Alvian Iqbal Hanif Nasrullah

13614013
PR 4 Teori Kendali

𝑥̅ = [ u α Ɵ q] T

𝑢̅ = [δe δt] T

−0.0157 5.899 −9.789 0

−0.0014 −0.7481 0 0.985
A = 0 0 0 1
−0.0006 −4.257 0 −0.881

0 0.7443
−0.0727 −0.0041
B= 0 0
−4.387 0.0384

1. Cek kestabilan sistem (cek lokasi pole dan rasio redamannya)

2. Gambarkan respon waktu semua variabel gerak pesawat terhadap semua input
variabel jika diberi input step

3. Tentukan fungsi transfer 𝐺(𝑠)=u(𝑠)/𝛿t(𝑠)

4. Gambarkan diagram bode 𝐺(𝑠) dan tentukan PM dan GM nya

5. Gunakan metode pole placement untuk memperbaiki rasio redaman sistem

6. Gunakan output 𝑢 sebagai feedback ke variabel kendali 𝛿𝑡 untuk mendesain sistem

kendali speed hold. Gunakan metode root locus
 Menggunakan MATLAB

1. Cek kestabilan sistem (lokasi pole dan rasio redaman)

Pole Damping Frequency Time Constant

(rad/TimeUnit) (TimeUnit)

-8.16e-01 + 2.05e+00i 3.70e-01 2.20e+00 1.23e+00

-8.16e-01 - 2.05e+00i 3.70e-01 2.20e+00 1.23e+00
-6.13e-03 + 1.05e-01i 5.82e-02 1.05e-01 1.63e+02
-6.13e-03 - 1.05e-01i 5.82e-02 1.05e-01 1.63e+02

2. Gambarkan respon waktu semua variabel gerak pesawat terhadap semua input
variabel jika diberi input step

Defleksi elevator (input step)

 Delta thrust (input step)

3. Tentukan fungsi transfer 𝐺(𝑠)=u(𝑠)/𝛿t(𝑠)

0.7443 s^3 + 1.188 s^2 + 3.437 s - 0.4521
-------------------------------------------------
s^4 + 1.645 s^3 + 4.886 s^2 + 0.08107 s + 0.05395
4. Gambarkan diagram bode 𝐺(𝑠) dan tentukan PM dan GM nya
 Bode plot

5. Gunakan metode pole placement untuk memperbaiki rasio redaman sistem

Dengan menggunakan pole senilai -1, -2,-3, dan -4 didapat nilai k dan transfer
function seperti berikut

k=

0.0520 1.5951 -2.9647 -1.2664

4.0171 9.1956 -17.6055 -0.9528

tfcl =

0.7443 s^3 + 1.188 s^2 + 3.437 s - 0.4521

-------------------------------------------------
s^4 + 1.645 s^3 + 4.886 s^2 + 0.08107 s + 0.05395

6. Gunakan output 𝑢 sebagai feedback ke variabel kendali 𝛿𝑡 untuk mendesain sistem

kendali speed hold. Gunakan metode root locus
 Pemilihan pole pada root locus

selected_point =

-0.0441 + 0.0464i

ksh =

0.0837

tfsh =

From input 1 to output...

-0.4289 s^2 + 17.08 s + 29.1
1: ------------------------------------------------
s^4 + 1.707 s^3 + 4.985 s^2 + 0.3686 s + 0.01613

-0.0727 s^3 – 4.391 s^2 – 0.3419 s – 0.04268

2: ------------------------------------------------
 s^4 + 1.707 s^3 + 4.985 s^2 + 0.3686 s + 0.01613

-4.387 s^2 – 3.314 s – 0.2575

3: ------------------------------------------------
s^4 + 1.707 s^3 + 4.985 s^2 + 0.3686 s + 0.01613

-4.387 s^3 – 3.314 s^2 – 0.2575 s

4: ------------------------------------------------
s^4 + 1.707 s^3 + 4.985 s^2 + 0.3686 s + 0.01613

From input 2 to output...

0.7443 s^3 + 1.188 s^2 + 3.437 s – 0.4521
1: ------------------------------------------------
s^4 + 1.707 s^3 + 4.985 s^2 + 0.3686 s + 0.01613

-0.0041 s^3 + 0.03311 s^2 – 0.0008208 s + 0.0005503

2: ---------------------------------------------------
s^4 + 1.707 s^3 + 4.985 s^2 + 0.3686 s + 0.01613

0.0384 s^2 + 0.04634 s + 0.005158

3: ------------------------------------------------
s^4 + 1.707 s^3 + 4.985 s^2 + 0.3686 s + 0.01613

0.0384 s^3 + 0.04634 s^2 + 0.005158 s

4: ------------------------------------------------
s^4 + 1.707 s^3 + 4.985 s^2 + 0.3686 s + 0.01613
Respon u pada input delta thrust (open loop)
 Respon u pada input delta thrust (close loop)

Pada kondisi open loop, sistem teredam pada detik ke 100. Namun, pada kondisi close
loop dengan gain tertentu, sistem teredam lebih cepat (detik ke 125) dan osilasi yang
relatif lebih sedikit.
 Script MATLAB

A=[-0.0157 5.899 -9.789 0; -0.0014 -0.7481 0 0.985; 0 0 0 1; -0.0006 -4.257 0 -0.881];

B=[0 0.7443; -0.0727 -0.0041; 0 0; -4.387 0.0384];
C=eye(4);
D=zeros(4,2);

sysol=ss(A,B,C,D);
tfol=tf(sysol);
%no1
damp(A)
%no2
figure
step(tfol(1:4,1))
figure
step(tfol(1:4,2))
%no3
tfol(1,2)
%no4
figure
margin(tfol(1,2))
[gm,pm]=margin(tfol(1,2))
%no5
k=place(A,B,[-1,-2,-3,-4])
syscl=feedback(sysol,k);
tfcl=tf(tfol(1,2))
%no6
figure
rlocus(tfol(1,2));
ksh=rlocfind(tfol(1,2))
kcl=[0 0 0 0;ksh 0 0 0];
syssh=feedback(sysol,kcl);
tfsh=tf(syssh)
figure
step(syssh(1,2))
figure
step(sysol(1,2))
 Menggunakan Simulink

 Sistem open loop input step delta thrust

Simulink dengan input step delta thrust

Respon sistem dengan input step delta thrust (open loop)

 Sistem open loop input step delta elevator

Simulink dengan input step delta elevator

Respon sistem dengan input step delta elevator (open loop)

 Sistem close loop dengan nilai gain (feedback) didapat dari matlab dengan input step
pada delta thrust.

Simulink dengan input step delta thrust sistem closed loop

Respon sistem dengan input step delta thrust (closed loop)