4.

4 Sistem dengan Respon Impuls Durasi Berhingga dan Durasi Tak

Berhingga

Sistem LTI (Invarian Waktu Linear) dibagi menjadi 2 jenis:

1. Sistem dengan respon impuls durasi berhingga (FIR)
h(n) = 0 , n < 0 dan n ≥ M
rumus konvolusinya:
M −1
y(n) = ∑h
k = −∞
(k ) X ( n− k ) (4.16)

2. Sistem dengan respon impuls durasi tak berhingga (IIR)

∞
rumus konvolusinya: y(n) = ∑h
k = −∞
(k ) X ( n −k ) (4.17)

Rumus konvolusi tersebut menyatakan bentuk realisasi sistem. Dalam kasus

sistem FIR, realisasi meliputi penambahan, perkalian, dan jumlah lokasi memori
berhingga. Sistem FIR ini sudah siap diimplementasikan secara langsung.
Tetapi untuk sistem IIR, implementasi praktisnya seperti yang diberikan oleh
konvolusi tidak mungkin, karena memerlukan sejumlah lokasi memori yang tak
berhingga, perkalian dan penambahan. Untuk mengimplementasikan sistem IIR
selain dengan rumus konvolusi tersebut, sistem IIR dapat direlisasikan dengan
menggunakan persamaan diferensi. Keluaran atau subgolongan sistem IIR sangat
berguna dalam berbagai aplikasi praktis, termasuk implementasi filter dijital dan
pemodelan fenomena fisis dan sistem fisis.

4.5 Sistem Waktu Diskrit Rekursif dan Non – Rekursif

Sistem rekursif : Sistem dengan keluaran Y( n ) pada waktu n yang bergantung

pada jumlah nilai keluaran sebelumnya Y(n - 1) , Y(n - 2), …… dan juga nilai masukan
sekarang dan sebelumnya.
Anggap kita ingin menghitung rata-rata kualitatif sinyal X( n ) dalam interval
0 ≤ k ≤ n, dengan persamaan :
n
1
Y( n ) =
n +1
∑X
k =0
(k ) , n = 0,1 ,..... (4.18)

Pengolahan Sinyal Dijital 70

 Rumus tersebut memerlukan penyimpanan seluruh cuplikan masukan X( k )

untuk 0 ≤ k ≤ n. Memory akan bertambah secara linear dengan waktu dengan

bertambahnya n. Untuk menghitung Y(n) lebih efisien dapat menggunakan nilai
keluaran sebelumnya Y(n-1), sehingga rumusnya menjadi :
n −1
(n + 1) Y( n ) = ∑X
k =0
(k) + X ( n) (4.19)

= n Y( n−1) + X ( n )
n 1
Y( n ) = Y( n−1) + X (n)
n +1 n +1

Rata-rata kumulatif Y( n ) dapat dihitung secara rekursif dengan mengalikan nilai

n
keluaran sebelumnya Y(n - 1) dengan , mengalikan masukan sekarang X( n )
n +1

dengan 1 dan menambahkan kedua produk. Jadi komputasi Y(n) hanya

n +1
membutuhkan dua perkalian, satu penambahan dan satu lokasi memori. Berikut
Gambar 4.8 diagram blok realisasi sistem rekursif rata-rata kumulatif :

X (n) y (n)
+ ×
1
n+1

Z-1
×

Gambar 4.8 Diagram Blok Realisasi Sistem Rekursif

Untuk menentukan komputasi sistem rekursif dalam persamaan tersebut,

anggap bahwa kita memulai proses dengan n = 0 dan hasilnya dibagi waktu yang
mendahului. Jadi untuk persamaan tersebut diperoleh :
y (0) = x (0)
y (1) = ½ . y (0) + ½ . x (1)

Pengolahan Sinyal Dijital 71

 y (2) = 2/3 . y (1) + 1/3 .x (2) , dst.

Contoh soal 4.4;

Penggunaan sistem rekursif (non-linear) untuk menghitung akar kuadrat dari
suatu angka sbb :
Algoritma akar kuadrat :

S(n) = ½ [ S(n-1) + A ] , n = 0,1, …

S ( n −1 )

Dengan S (-1) adalah tafsiran (estimasi) awal dari A .

Sekarang kita tinjau sistem rekursif :
X ( n)
Y (n) = ½ [ y (n-1) + ]
y (n − 1)
Jika kita mengeksitasi sistem ini dengan satu step amplitudo A ( x(n) = A u(n) )
dan menggunakan sebagai kondisi awal y(-1) estimasi dari A , respon sistem
y(n) akan cenderung menuju A untuk pertambahan n.
Untuk kondisi awal disini tidak perlu ditentukan secara tepat. Estimasi kasar
cukup menampilkan sistem yang sesuai. Jika kita ambil A = 2 dan y (-1) = 1 ,
akan diperoleh.
y (0) = ¾, y (1) = 1.416667, y(2)= 1,4142157
Dengan cara yang sama, untuk y (-1) = 1,5, diperoleh ;
y(0) = 1.416667, y(1)= 1,4142157
Bisa dibandingkan dengan nilai 2 = 1,4142136

Sistem rekursif adalah kausal. Untuk sistem kausal dan rekursif yang dapat
direalisasikan secara praktis dapat dinyatakan secara umum sebagai :

y(n) = F [ y (n-1), y (n-2), … y (n-N), X(n), X(n-1), …, X(n-M)]

Untuk sistem Non-Rekursif; hanya bergantung pada masukan sekarang dan
sebelumnya.
y(n) = F [ X (n), X (n-1), …, X(n-M)]
Penjumlahan konvolusi sistem FIR kausal adalah :

Pengolahan Sinyal Dijital 72

 M
Y(n) = ∑ h ( k ) X (n − k )
k =0
(4.20)

= h(0) X(n) + h (1) X (n-1), …+ h (M) X (n-M)

y (n) = F [ X (n), X (n-1), …, X (n-M)]

Perbedaan dasar antara sistem non-rekursif dan rekursif diperlihatkan pada

Gambar 4.9 berikut ini :

X (n) Y (n) X (n) F [y (n-1) …, y (n- Y (n)

F [ X(n), X(n-1), … ,X(n-
M] N)
X (n), …, X (n-M)]
Ζ-1
Sistem Non - Rekursif

Sistem Rekursif

(a) (b)
Gambar 4.9 a) Sistem Non Rekursif b) Sistem Rekursif

4.6 Sistem Invarian Waktu Linear Yang Dicirikan Dengan Persamaan

Diferensi Koefisian Konstan

Pada bagian ini kita memusatkan pada kelompok sistem LTI yang
didiskripsikan dengan hubungan masukan keluaran yang dinamakan persamaan
diferensi dengan koefisien konstan. Sistem ini juga masuk dalam sub golongan
sistem rekursif dan non rekursif.
Persamaan masukan-keluaran untuk sistem rekursif :
y(n) = a y(n-1) + x(n) (4.21)
dimana a adalah konstanta, dan sistem LTI.

Sedangkan untuk persamaan sistem rekursif sebelumnya :

n 1
y(n) = y (n-1) + x (n) (4.22)
(n + 1) (n + 1)
adalah varian waktu linear karena sistem bergantung pada waktu.
Anggap kita memakai sinyal masukan x(n) untuk n ≥ 0.

Pengolahan Sinyal Dijital 73

 Berarti untuk kondisi awal n = 0 , (y-1)
y(n) = a y(n-1) + x(n)
y(0) = a y(n-1) + x(0) = a y(n-1) + x(0)
y(1) = a y(0) + x(1) = a2 y(-1) + a x(0) + a x(1)
y(2) = a y(1) + x(2) = a3 y(-1) + a2 x(0) + a x(1) + a x(2)
. .
n+1
y(n) = a y(-1) + an x(0) + a n+1 x(1) + … + a x(n-1) + x(n)
n
y(n) = a n+1 y(-1) + ∑ak =0
n
x(n − k ), n ≥0 (4.23)

Respon sistem y(n) tersebut terdiri dari 2 bagian. Bagian pertama, yang berisi
y(-1) adalah hasil kondisi awal sistem y(0). Bagian kedua adalah repons sistem
terhadap sinyal masukan x(n).
Jika sistem mula-mula berelaksasi pada waktu n = 0, maka memorinya
(keluaran tunda) akan menjadi nol, y(-1) = 0. Jadi sistem rekursif berelaksasi jika
dimulai dengan kondisi awal nol. Dengan kata lain, sistem pada keadaan nol dan
keluarannya yang sesuai dinamakan respons keadaan nol atau respons paksa,
yzs(n).
n
yzs(n) = ∑a
k =o
k
x(n − k ), n ≥ 0 (4.24)

Bila sistem, y(n) = a y(n-1) + x(n) ; mula-mula tidak berelaksasi dengan kata
lain y(-1) ≠ 0 dan masukan x(n) = 0 untuk semua n, keluaran sistem dengan
masukan nol ini dinamakan respons masukan nol atau respons natural, yzi(n).
yzi(n) = a n+1 y(-1), n ≥ 0 (4.25)
Jadi suatu sistem rekursif dengan kondisi awal tidak nol tidak berelaksasi
dengan pengertian bahwa ia dapat memproduksi suatu keluaran tanpa dieksitasi.
Respons total sistem menjadi :
y(n) = yzi(n) + yzs(n) (4.26)
Bentuk umum persamaan sistem rekursif dapat juga ditulis :
N M
y (n) = - ∑a
k =0
k y(n − k ) + ∑ b x(n − k )
M =0
k (4.27)

N M
atau ekuivalennya : ∑a y k ( n−k )
= ∑b x k ( n − k ),
ao ≡ 1 (4.28)
k =0 k =0

Pengolahan Sinyal Dijital 74

 Selanjutnya akan kita amati linearitas dari sistem rekursif. Seperti telah kita
amati, sistem rekursif dapat berelaksasi atau tidak berelaksasi bergantung pada
kondisi awal. Sifat ini akan dipakai untuk mengamati linearitas dari sistem. Suatu
sistem linear jika memenuhi ketiga hal berikut :
1. Respons total sama dengan jumlah masukan nol dan respon keadaan nol
( y ( n ) = y zi ( n ) + y zs ( n ) )

2. Prinsip superposisi dipakai terhadap respons keadaan nol (linear keadaan

nol).
3. Prinsip superposisi dipakai terhadap respons masukan nol (liner masukan
nol).
Jika sistem tidak memenuhi ketiga hal tersebut secara lengkap, sistem non linear.

Contoh soal 4.5:

Tentukan jika sistem rekursif yang didefinisikan oleh persamaan diferensi
y = ay
( n) ( n −1)
+x (n)
adalah linear.

Jawab :
Pertama : y =y
(n) zi ( n )
+y zs ( n )

Syarat pertama untuk linearitas dipenuhi.

Untuk mencocokkan syarat kedua, asumsikan bahwa :
X =C x +C x
(n) 1 1( n ) 2 2( n )
Jadi :

Respon keadaan nol :

n
y zs ( n )
= ∑ a [C x k
1 1( n − k )
+C x 2 2 ( n−k )
]
k =0
n N
= C ∑ ak x + C2 ∑ a k x2 ( n−k )
1 1 ( n −k )
k =0 k =0

= C1 y zsi ( n ) + C 2 y zs 2( n )

y zs (n ) memenuhi prinsip superposisi, sistem linear keadaan nol.

Respon masukan nol :

Kita asumsikan y ( n−1) = C1 y1( −1) + C 2 y 2( −1)

y zi ( n )
= a [C y n +1
1 1 ( −1 )
+C y 2 2 ( −1 )
]

Pengolahan Sinyal Dijital 75

 = C1 a n+1 y1( −1) + C 2 a n+1 y 2 ( −1)

= C1 y zi1( n ) + C2 y zi 2 ( n )

Sistem linear masukan nol.

Karena sistem memenuhi ketiga kondisi untuk linearitas, sistem tersebut
linear.

4.6.1 Solusi Persamaan Diferensi Koefisian Konstan Linear

Metode untuk solusi (penyelesaian) persamaan diferensi koefisien konstan

linear ada 2 yaitu :
1. Metode tak langsung ; berdasarkan transformasi Z
2. Metode langsung :
Mengasumsikan bahwa solusi totalnya adalah jumlah dari 2 bagian :
y( n ) = yh ( n ) + y p ( n ) (4.29)

yh(n) = solusi serba sama (homogeneus) atau komplementer (complementary).

yp(n) = solusi khusus (particular).

4.6.2 Solusi Serba Sama dari Persamaan Diferensi

Persamaan Diferensi Koefisien Konstan Linear :

N M

∑a y
k =0
k ( n−k )
= ∑b x
k =0
k ( n−k ) a0 ≡ 1 (4.30)

Asumsikan X(n)=0, didapat solusi persamaan serba sama.

N

∑a y =0 (4.31)
k ( n−k )
k =0

Kita asumsikan bahwa solusi itu adalah berbentuk eksponensial, yaitu :

yh( n ) = λn (4.32)

Jika yh (n ) kita substitusikan dengan persamaan diatas didapat persamaan

polinomial :

Pengolahan Sinyal Dijital 76

 N

∑ a k λn−k = 0 (4.33)
k=0

Atau : λ n−N
(λ + a λ
N
1
N −1
+ a λ
2
N −2
+ ... + a N +1
λ + a )= 0
N

Polinomial dalam tanda kurung dinamakan polinomial karakteristik sistem.

Umumnya mempunyai N akar-akar yang dinyatakan sebagai λ1 , λ 2 ,..., λ N . Akar-

akar tersebut dapat bernilai real atau kompleks. Koefisien-koefisien a , a ,..., a

1 2 N

biasanya real.
Sekarang kita asumsikan bahwa akar-akar adalah nyata (real), sehingga solusi
umum terhadap persamaan diferensi serba sama adalah:
yh(n) = C1.λ1n + C2.λ2n +…..+ CN.λNn (4.34)
C1, C2, …….,CN adalah koefisien-koefisien bobot.
Koefisien-koefisien ini ditentukan dari kondisi awal yang ditentukan untuk
sistem. Karena x(n) = 0, persamaan diatas dapat digunakan untuk memperoleh
respon masukan nol dari sistem.

Contoh soal 4.6:

Tentukan solusi serba sama dari sitem yang dideskripsikan dengan persamaan
diferensi orde pertama.
y(n) + a1 y(n-1) = x(n)
Jawab:
Solusi yang diasumsikan diperoleh dengan mengatur X(n) = 0 adalah:
yh(n) = λn
Sehingga : λn + a1 λn-1 = 0

λn-1(λ + a1) = 0

λ = -a1
oleh karena itu, solusi untuk persamaan diferensi serba sama adalah:
yh(n) = C λn = C (-a1)n
Respon masukan nol dari sistem dapat ditentukan dari kedua persamaan
diatas.

Pengolahan Sinyal Dijital 77

 Dengan x(n) = 0;
y(0) + a1 y(-1) = 0
y(0) = -a1 y(-1)

Dan; yh(0) = C (-a1)0 = C

Karena itu respon masukan nol dari sistem adalah:
yh(0) = y(0) → C = -a1 y(-1) ; n≥0
yzi(n) = -an+1 y(-1)
Contoh soal 4.7:
Tentukan respon masukan nol dari sistem yang didiskripsikan dengan
persamaan diferensi orde kedua.
y(n) – 3y(n-1) – 4 y(n-2) = 0
Jawab:
Pertama kita tentukan solusi untuk persamaan serba sama
yh(n) = λn
Sehingga: λn – 3 λn-1 - 4 λn-2 = 0
λn-2 (λ2 - 3 λ – 4) = 0
λ2 - 3 λ – 4 = 0
λ1 = -1 dan λ2 = 4
Bentuk umum solusi:
yh(n) = C1 λ1n + C2 λ2n
= C1 (-1)n + C2 4n
Respon masukan nol dari sistem dapat diperoleh dari solusi serba sama
dengan mengevaluasi konstanta-konstanta persamaan di atas, yang kondisi
awalnya y(-1) dan y(-2).
Dari soal (PD), kita mempunyai:
y(n) – 3y(n-1) – 4y(n-2) = 0
y(0) = 3y(-1) + 4y(-2)
y(1) = 3y(0) + 4y(-1)
= 3 ( 3y(-1) + 4y(-2) ) + 4y(-1)
y(1) = 13y(-1) + 12y(-2)

Pengolahan Sinyal Dijital 78

 Dari bentuk umum solusi, diperoleh:
yh(n) = C1 (-1)n + C2 (4n)
y(o) = C1 + C2
y(1) = -C1 + 4 C2
Berarti: C1 + C2 = 3y(-1) + 4y(-2)
-C1 + 4C2 = 13y(-1) + 12y(-2)

Jadi: C1 = -0,2y(-1) + 0,8y(-2)

C2 = 3,2y(-1) + 3,2y(-2)
Oleh karena itu respon masukan nol dari sistem adalah:
yzi(n) = C1 λ1n + C2 λ2n
= [-0,2y(-1) + 0,8y(-2)](-1)n + [3,2y(-1) + 3,2y(-2)](4)n ; n≥0

Contoh di atas bila persamaan karakteristik berisi akar-akar nyata. Bila

persamaan karakteristik berisi atau bernilai kompleks (perkalian), bentuk solusi
harus dimodifikasi.
Sebagai contoh, jika λ1 adalah akar perkalian m, maka persamaan menjadi:

yh(n) = C1λ1n + C2 n λ1n + C3 n3 λ1n +……+ Cm nm-1 λ1n + Cm+1 λ1n + CNλm (4.35)

4.6.3 Solusi Khusus Persamaan Diferensi

Solusi khusus yp(n) diperlukan untuk memenuhi persamaan diferensi:

Σ ak y(n-k) = Σ bk x(n-k) a0 ≡ 1 (4.36)
Untuk sinyal masukan khusus x(n), n≥0

Contoh soal 4.8:

Tentukan solusi khusus dari persamaan diferensi orde pertama:

y(n) + a1y(n-1) = X(n) ‫׀‬a11> ‫׀‬

Bila masukan x(n) adalah deret step unit, yakni:

x(n) = u(n)

Pengolahan Sinyal Dijital 79

Jawab:
Karena deret masukan x(n) konstan untuk n ≥ 0, bentuk solusi yang kita
asumsikan juga konstan.
Solusi khusus persamaan diferensi adalah:
yp(n) = K x(n)

yp(n) = K u(n)
Dengan K adalah factor skala
Substitusi solusi ke persamaan:
y(n) + a1 y(n-1) = x(n)

K u(n) + a1 K u(n-1) = u(n) ; n≥0

K + a1 K = 1, maka K = 1/(1+a1)
Oleh karena itu, solusi khusus untuk persamaan diferensi adalah:
yp(n) = [1/(1+a1)] u(n)
Contoh soal 4.9:
Tentukan solusi khusus persamaan diferensi:
y(n) = 5/6 y(n-1) – 1/6 y(n-2) + x(n)
Bila fungsi paksa x(n) = 2n , n ≥ 0 dan nol dimanapun
Jawab :
Bentuk solusi khusus adalah :
yp(n) = K 2n , n ≥ 0
Substitusikan yp(n) ke dalam persamaan diferensi, diperoleh:
K.2n u(n) = 5/6 K 2n-1 u(n-1) – 1/6 K 2(n-2). u(n-2) + 2n u(n)
Untuk menentukan nilai K, dengan mengevaluasi persamaan ini untuk setiap
n≥2, dimana tidak ada nilai yang hilang
K. 22 = 5/6 K 22-1 u(1) – 1/6 K 20 u(0) + 22. u(2)
4K = 5/6 . 2K – 1/6 K + 4
4K = 10K/6 – K/6 + 24/6
24K – 9K = 24
K = 24/15 = 8/5
Oleh karena itu solusi khusus adalah: yp(n) = K . 2n = 8/5 . 2n, n≥0

Pengolahan Sinyal Dijital 80

4.6.4 Solusi Total Persamaan Diferensial

Sifat linearitas persamaan diferensi koefisien konstan linear mengizinkan kita

untuk menambahkan solusi serba sama dan solusi khusus agar memperoleh solusi
total. Jadi:
y(n) = yh(n) + yp(n) (4.37)
Jumlah resultan y(n) berisi parameter konstan {C1} yang diwujudkan dalam
komponen solusi serba sama yh(n). Konstanta ini dapat ditentukan untuk
memenuhi kondisi awal.
Contoh soal 4.5:
Tentukan solusi total y(n), n ≥ 0 untuk persamaan diferensi:
y(n) + a1 y(n-1) = x(n)
Bila x(n) adalah deret step unit {yaitu x(n) = u(n) } dan y(-1) adalah kondisi
awal
Jawab: Solusi serba sama (dari contoh sebelumnya);
yh(n) = C (-a1)n

Solusi khusus ; yp(n) = 1/(1+a1)

Solusi total; y(n) = yh(n) + yp(n)
= C (-a1)n + 1/(1+a1), n ≥ 0
dengan konstanta C ditentukan untuk memenuhi kondisi awal y(-1).
Anggap kita ingin memperoleh respons keadaan nol dari sistem, kemudian atur
y(-1) = 0. Untuk mengevaluasi C, kita mengevaluasi persamaan diferensi untuk
n=0 ;
y(n) + a1 y(n-1) = x(n)

y(0) + a1 y(n-1) = 1
y(0) = 1
Untuk solusi total: n = 0
y(0) = C + 1/(1+a1)

Substitusi: C + 1/(1+a1) = 1
C = a1 / (1+a1)

Pengolahan Sinyal Dijital 81

 Substitusi C ke persamaan solusi total, menghasilkan respon keadaan nol dari
sistem:
yzs(n) = [1-(-a1)n+1] / (1 + a1) ; n≥0
Untuk kondisi y(-1) ≠ 0 , menghasilkan ;
y(0) + a1 y(-1) = 1
y(0) = -a1 y(-1) + 1

Solusi total: y(0) = C + 1 / (1 + a1)

C + 1/(1+a1) = -a1 y(-1) +1

C = -a1 y(-1) + a1/ (1+a1)
Akhirnya dengan mensubstitusikan nilai C ke dalam persamaan solusi total
diperoleh ;
y(n) = (-a1)n+1 y(-1) + [1-(-a1)n+1] / (1+a1)
= yzi(n) + yzs(n)

4.7 Soal Latihan:

1. Hitung konvolusi untuk pasangan sinyal berikut ini:
a. X ( n ) = {1,1,1,1} h ( n ) = {6 ,5 ,4 ,3,2 ,1}

b. X ( n ) = {1,1,1,1} h( n ) = {6,5,4,3,2,1}

c. X ( n ) = {0,0,0,1,1,1,1} h( n ) = {1,1,0,0,0}

d. X ( n ) = {0 ,0 ,1,1,1,1} h ( n ) = {1,1, 0}

Pengolahan Sinyal Dijital 82

 2. Tentukan konvolusi Y( n ) sinyal berikut:

3. Hitung konvolusi Y( n) sinyal-sinyal:

4. Perhatikan ketiga operasi berikut :

a. Perkalian angka integer: 131 dan 122
b. Hitung konvolusi sinyal: {1,3,1}, {1,2,2}

c. Perkalian polynomial: 1 + 3Z + Z 2 dan 1 + 2Z + 2Z 2

d. Ulangi bagian (a) untuk angka-angka 1,31 dan 12,2
e. Berikan komentar pada hasil anda
5. Perhatikan sistem dengan respons impuls:

Tentukan masukan X (n ) untuk 0 ≤ n ≤ 8 yang akan menimbulkan deret

keluaran:
Y( n ) = {1,2,2,5,3,3,3,2,1,0, KK}

Pengolahan Sinyal Dijital 83