Time Varying

System
30 Oktober 2020

Teori Kontrol
Created by
Kelompok 2:

1. Devi Safitri (08011181823009)

2. Fretti Nuraprilia (08011381722091)
3. Grasiela Novesda (08011381733095)
4. Riska Afriani (08011381823080)
5. Rizka Aniza (08011181722023)
6. Risky Helmayanti (08011181823012)
7. Rizma Afrilia (08011281722047)
8. Santi Puji Lestari (08011381823056)
9. Sherly Dwi Puspita (08011381722088)
10. Sisi Astuti (08011381823082)
11. Siti Natasya Munawaroh (08011181823013)
12. Susanto (08011281722050)
13. Tika Melinia (08011381823091)
14. Tiominar Pasaribu (08011181621083)
15. Ulta Mustika (08011381823088)
16. Ussy Lestari (08011181722005)
17. Utami Miftahul Jannah (08011381823077)
18. Vanny Sylvia Laura (08011281722028)
19. Wanodya Eka Prahesti (08011281722046)
20. Yulia Wardani (08011381823081)
21. Za’im Ukhrowi (08011281722035)

Yulia Wardani
 TIME VARYING SYSTEM

Sistem adalah suatu alur proses (algoritma) yang beroperasi pada sinyal waktu baik secara
kontinyu ataupun diskrit. Menurut beberapa aturan yang dibuat, untuk menghasilkan sinyal waktu
kontinyu atau diskrit dengan bentuk lain (output, respon) sistem tersebut. Sistem sendiri ada system
input dan juga system output. Sinyal input dan output menggunakan ekspresi matematis untuk
menjelaskan hubungan antar keduanya. Jika struktur didalam sistem diabaikan, cara untuk melihat
sistem adalah dengan memberikan input lalu melihat outputnya.
Jenis-jenis system
1) Sistem Statik dan Sistem Dinamik
2) Sistem Variant dan Invariant
3) Sistem Linear dan non-Linear
Sistem waktu diskrit statis (memory less) adalah sistem yang memiliki output n yang
bergantung terhadap sample input pada waktu yang sama atau tetap. Sedangkan, sistem waktu
diskrit dinamik (memory) memiliki output yang sistem waktunya ditentukan oleh sample input
dalam interval waktu dari n-N sampai dengan N.
Sistem linear adalah sistem yang memiliki output dan sinyal output sama dengan jumlah output
sistem terhadap masing-masing sinyal masukkan individual. Sistem ini memenuhi prinsip
superposisi. Sedangkan sistem non-linear adalah sistem yang sifatnya tidak tetap, mudah berubah,
sulit dikendalikan dan diprediksi. Dalam sistem ini, isyarat input belum tentu menghasilkan isyarat
output yang sama.
Disini, kelompok kami akan membahas tentang Sistem Variant/Varying Sistem. Sistem shift
variant (berubah terhadap waktu) merupakan sistem yang memiliki hasil keluaran yang berubah
terhadap perubahan waktu.
Sistem shift invariant atau shift variant jika dan hanya jika berlaku :
T { x ( t−τ ) } = y ( t−τ ) T { x ( n−k ) }= y ( n−k )
dimana x(n) atau x(t) adalah sinyal input dan t atau k adalah setiap pergeseran waktu.
Untuk menentukan sebuah sistem invariant atau variant, bisa dilakukan sebuah test dengan cara:
1) Beri masukkan terhadap x(y) / x(n) tertentu terhadap sistem yang akan diuji sehingga
menghasilkan output y(t) / y(n) .
2) Selanjutnya beri masukkan x(t) / x(n) dengan delay (penundaan waktu) k, lalu hitung
kembali outputnya.
3) Apabila y(n,k) = y(n-k) untuk seluruh harga k yang mungkin, maka sistem tersebut adalah
sistem time invariant. Jika outputnya memiliki satu nilai k maka sistem tersebut adalah
sistem time variant.
Sifat-sifat system linier time varying

Secara umum analisa system terdiri dari dua bagian, yaitu :

1. Analisa kuantitatif
Mempelajari penyelesaian system dengan syarat awal dan fungsi input tertentu. Penyelesaian
system ini ditentukan oleh matriks transisi dari sitem tersebut. Jika Φ(t,to) matriks transisi dari
siytem linear time varying dan Φa(t,to) matriks transisi dari system dualnya maka Φa(t,to) = Φ*(to,t).
2. Anilasa kualitatif
Mempelajari sifat-sifat umum dari system yaitu keterkendalian, keterobservasian dan kestabilan.
System linear time-varying terkendali pata to jika dan hanya jika system dualnya terobservasi pada
to. Jika matriks B(â<…) dan C(â<…) dari system linear time varying terbatas pada (-â^ž, â^ž) dan
state nol dari system linear stabil seragam secara asimtotik maka zero-state response stabil BIBO.
Jika system linear time-varying stabil total maka zero-state response stabil BIB.

Liniear Time-Varying System (LTV System)

R ( . )=[ A ( . ) , B ( . ) , C ( . ) , D ( . ) ]
stands for
ẋ= A ( t ) x (t)+ B(t )μ(t )
y=C ( t ) x (t)+ D(t) μ(t)
for x ( t ) ∈ Rn; μ ( t ) ∈ R n ; y (t)∈ R n
i j

General Solution for LTV System

t
x ( t )=Φ ( t , t 0 ) x ( t 0 ) +∫ Φ ( t , τ ) B ( τ ) μ ( τ ) dτ
t0

Fungsi Φ disebut state-transition matrix, karena Φ seperti matriks eksponensial dari time-
invariant case, yang mengontrol perubahan state dalam persamaan state. Faktanya, ∅ tidak dapat
didefinisikan secara umum, karena sebenarnya akan menjadi fungsi yang berbeda untuk setiap
system. Dalam time-variant system, solusi umum diperoleh ketika keadaan matriks transisi
ditentukan. Oleh karena itu, hal yang paling penting dilakukan adalah menentukan matriks tersebut.

The State Transition Matrix

Matriks transisi Φ adalah fungsi matriks dari dua variabel yaitu t dan τ . Setelah bentuk
matriksnya terselesaikan, kita akan pakai dulu t 0 sebagai pengganti variabel τ . Karena sifat matriks
dan property yang harus dipenuhi, matriks ini biasanya terdiri dari fungsi eksponensial atau
sinusoidal.
 Bentuk persis dari matriks transisi keadaan, bergantung pada system itu sendiri, dan bentuk
system persamaan diferensial. Tidak ada solusi kerangka tunggal untuk matriks ini. Namun, the
state transition matrix harus selalu memenuhi hubungan berikut:

d
1) Φ ( t , t o )= A ( t ) Φ ( t , t o )
dt
2) Φ ( t 2 ,t 1 ) Φ ( t 1 , t 0 ) =Φ ( t 2 ,t 0 )
3) Φ−1 ( t , τ )=Φ ( τ ,t )
4) Φ ( t ,t )=I

Pembuktian:

d d
1) Φ ( t , τ ) = P ( t ) P(τ)−1= Ṗ ( t ) P ( τ )= A ( t ) P ( t ) P ( τ )= A ( t ) Φ ( t , τ )
dt dt
2) Φ ( t 2 ,t 1 )=Φ ( t 1 , t 0 ) Φ ( t 2 ,t 0 ) .
3) Φ−1 ( t , τ )=Φ ( τ ,t ) ,
4) Φ ( t ,t )=P ( t ) P−1 ( t ) =I
A (t −t )
Di LTI system, kita bisa mendefinisikan Φ ( t ,t 0 ) =e . Matriks eksponensial tidak berlaku
0

untuk semua LTV system.

The Zero Input Case (Sistem Masukan Nol)

Sebagai peranan paling dasar, kita akan mempertimbangkan kasus system dengan masukan nol.

dx ( t )
Jika system tidak memiliki masukan, maka persamaannya adalah: =A ( t ) x (t). Hal pertama
dt
yang akan kita lakukan pada kasus ini adalah menemukan matriks Fundamental.

Fundamental Matrix
Pada LTV persamaan diferensial xadalah vector n x 1 dan A adalah matriks n x n. Solusi dari
persamaan ini membentuk ruang vector berdimensi-n dalam interval T =( a , b ) . Solusi n-bebas linier
{x 1 , x 2 , … , x n } untuk persamaan tersebut disebut solusi set fundamental.
Matriks Fundamental dibentuk dengan cara membuat matriks dari vector fundamental-n.
Fundamental matriks dituliskan dalam bentuk X =[ x 1 , x 2 , … , x n ]. Matriks fundamental akan

d
memenuhi persamaan ( X ( t )) = A ( t ) X (t)
dt
Matriks apapun yang menyelesaikan persamaan ini dapat menjadi matriks fundamental “jika dan
hanya jika” determinan matriksnya bukan nol untuk semua t pada interval T. Determinan harus
bukan nol, karena kita akan menggunakan invers dari Matriks fundamental untuk menyelesaikan
the state-transition matrix. Kita dapat menentukan the state transition matrix menggunakan
−1
fundamental matriks, yaitu Φ ( t ,t 0 ) =X (t) X (t 0 ).
Singkatnya, P(t ) disebut matriks fundamental bila:

Ṗ ( t ) =A ( t ) P ( t ), |P ( t 0 )|≠0.
Jika P(t ) adalah matriks fundamental maka,
t
−1
−1
ż ( t )=P ( t ) B ( t ) u ( t ) → z ( t )=z ( t 0 ) +∫ P ( τ ) B ( τ ) u ( τ ) dτ .
t0

dan
t
−1
x ( t )=P ( t ) z ( t 0 ) +∫ P (t) P ( τ ) B ( τ ) u ( τ ) dτ.
t0

t
−1 −1
¿ P(t) P ( t 0) x ( t 0 )+∫ P (t)P ( τ ) B ( τ ) u ( τ ) dτ .
t0

t
¿( t , t 0 )x ( t 0 ) +∫ (t , τ) B ( τ ) u ( τ ) dτ
t0

Bagaimana jika A = 0 ?
Maka, Ṗ ( t ) =P ( t )
Pembuktian:
Ada Ṕ(t ) yang mengubah system homogeny LTV ; ẋ ( t )= A ( t ) x (t )
Kedalam system homogeny LTI yang setara; ż ( t )= Á z ( t )
Anggap ada satu kasus dimana Á=0 !
Secara umum, untuk Ṕ ( t ) nonsingular kita mempunyai

ż ( t )= Ṕ ( t )
−1
[ A ( t ) Ṕ ( t )− Ṕ˙ ( t ) ] z ( t ); Ṕ ( t ) =P ( t ) e
− Á t
,
Dimana P(t ) merupakan matriks fundamental, maka

Ṕ ( t )
−1
[ A ( t ) Ṕ ( t ) − Ṕ˙ ( t ) ] =e Á t −1
Ṕ ( t ) [ A ( t ) P ( t ) e− Á t + P ( t ) e− Á t Á− Ṗ ( t ) e− Á t ]
=e Á t P−1 ( t ) P ( t ) e− Á t Á+ e Á t P−1 ( t ) [ A ( t ) P ( t )− Ṗ ( t ) ] e− Á t ,
= Á
Sehingga, jika Á=0 , maka Ṕ ( t ) =P ( t ) .

Contoh soal:
1. Linear Time-Varying Sistem

ẋ= [ 0t 00] x
setara dengan persamaan
 x 1 ( t ) =x1 ( t 0 )
{ ẋ 1=0 →
ẋ 2=tx 1 { 1
x2 =x2 ( t 0 ) + ( t 2−t 20 ) x 1 ( t 0 )
2
Matriks fundamental untuk t 0=0
1
( ) () ( )( )
x1 ( 0)
x2 ( 0) 0
x (t )
= 1 → 1 = 1 2 ,
x2 ( t ) 2
t

x 1 (0) x (t)
=0 → 1 =0
( ) () ( ) ()
x 2 (0) 1 x 2 (t) 1

Sehingga
1 0

2 [ ]
P(t) = 1 2
t 1

State transition matrix

Ф (t ,t 0) = P ( t ) P (t 0)
−1

−1
1 0 1 0

2 [ ][ ]
= 1 2
t 1
1 2
t 1
2 0

1 0 1 0
= 1
2 [ ][ ]
t2 1
−1
2
t2 1

=¿
2. Pertimbangkan
2t
x ( t )= −1 e x (t)
[ ] 0−1
Ada dua buah vector yang memenuhi persamaan
1 t
x 1= e−t

[ ]
0
, x 2= 2
e

e−t [ ]
Maka, matrix fundamentalnya adalah?
Penyelesaian :
1
X ( t )=
[ ]
e−t e t
2
0 e−t
Dari matriks transisi keadaan dapat dihitung sebagai
∅ ( t , t 0 )=X ( t ) X−1 ( t 0 )
 1 1
¿
[ ][ ]
e−t e t e−t 0 e t 0

0e
2
−t
2
0 e−t 0

1 ( (−t +3 t 0 )+e

[ ]
(t+ t 0 )

e (t 0−t ) e )
¿ 2
0 e(t 0−t )