TUGAS SEMESTER :3

TAHUN AKADEMIK :GASAL

:2020 / 2021

NIM : 182220072
NAMA MAHASISWA : FANDAN AGRESTA
SMT / JURUSAN / PEMINATAN : 5 / TEKNIK ELEKTRO / ELEKTRONIKA
MATA KULIAH : PEMODELAN DAN SIMULASI
HARI / TGL PENGUMPULAN : Rabu, 11 November 2021
DOSEN PENGAMPU : Ir. Mauludi Manfaluthy, S.T., M.T,. IPU
DEADLINE PENGUMPULAN : Rabu, 11 November 2021 jam 19:00

Sebuah sistem memiliki Transfer Function/Fungsi Alih sebagai berikut:

1. Gambarkan Fungsi Ahli tersebut diatas dengan Simulink.(tuliskan codingnya)

Gambar diagram block dari fungsi alih

 Gambar seting untuk Block Transfer Funtion
Pada parameter Numerator Coefficients di isi 1 yang mana sebagai penyebut pada
transfer function dan pada parameter Denominator di isi 1,15, dan 30 yang mana itu
sebagai pembilang pada transfer function.

Gambar Grafik dari digram block di atat

 Gambar measurement dari grafik
Data yang di dapatkan dari grafik yaitu nilai rise timenya 945.98 ms secon dan nilai
overshootnya 0.501 %. Adapun nilai steady state atau amplitudenya sebesar 3.30 jika di
lihat dari grafiknya nilainya sama dengan 0.03.
2. Gambarkan Grafik respons sistemnya (tuliskan codingnya)

Gambar Coding respon sistem

Grafik fungsi Alih

 Dari hasil coding di atas mengasilkan grafik seperti gambar di atas adapun data yang di
dapatkan yaitu nilai rise timenya 0.953 secon dan nilai steady statenya 0.033, namun
untuk nilai overshoot pada simulasi ini tidak bisa ditampilkan mungkin karena nilainya
steady statenya terlalu kecil dan fungsi alih ini masih memiliki nilai eror yang sangat
tinggi yang harusnya nilai steady statenya 1. Berbeda dengan grafik pada pemodelan di
Simulink dapat menampilkan nilai steady statenya.

Sebuah Kontrol Proporsional (P) dengan fungsi alih dibawah ini:

3. Gambarkan Fungsi Ahli tersebut diatas dengan Simulink dengan Kp = 300 (tuliskan
codingnya)

Gambar Diagram Block Kontrol Proporsional

Gambar seting untuk Block Transfer Funtion kontrol Proporsional

Untuk pemodelan pada Simulink transfer fanction yang di isikan pada parameter sama
seperti fungsi alih soal pertmana walaupun pada soal di tulis untuk penyebutnya Kp dan
pembilangnya 1,15,30+Kp tetapi pada pemodelan diagram block transfer function pada
simuling tetap di tulis sama dengan fungsi alih pada soal pertama

Gambar seting parameter pada block PID controller

Pada block PID controller di Simulink terdapat beberapa parameter yang di isikan yaitu
pada bagian controller pilih yang mau kita pakai yaitu kontrol proporsional kemudian
pada parameter proporsional isikan nilai sesuai soal yaitu 300. Kemudian ada pilihan
tuned untuk mengetahui nilai Kp dengan hasil grafik yang bagus.
 Grafik hasil pemodelan diagram block

Gambar hasil measurement grafik kontrol proporsional

Dari grafik pemodelan Simulink ada data yang di dapatkan yaitu nilai Rise time sebesar
82.324 ms, Overshoot 24.375 % dan steady statenya 8.998
4. Gambarkan Grafik respons sistemnya (tuliskan codingnya)
 Gambar coding kontrol Proporsional (KP)

Grafik hasil coding Kontrol Propolsional

Di atas merupakan grafik dari hasil codingnya dengan data yang didapatkan nilai Rise
Timenya 0.0818 Secon, Overshootnya 24.1 % dan nilai steady statenya 0.909. Dengan
nilai Kp 300 nilai erornya masih ada kenapa demikian, karena nilai steady statenya
masih di bawah satu. Lalu bagaimana agar kita mengetahui nilai Kp nya agar nilai
erornya tidak ada atau nilai steady statenya mendekati 1 yaitu dengan melakukan tuned
pada block PID controller dan akan muncul grafik perbandingannya, di bawah ini
merupakan gambar hasil tuneng.

Gambar hasil tuneng

Dapat dilihat pada gambar di atas terdapat dua grafik perbandingan antara nilai Kp
yang kita inputkan pada parameter PID controller dengan nilai Kp referensi dari hasil
tuneng pada Simulink, grafik dengan garis putus putus adalah grafik dari parameter
 yang diinputkan dan grafik dengan garis normal adalah grafik referensi dari Simulink.
Nilai Kp yang yang menjadi referensi dari hasil tuneng yaitu 195.9577.

Sebuah Kontrol Proporsional (P) dan Derivatif (D) dengan fungsi alih dibawah ini:

5. Gambarkan Fungsi Ahli tersebut diatas dengan Simulink dengan Kp = 300 dan Kd = 10
(tuliskan codingnya)

Gambar Diagram Block Kontrop Proporsional Derivatif (PD)

Gambar Seting Parameter Kontrol Proporsional Derivatif (PD)

Pada Kontrol Proporsional Derivatif (PD) gambar diagram block pada Simulink sama
dengan Kontrol Proporsional dan seting parameter untuk block transfer function juga
sama, namun yang membedakan yaitu pada setingan block PID Controllernya, dengan
mengubah Controlernya menjadi PD, kemudian pada parameter Proporsional dan
Derivative isikan nilai sesuai dengan soal. Adapun bentuk grafiknya seperti pada
gambar di bawah.
 Grafik hasil pemodelan pada Simulink
Adapun data yang di dapatkan yaitu nilai rise timenya 80.090 ms, Overshootnya 6.989
% dan steatdy statenya 9.049.
6. Gambarkan Grafik respons sistemnya (tuliskan codingnya)

Gambar Coding Kontrol Proporsional Derivatif (PD)

 Grafik dari hasil coding
Pada grafik hasil coding Kontrol Proporsional Derivatif (PD) data yang di dapatkan
yaitu nilai rise timenya 0.0917 Secon, Overshootnya 6.84% dan nilai steady statenya
0.909. Dibawah ini merupakan gambar hasil tuneng Kontrol Proporsional Derivatif
(PD), dengan nilai referensi Kp 2134.59 dan Kd nya 62.38.

Gambar hasil Tuneng pada Simulink

Dapat di lihat pada gambar, terdapat perbandingan grafik dari nilai yang diinputkan
dengan referensi dari hasil tuneng, grafik refensi lebih bagus di banding dengan grafik
dengan parameter yang di inputkan.

Sebuah Kontrol Proporsional (P) dan Integral (I)) dengan fungsi alih dibawah ini:

7. Gambarkan Fungsi Ahli tersebut diatas dengan Simulink dengan Kp = 40 dan Ki = 100
(tuliskan codingnya)

Gambar Diagram Block Kontrol Proporsional Integral (PI)

 Gambar Setingan Pada PID Controller di Simulink
Pada Kontrol Proporsional Integral (PI) untuk setingan transfer functionnya masih sama
seperti soal sebelumnya, yang di ubah hanya pada Block PID controllernya saja yang di
ubah, yaitu pada parameter Controller pilih PI, dan pada parameter P dan I di input nilai
sesau dengan soal. Adapun grafik dari Kontrol Proporsional Integral (PI) pada
pemodelan simulink terlihat pada gambar di bawah ini.

Grafik hasil pemodelan pada Simulink

Adapun data yang di dapatkan pada pemodelan Simulink untuk Kontrol Proporsional
Integral (PI) yaitu dengan nilai Rise timenya 511.709 ms, Overshootnya 0.505 % dan
steady statenya 9.946.
8. Gambarkan Grafik respons sistemnya (tuliskan codingnya).
 Gambar coding Kontrol Proporsional Integral (PI)

Grafik hasil coding Kontrol Proporsional Integral (PI)

Dari grafik hasil coding Kontrol Proporsional Integral (PI) di dapatkan data nilai Rise
Timenya 0.503 Secon, Overshootnya 0.471% dan steady statenya 1. Untuk Kontrol
Proporsional Integral (PI) ini data yang di dapat sudah tidak memiliki eror lagi karena
nilai steady statenya sudah mencapai 1. Tetapi overshootnya terlalu kecil maka dari itu
kita bandingkan grafik dengan mentuneng pada Simulink, dan di bawah ini merupakan
gambar grafik hasil tuneng.
 Gambar hasil tuneng Kontrol Proporsional Integral (PI)
Dapat di lihat perbedaan grafiknya jika grafik dengan nilai KP dan KI yang kita
inputkan pada parameter PID controller grafiknya overshootnya kecil dan grafik
referensi hasil tuneng memiliki overshoot, bentuknya lebih bagus. Dengan nilai
referensi KP 50.74 dan KI nya 183.09.

Sebuah Kontrol Proporsional (P), Derivatif (D) dan Integral (I)) dengan fungsi alih dibawah
ini:

9. Gambarkan Fungsi Ahli tersebut diatas dengan Simulink dengan Kp= 350, Ki = 300
dan Kd = 50 (tuliskan codingnya)

Gambar Diagram Block Kontrol Proporsional Integral Derivatif (PID)

 Gambar Setingan Pada PID Controller di Simulink
Pada Kontrol Proporsional Integral Derivatif (PID) ini untuk setingan pada block
Transfer Function masih sama seperti soal sebelumnya tidak di ubah – ubah namun
yang di ubah pada block PID controllernya yaitu dengan memilih controller ke PID dan
menginputkan nilai P,I dan D pada parameter sesuai dengan soal. Adapun bentuk grafik
dari hasil pemodelan diagram block pad Simulink dapat dilihat pada gambar di bawah
ini.

Grafik hasil pemodelan pada Simulink

Adapun data yang didapatkan pada Kontrol Proporsional Integral Derivatif (PID) di
pemodelan Simulink yaitu dengan nilai Rise Timenya 40.447, Overshootnya – 1.815%
dan steady statenya 9.905.
10. Gambarkan Grafik respons sistemnya (tuliskan codingnya)
 Gambar Coding Kontrol Proporsional Integral Derivatif (PID)

Grafik hasil Coding Kontrol Proporsional Integral Derivatif (PID)

Pada grafik hasil coding Kontrol Proporsional Integral Derivatif (PID) di dapatkan data
nilai Rise Timenya 0.136 Secon, Steady statenya 1, dan untuk overshootnya pada grafik
hasil coding nilainya tidak dapat ditampilkan. Jika melihat nilai steady statenya
grafiknya sudah tidak memiliki eror namun masih memiliki kekurangan, maka dari itu
di lakungan tuneng pada pemodelan di Simulink agar dapat melihat perbedaan
grafiknya.
 Gambar hasil tuneng pada Simulink
Dapat dilihat perbedaan grafiknya hasil tuneng pada Simulink lebih bagus di banding
dengan grafik dengan para meter PID yang di inputkan, adapun nilai referensi Kp
55.72, Ki 191.46 dan nilai Kdnya 2.42.

Kesimpulan
Dari hasil pemodelan yang didapat dan dalam data grafik yang tercantum di diagram
block dan grafik hasil coding data yang tercantum pula, bisa diambil kesimpulan untuk
semua nilai yang didapat tidak terlalu jauh dikarenakan perbedaan hasil nilainya tidak
terlalu beda jauh . Akan tetapi untuk Kontrol Proporsional Integral Derivatif data yang
didapatkan dari grafik daiagram blok dan diagram hasi coding data nilainya cukup
berbeda jauh.