MODUL 4 SIMULASI SISTEM KENDALI PROSES DI INDUSTRI

M. Sandi Putra Pratama Maso (13219014)

Asisten: Athar Fadlankahlil A (23221007)
Tanggal Percobaan: 17/02/2022
EL3215-Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Dasar Teknik Elektro - Sekolah Teknik Elektro dan Informatika ITB

Abstrak • Mengenali penerapan ilmu sistem kendali

pada proses di industry
Pada percobaan modul ini praktikan diharuskan untuk
mencoba beberapa percobaan mengenai penerapan sistem • Mengimplementasikan pengendali PID
kendali proses di industri. Percobaan dilakukan dengan pada plant berstandar industry
merancang beberapa pengendali pada software MATLAB
yang di dalamnya sudah terdapat Simulink. Ada tiga • Mengetahui manfaat dari penggunaan
pengendali yang dirancang yaitu pengendali loop terbuka, sistem kendali otomatis pada industri
pengendali loop tertutup dan pengendali PID dengan metode
Ziegler Nichols tipe 1. Hasil yang didapat pada percobaan ini 2. STUDI PUSTAKA
adalah berupa respon masing-masing pengendali tersebut yang
kemudian akan dianalisis. 2.1 PENGENALAN KENDALI PROSES DI
INDUSRI
Kata kunci: kendali proses, MATLAB, pengendali,
a. Proses di Industri
PID, Ziegler Nichols.
Seiring dengan perkembangan teknologi, terjadi
1. PENDAHULUAN peningkatan kebutuhan untuk
melakukan produksi berbagai substansi kimia
Pada modul ini praktikan mencoba melakukan
(plastik, bahan bakar, resin, antiseptik,
simulasi mengenai sistem kendali proses di
cairan pembersih, dan masih banyak lagi).
industri. Seperti yang kita ketahui, proses-proses
Beberapa substansi tersebut dapat langsung
yang ada di industri akan menghasilkan suatu
digunakan oleh konsumen, yang lainnnya
produk. Dalam menghasilkan produk tersebut,
digunakan sebagai bahan baku untuk
diperlukan kontrol terhadap variabel-variabel
memproduksi berbagai benda kebutuhan sehari-
yang digunakan selama proses berlangsung agar
hari maupun industri selanjutnya.
dihasilkan produk yang berkualitas. Maka dari itu
perlu dilakukan pengontrolan terhadap variabel- Kendali proses berhubungan erat dengan proses
variabel tersebut. manufaktur berbagai substansi di
industri, terutama manufaktur bahan-bahan kimia.
Percobaan dilakukan dengan melakukan simulasi
Beberapa proses yang umum
tiga jenis pengendali yaitu pengendali loop terbuka,
dilakukan adalah distillation, cracking, smelting,
pengendali loop tertutup dan pengendali PID.
liquefaction of gases, sintering, pulping,
Pada pengendali loop tertutup ada tiga jenis
bleaching, dan masih banyak lagi.
pengendali yang disimulasikan yaitu pengendali
loop tertutup, pengendali proporsional dan
integral, dan pengendali proporsional dan derivatif.
Sebelum mensimulasikan berbagai jenis
pengendali, praktikan melakukan persiapan
terlebih dahulu yaitu dengan membuat blok sistem
tanpa kontroler dan tanpa feedback.
Secara umum, percobaan pada modul ini memiliki
tujuan sebagai berikut.
• Mengenali tipikal proses di industry
• Mengenali besaran-besaran dan
instrumentasi pengukuran yang Gambar 2-1 Ilustrasi instrumentasi pabrik kertas
digunakan pada
proses di industry Contoh gambar di atas mengilustrasikan proses
produksi kertas. Beberapa bagian proses
produksi kertas adalah Pulping, Bleaching, Wet
Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 1
End, dan Waste Treatment. Pulping meningkatkan bukaan keran.
merupakan tahapan pengolahan kayu secara Perubahan temperatur dapat terjadi karena
mekanik (dihancurkan) dan kimiawi hingga perubahan kebutuhan air panas ataupun
menjadi bubur kertas. Temperatur, tekanan, faktor lain seperti perubahan temperatur ruangan
kecepatan alir, dan pH merupakan besaran yang akan mempengaruhi perubahan
penting yang perlu dikontrol dalam proses ini temperatur suplai air dingin.
untuk menghasilkan pulp yang berkualitas.
Cara kedua adalah dengan melakukan
Namun tidak hanya pada tahap pulping, seluruh
pengendalian secara otomatis/menggunakan
tahap di atas memerlukan pengukuran
controller. Data temperatur air panas yang
presisi dan pengendalian terhadap besaran-
diproduksi dibaca menggunakan sensor
besaran penting untuk menjamin kualitas
khusus yang akan mengubah data temperatur
produk yang dihasilkan.
menjadi besaran elektrik yang dapat
Proses industri lainnya yang sering dipelajari pada dikonversi menjadi sinyal 4-20 mA (atau tegangan,
literatur adalah proses distilasi. Proses bergantung pada jenis pengontrol
distilasi merupakan proses pemisahan dua atau yang digunakan) untuk kemudian dibaca oleh
lebih substansi kimia yang memiliki titik pengontrol. Jika algoritma pengendalian
didih berbeda melalui proses pemanasan. Untuk yang digunakan adalah PID, maka pengontrol akan
memperoleh konsentrasi1 produk yang membandingkan nilai set point
diinginkan, diperlukan pengendalian terhadap temperatur dengan nilai pembacaan dari sensor.
bukaan katup reflux serta temperatur pada Kemudian galat (error) yang diperoleh
bagian atas kolom. Pada proses ini, diperlukan akan dikalikan dengan konstanta Kp, diakumulasi
pengendalian dan pengukuran terhadap yang efek pengendali integralnya akan
besaran temperature, level, flow, dan khusus untuk berlaku selama Ti (Ki=Kp/Ti), dan diukur
pemeriksaan produk yaitu density. perubahannya yang bila dikalikan dengan Td
(Kd=Kp x Td) akan menjadi prediksi galat yang
b. Tipikal Proses di Industri
harus dilawan. Hasil perhitungan akan
Pada sebagian besar proses di Industri, terdapa digunakan untuk menentukan bukaan aktuator,
empat besaran utama yang perlu diukur misal dalam hal ini control valve.
dan dikendalikan yaitu kecepatan alir fluida (flow), Penentuan konstanta algoritma pengendalian PID
tekanan (pressure), ketinggian fluida umumnya dilakukan dengan proses
(level), dan temperatur (temperature). Selain tuning jika model telah didapatkan. Konstanta PID
keempat besaran utama tersebut, pada akan mempengaruhi kualitas sistem
proses-proses khusus dibutuhkan pengukuran (overshoot, settling time, dll).
terhadap massa jenis (density), asam/basa
Secara umum diagram blok sistem kendali dapat
(pH), kekentalan (viscosity), kelembapan
diperhatikan dalam gambar berikut.
(humidity), dan lain sebagainya.
Ada dua cara untuk memastikan besaran-besaran
tersebut tetap pada nilai reference/set
point yang diharapkan. Pertama, dengan
melakukan pengendalian secara manual.
Sebagai contoh, untuk pengendalian temperatur air.
Misalkan pada sebuah tangki dengan
steam boiler yang berisi air untuk dipanaskan,
terdapat saluran untuk mengeluarkan air
panas yang dihasilkan, serta saluran untuk
Gambar 2-2 Diagram Blok Sistem Kendali
menyuplai tangki dengan air dingin. Operator
yang bertugas akan membaca temperatur dari Controller menerima input dari sensor (Process
termometer yang terpasang untuk Value), mengetahui set point, dan
mengukur temperatur air panas yang dihasilkan. menghasilkan sinyal untuk mengatur aktuator
Dari informasi temperatur, ia kemudian (Manipulater Variable atau Operating
mengatur besar bukaan keran (manual valve) Point dari aktuator).
untuk mengatur aliran uap panas menuju
pemanas yang berada di dalam tangki. Jika
c. Kebutuhan instrumentasi dan kendali
temperatur sudah lebih tinggi dari set point
yang diharapkan, maka operator akan mengecilkan Sistem kendali loop tertutup dapat dibuat
bukaan keran, dan sebaliknya jika temperatur lebih menggunakan mikrokontroller. Mikrokontroler
rendah dari set point maka operator akan sering digunakan untuk berbagai device rumahan

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 2

dengan kebutuhan daya rendah. tipikal sebuah yang terdiri dari
Namun untuk sebuah industri, dapat serangkaian sistem orde pertama. Respon ini
membutuhkan ribuan control loop, menerima dicirikan oleh dua parameter, L waktu tunda dan T
process value dari ribuan sensor dan memberikan konstanta waktu. Mereka dapat ditemukan dengan
operating point untuk ribuan aktuator, menggambar garis
penggunaan mikrokontroller semisal Atmega 8535 singgung respons langkah pada titik refleksinya
tidak dimungkinkan. (sloop maksimum) dan mencatat
perpotongannya dengan sumbu waktu dan nilai
• Lebih tahan terhadap noise.
kondisi tunak.
• Dapat bekerja pada rentang temperatur
Prosedur Tuning PID:
yang lebih lebar.
1. Buat simulasi untuk sistem open loop dengan
• Lebih reliable (dapat bekerja dalam jangka
input step
waktu lama, semisal 20 tahun).

2.2 DASAR TEORI PEMODELAN SISTEM

a. Sistem Kendali Water Level
Dalam menganalisis sistem yang melibatkan aliran Gambar 2-4 Sistem open loop PID
fluida, kita perlu membagi daerah aliran
menjadi aliran laminer dan aliran turbulen. Aliran 2. Dari kurva yang didapatkan, tentukan lag
laminer merupakan aliran fluida yang time/dead time/ waktu tunda (L) dan
mengikuti garis-garis arus tanpa turbulensi. Sistem waktu konstan atau waktu yang dibutuhkan
yang melibatkan aliran turbulen respon untuk berubah (𝑇), dan waktu
seringkali harus dinyatakan dalam persamaan steady state (𝐾) untuk perubahan sinyal step
diferensial nonlinier, sedangkan sistem yang 3. Tentukan konstanta loop tuning berdasarkan
melibatkan aliran laminer dinyatakan dalam Tabel 1 untuk menentukan nilai P, PI,
persamaan diferensial linier. Proses-proses atau PID yang sesuai.
industri seringkali melibatkan aliran cairan melalui
pipa-pipa penghubung dan tangki-tangki. Tabel 2-1 Perhitungan konstanta pengendali P, PI, PID
Aliran dalam proses semacam itu seringkali
bersifat turbulen, bukan laminer. Namun,
hampir dalam semua analisis seperti simulasi dan
desain pengendali, plant diasumsikan
sebagai plant linier.

3. METODOLOGI
Alat yang digunakan pada percobaan ini adalah
sebagai berikut.

Gambar 2-3 Contoh physical process untuk system 1. PC

ketinggian air dalam tangki
2. Software MATLAB dengan Simulink yang
sudah ter-install pada PC
b. Tuning PID dengan Metode Ziegler-
Nichols tipe I Lalu, langkah-langkah dalam melakukan
percobaan adalah sebagai berikut.
Pada metode Ziegler-Nichols I, didapatkan respon
open loop dari percobaan yang
dilakukan dengan input berupa sinyal step.
Metode ini dapat diaplikasikan pada sistem
open loop dengan respon input step yang
menghasilkan kurva S seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 4.6. Jenis respons ini
adalah tipikal sistem orde pertama,
seperti yang diinduksi oleh aliran fluida. Ini juga
Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 3
3.1 PERSIAPAN

Gambar 3-2 Metodologi persiapan percobaan

3.2 PENGENDALI LOOP TERBUKA

Gambar 3-4 Metodologi percobaan pengendali dan
integral

3.3.3 Pengendali proporsional dan

derivatif

Gambar 3-2 Metodologi percobaan pengendali loop

terbuka

3.3 PENGENDALI LOOP TERTUTUP

3.3.1 Pengendali proporsional

Gambar 3-5 Metodologi percobaan pengendali

proporsional dan derivative

3.4 PERANCANGAN PID

Gambar 3-3 Metodologi percobaan pengendali loop

tertutup proporsional

3.3.2 Pengendali proporsional dan

integral

Gambar 3-6 Metodologi percobaan pengendali PID

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 4

4. HASIL DAN ANALISIS
4.1 PERSIAPAN
Gambar 4-1 Diagram Blok Persiapan Percobaan
Pada bagian persiapan, praktikan diharuskan
untuk melihat respon dari diagram blok awal
ketika tanpa diberikan kontroler berupa amplifier.
Input yang diberikan adalah berupa sinyal step
dengan step time dimulai dari 0. Selain itu, sistem
memiliki loop terbuka sehingga feedback juga
tidak dipasang. Gambar di atas menunjukkan
skema blok diagramnya.
Untuk respon yang diperoleh adalah sebagai
berikut.
Gambar 4-2 Kurva respon persiapan percobaan
Gambar 4-3 Perhitungan hasil persiapan percobaan
Dapat dilihat pada persiapan awal percobaan,
ketika sistem diberikan sinyal input step dan tidak
diberikan kontroler serta tidak diberikan feedback,
sistem memiliki rise time dan settling time 2% yang
masih cukup lama. Terlihat risetime yang
diperoleh adalah sekitar 14 detik dan settling time
yang diperoleh sekitar 26 detik. Respon yang
Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB
dimiliki sistem masih belum baik dan juga sistem
memiliki respon yang masih lamban sehingga
perlu perbaikan pada sistem dengan menambah
kontroler dan feedback yang akan dilakukan pada
percobaan berikutnya.
4.2 PENGENDALI LOOP TERBUKA
Gambar 4-4 Diagram Blok Pengendali Loop Terbuka
Pada percobaan ini praktikan menambahkan
kontroler berupa amplifier pada blok diagram
sebelumnya namun tetap dengan tanpa feedback.
Input yang diberikan tetap sama yaitu berupa
input step. Untuk percobaan ini digunakan tiga
nilai Kp yang berbeda. Praktikan menggunakan
nilai Kp sebesar 0.4, 0.8 dan 1.2. Gambar di atas
menunjukkan skema blok diagramnya ketika nilai
Kp = 0.4.
Untuk respon masing-masing nilai Kp dan
perhitungan hasil yang diperoleh adalah sebagai
berikut.
Gambar 4-4 Kurva respon pengendali loop terbuka saat Kp
0.4
Gambar 4-5 Kurva respon pengendali loop terbuka saat Kp
0.8
5
 4.3.2 PENGENDALI LOOP TERTUTUP
(PROPORSIONAL)

Gambar 4-6 Diagram blok pengendali loop tertutup ketika

Kp = 20

Pada percobaan ini, ditambahkan feedback dari

blok diagram sebelumnya sehingga sistem
Gambar 4-6 Kurva respon pengendali loop terbuka saat Kp
1.2 memiliki loop tertutup. Praktikan menggunakan
tiga nilai Kp yang berberda yaitu 20, 15 dan 10.
Tabel 4-2 Perhitungan hasil pada pengendali loop terbuka Representasi blok diagram percobaan ini dapat
dilihat pada gambar di atas.
Kp Stead Error Settling Rise Oversho
y- steady time time -ot Untuk ketiga nilai Kp yang berbeda diperoleh
state state 2% (s) (s) (%) respon dan hasil sebagai berikut.
(%)
0.4 0.4 60 26.7 14.43 0.5

0.8 0.8 40 26.7 14.37 0.5

1.2 1.2 20 26.7 14.41 0.5

Berdasarkan data tabel dan kurva respon di atas,

dengan menggunakan Kp yang berbeda diperoleh
bentuk respon yang sama. Hasil perhitungan
settling time 2%, rise time dan overshoot yang
diperoleh juga hampir semuanya sama. Dari ketiga
nilai Kp yang berbeda hanyalah nilai steady state
saja, di mana nilai steady state bergantung dari Gambar 4-7 Kurva respon pengendali loop tertutup saat Kp
nilai Kp yang digunakan. Jika Kp bernilai 1 maka 20
akan diperoleh keadaan steady state dengan error
0%. Dapat disimpulkan jika nilai Kp yang berubah
maka respon akan tetap selalu sama. Maka dari itu
diperlukan adanya tambahan umpan balik
sehingga system yang dimilki di industri memiliki
keluaran yang dapat diperbaiki responnya yang
akan dilakukan oleh praktikan pada percobaan
berikutnya.

4.3 PENGENDALI LOOP TERTUTUP

Pada percobaan ini kembali dilakukan modifikasi
pada blok diagram sebelumnya. Kali ini
ditambahkan umpan balik pada blok diagram Gambar 4-8 Kurva respon pengendali loop tertutup saat Kp
sehingga membentuk blok diagram loop tertutup. 15
Selain itu, disimulasikan juga pengendali loop
tertutup dengan tambahan kendali proporsional
dan integral serta kendali proporsional dan
derivatif.

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 6

 Gambar 4-10 Diagram blok pengendali proporsional dan
integral ketika Kp = 1 dan Ti = 1

Pada percobaan ini, ditambahkan kontroler berupa

amplifier yaitu blok Ti dan ditambahkan integrator
dari blok diagram yang telah digunakan
sebelumnya. Praktikan menggunakan variasi tiga
nilai Kp dan Ti yang berbeda. Representasi blok
diagram percobaan ini dapat dilihat pada gambar
di atas.
Untuk ketiga nilai Kp dan Ti yang berbeda
diperoleh respon dan hasil sebagai berikut.
Gambar 4-9 Kurva respon pengendali loop tertutup saat Kp
10

Tabel 4-2 Perhitungan hasil pada pengendali loop tertutup

proporsional
Kp Steady- Error Waktu Rise Overshoot
state steady steady time (%)
state state (s)
(%) (s)

20 0.9523 4.77 13.35 0.76 32.667

15 0.9376 6.24 14.65 0.9296 25.94

10 0.9091 9.09 14.79 1.2 18.45 Gambar 4-11 Kurva respon pengendali proporsional dan
integral saat Kp = 1 dan Ti = 1

Dari kurva respon yang diperoleh, dapat diamati

respon sistem terhadap sinyal step adalah berupa
kurva yang underdamped.
Berbeda seperti percobaan sebelumnya, di sini
praktikan menggunakan waktu ketika sistem
mencapai steady state (tidak menggunakan
settling time 2%).
Dari tabel di atas dapat dilihat jika nilai Kp
diturunkan atau semakin kecil maka overshoot
akan semakin jauh berkurang. Pada awalnya
diperoleh respon sistem dengan overshoot yang
cukup tinggi yaitu sekitar 32%. Di sini praktikan Gambar 4-12 Kurva respon pengendali proporsional dan
mencoba agar overshoot yang diperoleh bisa integral saat Kp = 1 dan Ti = 0.5
berada di bawah 25% agar tidak terlalu tinggi
sehingga kestabilan sistem tidak terlalu terganggu.
Ketika nilai Kp yang digunakan adalah 15 dan 10,
overshoot yang diperoleh dapat berada di bawah
25%. Namun, terjadi kenaikan error dari steady
state meskipun tidak terlalu tinggi. Ketika Kp
diturunkan juga rise time semakin naik.

4.3.3 PENGENDALI PROPORSIONAL

DAN INTEGRAL

Gambar 4-13 Kurva respon pengendali proporsional dan

integral saat Kp = 5 dan Ti = 0.2

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 7

Tabel 4-3 Perhitungan hasil pada pengendali loop mencapai keadaan steady-state masih terbilang
proporsional dan integral cukup lama.
Wakt
Error
-u Oversho 4.3.4 PENGENDALI PROPORSIONAL
Stead stead Rise
K stead ot DAN DERIVATIF
Ti y- y time
p -y (%)
state state (s)
state
(%)
(s)
1 1 0.998 0.02 85.8 3.37 45.37

1 0. 1 0 64.87 4.57 25.94

5
Gambar 4-14 Diagram blok pengendali proporsional dan
5 0. 1 0 24.68 1.96 15.96 derivatif saat Kp = 20 dan Td = 1
2 1 8
Pada percobaan ini, blok integrator digantikan
Berdasarkan hasil di atas, ketika Kp dan Ti diatur
dengan blok derivative pada kontroler dari blok
nilainya dengan nilai 1, terjadi overshoot yang
diagram sebelumnya. Praktikan kembali
cukup tinggi pada respon step sistem. Hal ini
menggunakan tiga buah nilai Kp dan Td yang
terlihat dari kurva puncak maksimum yang
berbeda. Representasi blok diagram percobaan ini
diperoleh dari respon step yang memiliki titik
dapat dilihat pada gambar di atas.
puncak yang cukup tinggi. Selain itu, diperoleh
bentuk kurva respon yang berosilasi cukup lama Untuk ketiga nilai Kp dan Td yang berbeda
sebelum sistem mencapai steady state selama 85 diperoleh respon dan hasil sebagai berikut.
detik. Namun, pada sistem error steady state
hampir mencapai 0% yang artinya ketika Kp = 1
dan Ti = 1 sistem hampir mencapai keadaan tunak.
Praktikan mencoba mengubah nilai Ti namun nilai
Kp tetap, yaitu Kp = 1 dan Ti = 0.5. Diperoleh
overshoot yang berkurang cukup jauh hingga
overshoot yang diperoleh adalah 25%. Selain itu,
pada kurva step respon terlihat osilasi sudah
berkurang dan keadaan steady state dapat dicapai
lebih cepat yaitu 64 detik. Sistem juga dapat
mencapai keadaan tunak karena nilai steady-state
yang diperoleh adalah 1 sehingga error steady-
state nya 0%.
Gambar 4-15 Kurva respon pengendali proporsional dan
Ketika nilai Kp diperbesar menjadi Kp = 5 dan nilai derivative saat Kp = 20 dan Td = 1
Ti kembali diperkecil menjadi Ti = 0.2, overshoot
yang diperoleh menjadi dibawah angka 25%. Sama
seperti sebelumnya, praktikan mencoba agar
sistem memiliki overshoot maksimum 25% dan
akhirnya nilai tersebut diperoleh pada variasi nilai
Kp dan Ti yang ketiga. Pada kurva step respon,
osilasi semakin berkurang dengan sistem mencapai
keadaan steady-state semakin cepat yaitu sekitar 24
detik. Error steady-state yang diperoleh juga masih
0%.
Dari ketiga nilai Kp dan Ti, dapat disimpulkan jika
dengan memperbesar Kp dan memperkecil Ti,
dapat membuat respon semakin baik yang ditandai
dengan berkurangnya osilasi pada kurva respon, Gambar 4-16 Kurva respon pengendali proporsional dan
derivative saat Kp = 50 dan Td = 0.2
overshoot yang semakin kecil, dan keadaan steady-
state yang makin cepat dicapai. Dapat disimpulkan
juga jika pengendali proporsional dan integral
dapat mencapai keadaan tunak dengan error
steady-state yang diperoleh hampir menyentuh 0%.
Namun, waktu yang dibutuhkan sistem untuk
Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 8
 Dari ketiga nilai Kp dan Ti, dapat disimpulkan jika
dengan memperbesar Kp dan memperkecil Ti,
respon dapat semakin baik dengan adanya
pengurangan error steady-state dan keadaan
steady-state yang makin cepat dicapai. Waktu rise
time juga dapat diatur semakin cepat. Namun,
masih terdapat kekurangan di mana overshoot
dapat semakin bertambah dan error steady-state
yang masih cukup besar. Berbeda dengan
pengendali proporsional dan integral di mana
overshoot dapat dibuat menjadi semakin kecil dan
error steady-state dapat mencapai 0%.
Gambar 4-17 Kurva respon pengendali proporsional dan
derivative saat Kp = 100 dan Td = 0.2 4.4 PERANCANGAN PID METODE
ZIEGLER-NICHOLS
Tabel 4-4 Perhitungan hasil pada pengendali loop
proporsional dan derivative
Erro Wakt
r u Oversh
Stead Rise
stea stead oot
Kp Td y- time Gambar 4-17 Diagram blok pengendali PID
dy y (%)
state (s)
state state
Pada percobaan ini, dirancang kontroler PID
(%) (s)
dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols
20 1 0.95 4.8 11.0 2.52 0.413 Tipe I. Diberikan kurva grafik respon sistem open
2 27 loop pada modul, lalu diketaui nilai K = 1, L = 1 dan
50 0. 0.98 1.5 8.2 0.56 14.3 T = 5. Sehingga, dari nilai-nilai ini dapat ditentukan
2 05 9 konstanta pengendali PID sebagai berikut.
10 0. 0.99 0.99 6.49 0.44 9.3 𝑇 5
𝐾𝑝 = 1.2 = 1.2 × = 6
0 2 01 𝐿 1
𝑇𝑖 = 2𝐿 = 2 × 1 = 2
Pada kurva respon yang diperoleh ketika Kp = 20
dan Td = 1, sistem memiliki bentuk respon seperti 𝑇𝑑 = 0.5𝐿 = 0.5 × 1 = 0.5
critically damped di mana sistem mencapai
Konstanta-konstanta di atas selanjutnya akan
keadaan steady-state yang cukup cepat dengan
digunakan sebagai parameter pengendali PID.
error steady state yang cukup besar. Di sini
Setelah blok diagram disusun seperti gambar di
overshoot yang diperoleh mendekati 0%.
atas, konstanta PID diatur terlebih dahulu
Praktikan mencoba mengubah nilai Kp dan Td agar parameternya sesuai nilai-nilai di atas.
diperoleh respon yang lebih baik, yaitu respon
Untuk respon sistem yang diperoleh ditunjukkan
yang mirip pada pengendali proporsional dan
pada gambar berikut.
integral (underdamped). Ketika Kp diperbesar
menjadi Kp = 50 dan Kp = 0.2, diperoleh kurva
yang underdamped, dengan error steady state
yang lebih kecil yaitu 1.5%. Selain itu, waktu
mencapai steady state juga lebih cepat sekitar 8
detik. Namun terjadi peningkatan pada overshoot
di mana overshoot menjadi 14%. Namun, praktikan
menganggap bahwa peningkatan overshoot yang
terjadi masih belum terlalu besar.
Praktikan selanjutnya kembali memperbesar nilai
Kp menjadi Kp = 100 namun nilai Td tetap yaitu Td
= 0.2. Didapat respon yang makin baik dikarenakan
error steady state yang semakin kecil yaitu sekitar
Gambar 4-18 Kurva respon pengendali PID
1% dan waktu mencapai error steady state semakin
cepat. Namun tetap terjadi overshoot yaitu sekitar
9% dengan rise time yang sangat cepat yaitu 0.44
detik.

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 9

 integral didapatkan respon yang error
steady-state nya sangat kecil namun waktu
yang dibutuhkan sistem untuk mencapai
keadaan steady-state cukup lama. Pada
pengenali proporsional dan derivatif error
steady state masih cukup besar dan tidak
dapat mencapai 0%, namun waktu yang
dibutuhkan untuk mencapai steady-state
menjadi lebih cepat
• Salah satu kontroler yang dapat digunakan
pada kendali proses industri adalah
pengendali PID. Dengan mengatur
konstanta PID dari proses tuning, maka
respon dari sistem dapat diperbaiki seperti
Gambar 4-18 Perhitungan hasil pengendali PID nilai overshoot, settling time dan rise time
yang akan semakin baik
Dapat diamati jika dari respon step yang dimiliki,
osilasi yang terjadi sangat sedikit dan sistem cukup DAFTAR PUSTAKA
cepat dalam mencapai keadaan steady-state. Dari
hasil perhitungan, overshoot yang diperoleh cukup [1] Arief Syaichu dan Annisa Izaty, Petunjuk
kecil yaitu sekitar 4,7%. Hal ini sudah sesuai Praktikum Sistem Kendali, Laboratorium Dasar
dengan kriteria Ziegler Nichols di mana overshoot Teknik Elektro, Bandung, 2022.
maksimum yang seharusnya adalah 25%. Selain itu, [2] Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering
sistem dapat mencapai keadaan steady-state Fifth Edition, Pretince Hall, USA, 2010.
dengan error 0%. Dapat disimpulkan jika dari
berbagai jenis pengendali pada percobaan ini,
pengendali PID dengan metode Ziegler-Nichols
memiliki respon yang paling baik, dengan
overshoot yang rendah dan tidak adanya error
steady state, lalu rise time yang cepat dan waktu
mencapai steady-state juga cukup cepat. Dengan
pemilihan konstanta pengendali PID yang tepat,
sistem dengan pengendali PID dapat menjadi
pilihan yang tepat untuk melakukan kendali proses
di industri. Ataupun di industry dapat juga
digunakan pengendali dengan sistem loop tertutup
agar didapatkan agar respon yang diharapkan
dapat diperbaiki hingga semakin baik.

5. KESIMPULAN
• Pada proses di industri, perlu dilakukan
pengontrolan agar dihasilkan produk
akhir yang baik. Pengontrolan dapat
dilakukan menggunakan kontroler dan
sensor sebagai umpan balik sehingga
didapatkan suatu blok sistem kendali
• Perbedaan dari pengendali loop terbuka
dan tertutup adalah pada pengendali loop
terbuka keluaran yang dihasilkan
tergantung dari masukan yang diberikan,
lalu pada loop tertutup umpan balik yang
digunakan dapat memperbaiki respon
agar didapatkan respon yang diinginkan
• Perbedaan dari pengendali proporsional
dan integral dan pengendali proporsional
dan derivatif adalah pada pengendali
Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 10