BAB I DINAMIKA ROTASI dan KESEIMBANGAN BENDA TEGAR

1. Torsi ( Momen gaya )

Anda telah mempelajari dinamika

partikel, dimana benda dianggap
sebagai suatu titik materi (ukuran
benda diabaikan), sehingga gaya-gaya
yang bekerja pada benda hanya
mungkin menyebabkan gerak translasi.
Dalam Bab ini anda akan mempelajari
dinamika rotasi dan keseimbangan
benda tegar. Dalam benda tegar,
ukuran benda tidak diabaikan, sehingga
gaya-gaya yang bekerja pada benda
dapat menyebabkan gerak translasi
dan rotasi terhadap suatu poros. Pada gerak rotasi, benda bergerak berputar pada porosnya. Perhatikan
gambar di atas. Komedi putar dikatakan melakukan gerak rotasi karena lintasannya berbentuk lingkaran
dan ada sumbu sebagai pusatnya. Bagaimana dengan dinamika gerak rotasi tersebut?

Dinamika Rotasi Benda Tegar

Gerak rotasi benda dapat diamati dalam berbagai peristiwa di lingkungan kalian. Bola yang
menggelinding, gerak engsel pada pintu, gerakan katrol, sekrup, dan roda merupakan contoh gerak
rotasi benda. Sebagian besar gerak rotasi yang dialami benda tidak terjadi dengan sendirinya, tetapi ada
sesuatu yang menyebabkan benda tersebut berotasi. Pada bab ini kalian akan mempelajari bagaimana
sebuah benda dapat berotasi dan apa yang menyebabkannya.

1.1 Benda Tegar

Perhatikan Gambar di atas! Ada dua buah batangan, benda A terbuat dari besi dan benda B terbuat dari
adonan tepung yang agak lembek. Apabila kedua benda itu diputar dengan memegang salah satu
ujungnya, kira-kira apakah yang akan terjadi? Benda A bentuknya relatif tetap, sedangkan benda B akan
mengalami perubahan bentuk. Pada putaran dengan frekuensi tertentu benda B akan meregang dan
tidak kembali pada bentuk semula. Jadi, dapat dinyatakan bahwa benda A adalah benda tegar dan
benda B bukan benda tegar. Benda tegar adalah benda yang tidak mengalami perubahan bentuk
akibat pengaruh gaya atau momen gaya.

Torsi

Apakah Torsi Itu?

Untuk melihat suatu benda diam menjadi bergerak translasi (lurus), anda perlu mengerjakan gaya pada
benda itu. Analog dengan itu, untuk membuat suatu benda tegar berotasi (berputar) terhadap suatu
poros tertentu, anda perlu mengerjakan torsi (dari bahasa latin torquere; memutar) pada suatu
benda.Momen gaya atau torsi merupakan besaran yang mengakibatkan benda berotasi atau berputar.
Besaran-besaran apakah yang berkaitan dengan torsi?
Berdasarkan Gambar di atas, orang memberikan gaya kepada kunci sehingga kunci dapat memutar baut.
Baut berfungsi sebagai sumbu rotasi, sedangkan perpanjangan garis gaya disebut garis kerja gaya. Jika
gaya yang diberikan tangan (garis kerja gaya) tegak lurus terhadap lengan kunci, maka lengan kunci ini
berfungsi sebagai lengan gaya. Namun, jika gaya yang diberikan tidak tegak lurus lengan kunci,
maka lengan gaya merupakan jarak yang tegak lurus dari sumbu rotasi dengan garis kerja gaya.

Sekarang coba perhatikan Gambar d atas! Untuk memutar baut, kedudukan tangan seperti gambar (c)
lebih mudah dilakukan daripada kedudukan tangan pada gambar (b) dan (a). Sementara kedudukan
tangan seperti gambar (b) lebih mudah dilakukan daripada seperti gambar (a). Gaya yang diperlukan
untuk memutar baut pada kedudukan (c) lebih kecil dari gaya yang diperlukan pada gambar (b) atau (a).
Berdasarkan fakta ini, besar gaya putar atau momen gaya tidak hanya ditentukan oleh besar gaya, tetapi
juga panjang lengan gaya. Hubungan ketiga faktor ini, diberikan dengan persamaan berikut.

Berdasarkan sifat perkalian silang dua vektor, besar momen gaya dapat dicari dengan rumus:

Seperti halnya gaya F, torsi t juga termasuk vektor, yang memiliki besar dan arah. Bedanya, arah torsi
hanya dua, searah atau berlawanan arah jarum jam. Kedua arah torsi ini cukup dibedakan dengan
memberikan tanda positif atau negatif. Supaya konsisten dengan aturan matematika maupun aturan
arah pada momentum sudut dan gaya Lorentz, penentuan arah positif untuk torsi mengikuti aturan
putaran tangan kanan (Gambar berikut).

Momen Inersia Benda Diskrit (Partikel)

Perhatikan gambar di atas! Dalam gerak melingkar, kecepatan linear dinyatakan dengan , dengan ω
adalah kecepatan sudut. Oleh karena itu, besar energi kinetik rotasi partikel dapat dinyatakan sebagai
berikut.
Dari persamaan di atas, diperoleh nilai mr2 yang menyatakan momen inersia dari partikel yang bergerak
melingkar. Momen inersia dilambangkan dengan I.

Dengan demikian, momen inersia sebuah partikel sebanding dengan massa partikel dan kuadrat jarak
antara partikel dan sumbu putarnya. Momen inersia merupakan besaran skalar yang memiliki satuan
kgm2.

Benda yang terdiri atas susunan partikel (titik), jika melakukan gerak rotasi memiliki momen inersia
sama dengan hasil jumlah dari momen inersia partikel penyusunnya.

Momen Inersia Benda Tegar dengan massa terdistribusi kontinu

Jika benda tegar memiliki distribusi massa yang kontinu, seperti silinder pejal atau pelat, kita perlu
mengitung momen inersia dengan metode integrasi untuk menghitung penjumlahan.

Jika suatu benda tegar tidak dapat ditampilkan sebagai kumpulan partikel, melainkan merupakan
distribusi massa yang kontinu, penjumlahan dengan tanda sigma (S) pada persamaan harus diganti
dengan tanda integral (ò). Kita bayangkan membagi benda menjadi berbagai elemen massa
kecil dm yang berjarak r dari poros rotasi (gambar 2.7), sehingga momen inersia I dapat dinyatakan oleh:

Hasil-hasil metode integrasi untuk menentukan momen inersia berbagai benda ditunjukkan pada Tabel
berikut.
Kaitan Torsi dengan Percepatan Sudut

Anda telah mengetahui bahwa gaya F menyebabkan suatu benda bergerak translasi dengan percepatan
linear a. Anda juga mengetahui bahwa torsi t menyebabkan suatu benda berotasi terhadap suatu poros
tertentu. Karena torsi t analog dengan gaya F dan percepatan sudut a analog dengan percepatan
linear a, kita bertanya apakah torsi t berkaitan dengan percepatan sudut a dari gerak rotasi?
Sekarang kita akan menurunkan persamaan yang menghubungkan torsi dengan percepatan sudut.
Gambar di atas menunjukkan sebuah partikel bermassa m yang sedang berotasi pada jarak  r dari
poros O. Sebuah gaya F yang tegak lurus pada lintasan partikel memberikan percepatan tangensial
at sesuai dengan persamaan:

Kita mengenal rF sebagai torsi gaya t yang dihasilkan oleh gaya F terhadap poros rotasi partikel
dan mr2 sebagai momen inersia partikel I. Dengan demikian, persamaan tersebut dapat ditulis sebagai
berikut.

Rumus adalah hukum II Newton untuk benda yang bergerak rotasi, yang analog dengan F = m.a, hukum
II Newton untuk benda yang bergerak translasi. Jadi, dalam gerak rotasi, torsi berperan seperti gaya
pada gerak translasi.
Energi Kinetik

1. Energy kinetic translasi ( gerak lurus )

Energy kinetic adalah energy yang dimiliki oleh benda karena gerakannya/kecepatannya. Benda
bermassa m yang bergerak lurus dengan kecepan v memiliki energy inetik sebesar :

EKtranslasi = ½ mv2
Dimana = EK= energy kinetic ( J )
m = massa ( kg)
v = kecepatan ( m/s )

2. Energi kinetic rotasi ( gerak melingkar )

EKrotasi = ½ Iω2
Dimana = EK= energy kinetic ( J )
I = momen inersia( kg m2)
ω = kecepatan sudut ( rad/s )

3. Energi kinetic gabungan ( Menggelinding )

EKmenggelinding = EKtranslasi + EKrotasi

= ½ mv2 + ½ Iω2
Kerjakan sebagai latihan

Sebuah roda berbentuk cakram homogen dengan jari-jari 40 cm dan massa 50 kg. Jika benda tersebut
mengalami percepatan sudut sebesar 10 rad/s 2, hitunglah momen gaya yang bekerja pada roda
tersebut!

Sebuah benda tegar berotasi dengan percepatan sudut 15 rad/s 2 karena bekerja momen gaya sebesar
30 Nm. Tentukanlah momen inersia benda tersebut!

Hukum Kekekalan Momentum Sudut

Pernahkan Anda menggulung benang layangan dengan kaleng bekas? Jika dua buah kaleng, yang
satunya kecil dan yang satunya lagi besar, digunakan untuk menggulung benang, kaleng manakah yang
akan menyebabkan putaran tangan kita lebih cepat jika panjang benang dan waktu yang digunakan
untuk menggulung adalah sama? Hal ini dapat dijelaskan dengan konsep hukum kekekalan momentum.

Momentum Sudut

Anda telah mengenal besaran momentum linear yang dinyatakan oleh P = m.v. Pada gerak rotasi, yang
analog dengan momentum linear adalah momentum sudut. Massa analog dengan momen inersia,
kecepatan linear analog dengan kecepatan sudut, maka momentum sudut momentum sudut
didefinisikan sebagai perkalian antara momen inersia dan kecepatan sudut. Secara matematis, ditulis
sebagai berikut.
Momentum sudut merupakan besaran vektor karena memiliki besar dan arah. Arah momentum sudut
dapat ditentukan dengan aturan tangan kanan, seperti yang ditunjukkan pada Gambar di atas. Arah
putaran keempat jari menunjukkan arah rotasi, sedangkan ibu jari menunjukkan arah momentum sudut.

Jika lengan torsi terhadap poros r dan kecepatan linear v benda (benda dianggap partikel) diberikan,
besar momentum sudut L dapat dihitung sebagai berikut.

Formulasi Hukum Kekekalan Momentum Sudut pada Gerak Rotasi

Hukum kekekalan momentum linear menyatakan bahwa jika pada suatu sistem tidak bekerja resultan
gaya luar ( ), momentum linear sistem adalah kekal (tetap besarnya). Pada gerak rotasi pun anda akan
menjumpai hukum kekekalan momentum sudut.

Jika momen gaya luar sama dengan nol, berlaku Hukum Kekekalan Momentum Sudut, yaitu momentum
sudut awal akan sama besar dengan momentum sudut akhir. Secara matematis, pernyataan tersebut
ditulis sebagai berikut.

Hukum Kekekalan momentum sudut

“ jika tidak ada resultan momen gaya luar yang bekerja pada sistem ( ), momentum sudut sistem adalah
kekal (tetap besarnya)”.
Dari persamaan hukum kekekalan momentum sudut, dapat dilihat bahwa apabila I  bertambah besar, ω
akan semakin kecil. Sebaliknya, apabila ω semakin besar maka I  akan mengecil. Prinsip ini diaplikasikan
oleh pemain ice skating dalam melakukan putaran (Gambar 2.11). Saat akan memulai putaran badan,
pemain ice skating merentangkan lengannya (momen inersia pemain akan semakin besar karena jarak
lengan dengan badan bertambah). Kemudian, ia merapatkan kedua lengannya ke arah atas badannya
agar momen inersianya mengecil (karena jarak lengan dengan badan mengecil) sehingga putaran
badannya akan semakin cepat (kecepatan sudutnya membesar).

Contoh lainnya adalah pada saat menggulung benang layangan dengan dua buah kaleng bekas yang
berbeda diameternya. Untuk kaleng bekas yang diameternya lebih besar, maka jari-jarinya juga besar.
Jari-jari yang besar akan memberikan momen inersia yang besar juga. Dengan momen inersia besar,
menurut hukum kekekalan momentum sudut, akan menyebabkan kecepatan sudut kecil. Sebaliknya,
kaleng bekas yang diameternya lebih kecil, maka jari-jarinya juga kecil. Jari-jari yang kecil akan
memberikan momen inersia yang kecil juga. Dengan momen inersia kecil, menurut hukum kekekalan
momentum sudut, akan menyebabkan kecepatan sudut membesar. Itu sebabnya, menggulung dengan
kaleng bekas yang diameternya lebih kecil akan menyebabkan putaran tangan kita menjadi lebih cepat
dibandingkan menggulung dengan kaleng bekas yang diameternya lebih besar.
Keseimbangan Statis Sistem Partikel

Dalam sistem partikel, benda dianggap sebagai suatu titik materi. Semua gaya yang bekerja pada benda
dianggap bekerja pada titik materi tersebut, sehingga gaya yang bekerja pada partikel hanya
menyebabkan gerak translasi (tidak menyebabkan gerak rotasi). Oleh karena itu, syarat yang berlaku
bagi keseimbangan sistem partikel hanyalah keseimbangan translasi.

Anda telah mengetahui bahwa bisa berarti benda terus diam atau benda bergerak lurus beraturan. Nah,
keseimbangan yang dimaksud dalam subbab ini adalah keseimbangan statis sitem partikel, yang berarti
dan benda terus diam. Jika tetapi benda terus bergerak lurus beraturan, ini adalah keseimbangan
kinetis.

Keseimbangan tiga gaya secara sederhana diuraikan dengan menggunakan aturan sinus dalam segitiga
(Gambar berikut).
Keseimbangan Statis Benda Tegar

Suatu benda tegar disebut seimbang statis jika benda tegar itu tidak bergerak translasi dan juga tidak
bergerak rotasi (Perhatikan Gambar di atas). Apakah syarat dari keseimbangan statis benda tegar? Telah
anda ketahui bahwa untuk sistem partikel, syarat keseimbangan statis cukup dan benda mula-mula
diam. Apakah pada keseimbangan statis benda tegar juga hanya berlaku syarat ini?

Pada gambar di atas diilustrasikan bahwa walaupun , tetapi mistar masih bisa berotasi terhadap poros
O. Rotasi ini terjadi karena torsi total terhadap poros O tidak nol ( ). Supaya mistar tidak berotasi, maka
resultan torsi pada titik apa saja yang diambil sebagai poros haruslah nol ( ). Akhirnya, dapatlah kita
nyatakan syarat keseimbangan statis benda tegar sebagai berikut.

Suatu benda tegar berada dalam keseimbangan statis bila mula-mula benda dalam keadaan diam dan
resultan gaya pada benda sama dengan nol, serta torsi terhadap titik sembarang yang dipilih sebagai
poros sama dengan nol.

Secara matematis, syarat keseimbangan statis benda tegar yang terletak pada suatu bidang datar (misal
bidang XY) dinyatakan sebagai berikut:

Beberapa contoh aplikasi keseimbangan statis benda tegar dalam kehidupan sehari-hari.

Pemain akrobat berjalan di atas tali.

Perhatikan Gambar di atas! Pemain akrobat berjalan di atas tali dengan membawa tongkat yang
panjang. Pemain ini memegang tongkat tepat di tengah-tengah. Akibatnya, gaya berat tongkat pada
setiap sisi sama besar. Gaya ini menimbulkan momen gaya pada sumbu putar (tubuh pemain akrobat)
sama besar dengan arah berlawanan, sehingga terjadi keseimbangan rotasi. Ini menyebabkan pemain
lebih mudah berjalan di atas tali.

Petani memikul dua buah keranjang yang dihubungkan dengan sebuah bambu.
Perhatikan Gambar di atas! Petani memegang bambu tepat di tengah-tengah. Akibatnya, gaya berat
bambu pada setiap sisi sama besar. Gaya ini menimbulkan momen gaya pada sumbu putar (tubuh
petani) sama besar dengan arah berlawanan, sehingga terjadi keseimbangan rotasi. Ini menyebabkan
petani lebih mudah membawa kedua keranjangnya.

Contoh

Pada gambar di atas tampak dua orang anak sedang bermain jungkat-jungkit. Massa anak yang putri
adalah 25 kg, sedangkan massa anak yang putra adalah 50 kg. Anak putri berada 3 m dari pusat rotasi
jungkat-jungkit, sedangkan anak yang putra berada 1,5 m dari pusat rotasi jungkat-jungkit. Tentukan
apakah kedua anak tersebut dalam keadaan seimbang atau tidak! (g = 10 m/s 2)

Diketahui:

mp = 25 kg

rp = 3 m

mL = 50 kg

rL = 1,5 m

Ditanyakan: apakah kedua anak dalam keadaan seimbang?

Titik Berat

Perhatikan gambar di atas! Dengan menumpukan tangannya pada tengah-tengah tempat banten,
seorang gadis bali membawa banten tersebut sambil berjalan ke suatu tempat dengan tidak jatuh. Hal
ini dapat dijelaskan dengan baik dengan memahami konsep titik berat.

Apakah Titik Berat Itu?

Setiap partikel dalam suatu benda tegar memiliki berat. Berat keseluruhan benda adalah resultan dari
semua gaya gravitasi berarah vertikal ke bawah dari semua partikel ini, dan resultan ini bekerja melalui
suatu titik tunggal, yang disebut titik berat (atau pusat gravitasi).

Kita juga dapat menyatakan titik berat sebagai suatu titik dimana resultan gaya gravitasi partikel-partikel
terkonsentrasi pada titik ini. Karena itu, resultan torsi dari gaya gravitasi partikel-partikel pada titik
beratnya haruslah nol. Buktinya sangat mudah, tumpulah benda tegar pada titik beratnya, maka benda
berada dalam kondisi keseimbangan statis dan tidak akan jatuh.

Bagaimana Menentukan Letak Titik Berat?

Menentukan letak titik berat benda homogen yang memiliki sumbu simetri seperti mistar kayu
sangatlah mudah. Sumbu simetri dari mistar kayu tepat melalui titik tengah mistar. Ini berarti titik berat
mistar kayu ada di titik tengah mistar. Karena itulah mistar seimbang ketika ditumpu oleh jari telunjuk
anda tepat di titik tengah mistar.

Titik berat dari berbagai benda homogen yang bentuknya teratur (memiliki sumbu simetri) terletak pada
perpotongan diagonalnya (Lihat Tabel berikut).

Titik berat benda gabungan dari benda-benda teratur bentuknya dapat dicari dengan rumus berikut.
Jenis-jenis Keseimbangan
Ada tiga jenis keseimbangan, yaitu keseimbangan stabil, keseimbangan labil, dan keseimbangan netral.
Keseimbangan stabil adalah keseimbangan yang dialami benda dimana sesaat setelah gangguan kecil
dihilangkan, benda akan kembali ke kedudukan keseimbangannya semula (Gambar a). Keseimbangan
labil adalah keseimbangan yang dialami benda dimana setelah gangguan kecil dihilangkan, benda tidak
akan kembali ke kedudukannya semula, bahkan gangguan tersebut makin meningkat (Gambar b).
Keseimbangan netral (atau indiferen) adalah keseimbangan di mana gangguan kecil yang diberikan tidak
akan mempengaruhi keseimbangan benda (Gambar c).