V-1

BAB V
SISTEM DERAJAT KEBEBASAN TUNGGAL TAK TEREDAM

V.1. Umum
Dalam dinamika struktur, jumlah koordinat bebas (independent coordinates)
diperlukan untuk menetapkan susunan atau posisi sistem pada setiap saat, yang
berhubungan dengan jumlah derajat kebebasan (degree of fredom). Pada
umumnya, struktur berkesinambungan (continuous structure) mempunyai jumlah
derajat kebebasan (number of degrees of fredom) tak berhingga. Namun dengan
proses idealisasi atau seleksi, sebuah model matematis yang tepat dapat
mereduksi jumlah derajat kebebasan menjadi suatu jumlah diskrit dan untuk
beberapa keadaan dapat menjadi berderajat kebebasan tunggal. Pada gambar
V.1. terlihat beberapa contoh struktur yang dapat dianggap sebagai struktur
berderajat kebebasan satu (one degree of freedom) dalam analisis dinamis, yaitu
struktur yang dimodelisasikan sebagai sistem dengan koordinat perpindahan
tunggal (single displacement coordinate).

Gambar V.1. Contoh Struktur yang Dimodelisasikan sebagai Sistem Derajat

Kebebasan Tunggal

Sistem derajat kebebasan tunggal ini dapat dijelaskan secara tepat dengan
model matematis seperti pada Gambar V.2, dimana memiliki elemen-elemen
sebagai berikut :
(1). Elemen massa (m), menyatakan massa dan sifat inersia dari struktur.
(2). Elemen pegas (k), menyatakan gaya balik elastis (elastic restoring force)
dan kapasitas energi potensial dari struktur.
 V-2

(3). Elemen redaman (c), menyatakan sifat geseran dan kehilangan energi dari
struktur.
(4). Gaya pengaruh (F(t)), menyatakan gaya luar yang bekerja pada sistem
struktur.

Gambar V.2. Model Matematis Sistem Derajat Kebebasan Tunggal

Dengan mengambil model matematis pada gambar V.2, dianggap bahwa tiap
elemen dalam sistem menyatakan satu sifat khusus, yaitu
(1). Massa (m), menyatakan sifat khusus inersia (property of inertia), bukan
elastisitas atau kehilangan energi.
(2). Pegas (k), menyatakan elastisitas, bukan inersia atau kehilangan energi.
(3). Peredam (c), menyatakan kehilangan energi.

V.2. Sistem Tak Teredam (Undamped System)

Analisis sistem dasar yang sederhana dalam pembahasan dinamika struktur
adalah sistem derajat kebebasan tunggal, dimana gaya geseran atau redaman
diabaikan, dan sebagai tambahan, akan ditinjau sistem yang bebas dari gaya
aksi gaya luar selama bergerak atau bergetar. Pada keadaan ini, sistem tersebut
hanya dikendalikan oleh pengaruh atau kondisi yang dinamakan kondisi awal
(initial conditions), yaitu perpindahan yang diberikan dalam kecepatan pada saat
t=0, pada saat pembahasan dimulai. Sistem derajat kebebasan tunggal tak
teredam sering dihubungkan dengan osilator sederhana tak teredam (simple
undamped oscillator) yang selalu disajikan seperti gambar V.3 (a) dan V.3 (b)
ataupun sebagai bentuk yang mirip dengan yang di atas.
 V-3

Gambar V.3. Bentuk Alternatif Model Matematis Sistem Derajat Kebebasan

Tunggal

Kedua gambar tersebut merupakan model matematis secara dinamis ekivalen

dan hanya tergantung pada pilihan perorangan saja dalam penggunaannya.
Pada model ini massa m dihambat oleh pegas k dan bergerak menurut garis
lurus sepanjang satu sumber koordinat. Karakteristik mekanis dari pegas
digambarkan antara besar gaya Fs yang bekerja pada ujung pegas dengan hasil
perpindahan y seperti terlihat pada Gambar V.4 yang menunjukkan secara grafik
dari tiga jenis pegas yang berbeda.

Gambar V.4. Hubungan gaya dan perpindahan (a). Pegas Kuat;

(b). Pegas Linear; (c). Pegas Lemah

Berdasarkan gambar V.4., karakteristik lengkungan (a) menyatakan sifat dari

pegas kuat (hard spring), dimana gaya harus memberikan pengaruh lebih besar
untuk suatu perpindahan yang disyaratkan seiring dengan terdeformasinya
pegas. Sedangkan, karakteristik lengkungan (b), menyatakan sifat pegas linear,
 V-4

karena deformasinya selaras (proportional) dengan gaya dan gambar grafisnya

mempunyai karakteristik garis lurus. Konstanta keselarasan antara gaya dan
perpindahan dari pegas linier disebus konstanta pegas (spring constant), yang
biasa dinyatakan dengan “k”, sehingga persamaan yang menyatakan hubungan
antara gaya dan perpindahan pegas linier adalah sebagai berikut :
Fs = ky ...................... (V.1)

Pegas dengan karakteristik lengkungan (c) pada gambar V.4 disebut pegas
lemah, dimana pertambahan gaya untuk memperbesar perpindahan cenderung
mengecil pada saat deformasi pegas menjadi makin besar.

V.3. Pegas dipasang Seri atau Paralel

Pemasangan konstanta pegas ekivalen dari suatu sistem dapat dilakukan melalui
dua cara yaitu paralel (gambar V.5(a)) dan seri (gambar V.5(b))

Gambar V.5. Kombinasi Pegas (a). Pegas Paralel; (b) Pegas Seri

Untuk dua pegas paralel, gaya P yang diperlukan untuk membuat perpindahan
pada satu sistem adalah sebesar perkalian antara perpindahan dengan jumlah
kedua konstanta pegas tersebut, sehingga besar kekakuan pegas total adalah :
k e = k1 + k 2 ...................... (V.2)
Atau secara umum, dapat dirumuskan sebagai berikut :
n
k e = ∑ k i ...................... (V.3)
i =1

dimana : n adalah jumlah pegas yang dipasang paralel

 V-5

Sedangkan, untuk dua pegas terpasang seri, gaya P menghasilkan perpindahan

total y dari ujung bebas pada susunan pegas sebesar :
P P
y= + .............. (V.4)
k1 k 2

Akibatnya, gaya yang diperlukan untuk membuat satu unit perpindahan

(konstanta pegas ekivalen) diberikan oleh
P
ke = .............. (V.5)
y

Dengan mensubstitusi y dari persamaan ini ke dalam persamaan V.4, maka

didapatkan nilai kebalikan dari konstanta pegas :
1 1 1
= + .............. (V.6)
k e k1 k 2

Secara umum, konstanta pegas ekivalen yang terpasang seri

n
1 1
= ∑ .............. (V.7)
k e i =1 k i
dimana : n adalah jumlah pegas terpasang seri.

V.4. Hukum Gerak Newton

Hubungan analitis antara perpindahan y dan waktu t, diberikan oleh Hukum
Newton Kedua untuk gerak sebagai berikut :
F = ma ..................... (V.8)

dimana : F : gaya yang bekerja pada partikel massa m

a : resultan percepatan

Persamaan V.8 dapat ditulis dalam bentuk ekivalen, dimana besaran

komponennya menurut sumbu koordinat x, y dan z, yaitu :

∑F x = ma x ..................... (V.9a)

∑F y = ma y ..................... (V.9b)

∑F z = ma z ..................... (V.9c)
 V-6

Percepatan didefinisikan sebagai turunan kedua vektor posisi terhadap waktu;

yang berarti ketiga persamaan adalah persamaan differensial. Persamaan
Hukum Newton dapat digunakan pada benda idealis seperti partikel yang
bermassa tetapi tidak bervolume, tetapi juga dapat digunakan pada benda
berdimensi yang bergerak. Benda kaku yang bergerak pada sebuah bidang
adalah simetris terhadap bidang gerak (bidang x-z), sehingga mengakibatkan
Hukum Newton perlu dimodifikasi menjadi :

∑F x = m(aG ) x .................................... (V.10a)

∑F y = m(a G ) y .................................... (V.10b)

∑M G = I G α .................................... (V.10c)

dimana :
(aG )x , (aG ) y : komponen percepatan sepanjang sumbu x dan y dari pusat benda
yang bermassa G
α : percepatan sudut
IG : momen inersia massa benda terhadap sumbu melalui pusat
massa G

∑M G : jumlah momen gaya yang bekerja pada benda terhadap sumbu

melalui pusat massa G yang tegak lurus pada bidang x-y.

V.5. Diagram Free Body

Digram Free Body adalah suatu sketsa dari benda yang dipisahkan dari benda
lainnya, dimana semua gaya luar pada benda terlihat jelas. Pada Gambar V.6(b)
Mengilustrasikan Diagram Free Body dari massa osilator (m) yang dipindahkan
pada arah positif menurut koordinat y, yang memberikan gaya pada pegas

sebesar Fs = ky (asumsi pegas linier).

 V-7

Gambar V.6. Diagram Free Body, (a). Sistem Derajat Kebebasan Tunggal;
(b). Gaya-gaya Luar

Berat dari mg dan reaksi normal N dari permukaan penunjang diperlihatkan juga
untuk pelengkap meskipun gaya-gaya ini bekerja pada arah vertikal dan tidak
termasuk dalam persamaan gerak yang ditulis menurut arah y. Penggunaan
Hukum Gerak Newton memberikan,
− ky = m&y& (V.11)

Dimana gaya pegas bekerja pada arah negatif mempunyai tanda minus dan

percepatan dinyatakan oleh &y& . Pada notasi ini, dua titik di atas menyatakan
turunan kedua terhadap waktu dan satu titik menyatakan turunan pertama
terhadap waktu, yaitu kecepatan.

V.6. Prinsip D’Alembert

Sebuah alternatif pendekatan untuk mendapatkan persamaan (V.11) adalah
penggunaan Prinsip D’Alembert yang menyatakan bahwa sebuah sistem dapat
dibuat dalam keadaan keseimbangan dinamis dengan menambahkan sebuah
gaya fiktif pada gaya-gaya luar yang biasanya dikenal sebagai gaya inersia.
 V-8

Gambar V.7. Diagram Free Body, (a). Sistem Derajat Kebebasan Tunggal;
(b). Gaya-gaya Luar dan Inersia

Gambar V.7(b) memperlihatkan Diagram Free Body dengan gaya inersia m&y&
yang sama dengan massa dikalikan percepatan dan selalu diberikan arah negatif
terhadap koordinat yang bersangkutan. Penggunaan prinsip d’Alembert
memungkinkan pemakaian persamaan keseimbangan untuk mendapatkan
persamaan gerak. Pada Gambar V.7(b), jumlah gaya-gaya pada arah y
memberikan persamaan sebagai berikut :

m&y& + ky = 0 ................................... (V.12)

Contoh V.1
Tunjukkan bahwa persamaan differensial yang sama akan didapat gerak vertikal
benda yang tergantung pada pegas dan benda yang sama bergetar sepanjang
sumbu horisontal, seperti pada Gambar V.8(a) dan V.8(b). Diagram Free Body
kedua osilator sederhana tersebut terlihat pada Gambar V.8(c) dan V.8(e)
termasuk gaya inersianya.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB Ria Catur Yulianti ST.MT

REKAYASA GEMPA
 V-9

Gambar V.8. Dua osilator sederhana dan diagram free body-nya

Berdasarkan gambar V.8, diperoleh persamaan : m&y& + ky = 0

Pada saat benda pada gambar V.8(d) dalam posisi seimbang statis, pegas
tertarik sejauh yo unit dan mengakibatkan gaya kyo = W (berat benda) ke atas
pada benda tersebut. Apabila benda berpindah sejauh y ke bawah dari posisi
seimbang, maka besar gaya pegas diberikan oleh Fs = k(yo + y) atau Fs = W +
ky, sebab kyo = W. Hasil ini dipakai pada benda Gambar V.8(e) dan Hukum
Newton Kedua untuk gerak didapat :
− (W + ky ) + W = m&y&

V.7. Solusi Persamaan Differensial Gerak

Solusi persamaan differensial pada persamaan (V.12), dapat dilakukan melalui
pendekatan sistematis yang dimulai dengan mengklasifikasikan persamaan

differensial tersebut. Karena variable bebas y dan turunan keduanya &y& pada
persamaan (V.12) berderajat satu, maka persamaan tersebut diklasifikasikan

linier orde kedua. Selain itu, karena y dan &y& (demikian pula k dan m) adalah
konstan dan sisi sebelah kanan sama dengan nol, maka persamaan tersebut
diklasifikasikan sebagai homogen dengan koefisien konstan. Sehingga, untuk
memecahkan persamaan differensial linier (homogen atau nonhomogen) dari
setiap orde, yaitu dengan cara trial-error, yaitu sebagai berikut :
y = A cos ωt ................................. (V.13)
atau
 V-10

y = B sin ωt ................................. (V.14)

dimana: A, B : konstanta yang tergantung pada kondisi awal gerak

ω : besaran yang menyatakan besaran fisik sistem

Hasil substitusi persamaan (V.13) ke persamaan (V.12) menghasilkan :

(− mω 2
)
+ k A cos ωt = 0 ......................... (V.15)

Apabila persamaan (V.15) benar untuk setiap besaran waktu, maka faktor yang
terdapat di dalam kurung sama dengan nol, atau
k
ω2 = ......................... (V.16)
m
sehingga :

k
ω= .............................. (V.17)
m
yang disebut sebagai frekuensi natural (natural frequency) dari sistem.

Karena persamaan (V.13) dan (V.14) adalah solusi persamaan (V.12) dan
persamaan differensial adalah linier, maka superposisi kedua solusi tersebut,
seperti pada persamaan (V.18), yang merupakan solusi persamaan differensial
orde dua dan mempunyai dua konstanta integrasi A dan B
y = A cos ωt + B sin ωt .............................. (V.18)
sehingga :
y& = − A ω sin ωt + Bω cos ωt ..................... (V.19)

Selanjutnya, perlu ditentukan konstanta integrasi A dan B. Kedua konstanta ini

dapat ditentukan dari perpindahan yo dan kecepatan vo pada kondisi awal yaitu
pada saat t=0. Kedua kondisi ini disebut kondisi awal (initial conditions) dan
masalah pemecahan persamaan differensial dengan kondisi awal disebut
problem harga awal (initial value problem). Sesudah substitusi harga y = yo dan
y& = vo pada saat t = 0 pada persamaan (V.18) dan (V.19), maka diperoleh
persamaan :
yo = A ………………… (V.20a)
vo = Bω ………………. (V.20b)
 V-11

Akhirnya, substitusi A dan B dari persamaan (V.20) ke dalam persamaan (V.18)

memberikan :
vo
y = y o cos ωt + sin ωt .................... (V.21)
ω

dimana merupakan perpindahan y dari osilator sederhana sebagai fungsi dari

variabel waktu t; jadi masalah struktur model osilator sederhana dengan derajat
kebebasan tunggal telah diselesaikan.

V.8. Frekuensi dan Periode

Pengujian persamaan (V.21) memperlihatkan bahwa gerakan menuurut
persamaan tersebut adalah harmonis (harmonic) dan oleh karena itu periodik;
artinya hal tersebut dapat dinyatakan dengan fungsi sinus atau cosinus frekuensi
yang sama, sebesar ω. Perioda dengan mudah dapat ditemukan karena fungsi
sinus dan cosinus mempunyai periode 2π. Periode T dari gerak ditentukan oleh

ωT = 2π …………………. (V.22)
atau
2π
T= ……………………(V.23)
ω
Periode biasanya dinyatakan dalam detik persiklus ataupun detik tetapi dengan
pengertian “tiap siklus”. Kebalikan harga perioda adalah frekuensi natural f dari
persamaan (V.22)
1 ω
f = = …………………… (V.24)
T 2π

Frekuensi natural f selalu dinyatakan dalam siklus per detik (spd). Sebab besar ω
berbeda dengan frekuensi natural f karena faktor konstan 2π, maka ω, juga
seing dianggap sebagai frekuensi natural. Untuk membedakan kedua pernyataan
frekuensi natural itu, ω dapat dikatakan frekuensi natural sudut atau gerak
lingkaran (circular or angular). Hal ini sering dapat diketahui dari unit/dimensi
yang digunakan. Frekuensi natural f diukur dalam siklus per detik sedangkan
frekuensi gerak lingkaran ω selalu diberikan dalam radian per detik (rad/detik).
 V-12

Contoh V.2.

317.5 mm
25.4 mm

6.35 mm
k2=1872 N/m

225.5 N

Tentukan frekuensi natural dari sistem pada gambar di atas yang terdiri dari
suatu berat (W) = 225.5 N terpasang pada sebuah balok kantilever oleh pegas
k2. Tebal balok kantilever t = 6.35 mm, lebar = 25.4 mm, modulus elastisitas 2 x
105 MPa, dan L = 317.5 mm. Pegas dengan kekakuan k2 = 1872 N/m.

- Lendutan ∆ pada ujung bebas dari balok kantilever akibat gaya statis P,
diberikan oleh

PL3
∆=
3EI
Konstanta pegasnya adalah
P 3EI
k1 = = 3
∆ L

1 3
dimana I = bh (untuk penampang segi empat). Kantilever dan pegas
12
dihubungkan sebagai pegas terpasang seri, akibatnya konstanta pegas ekivalen
yang diberikan oleh persamaan (V.6) adalah
1 1 1
= +
k e k1 k 2

Dengan mensubstitusikan harga numeriknya, didapat :

x 25.4 x (6.35) = 541.97 mm4

1
I=
3

12
3 x 2 x 10 5 x 541.97
k1 = = 10.16 N/mm = 10160 N/m
(317.5)3
Dan
 V-13

1 1 1
= +
k e 10160 1872

k e = 1592.36 N/m
Frekuensi natural diberikan oleh

ke 1592.36
ω= = = 8.32 rad/s
(W g ) (225.5 9.81)

Atau
ω 8.32
f = = = 1.32 sps
2π 2π

V.9. Amplitudo Gerak

Bentuk ekivalen dari persamaan (V.21) yang merupakan solusi gerak getaran
bebas dari osilator tak teredam adalah :
y = C sin (ωt + α ) ..................... (V.25)
atau
y = C cos (ωt − β ) ..................... (V.26)

dimana :
2
v 
C= y + o 
2
..................... (V.27)
ω 
o

yo
tan α = ..................... (V.28)
vo ω

vo ω
tan β = ..................... (V.29)
y

sehingga :

y v ω 
y = C  o cos ωt + o sin ωt  ..................... (V.30)
C C 
 V-14

β yo
α

Gambar V.9. Definisi sudut α

Berdasarkan gambar V.9 terlihat bahwa :

yo
sin α = ..................... (V.31)
C
dan
vo ω
cos α = ..................... (V.32)
C

Substitusikan persamaan (V.31) dan (V.32) ke dalam persamaan (V.30)

sehingga menjadi
y = C (sin α cos ωt + cos α sin ωt ) ............................ (V.33)

Pernyataan dalam tanda kurung pada persamaan (V.33) identik dengan

sin (ωt + α ) dari persamaan (V.25). Harga C dari persamaan (V.25) atau
persamaan (V.26) merupakan hubungan antara amplitudo gerak dan sudut α
(atau β) sebagai sudut fasa. Solusi gerak osilator sederhana terlihat pada
gambar V.10.

vo

yo C
t

α
ω
2π
T=
ω
 V-15

Gambar V.10. Respons Getaran Bebas Tak Teredam

Contoh V.3.
y
2918 N/m
F(t)
L= 4572 mm

7 4
I = 3.43 x 10 mm

L= 7620 mm

(a) (b)

Tinjaulah kerangka pada gambar di atas (a) yang merupakan kerangka baja kaku
dimana bekerja gaya dinamis horisontal di tepi atasnya. Sebagai bagian dari
perencanaan suatu struktur yang menyeluruh, diperlukan frekuensi natural dari
kerangka tersebut. Dibuat dua anggapan :
1. massa kolom dan dinding diabaikan, dan
2. balok yang cukup kaku untuk mencegah rotasi pada puncak kolom
Anggapan ini bukan untuk menyelesaikan masalah akan tetapi untuk
menyederhanakan analisa. Dengan kondisi yang demikian, kerangka ini dapat
dimodelisasikan sebagai sistem massa-pegas seperti pada gambar di atas (b).

Parameter-parameter dari model ini dapat dihitung sebagai berikut :

W = 2918 x 7620 x 10-3 = 22235.16 N
I = 3.43 x 107 mm4
E = 2 x 105 MPa

k* = =
(
12 E (2 I ) 12 x 2 x 10 5 x 2 x 3.43 x 10 7 )
= 1722.73 N/mm
L3 (4572)3
k = 1722.73 N/mm

Jadi, frekuensi natural adalah

1 k 1 1722.73 x 10 3
f = = = 4.39 sps
2π (W g ) 2π (22235.16 9.81)

V.10. Ringkasan
 V-16

- Model matematis dari struktur adalah idealisasi gambaran untuk analisis

- Jumlah derajat kebebasan dari suatu sistem adalah sama dengan jumlah
koordinat bebas yang diperlukan untuk menentukan posisinya.
- Diagram Free Body (DFB) dari keseimbangan dinamis (menurut penggunaan
Prinsip d’Alembert) adalah diagram sistem yang terpisah dari bagian lainnya,
yang menggambarkan semua gaya luar termasuk juga gaya inersia
- Kekakuan atau konstanta pegas dari sistem linier adalah gaya yang diperlukan
untuk membuat satu unit perpindahan
- Persamaan differensial osilator sederhana tak teredam dalam gerak bebas
adalah
m&y& + ky = 0
dan solusi umumnya adalah
y = A cos ωt + B sin ωt
dimana A dan B adalah konstanta integrasi yang ditentukan dari kondisi awal :
A = yo ,

vo
B= ,
ω
k
ω= adalah frekuensi natural dalam rad/s
m
ω
f = adalah frekuensi natural dalam siklus perdetik (sps)
2π
1
T= adalah periode natural dalam detik
f
- Persamaan gerak dapat ditulis dalam beberapa bentuk
y = C sin (ωt + α )
Atau
y = C cos (ωt − α )
dimana :
2
v 
C= y + o 
2

ω 
o

yo
tan α =
vo ω
 V-17

vo ω
tan β =
y