterima begitu saja dari hasil proses dan tidak dapat diperbaiki lagi, sistem
tersebut adalah sistem terbuka. Sistem terbuka mempunyai kekuatan dalam pilihan kualitas input dan
kalibrasi proses. Jika kualitas input tidak dapat terjaga, maka kualitas output diterima sebagaimana
adanya. Identik dengan hal tersebut, sistem pengendalian terbuka (kalang terbuka)(open loop system)
mempunyai kekuatan dalam pilihan atau standarisasi input dan tuning (kalibrasi) proses yang
dilakukan.
Meskipun input telah distandarisasi dan proses dituning sedemikian rupa sehingga harapannya
dapat menghasilkan output yang baik, akan tetapi sesungguhnya target kualitas keluaran tidak selalu
terpenuhi. Jadi sistem kendali seperti hal tersebut tidak tergantung pada keluaran. Hal tersebut
merupakan kelemahan sistem kendali kalang terbuka. Kualitas output tidak dapat ditingkatkan secara
automatis, dan kualitas output dapat diperbaiki dengan perbaikan input dan proses secara manual
atau tahapan tertentu.

1
 Kualitas keluaran sebaiknya dapat diperbaiki sehingga sama dengan kualitas yang diharapkan.
Sistem kendali yang seperti hal tersebut adalah sistem kendali kalang tertutup (close loop controlling
system). Sistem kendali kalang tertutup berbeda dengan sistem kendali kalang terbuka. Pada gambar
1.2 diperlihatkan kedua sistem kendali tersebut.

+ ε
Input Proses output Input Pengendali Proses output
-

Pengendali Umpan Balik

a. Sistem kendali kalang terbuka b. sistem kendali kalang tertutup

Gambar 1.2. Blok diagram sistem kendali kalang terbuka dan tertutup

Komponen sistem kendali kalang terbuka hanya input, proses, ouput, dan pengendali. Pengendali
dalam sistem pengendali kalang terbuka bekerja untuk menstandarisasi input dan melakukan tuning
proses. Tuning proses membutuhkan waktu yang lama untuk mendapatkan keluaran yang diharapkan,
dan tuning selalu dilakukan ketika terjadi penghentian proses.
Komponen sistem kendali kalang tertutup serdiri dari input, pembanding (comperator),
pengendali, driver, proses, transduser atau sensor, output, dan umpan balik. Komponen-komponen
tersebut tergantung pada satu dengan yang lainnya. Sistem pengendali seperti ini tergantung pada
input, proses, dan output. Proses pengendali kalang tertutup merupakan fungsi input dan output.
Proses akan stabil bekerja jika nilai input sama dengan output (tidak terjadi kesalahan atau error “ε”).
Error adalah selisih keluaran terkini dengan standar keluaran (setpoint) yang ditetapkan. Sistem
kendali kalang tertutup seperti gambar 1.b. masih belum memperlihatkan secara eksplisit adanya
sensor dan driver. Gambar 1.b. dikembangkan menjadi gambar 1.3. berikut, dimana driver dan plant
dianggap menjadi satu kesatuan proses.

Proses:
Input ε Driver Plant
+ Pengendali output
(set point)
-

Umpan Balik
(Sensor)
Gambar 1.3 Sistem pengendali kalang tertutup (Proses: diurai)

Keterangan Gambar 1.3.

Adalah pembanding (Yang membandingkan set-point dengan output).

- Umpan balik adalah umpan balik negatip; artinya, proses pembandingan adalah
proses pengurangan input dengan output.
Jika set point – output = 0, maka ε=0, maka sistem bekerja sesuai harapan. Bila nilai ε ≠ 0, maka
keluaran (output) kembali diperbaiki sehingga ε = 0.
Jika proses dan beban adalah terpisah, maka sistem fungsional pengendalian diperlihatkan seperti
gambar 1.4. dan diagram bloknya diperlihatkan pada gambar 1.5. berikut.

2
 Gambar 1.4. Sistem fungsional pengendalian proses dan beban

Gambar 1.5. Diagram blok sistem kendali gambar 1.4.

Gambar 1.6. memperlihatkan sistem kendali sederhana, yaitu pengendalian volume tangki secara
manual oleh manusia atau pengendalian oleh subjek lainnya. Manusia sebagai sistem pengendali
yang menetapkan setpoint. Volume tangki harus diupayakan tetap, dan hal tersebut merupakan
setpoint, dan output pengendalian dalam sistem ini adalah volume air yang terpakai pabrik. Perlu
diketahui bahwa luas penampang tangki penampung adalah tetap, sehingga para meter volume air
dalam tangki sebagai setpoint tersebut hanya tinggi permukaan air dalam tangki. Gambar 1.7.
memperlihatkan blok diagram fungsional sistem pengendalian volume tangki yang dilakukan oleh
manusia. Sedangkan pada gambar 1.8. diperlihatkan pengendalian volume tangki dengan pelampung
sebagai pengendali.

3
 Gambar 1.6. Gambar pengendalian volume tangki oleh manusia

Gambar 1.7. Blok diagram fungsional pengendalian volume tangki oleh manusia

Gambar 1.8. Pengendalian volume tangki dengan pelampung

Soal-soal:
1. Sebutkan sistem kendali beikut apakah masuk dalam sistem kendali kalang terbuka atau sistem
kendali kalang tertutup.
4
 a. Saklar yang menghidupkan dan mematikan lampu.
b. Pemanggang roti denga sistem timer.
c. Air Conditioner dengan sistem timer.
d. Air conditioner dengan sistem thermostat.
e. Sistem pengendali pesawat terbang.
f. Sistem pengendali pembalutan kabel dengan isolator.
g. Sistem pengendali posisi satelit.
h. Sistem pengendali mobil yang dikemudikan orang.
i. Sistem pengendali mobil yang dikemudikan dengan sistem otomatik.
j. Pertandingan billyard.
k. Pabrik mobil dengan sistem robotika.
2. Jika sistem pengendalinya memperoleh energi dari luar sistem secara keseluruhan, maka sistem
pengendali tersebut termasuk sistem pengendali kalang terbukakah atau sistem pengendali
kalang tertutup ?.
3. Keistimewaan terpenting dari sistem pengendalian kalang tertutup adalah: (a) meningkatkan
ketelitian; (b) mengurangi sensitivitas (kepekaan); (c) Mengurangi distorsi dan akibat
ketidaklinieran; (d) Memperlebar jangkauan frekwensi dari masukannya; (e) kecenderungan
menuju osilasi (ketidakstabilan). Jelaskan hal-hal tersebut dapat dibenarkan.
4. Jelaskan apa yang dimaksud dengan driver dan plant dalam sistem pengendali, berikan contoh
nyata.
5. Jika sebuah cermin dipergunakan untuk memantulkan cahaya yang dapat memanaskan bimetal
sehingga satu sistem proses dapat bekerja. Sudut datang cahaya ke bidang datar cermin adalah
30o, sedangkan bimetal menempati posisi 45o dari bidang datar cermin. Apakah yang harus
dilakukan sehingga cahaya pantulan cermin dapat memanaskan bimetal tersebut ?

B. Industri, Variabel Kendali, dan Sensor

Sistem-sistem industri umumnya bersifat mekanik, elektrik, panas, kimiawi, aliran fluida.
Karakteristik industri boleh jadi perpaduan dari beberapa sisfat-sifat tersebut. Sifat dari sistem
mekanik dengan elektrik maupun panas ataupun aliran fluida dapat dianalogiskan. Seorang ahli
sistem pengendali bidang elektrik akan mampu melakukan sistem pengendalian terhadap sistem
mekanik karena kedua hal tersebut adalah analogis. Seorang ahli kendali dapat mengendalikan
keseluruhan sistem di industri, sejauh karakteristik industri tersebut dapat dimodelkan.
Karakteristik industri tidak selalu dapat dimodelkan, karena sangat kompleks dan bahkan mungkin
tidak dapat ditentukan batasan-batasan kerja sistem pengendali tertentu, seperti di SCADA.
Sistem yang tidak dapat dimodelkan sehingga proses yang terjadi kurang dapat dijelaskan akan
menghasilkan kesulitan bagi ahli kendali. Banyak para pakar pengendali menyarankan solusi yaitu
dengan menganggap sistem tersebut menjadi “Black Box”, sehingga sistem pengendali berbasis
data input dan output. Sejalan dengan hal tersebut proses merupakan Black Box. Sistem pengendali
seperti hal tersebut dapat diatasi dengan sistem pengendali pakar (akan dijelaskan pada bab
berikut).
Sistem kendali yang menganggap proses sebagai “black Box” kembali seperti sistem pengendali
kalang terbuka yang mengandalkan setting (tuning). Untuk mendapatkan out put tertentu, maka
input yang harus dimasukkan harus nilai tertentu. Sistem ini akan dijelaskan pada bab berikutnya.
Hal yang sangat penting dalam sistem pengendalian adalah parameter atau variable yang akan
dikendalikan dalam satu industri sehingga dapat ditetapkan sensor yang akan dipergunakan.
Sebagai contoh, jika di industri yang mementingkan output sebagai fungsi temperatur maka sensor
yang dibutuhkan adalah electromechanical thermal sensor, seperti bimetallic switchs. Bimetallic
switch akan menggerakkan actuator (driver) berupa switch electrical untuk menghentikan atau

5
mekoneksikan energi listrik apabila temperatur satu objek kendali terlalu panas ataupun terlalu
dingin.
Bimetallic switch terbuat dari dua lempengan logam yang memiliki koefisien muai panjang atau
koefisien muainya berbeda.
Dua logam yang disatukan memiliki koefisien muai panjang yang berbeda tetapi tidak terlalu besar,
maka kerja sensor akan lambat. Tetapi jika perbedaan tersebut sangat besar, maka sensor akan
bekerja cepat. Pilihan logam yang akan digunakan tergantung tujuan sistem yang akan
dikendalikan. Pada gambar 1.9 diperlihatkan diagram sensor panas.

Temperatur
Kontak tertutup
T2 Temperatur lingkungan
Diferensial

Penurunan temperatur Peningkatan temperatur

Kontak terbuka
T1
Waktu
0

Gambar 1.9. Daigram kerja sensor panas

Ada dua prinsip differensial dari sensor ini yaitu perubahan temperatur dengan kenaikan dan
penurunan. Pada saat temeperatur lingkungan T1 maka kontak membuka, akan tetapi setelah
temperatur lingkungan naik menjadi T2 maka kontak akan menutup. Sebaliknya ketika temperatur
lingkungan T2 dan kontak menutup dan terjadi penurunan temperatur menjadi T1, maka kontak
kembali membuka. Kontak menutup dan membuka digerakkan oleh bimetal tersebut.
Industri kimia, industri makanan, diagnosa medis, konservasi energi, pengendalian limbah cair,
membutuhkan sensor warna. Perubahan warna merupakan parameter terjadinya perubahan
karakteristik dalam industri tersebut. Misalkan saja industri makanan yang menghasilkan sayur
dalam kaleng, maka warna sangat menentukan kualitas dan karakteristik sayur sehingga layak atau
tidaknya dikomsumsi.
Struktur warna, proses pewarnaan, menciptakan nuansa warna, membutuhkan sensor warna.
Warna-warni adalah pencampuran tiga warna dasar (merah, hijau, dan biru) dalam tingkat pixel yang
berbeda, sehingga dapat menghasilkan delapan warna. Parameter ataupun variable sensor ini adalah
pixel, yaitu tingkat kepekatan satu-satu warna dasar dengan campuran dengan warna dasar lainnya.
Akibat adanya perbedaan
Sumber pixel mengakibatkan adanya
Cahaya pewarnaan
Sensor Warna yang berbeda yang dapat diketahui
dari refleksi benda yang berwarna ataupun transparansi benda berwarna. Biru
Refleksi benda berwarna
tersebut akan dipantulkan ke salah satu LDR (light diode resistor) yang sesuai dengan spektrum
Hijau
warna tersebut. Sejalan dengan hal tersebut ditampilkan Gambar 1.10. yang memperlihatkan sensor
warna dengan menggunakan LDR dan ASIC Chipset.
Merah
LDR 1
Magenta
Objek ASIC Chipset
LDR 2 Cyan
6
Kuning
LDR 3
Hitam

Putih
 Gambar 1.10. Sensor Warna Menggunakan LDR dan ASIC Chipset

Ada 3 jenis sensor warna, yaitu: (1) Three-Field Color Sensors; (2) Structured Color Sensor;
(3) Hexagonal colour sensor.
Ultrasonic Distance Sensor adalah sensor yang menditeksi jarak (Panjang) sesuatu objek. Sensor
ini banyak digunakan pada industri yang membutuhkan dimensi produk dalam satuan meter ataupun
kalibrasinya. Misalnya pada pabrik baja panas (Stell hot mill), dimensi baja yang diciptakan harus
memenuhi standar internasional sehingga membutuhkan sensor yang peka terhadap perubahan besar.
Masih banyak jenis sensor lain yang dipergunakan dalam industri seperti: Light Section Sensors,
Linier and Rotary Variable Differential Transformers, Magnetic field sensor, Limit switches, photo
electric devices, Proximity devices, Scan sensor, force and load sensor.

Pertanyaan:
1. Untuk apakah sensor tersebut ?
2. Ditempatkan dimanakah sensor tersebut dalam blok diagram pada gambar 1.2 ?
3. Apa beda sensor dengan transduser ?
4. Jelaskan apa sensor-sensor berikut: Light Section Sensors, Linier and Rotary Variable
Differential Transformers, Magnetic field sensor, Limit switches, photo electric devices,
Proximity devices, Scan sensor, force and load sensor.
5. Kenapa sensor hanya ada pada sistem kendali berumpan balik ?
6. Apakah juga sensor diperhitungkan jika hendak membuat model matematik dari sistem
pengendali ?.
7. Apa yang dimaksud dengan analogis sistem kelistrikan dengan mekanika ? Berikan contoh.

C. Sistem kendali dari masa ke masa

Pada mulanya sistem pengendalian adalah sistem pengendalian sederhana yang belum otomatis,
berkembang menjadi semi otomatis, dan akhirnya otimatis. Sistem pengendalian tidak otomatis
adalah sistem pengendali yang digerakkan oleh manusia, misalnya menghidupkan dan mematikan
lampu dengan saklar. Sistem pengendalian seperti hal tersebut kurang efisien dan efektif, sehingga
berkembang menjadi semi otomatik. Pengendali semi otomatik adalah sistem pengendali yang
sebagian dikerjakan oleh manusia dan sebagian lagi dikerjakan oleh benda dalam sistem kendali
tersebut. Contohnya, pengendalian putaran motor dengan menggunakan saklar, kontactor, dan timer.
Sistem pengendalian otomatik identik dengan berkembangnya otomasi industri dan elektronika
digital. Sistem pengendali otomatik berkembang sejak diciptakannya micro processor , sehingga
bermunculanlah sistem kendali berbasis digital, seperti microcontroller. Sistem microcontroller
tidaklah selengkap computer, sehingga jika kita menggunakan computer sebagai pengendali motor
7
 listrik adalah sangat mubajir. Perkembangan selanjutnya adalah microcontroller yang dapat
deprogram ulang sehingga lebih fleksibel dan sangat membantu proses belajat mengajar di kalangan
perguruan tinggi. Microcontoller tersebut dinamai Program Logic Controller (PLC)
Semakin kompleksnya industri dan kemajuan sistem kendali semakin meningkat, sehingga tidak
saja microcontroller akan tetapi sistem kendali pakar, seperti fuzzy controller, artificial
neuralnetwork controller, neurofuzzy controller, dan menggabungkan algoritma genetika dalam
sistem kendali pakar, dan demikian juga halnya games theory.
Ditinjau dari metodologi sistem kontrol, maka sistem kontrol dapat dibagi atas sistem kontrol
klasik, sistem kontrol modern, sistem kontrol kokoh, sistem kontrol optimal, sistem kontrol adaptif,
sistem kontrol nonlinier
Sistem kontrol klasik memiliki metodologi kontrol yang objeknya menggambarkan sistem diubah
menggunakan Laplace, Fourier, atau Z Mentransformasi, dan dimanipulasi dalam
mengubah_domain.
Sistem kontrol yang modern, memiliki metodologi kontrol yang objeknya dalam bentuk persamaan
diferensial orde tinggi dipecah menjadi sistem persamaan orde pertama. Input, output, dan keadaan
internal sistem dijelaskan oleh vektor disebut "variabel keadaan (variabel state)". Sistem kontrol
kuat (Robust Control) memiliki metodologi kontrol yang kokoh terhadap gangguan dari dalam dan
luar yang disebabkan oleh panas dari sistem itu sendiri, dan lingkungan. Kontrol Optimal (Optimal
Control) memiliki metodologi perhitungan optimal denngan cara sistem diubah menjadi metrik
kinerja yang diidentifikasi, dan disusun menjadi "fungsi biaya". Fungsi biaya diminimalkan untuk
menciptakan sistem operasional dengan biaya terendah. Sistem kontrol Adaptif ( Adaptif Control)
memiliki metodologi yang menciptakan sistem adaptif terhadap perubahan karakteristik respon dari
waktu ke waktu dan karakteristik gangguan sehingga lebih dapat mengontrol sistem.
Kontrol nonlinier (Nonlinier Controlling) adalah cabang termuda teknik kontrol, kontrol nonlinier
mencakup sistem yang tidak dapat dijelaskan oleh persamaan linear, dan yang sering terjadi adalah
sangat sedikit teori pendukung yang tersedia
Kemajuan sistem kendali paling tinggi adalah bahwa sistem kendali menduplikasi kemampuan
manusia dalam sistem kendali fisik maupun psikologi. Kemajuan tersebut sudah dimulai dengan
adanya rancangan-rancangan robotika, sampai menirukan berbagai duplikat manusia sebagai sistem
kendali. Fiksi-fiksi ilmiah seperti tentara robot yang memperlihatkan adanya tentara menyerupai
persis manusia akan tetapi sesungguhnya adalah robot, bukanlah tidak mungkin akan tercipta.
Hal yang sangat penting yang perlu disadari adalah bahwa sistem pengendali yang diciptakan
oleh manusia hendaknya membantu manusia, bukan justru menghancurkan manusia karena sistem
yang diciptakan tidak terkendalikan. Secara filosofis, teknologi adalah alat bantu manusia, sama
halnya dengan sistem kendali adalah alat bantu manusia untuk mencapai kebaikan-kebaikan dan
kesejahteraan manusia. Jika ada teknologi yang diciptakan justru menghancurkan keadaban manusia,
sesungguhnya teknologi dan penciptanya telah menyimpang dari filosofinya.

Pertanyaan:
1. Jika 1000 orang professor dari berbagai bidang ilmu pengetahuan, menciptakan sebuah otak robot
dalam mana satu otak robot tersebut mewakili kemampuan 1000 otak professor. Apakah mungkin ?.
Jika mungkin apakah yang akan terjadi secara negative dan positif ?
2. Apakah mungkin di bumi ini berkembang biak robot yang super cerdas sehingga manusia dijadikan
sebagai musuhnya. Karena manusia dan robot akan berebutan kekuasaan dan zona kepemilikan ?
Kalau mungkin apakah hal tersebut positip dan jika positip kenapa, dan jika mungkin negatip kenapa
dan siapakah yang dipersalakan ?
3. “Sistem kendali bertujuan untuk membantu manusia, dan sistem kendali terbaik adalah jika sistem
kendali tersebut identik dengan kemampuan pengendalian yang dilakukan manusia”. Sepertinya ada
dua hal yang saling melemahkan dari pernyataan tersebut. Kajilah pernyataan tersebut dan berikan
pemikiran mu tentang hal tersebut.

8
D. Analogis Sistem Kelistrikan dengan Sistem Mekanik

Sistem kelistrikan dan sistem mekanik memiliki karakteristik yang analogis sehingga seorang ahli
kendali dapat menyelesaikan persoalan keduanya dengan tidak terlalu sulit. Serorang ahli kendali
yang dapat mengendalikan sistem kelistrikan akan dapat pula mengendalikan sistem mekanik. Model
sistem kelistrikan analog dengan model sistem mekanik. Kedua sistem ini dapat dimodelkan dengan
persamaan diferensial, dan umumnya bentuk fisik sistem kelistrikan dan sistem mekanik adalah
persamaan diferensial yang orde tertingginya adalah dua. Meskipun dalam banyak pembahasan
sering dianalisis persamaan diferensial orde yang lebih tinggi, akan tetapi sampai saat ini fisik yang
sebenarnya masih orde dua.
Sistem mekanik menyangkut sistem translasi mekanik dan sistem rotasi mekanik. Jika sebuah
sistem kelistrikan memiliki model matematik yang sama dengan sistem mekanik maka penyelesaian
persoalan listrik dapat digunakan dalam menyelesaikan persoalan mekanik. Melakukan analogi
kedua sistem tersebut dapat memedomani “Analogi Gaya (Torsi) – Tegangan atau Analogi Gaya
(Torsi) – Arus, seperti yang diperlihatkan pada tabel berikut.

Daftar Analogi Gaya (Torsi) – Tegangan

Sistem Translasi Mekanik Sistem Rotasi Mekanik Sistem Listrik
Gaya, F Torsi, T Tegangan, e
Massa, M Momen Inersia, J Induktansi, L
Koef. Friksi Viskos, f Koef. Friksi Visco, f Resistansi, R
Kekakuan pegas, K Kekakuan Torsi Pegas, K Capasitansi, 1/C
Displacement, X Anguler Displacement, ϴ Muatan, Q
Kecepatan, X
o
Kecepatan sudut, 
o Arus, i

Daftar Analogi Gaya (Torsi) – Arus

Sistem Translasi Mekanik Sistem Rotasi Mekanik Sistem Listrik
Gaya, F Torsi, T Arus, i
Massa, M Momen Inersia, J Capasitansi, C
Koef. Friksi Viskos, f Koef. Friksi Visco, f Resistansi (ek), 1/R
Kekakuan pegas, K Kekakuan Torsi Pegas, K Induktansi (ek), 1/L
Displacement, X Anguler Displacement, ϴ Flux magnet, 
Kecepatan, X
o
Kecepatan sudut, 
o Tegangan, e

Gambar 1.11. berikut memperlihatkan analogis sistem kelistrikan dan sistem mekanik. Gambar
1.11.a adalah sistem mekanik, dan gambar 1.11. b adalah rangkaian RLC seri, dan gambar 1.11.c
adalah rangkaian RLC paralel.

9
 Gambar 1.11. analogis sistem mekanik dan sistem kelistrikan.

Persamaan sistem pada gambar 1.11. adalah sebagai berikut.

d2y dy
a. Persamaan sistem translasi mekanik: m 2
 f  ky  x
dt dt
d 2q dq q
b. Persamaan sistem listrik seri: L 2  R  e
dt dt C
d 2 d  d
c. Persamaan sistem listrik paralel: C 2
   i , dalam mana e
dt Rdt L dt

E. Filosofis Sistem Kendali

Sistem kendali membantu mnusia untuk mengatur, menguasai, mengendalikan sistem produksi, atau
sistem jasa, atau sistem yang lainnya dengan pertimbangan efektifitas, efisiensi, aman, praktis, stabil,
handal, optimal dan hasil kendali sesuai harapan. Jika sistem kendali yang diciptakan telah
memenuhi harapan sesuai pertimbangan yang dikemukakan, sesungguhnya sistem kendali tersebut
telah memenuhi filosofisnya.
Para ahli kendali berupaya menciptakan dan mengembangkan sistem kendali secara terus
menerus pada tiga garis arahan “ontologis, epistemologis, dan aksiologi”. Ontologis mengarahkan
ahli kendali pada penemuan hakikat sistem kendali tersebut; epistemologis mengarahkan ahli kendali
pada penemuan metode dan pendekatan sistem kendali; dan aksiologi mengarahkan ahli kendali
untuk menciptakan sistem kendali yang bermanfaat untuk kesejahteraan manusia.
Sistem kendali tidak terlepas dari filosofis teknologi itu sendiri, yaitu membantu indera, alat
gerak, alat ujar, tenaga (energi) dan alat berpikir manusia. Keterbatasan kecepatan pindah manusia
diatasi dengan alat transportasi. Keterbatasan mata manusia diatasi dengan teropong ataupun
microscope. Keterbatasan kekuatan suara manusia diatasi dengan microphone dan loudspeaker.
Keterbatasan tenaga manusia untuk mengangkat beban diatasi dengan alat-alat pengangkat
berkekuatan tinggi.
Teknologi yang diciptakan manusia harus memberi kebaikan bagi manusia. Kebaikan yang
dimaksud adalah kemudahan, kecepatan, keterjangkauan, keamanan, keselamatan, kesehatan,
ekonomis, dan lain sebagainya. Teknologi, sebenarnya tidak boleh berdampak negatif kepada
kehidupan manusia maupun mahluk hidup lainnya, akan tetapi kebaikan-kebaikan selalu
berdampingan dengan keburukan-keburukan walaupun tidak dapat dipersatukan. Sejalan dengan hal
tersebut, kebaikan dan keburukan tersebut dapat dipisahkan dan merupakan pilihan bagi manusia.
10
 Demikian juga halnya teknologi yang berdampak positip adalah pilihan yang harus bagi manusia.
Teknologi memiliki konsekuensi negatip bagi mahluk hidup, dan masih sulit menghilangkan dampak
negatif secara benar-benar, oleh karena itu yang dapat dilakukan adalah meminimalisasi dampak
negatif tersebut dan memaksimalisasi dampak positip. Sejalan dengan hakikat sistem kendali, yang
mengendalikan objek kendali sesuai dengan keinginan pengendali, maka kebaikan-kebaikan tersebut
di atas haruslah menjadi pilihan utama.
Gambar 1.12. memperlihatkan teknologi yang membantu panca indra manusia, fungsi dan tugas,
serta alat-alat yang diciptakan pada saat ini. Teknologi tersebut menyangkut teknologi mata
(penglihatan), teknologi telinga (pendengaran), teknologi hidung (penciuman), teknologi lidah atau
alat ujar (mulut), teknologi perasa tekanan dan panas (kulit), teknologi gerak (perpindahan dan
posisi), teknologi produksi (pabrik), teknologi tepat guna, manajement teknologi. Teknologi mata
terbaru saat ini adalah alat-alat pengindra jauh yang dapat menghasilkan gambar dengan noise yang
sangat kecil. Demikian juga alat-alat teknologi kendali jarak jauh bahkan kendali super jauh seperti
pengendali satelit, dll.

Teknologi Jangkauan Teropong,

Mata Penglihatan mikroskop

Teknologi Jangkauan Loudspeaker, alat

Telinga Pendengaran komunikasi

Teknologi Jangkauan Detektor

Hidung penciuman, aroma aroma

Teknologi Lidah, Jangkauan, Detektor rasa,

bicara rasa, sSuara alat komunikasi

Teknologi Jangkauan Detektor panas,

kulit, perasa Panas, tekanan tekanan, kelembaban

Teknologi Jangkauan Mobil,

Gerak jarak pindah pesawat, dll

Teknologi Jangkauan Pabrik produksi

Produksi Produktivitas

Teknologi Jangkauan Teknologi pemanfaatan

Tepat guna masyarakat kecil pontensi daerah

Management sumber daya efisien Kuantitas dan

teknologi dan efektif kualitas produk

Gambar 1.12. Teknologi Indra, jangkauan dan produksi

Pemenuhan kebutuhan manusia akan teknologi yang membantu penguatan indra manusia tidak
selalu dapat dilakukan oleh sistem dalam satu tahapan. Sejalan dengan hal tersebut, maka gabungan
11
sistem-sistem secara bertingkat (cascade) dengan tujuan melipatgandakan kemampuan indra manusia.
Selain hal tersebut, sistem bertingkat dapat lebih mudah dianalisis, karena setiap tingkat dapat dianalisis
secara parsial (sebagian-sebagian).
Tidak saja hanya penguatan indra dan tenaga manusia dalam arti bagian kebaikan dari manusia
yang merupakan tujuan teknologi tersebut, akan tetapi juga menditeksi secara dini dan mencegah hal
yang kurang baik dari manusia tersebut. Sejalan dengan hal tersebut, setiap teknologi yang
dikembangkan mempunyai kebaikan dan keburukan, sehingga mempunyai peluang untuk lebih menonjol
menampilkan hal-hal yang buruk, sementara hal tersebut tidak diiginkan.

Daftar Pustaka:

Distefano Joseph J., at.all. 1992.Sistem Pengendalian dan Umpan Balik. Seri buku Schaum.
Jakarta: Erlangga.
Pangaribuan, Wanapri. 2014. “Strategi Penguatan Penalaran dalam Perancangan Teknologi Terapan”.
Makalah, disampaikan pada Kegiatan Peningkatan Kualitas Penalaran dalam Penulisan Karya
Ilmiah di Hotel Horizon Beras Tagi tanggal 1-2 Oktober 2013. Unimed: PR III
Zhang Peng. 2008. Industrial Control Technology. A Handbook for Engineers and Researchers.
USA: William Andrew.

12