Tentukan nilai penguatan K dan tetapan umpan balik kecepatan Kh sehingga overshoot maksimum

pada respon unit step sebesar 0,2 dan waktu puncak 1 det. Dengan nilai K dan Kh tersebut tentukan
waktu naik dan waktu tunak.

Penentuan nilai K dan Kh:

Overshoot maksimum (Mp) diberikan oleh Persamaan

2

Mp=e−(ζ / √1−ζ ) π
Nilainya harus 0,2. Jadi,
2

e−(ζ / √1−ζ )π =0.2

Atau
ζ

ln ( e
(
−
√ 1−ζ 2 ) π
)=ln (0.2)
ζπ
=1.61
√1−ζ 2
Yang menghasilkan

ζ =0.456
Waktu puncak tp ditentukan sebagai 1 detik; karena itu

π
t p= =1
ωd

Atau

ω d=3,14

Jika ζ adalah 0,456, ω n adalah

ωd
ω n= =3,53
√1−ζ 2
Karena ω n sama dengan √ K /J ,

K=J ω n2=ω n2=12,5N-m

Nilai K h adalah
 2 √ K /J ζ −B 2 √ K ζ−1
K h= = =0.178 sec
K K
Dengan

σ =ζ ω n=0 , 456 × 3,53=1,60968

Maka

−1 ωd −1 3,14 −1
β=tan =tan =tan 1,95=1,10
σ 1,60
Nilai waktu naik (t r) adalah

π−1,10
t r= =0.65 sec
3 ,14
Waktu tunak:

Kriteria 2%:

4 4
t s= = =2.48 sec
σ 1,60
Kriteria 5%:

3 3
t s= = =1.86 sec
σ 1,60