Disusun oleh
Ir. HERIYANTO, M.T.
Pengendalian
Proses
2010
Pengendalian
Proses
KATA PENGANTAR
Buku ini disusun dengan dua tujuan yaitu, sebagai buku pegangan kuliah mahasiswa dan
sebagai referensi bagi teknisi dan operator pabrik. Buku berisi konsep, prinsip, prosedur
dan perhitungan yang dipakai oleh ahli teknik atau teknisi untuk menganalisa, memilih,
merancang sistem pengendalian. Setelah memahami isi buku ini diharapkan dapat
memiliki pengetahuan dan pemahaman pengendalian proses sehingga mampu menerapkan
pada kondisi nyata.
Pengendalian proses umumnya sarat dengan matematika. Tetapi dalam buku ini
matematika tidak menjadi landasan utama, meskipun tidak dapat dihindari. Oleh sebab itu
pendekatan yang dilakukan bukan dengan analisis transformasi Laplace seperti yang biasa
dilakukan di hampir seluruh perguruan tinggi. Ini atas dasar pertimbangan, bahwa dalam
kondisi nyata, pada saat operator berhadapan langsung dengan sistem pengendalian di
pabrik, mereka tidak memerlukan analisis transformasi Laplace. Transformasi Laplace
hanya dipakai untuk pemodelan dan analisis sistem linier.
Sasaran pemakai buku ini adalah untuk mahasiswa Diploma III atau Politeknik
Jurusan Teknik Kimia dan Kimia Inudstri serta umumnya untuk mahasiswa dari bidang
yang berkaitan atau sedang mempelajari teknologi proses misalnya Teknik Mesin, Teknik
Energi, dan Teknik Refrigerasi.
Penulis mengucapkan terima kasih kepada Politeknik Negeri Bandung atas
Penyusunan Bahan Ajar dalam Kurikulum Berbasis Kompetensi (Kurikulum 2007) yang
dibiayai dari DIPA tahun anggaran 2010, sehingga penulisan Buku Ajar ini dapat
dilaksanakan. Tidak lupa penulis juga mengucapkan terima kasih kepada semua fihak, baik
yang langsung maupun tidak langsung telah membantu penulisan buku ini. Penulis
menyadari sepenuhnya bahwa buku ini masih kurang sempurna. Oleh sebab itu segala
saran dan kritik yang bersifat membangun sangat dinantikan. Semoga buku ini bermanfaat.
DAFTAR ISTILAH
BAB-1 PENDAHULUAN
Pengendalian proses adalah cara memperoleh keadaan proses agar sesuai dengan yang diing
1.2.1
Keamanan (safety)
(a)Keselamatan Manusia
Sistem pengendalian bertugas menjaga keselamatan kerja. Beberapa sistem proses
di pabrik memiliki kondisi operasi yang berbahaya bagi keselamatan manusia.
Kondisi operasi pada suhu dan tekanan tinggi dengan bahan kimia berbahaya
sangat berpotensi menimbulkan kecelakaan. Perlengkapan sistem alarm dan safety
valve dapat memperkecil kemungkinan kecelakaan akibat kondisi ekstrem
terlampaui.
(b)Perlindungan Peralatan
Sistem pengendalian bertugas mempertahankan batas aman operasi. Peralatan
industri biasanya mahal dan sulit diperoleh. Jika terjadi kondisi darurat, sistem
dapat melakukan penghentian (automatic shutdown) dan penguncian darurat
(automatic emergency interlock) sehingga kegagalan satu peralatan tidak menjalar
ke peralatan lain. Sistem ini selain melindungi peralatan juga melindungi manusia
dari kecelakaan.
(c) Perlindungan Lingkungan
Sistem pengendalian bertugas mempertahankan batas aman pencemaran. Proses
industri dapat menghasilkan bahan berbahaya bagi lingkungan. Kebocoran gas,
cairan, atau padatan beracun dan yang merusak lingkungan perlu dihindari. Gas-gas
yang berbahaya dan mudah terbakar disalurkan ke menara pembakar (flare). Jika
menara pembakar tidak mampu menangani, gas terpaksa dibuang ke atmosfer
melalui pressure safety valve untuk menghindari kondisi ekstrem yang
membahayakan peralatan dan manusia.
1.2.2
1.2.3
Keuntungan ekonomi menjadi tujuan akhir dari proses produksi. Proses yang tidak aman
dengan kondisi operasi tidak optimal, akan memperkecil keuntungan. Oleh sebab itu
sistem pengendalian bertujuan menghasilkan kondisi operasi optimum. Ini mengandung
arti kuantitas dan kualitas produk utama (yield) maksimum dengan biaya produksi
minimum.
Kuantitas dan kualitas (atau spesifikasi) produk ditetapkan oleh permintaan pasar.
Jika terjadi penyimpangan dari spesifikasi akan menurunkan nilai jual produk. Misalnya,
spesifikasi produk dengan batas maksimum pengotor, maksimum viskositas, minimum
ketebalan, minimum konsentrasi, dsb.
Pengendalian proses bekerja untuk menghasilkan kualitas produk sedekat mungkin
dengan batas spesifikasi agar keuntungan maksimum. Pada proses tanpa pengendalian
keragaman produk lebih besar. Sehingga rata-rata kualitas produk lebih jauh dari
spesifikasi agar tidak ada produk yang keluar batas. Sebaliknya dengan pengendalian
proses yang baik, produk lebih seragam, sehingga rata-rata kualitas produk bisa lebih dekat
dengan batas spesifikasi.
Keamanan (safety). Menjaga dan mempertahankan batas aman keselamatan kerja, operasi, dan
Kehandalan operasi (operability). Mempertahankan kondisi tetap mantap dalam batas operasio
Keuntungan (profitability): proses berjalan optimum dengan keuntungan maksimum.
Batas spefisikasi
Rata-rata produk
Waktu
(a) Tanpa Pengendalian
Keuntungan
Keuntungan
Semua tujuan pengendalian proses seperti yang telah diuraikan adalah untuk pabrik
secara keseluruhan. Sementara itu, pengendalian pabrik kimia dapat dirinci ke dalam
pengendalian unit-unit proses atau operasi secara individual. Oleh sebab itu pembahasan
dalam buku ini difokuskan pada metode pengendalian untuk variabel proses individual.
Batas spefisikasi
Rata-rata produk
Waktu
(b) Dengan Pengendalian
Pada proses pemanasan, minyak dingin menjadi panas karena terjadi perpindahan
panas dari aliran air panas ke minyak dingin. Proses ini dipengaruhi oleh: (1) laju aliran
minyak masuk, (2) suhu minyak masuk, (3) laju alir air panas, (4) suhu air panas, dan (5)
kehilangan panas ke lingkungan. Dengan kata lain, suhu minyak keluar dipengaruhi oleh
ke lima besaran tersebut. Ke lima besaran itu sebagai variabel masukan sistem proses yaitu
besaran yang mempengaruhi variabel keluaran (suhu minyak keluar).
Laju dan suhu aliran minyak masuk serta kehilangan panas bersifat membebani
proses, sehingga disebut beban proses. Perubahan pada beban bersifat sebagai gangguan
beban (load disturbance) atau variabel gangguan beban. Berbeda dengan ketiganya,
perubahan suhu air panas bersifat sebagai gangguan murni (bukan beban proses) karena
bertindak sebagai pemanas. Sedangkan laju alir air panas yang digunakan sebagai
pengendali suhu disebut sebagai variabel pengendali atau termanipulasi (manipulated
variable).
Pengendalian proses bertujuan menjaga suhu minyak keluar (variabel proses) pada
nilai yang diinginkan (setpoint). Ini dilakukan karena adanya gangguan yang berupa
perubahan suhu aliran air panas, laju aliran minyak masuk, suhu minyak masuk, dan/atau
kehilangan panas. Suhu minyak keluar disebut juga sebagai variabel terkendali (controlled
variable) karena nilainya dikendalikan.
Mekanisme pengendalian dimulai dengan mengukur suhu minyak keluar. Hasil
pengukuran dibandingkan dengan nilai yang diinginkan (setpoint). Berdasar perbedaan
keduanya ditentukan tindakan apa yang akan dilakukan. Bila suhu minyak keluar lebih
rendah dibanding suhu yang diinginkan, maka laju aliran air panas diperbesar. Dan
sebaliknya, laju aliran air panas diperkecil. Mekanisme demikian disebut pengendalian
umpan balik (feedback control).
(a)
(b)
Sensor mengindera variabel proses (suhu minyak keluar, T). Informasi suhu dari
sensor selanjutnya diolah oleh transmitter dan dikirimkan ke pengendali dalam bentuk
sinyal listrik atau pneumatik. Dalam pengendali, variabel proses terukur dibandingkan
dengan setpoint (Tr). Perbedaan antara keduanya disebut error (e). Berdasar besar error,
lamanya error, dan kecepatan error, pengendali suhu (temperature controller) melakukan
perhitungan sesuai algoritma kendali untuk menghasilkan sinyal kendali (controller output,
u) yang berupa sinyal listrik atau pneumatik yang dikirimkan ke elemen kendali akhir
(final control element biasanya berupa katup kendali atau control valve). Perubahan pada
sinyal kendali menyebabkan perubahan bukaan katup kendali. Perubahan ini menyebabkan
perubahan manipulated variable (laju alir air panas, S). Jika perubahan manipulated
variable dalam arah dan nilai yang benar, maka variabel proses terukur dapat dijaga pada
nilai setpoint. Dengan cara demikian akan tercapai tujuan pengendalian.
Pengendalian umpan balik adalah pengendalian yang memakai variabel
keluaran sistem untuk mempengaruhi masukan dari sistem yang sama.
Membandingkan
Suhu T dengan
nilai setpoint (Tr)
Menghitung
Jika T > Tr perkecil pemanas
Jika T < Tr perbesar pemanas
Mengoreksi
Perkecil bukaan katup
Perbesar bukaan katup
Gambar 1.5 Diagram blok proses pemanasan minyak dalam penukar panas
Keterangan
Tr setpoint (suhu minyak yang diinginkan)
F laju alir minyak masuk
To suhu minyak masuk
T suhu minyak keluar (variabel terkendali)
Th suhu air panas
Tm suhu minyak keluar terukur
S laju air panas (manipulated variable)
e error (= Tr Tm)
u sinyal kendali (controller output)
1.3.1
Terdapat dua metode pengendalian, yaitu pengendalian umpan balik (feedback control)
dan umpan maju (feedforward control). Pengendalian umpan balik bekerja berdasar
perubahan variabel proses terkendali yaitu penyimpangan variabel proses terhadap
setpoint. Sedangkan pengendalian umpan maju bekerja berdasar perubahan gangguan yang
masuk sistem.
Pengendalian umpan balik yang dilakukan oleh instrumen kendali disebut
pengendalian lingkar tertutup (closed loop control) atau pengendalian otomatik. Jika tidak
ada umpan balik oleh instrumen kendali, disebut pengendalian lingkar terbuka (open loop
Pengendalian
Proses
10
control). Besar nilai sinyal kendali yang dikirimkan ke elemen kendali akhir ditetapkan
berdasar perhitungan atau skala kebutuhan proses. Pada pengendalian lingkar terbuka
(open loop control) jika tindakan umpan balik dilakukan oleh manusia, disebut
pengendalian manual (manual control). Perlu ditegaskan, pada pengendalian manual, tetap
Pengendalian
Proses
11
terjadi mekanisme umpan balik. Peran pengendali digantikan oleh operator (manusia).
Operator melihat variabel proses terkendali, membandingkan dengan nilai yang diinginkan
dan akhirnya memutuskan untuk memperbesar atau memperkecil bukaan katup kendali.
Posisi manual diperlukan pada saat mengatur parameter pengendali ketika penalaan
(tuning). Pergantian dari otomatik ke manual juga umum dikerjakan pada saat darurat,
bilamana pengendali menimbulkan masalah kestabilan operasi.
1.3.2
Instrumen yang diperlukan dalam pengendalian umpan maju adalah unit pengukuran
gangguan (sensor dan transmitter), pengendali (controller) dan katup kendali (control
valve). Susunan ketiga komponen ini bersama dengan sistem proses (misalnya penukar
panas) membentuk lingkar pengendalian umpan maju (feedforward control loop).
Mekanisme pengendalian umpan dapat dijelaskan melalui gambar 1.7.
Pengendalian umpan maju (feedforward control) adalah pengendalian yang
memakai variabel masukan untuk mempengaruhi variabel masukan lain dalam sistem.
Gambar 1.7 Diagram instrumentasi pengendalian umpan maju pada proses pemanasan
(FT flow transmitter dan TT temperature transmitter).
terjadi. Hasil perhitungan dikirimkan ke katup kendali agar dapat mengalirkan aliran
pemanas sesuai kebutuhan.
Pengendalian umpan maju tidak mengukur variabel proses melainkan gangguan.
Padahal tidak semua gangguan dapat atau mudah diukur. Sebagai contoh, kehilangan
panas ke lingkungan termasuk besaran yang sukar diukur. Karena tidak semua gangguan
dapat diukur, maka hasil pengendalian umpan maju tidak terlalu bagus. Lebih jauh, tidak
ada jaminan bahwa nilai variabel proses sama dengan setpoint. Oleh sebab itu
pengendalian umpan maju hampir selalu dipakai bersama pengendalian umpan balik.
Pengendalian umpan balik bertugas mengantisisapi gangguan tak terukur serta memastikan
nilai variabel proses sesuai yang diharapkan. Pengendalian umpan maju dipakai untuk
mengantisipasi gangguan sebelum berpengaruh ke variabel proses. Satu-satunya
keunggulan pengendalian umpan maju adalah kestabilan sistem.
Gambar 1.8 Diagram blok pengendalian umpan maju pada proses pemanasan.
Keterangan
S aliran pemanas sebagai manipulated variable
F laju alir cairan masuk
To suhu cairan masuk
u sinyal kendali (controller output)
Th suhu aliran pemanas
dengan amplitudo dan frekuensi yang tetap. Terakhir, tanggapan tak stabil, memiliki
amplitudo membesar. Kondisi denikian sangat berbahaya karena dapat merusak sistem
keseluruhan.
Gambar 1.9 Bentuk respons variabel proses pada perubahan nilai setpoint.
Dari keempat kemungkian tadi, yang paling dihindari, bahkan sama sekali tidak
boleh terjadi adalah tanggapan tidak stabil (amplitudo membesar). Sedangkan tanggapan
osilasi kontinyu dalam beberapa hal masih bisa diterima, meskipun cukup berbahaya.
Gambar 1.10. Tanggapan sistem pengendalian lingkar tertutup pada perubahan setpoint.
Gambar 1.11. Tanggapan sistem pengendalian lingkar tertutup pada perubahan beban.
pengendali yang cocok. Bilamana hasilnya tetap belum memuaskan tetapi masih
memungkinkan dari sisi teknologi dan ekonomi, perlu dicari strategi pengendalian lain
yang lebih kompleks.
Sistem fisik
sebenarnya
PEMODELAN
MATEMATIKA
Model
teoritik
TRANSFORMASI
(LAPLACE atau Z)
Fungsi transfer
IDENTIFIKASI
SISTEM
Model
empirik
ANALISIS
DINAMIKA
Perilaku sistem
SINTESIS
PENGENDALIAN
Sistem pengendalian
Implementasi
pengendalian
proses
PENALAAN
PARAMETER
Perilaku
dinamik
ANALISIS SISTEM
PENGENDALIAN
1.8 TERMINOLOGI
Variabel keadaan adalah besaran yang menyatakan keadaan dinamik sistem
Variabel proses (process variable, PV) adalah besaran yang menyatakan keadaan proses.
Variabel Terkendali (controlled variable) adalah variabel yang secara langsung
dikendalikan.
Variabel Tak Dikendalikan (uncontrolled variable) adalah variabel proses yang tidak
dikendalikan atau tidak langsung dikendalikan.
Variabel pengendali atau variabel termanipulasi (manipulated variable, MV) yaitu
besaran yang dipakai untuk mengendalikan atau mempertahankan keadaan proses.
Gangguan adalah besaran yang menyebabkan penyimpangan keadaan proses.
Beban (load) atau gangguan beban (load disturbance) adalah besaran yang membebani
proses dalam mencapai tujuan.
Setpoint, Titik Setel, atau Nilai Acuan (reference) adalah nilai variabel proses yang
diinginkan atau nilai acuan variabel proses
SOAL-SOAL
A. ULANGAN
1. Apa peranan pengendalian proses di pabrik kimia?
2. Perhatikan pengendalian suhu pada setrika listrik.
(a) Apa yang dikendalikan?
(b) Apa yang dipakai mengendalikan?
(c) Jelaskan mekanisme kerja pengendaliannya!
3. Apa hakikat utama dan tujuan pengendalian proses?
4. Apa arti kriteria redaman seperempat amplitudo, redaman kritik, dan IAE?
B. PILIHAN GANDA
Pilih satu jawab yang benar.
1. Hal berikut bukan merupakan sebab mengapa proses perlu dikendalikan,
A. Agar PV sesuai yang diinginkan
B. Agar MV di sekitar 50%
C. Keamanan proses
D. Efisiensi energi
2. Hal berikut bukan alasan mengapa perlu pengendalian proses
A. proses berlangsung aman
B. operasi berlangsung halus (tidak berfluktuasi)
C. keuntungan yang besar
D. variabel pengendali tidak berfluktuasi
3. Tersebut di bawah alasan sistem proses perlu dikendalikan, kecuali
A. nilai variabel proses tetap
B. nilai manipulated variable tetap
C. nilai variabel proses dan setpoint sama
D. energi minimum
4. Arti kriteria redaman seperempat amplitudo adalah
A. perbandingan puncak dan puncak yang berurutan = 0,25
B. perbandingan puncak dan lembah yang berurutan = 0,25
C. perbandingan lembah dan puncak yang berurutan = 0,25
D. persentase overshoot = 25%
5. Kriteria kontrol yang menunjukkan error maksimum adalah
A. settling time
B. offset
C. overshoot dan offset
D. overshoot
6. Kriteria kontrol meliputi besaran yang berkaitan dengan ketepatan respons adalah
A. overshoot
B. settling time
C. offset
BAB-2
1.8.1
Unit Pengukuran
Unit pengukuran berfungsi mengubah informasi besaran fisik terukur (variabel proses)
menjadi sinyal standar. Unit ini terdiri atas dua bagian besar yaitu sensor dan transmiter.
Sensor (elemen perasa atau pengindera) adalah piranti yang merespon rangsangan
fisik. Sensor berhubungan langsung atau paling dekat berhubungan dengan variabel
proses. Disebut dengan detecting element (elemen pendeteksi) atau elemen primer.
Transmiter yaitu piranti yang berfungsi mengubah energi atau informasi yang
datang dari sensor menjadi sinyal standar. Dua macam sinyal standar yang sering
dapat dipakai yaitu sinyal listrik dan pneumatik.
4 mA
20 mA
Umum
0%
100%
SIMBOL
Dalam beberapa hal lebih sederhana dengan memasukkan sensor dalam blok transmiter.
Sehingga dalam arti sempit, transmiter adalah instrumen yang mengukur besaran fisik dan
mengirimkannya dalam bentuk sinyal pengukuran standar. Bila besaran fisik bertambah
besar, maka sinyal pengukuran juga akan bertambah besar (bersifat direct acting).
(a) Gambar lengkap
Pengendalian
Proses
20
1.8.2
Unit kendali akhir bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi aksi atau tindakan
koreksi melalui pengaturan variabel pengendali atau variabel termanipulasi. Unit ini terdiri
Pengendalian
Proses
21
atas dua bagian besar, yaitu actuator dan elemen regulasi. Actuator atau penggerak adalah
piranti yang mampu melakukan aksi fisik. Fungsinya mengubah sinyal kendali menjadi
pengaturan fisik untuk pengendalian variabel proses. Jenis penggerak yang penting dalam
industri proses adalah pneumatik, elektrik, dan hidrolik. Katup kendali (control valve)
merupakan unit kendali akhir yang paling banyak dipakai di industri kimia. Piranti ini
terdiri atas penggerak (actuator) dan katup (valve). Sebagai energi penggerak adalah udara
tekan (pneumatik). Meskipun demikian kadang-kadang memakai penggerak listrik, baik
motor listrik (motorized valve) maupun solenoida (solenoide valve). Bukaan katup diatur
oleh penggerak.
Fungsi katup kencali adalah mengatur laju alir. Prinsipnya adalah bertindak sebagai
penyempitan variabel (variable restriction) dalam perpipaan proses. Dengan mengubah
bukaan akan mengubah hambatan, sehingga laju alir berubah. Gambar 2.12 dan 2.13
manampilkan sebuah katup kencali dengan penggerak pneumatik jenis air-to-close. Sinyal
kendali 4-20 mA yang berasal dari pengendali elektronik memerlukan sebuah transduser
yang mengubah sinyal arus ke tekanan udara (I/P) yaitu mengubah sumber udara tekan 20-
Penggerak pneumatik berisi diafragma yang terbuat dari karet sintetis (misalnya
neoprena) dan pegas. Tekanan udara dari atas atau bawah diafragma akan melawan gaya
pegas. Gerakan penuh stem terjadi pada rentang tekanan udara 3-15 psig. Oleh tekanan
udara yang dikenakan pada diafragma stem bergerak dan katup membuka atau menutup.
Berdasar aksi katup oleh adanya perubahan tekanan udara, katup kencali dibedakan
menjadi dua macam, yaitu air-to-open (AO) atau disebut fail-closed (FC) dan air-to-close
(AC) atau disebut fail-open (FO). Pada jenis air-to-open, katup akan membuka jika
mendapat tekanan udara. Atau dengan kata lain, bila terjadi kegagalan pasokan udara
hingga tekanan jatuh ke minimum, katup akan menutup. Sebaliknya, pada jenis air-toclose, katup akan menutup jika mendapat tekanan udara. Atau dengan kata lain, bila
terjadi kegagalan pasokan udara hingga tekanan jatuh ke minimum, katup akan
membuka.
Berdasar aksi penggerak (actuator) oleh adanya perubahan tekanan udara, katup
kendali dibedakan menjadi dua macam, yaitu: direct acting dan reverse acting. Pada
modus direct acting, sinyal tekanan udara masuk dari atas. Dengan kenaikan sinyal
tekanan udara, stem bergerak ke bawah. Sebaliknya, pada modus reverse acting, sinyal
masuk dari bawah. Dengan kenaikan sinyal tekanan udara, stem bergerak ke atas.
Di kalangan praktisi industri telah berlaku kaidah umum bahwa kenaikan stem
berarti katup membuka. Operator lebih berminat untuk mengetahui dan mengatur posisi
katup, dan bukan nilai sinyal kendali. Sehingga nilai sinyal kendali 0% pada tampilan
panel kendali selalu berarti katup kendali menutup, dan 100% membuka penuh, tanpa
peduli jenis katup kendali. Oleh sebab itu jenis katup kendali yang populer adalah jenis
direct acting air-to-close dan reverse acting air-to-open.
Kenaikan stem katup kendali, berarti katup membuka.
Sinyal kendali 0 % berarti katup menutup, dan 100% katup membuka penuh
1.8.3
Unit Pengendali
Unit pengendali merupakan "otak" sistem dalam pengendalian. Pengendali adalah piranti
yang melakukan perhitungan atau evaluasi nilai error menurut algoritma kendali. Evaluasi
yang dilakukan berupa operasi matematika seperti, penjumlahan, pengurangan, perkalian,
pembagian, integrasi dan diferensiasi. Hasil evaluasi berupa sinyal kendali yang dikirim ke
unit kendali akhir. Sinyal kendali berupa sinyal standar yang serupa dengan sinyal
pengukuran.
Pengendali paling tidak memiliki tampilan nilai variabel proses (PV), pengatur dan
tampilan setpoint (SP), pengatur dan tampilan nilai variabel pengendali (MV), serta sakelar
AUTO/MANUAL. Yang terakhir merupakan satu sakelar penting. Sakelar ini menentukan
operasi pengendali. Ketika sakelar pada posisi AUTO (otomatik), sinyal kendali diperoleh
dari hasil pengolahan nilai error. Ketika sakelar pada posisi MANUAL, pengendali
menghentikan pengolahan. Sinyal kendali diperoleh dari penyetelan manual oleh operator.
Hanya dalam posisi auto pengendali memberi manfaat pengendalian proses.
Penentuan aksi algoritma pengendali, memerlukan pengetahuan bagaimana
kebutuhan proses yang dikendalikan dan aksi katup kendali (control valve). Kedua
pengetahuan tersebut mutlak harus dimiliki. Ahli proses dapat bertanya kepada diri sendiri,
misalnya, apa aksi pengendali yang tepat untuk pengendalian tinggi permukaan cairan jika
dipakai katup air-to-close dengan aliran keluar sebagai variabel pengendali. Aksi
pengendali biasanya dapat disetel dengan sakelar pada sisi panel pengendali pneumatik
atau elektronik.
Blok algoritma kendali dapat berupa perangkat keras atau perangkat lunak. Sinyal
kendali yang diperoleh selanjutnya diproses menjadi sinyal kendali standar (4 - 20 mA
DC). Hubungan antara pengukuran dan sinyal kendali bergantung pada modus langsung
(direct acting) atau berlawanan (reverse acting).
Direct acting
Reverse acting
Naik | Turun
Naik | Turun
Naik | Turun
Turun | Naik
Aksi Pengendali
Direct acting
Reverse acting
Reverse acting
Direct acting
Biasanya FC
Biasanya FO
Gambar 2.9 Pengendali direct acting dan katup kendali fail-open (air-to-close).
Gambar 2.10 Pengendali reverse acting dan katup kendali fail-closed (air-to-open).
Pada sistem pengendali digital pada umumnya memisahkan kebutuhan aksi direct
atau reverse dari posisi kegagalan katup kendali (control valve). Sinyal kendali atau
controller output signal pada sistem kendali digital berkisar dari 0 hingga 100%, yang
merepresentasikan persen bukaan katup kendali (control valve). Oleh sebab itu, aksi
direct atau reverse merepresentasikan arah perubahan variabel proses dan katup (valve),
tanpa memperhatikan apakah katup kendali jenis fail-open atau fail-closed.
Sinyal kendali
(4 - 20 mA)
Control valve
Laju pemanas
(0 -500 kg/jam)
Diagram blok sistem pengendalian umpan balik secara umum diperlihatkan seperti pada
gambar 2.13. Perhatikan tanda (+) dan (-) pada bagian penjumlah antara setpoint sinyal
pengukuran untuk membedakan antara pengendali direct acting dan reverse acting. Bila
tidak ada keterangan lain, pengendali adalah reverse acting sesuai gambar 2.13.
Lokasi
Tampilan pada
DCS (Distributed Control System)
V
AV
FV
LV
PV
TV
Y
AY
FY
LY
PY
TY
Calculation
Calculation
IC
C FC R
AIC AC AFC AR
FIC FC FFC FR
LIC LC LFC LR
PIC PC PFC PR
TIC TC TFC TR
Control Valve
I
AI
FI
LI
PI
TI
Recorder
T
AT
FT
LT
PT
TT
Controller
Analisis (konsentrasi)
Aliran (flow)
Level
Tekanan (pressure)
Suhu (temperature)
Kode
A
F
L
P
T
Controller
Tipe
Elemen
Indicator
Variabel Proses
Transmitter
Tabel 2.5 Simbol instrumentasi dan standar identifikasi ANSI/ISA S5.1-1984 (R 1992)
Ratio
Ratio
controller Indicator
FY
AFY
FFY
LFY
PFY
TFY
(a)
Diagram lengkap.
Suhu reaksi dikendalilkan oleh aliran steam. Diinginkan suhu reaksi sebesar 120 C. Gangguan
terhadap suhu reaksi adalah: suhu dan laju alir umpan, konsentrasi umpan, suhu steam, dan
kehilangan panas ke lingkungan.
Gambar 2.19 Diagram instrumentasi pengendalian umpan balik suhu reaktor tangki.
Gambar 2.20 Diagram blok pengendalian umpan balik suhu reaktor tangki
Keterangan:
c suhu campuran reaksi.
m laju alir steam.
r suhu campuran reaksi yang diinginkan.
y suhu terukur
u sinyal kendali
Control valve sebagai unit kendali akhir.
Transmiter suhu sebagai unit pengukuran.
Pengendalian
Proses
30
Gambar 2.21 Diagram instrumentasi pengendalian umpan maju suhu reaktor tangki.
Strategi Pengendalian Umpan Maju. Pengendalian umpan maju pada gambar 2.24 dan
2.25 menganggap gangguan hanya berasal dari laju alir umpan dan suhu umpan. Laju alir
dan suhu berturut-turut dideteksi. Oleh transmiter (FT dan TT), dikirimkan sinyal
pengukuran ke dalam feedforward control (TC). Dalam bagian ini dilakukan perhitungan
matematik berdasar hubungan antara laju alir steam, laju alir, dan suhu umpan. Perubahan
laju alir dan suhu umpan menyebabkan perubahan laju steam. Dengan demikian suhu
produk akan tetap meskipun terjadi perubahan laju alir dan suhu umpan.
Gambar 2.22 Diagram blok pengendalian umpan maju suhu reaktor tangki.
Gambar 2.23 Diagram instrumentasi pengendalian umpan balik dan umpan maju.
Gambar 2.24 Diagram blok pengendalian umpan balik dan umpan maju.
SOAL-SOAL
A. URAIAN
1. Level Control-1
Sebuah tangki mempunyai aliran masuk dan keluar.
Laju alir keluar berubah-ubah tergantung pada
pemakaian. Level cairan dikendalikan dengan cara
mengatur laju alir masuk sesuai pemakaian aliran
keluar.
(a) Sebutkan apa yang menjadi: variabel proses,
manipulated variable, dan gangguan.
(b) Buat diagram blok dan diagram instrumentasi
sistem pengendalian.
2. Level Control-2
Sebuah tangki mempunyai aliran masuk dan keluar. Laju alir masuk berubah-ubah
tergantung proses sebelumnya. Level cairan dikendalikan dengan cara mengatur laju
alir keluar sesuai perubahan alirna masuk.
(a) Sebutkan apa yang menjadi: variabel proses, manipulated variable, dan gangguan.
(b) Buat diagram blok dan diagram instrumentasi
sistem pengendalian.
3. Pressure Control-1
Laju alir gas masuk ke dalam tangki dapat
berubah-ubah tanpa diketahui sebabnya. Tekanan
dalam tangki gas dikendalikan dengan laju alir
keluar.
(a) Sebutkan apa yang menjadi: variabel proses,
manipulated variable, dan gangguan.
(b) Buat diagram blok dan diagram instrumentasi
sistem pengendalian.
4. Pressure Control-2
Laju alir gas keluar ke dalam tangki dapat berubah-ubah tanpa diketahui sebabnya.
Tekanan dalam tangki gas dikendalikan dengan laju alir masuk.
(a) Sebutkan apa yang menjadi: variabel proses, manipulated variable, dan gangguan.
(b)Buat diagram blok dan diagram instrumentasi sistem pengendalian.
5. Flow Control
Beda tekanan antara aliran masuk dan keluar dapat beruba-ubah. Laju alir keluar
dikendalikan oleh hambatan aliran.
(a) Sebutkan apa yang menjadi: variabel proses, manipulated variable, dan gangguan.
6. Temperature Control
Suhu dan laju alir fluida dingin dapat berubah-ubah. Suhu ke reaktor dikendalikan oleh
aliran fluida panas.
(a) Sebutkan apa yang menjadi: variabel proses, manipulated variable, dan
gangguan.
(b) Buat diagram blok dan diagram instrumentasi sistem pengendalian.
9. Sebuah tangki pencampur digunakan untuk mengencerkan larutan asama setat. Karena
konsentrasi larutan asam asetat yang masuk berubah-ubah, diperlukan pengendali yang
mengatur laju alir air yang masuk ke tangki tersebut agar konsentrasi larutan tetap 25%
dengan mengukur konduktivitas larutan yang keluar tangki.
(a)Sebutkan apa yang yang menjadi variabel proses (PV), variabel termanipulasi (MV),
nilai acuan (SP), dan gangguan.
(b)Buat diagram blok dan diagram instrumentasi sistem pengendalian.
`
10. Perhatikan reaktor yang dilengkapi pemanas berikut. Suhu, tinggi permukaan cairan,
dan konsentrasi produk, harus dijaga tetap. Suhu dikendalikan oleh laju alir steam.
Level dikendalikan oleh laju alir reaktan.
(a) Gambarkan diagram instrumentasi
(b) Gambarkan diagram blok pengendalian level
11. Pengenceran aliran umpan dengan pelarut dilakukan dengan tangki pencampur.
35
12. Perhatikan diagram instrumentasi proses pengenceran dalam tangki berikut. Dari
36
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
(g)
(h)
15. Sebuah tanur (furnace) dipakai untuk memanaskan aliran fluida proses dari suhu kamar
o
hingga 300 C. Suhu fluida proses keluar dikendalikan oleh laju alir bahan bakar..
Berdasar gambar yang ada untuk setiap nomor soal di atas, jawablah pertanyaan berikut.
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
(g)
(h)
16. Perhatikan tiga metode pengendalian penukar panas (heat exchanger). Tujuan
pengendalian adalah menjaga suhu proses keluar penukar panas pada nilai tertentu.
Fluida proses keluar menjadi umpan reaktor. Suhu tersebut tidak boleh melebihi
setpoint.
(a) Pengendalian Dasar
Apakah gain antara suhu fluida ke reaktor dan manipulated variable bernilai
positif atau negatif? Aksi katup kencali jenis fail-closed (FC) atau fail-open (FO)?
Mengapa?
PC
1
PT
1
PV-1
FC
1
FT
1
FV-1
LT
1
(c) Pengendalian dengan Aliran Pintas (bypass) Memakai Aliran Fluida Dingin Apakah
gain antara suhu fluida ke reaktor dan manipulated variable bernilai positif atau
negatif? Aksi katup kencali jenis fail-closed (FC) atau fail-open (FO)? Mengapa?
FV-2
LC
1
FT
2
FC
2
LV-1
FV-3
Kondensat
(d) Dari ketiga strategi pengendalian tersebut di atas, manakah yang mempunyai
respons paling cepat? Mengapa?
17. Pneumatic control valves dipakai untuk mengatur aliran pada penerapan berikut.
(a) Tekanan steam dalam koil pemanas reaktor.
(b) Laju alir reaktan ke dalam reaktor polimerisasi.
(c) Aliran keluaran pengolah tangki limbah ke sungai..
(d) Aliran air pendingin untuk kondensor distilasi.
Tentukan aksi control valve, air-to-open (AO) atau air-to-close (AC) dan jelaskan.
18. Diagram instrumentasi proses diperlihatkan pada gambar berikut. Steam dipakai
menguapkan sebagian umpan dan produk cair dikeluarkan degan pompa. Terdapat
control valve untuk steam (FV-2), produk uap (LV-1), produk cair (PV-1), aliran umpan
(FV-1), dan steam
chest (FV-3) yang dipakai
untuk mengalirkan uap
secara cepat pada kondisi
darurat. Tentukan aksi
kelima
control
valve
Uap
apakah fail-closed (FC)
atau fail-open (FO) untuk
kondisi berikut.
(a) Kondisi paling aman
dicapai ketika
Umpan
tekanan dan suhu
dalam bejana paling
Steam
rendah.
(b) Aliran uap dan cair
ke peralatan
beriktunya dapat
Cair
menyebabkan situasi
berbahaya
40
Pengendalian
Proses
41
Instrumentasi
8. Piranti yang secara langsung memungut informasi dari medium terukur adalah
A. transduser
B. transmiter
C. sensor
D. elemen konversi.
E. control valve
9. Piranti yang mengubah bentuk energi atau besaran fisik menjadi sinyal standar adalah
A. sensor
B. transduser
C. transmiter
D. elemen elektromekanik
E. elemen konversi
10. Dalam sistem pengendalian proses dikenal unit atau piranti berikut.
(1) Unit pengukuran
(2) Unit pengendali
(3) Unit kendali akhir
(4) Unit konversi
Untuk dapat mengendalikan proses, paling sedikit membutuhkan ...
A. 1, 2, dan 3
B. 1 dan 3
C. 2 dan 4
D. 4
E. 1,2,3, dan 4
11. Transmiter berfungsi sebagai
A. pengubah besaran fisis
B. pembawa singal kontrol
C. mengirim sinyal kontrol
D. mengirimkan sinyal pengukuran
E. mengirim sinyal setpoint.
12. Unit kendali akhir dalam sistem pengendalian proses, berfungsi sebagai
A. pengubah sinyal kendali menjadi aksi pengendalian
B. pengubah sinyal kendali menjadi aksi pemantauan
C. pengubah sinyal pengukuran menjadi sinyal kendali
D. pengubah sinyal pengukuran menjadi aksi pengendalian
E. penerima sinyal setpoint
13. Pada katup kendali jenis direct acting air-to-open, jika tekanan udara naik,
A. stem ke atas, valve menutup
B. stem ke atas, valve membuka
C. stem ke bawah, valve menutup
D. stem ke bawah, valve membuka
E. stem ke atas saja
14. Jika pasokan tekanan udara hilang, maka plug dari control valve jenis air-to-close
akan
A. membuka
B. menutup
C. setengah membuka
D. membuka lantas menutup
E. tak terpengaruh
15. Jika stem pada katup kendali bergerak ke atas maka...
A. katup membuka.
B. katup menutup.
C. bersifat fail closed
D. bersifat fail open
E. bersifat air-to-open
16. Arti istilah direct-acting pada pengendali, adalah bila
A. PV naik, MV turun
B. PV turun, MV turun
C. PV naik, SP naik
D. PV naik, SP turun
E. SP naik, MV turun
17. Pengendalian tinggi permukaan cairan memakai aliran keluar sebagai variabel
pengendali. Maka aksi pengendali dan katup kendali berturut-turut adalah
A. direct acting dan FO
B. direct acting dan FC
C. reverse acting dan FO
D. reverse acting dan FO atau FC
E. reverse acting dan FC
18. Tampilan manipulated variable terbaca 60%. Ini berarti bukaan katup sebesar
A. 40%
B. 40% untuk aksi reverse acting
C. 60%
D. 60% untuk aksi reverse acting
E. tergantung nilai variabel proses
Pengendalian Umpan Balik
19. Pengendalian proses pada dasarnya adalah bertujuan untuk menjaga variabel
A. keadaan proses.
B. setpoint
C. gangguan
D. beban
E. pengendali
20. Ciri utama pengendalian umpan balik
A. adanya offset
B. setpoint tetap
C. adanya umpan balik negatif
D. adanya error
21. Pengendalian suhu minyak dengan penukar panas memakai air panas sebagai pemanas.
Suhu minyak keluar dikendalikan oleh laju air panas yang masuk. Maka
A. beban adalah laju alir minyak
B. setpoint adalah suhu minyak panas
C. gangguan adalah laju alir air panas
D. variabel proses adalah suhu air panas
E. error adalah beda antara suhu minyak keluar dan suhu air panas masuk
22. Dari langkah berikut:
1. mengevaluasi
2. mengoreksi
3. mengukur
4. membandingkan
Urutan langkah pengendalian umpan balik adalah
A. 1, 2, 3, 4
B. 2, 1, 3, 4
C. 3, 2, 1, 4
D. 3, 4, 1, 2
E. 4, 3, 1, 2
23. Besaran yang dikendalikan disebut...
A. process variable.
B. manipulated variable.
C. disturbance.
D. load.
E. Setpoint
24. Langkah terpenting pada pengendalian
A. mengukur dan membandingkan
B. mengukur
C. membandingkan
D. mengevaluasi
E. mengoreksi
25. Ciri pengendalian umpan balik
A. aksi koreksi bergantung perubahan variabel terkendali
B. sinyal error selalu negatif
C. setpoint selalu tetap
D. terdapat offset bila terjadi perubahan beban
E. selalu tak stabilan.
26. Kelebihan pengendalian umpan balik adalah sebagai berikut, kecuali ...
A. dapat mengantisipasi gangguan yang tak terukur
B. tidak perlu mengetahui perilaku sistem proses secara tepat.
C. bersifat tegar (robust) yaitu tahan terhadap perubahan perilaku sistem proses.
D. tindakan koreksi terjadi sebelum PV berubah.
E. dapat mengantisipasi perubahan beban yang tak terukur
Diagram Instrumentasi
Perhatikan diagram instrumentasi berikut.
27. FY-10001 adalah
A. I/P converter.
B. Input Pressure converter.
C. pemasok udara tekan.
D. unit kalkulasi
E. unit kendali akhir
5)
6)
7)
8)
Tabel 3.1 Perbedaan cara pandang perancangan proses dengan pengendalian proses.
NO.
PERANCANGAN PROSES
PENGENDALIAN PROSES
Sistem pengendalian proses terdiri atas sistem proses terkendali (controlled process
system) dan sistem kendali (controlling system). Sistem proses terkendali berisi: elemen
regulasi (misalnya valve), sistem proses atau plant, dan elemen pengindera (sensor). Sistem
kendali berisi: transmiter, pengendali, dan penggerak atau actuator (misalnya motor atau
penggerak pneumatik). Pada praktiknya, antara penggerak (pada sistem kendali) dan
elemen regulasi (pada sistem terkendali) dibuat menjadi satu yang disebut unit kendali
akhir atau elemen kendali akhir. Demikian pula antara elemen pengindera (pada sistem
terkendali) dan transmiter (pada sistem kendali) dibuat menjadi satu dan disebut unit
pengukuran. Di lapangan, unit pengukuran seringkali disebut transmiter saja. Dalam hal ini
elemen pengindera sudah termasuk dalam transmiter.
Variabel pengendali
(manipulated variable)
Gambar 3.2 Sistem pengendalian umpan balik ditinjau dari sistem kendali.
pengendali diperoleh dari kalibrasi elemen kendali akhir. Dengan demikian, dari sisi
pengendali, sistem proses hanya dilihat sebagai hubungan antara masukan proses (sinyal
kendali, u) dan keluaran proses (sinyal pengukuran, y).
u(t)
A t0
(3.1)
Jika A = 1, disebut fungsi step satuan (unit step function) dan keluaran y(t) disebut respon
step satuan (unit step response). Ini secara matematika sudah mencukupi. Lebih penting
mengetahui perubahan keluaran dari nilai sebelumnya dari pada nilai sesungguhnya. Oleh
sebab itulah mengapa dibuat u(t) = 0 pada waktu t < 0.
3.2.1
Gambar 3.2 memperlihatka respon sistem tanpa regulasi (non-self-regulating) atau tak
mantap (integrator). Keluaran secara kontinyu naik atau turun pada kemiringan tetap
hingga mencapai batas kendala sistem. Sebagai contoh adalah level cairan dalam bejana
ketika laju alir keluar tetap tetapi aliran masuk berubah sehingga lebih besar dari pada
aliran keluar. Level cairan naik terus hingga luber dari tangki.
3.2.2
Gambar 3.4 memperlihatkan respon sistem orde satu, yang juga disebut respon
eksponensial. Karakteristik penting respon ini adalah reaksi cepat pada saat awal,
kemudian kemiringannya mengecil dan akhirnya nol, sehingga tercapai kondisi steady
state baru. Sebagai contoh, pemanasan air dalam ketel. Ketika pemanas dinyalakan, energi
panas masuk ke air hingga tercapai suhu tertentu yang menghasilkan respon sistem orde
satu. Respon sistem tidak berubah seketika akibat adanya kapasitansi termal ketel dan air.
Suhu akan tetap ketika energi panas masuk sama dengan energi panas keluar.
3.2.3
Gambar 3.5 memperlihatkan respon orde dua sangat teredam (over-damped). Karakteristik
penting pada respon ini adalah, respon lambat di awal, kemudian diikuti respon yang mirip
orde satu. Banyak proses industri memperlihatkan tipe respon ini. Sebagai contoh,
pemanasan campuran reaksi secara tidak langsung. Steam memanaskan air. Air panas
selanjutnya memanaskan campuran reaksi. Perubahan laju steam lebih dulu menaikkan
suhu air sebelum berpengaruh pada suhu campuran reaksi.
Pengendalian
Proses
50
Pengendalian
Proses
51
3.2.4
Gambar 3.6 memperlihatkan respon orde dua teredam (under-damped). Ciri respon ini
adalah terjadi overshoot yang melewati nilai tunak (steady-state) dan diikuti osilasi dengan
amplitudo berangsur mengecil sampai hilang. Seperti pada respon sangat teredam, terdapat
respon awal yang lambat. Respon tipe ini adalah karakteristik sistem dengan kelembamam
(inersia), misalnya perubahan suhu reaksi oleh perubahan konsentrasi reaktan.
3.2.5
WAKTU MATI
Waktu mati adalah waktu antara aksi (perubahan sinyal kendali) hingga munculnya reaksi
(perubahan sinyal pengukuran) Gambar 3.7 diperlihatkan respon waktu mati (deadtime)
atau respon kelambatan transpor (transport-lag response). Di sini respon keluaran muncul
setelah waktu tertentu yaitu sebesar waktu mati. Contoh pengangkutan material (sehingga
disebut kelambatan transpor). Jika terjadi perubahan berat aliran material di ujung
konveyor akan dibutuhkan waktu untuk sampai di sensor berat.
Osilasi
Tidak
Tidak
Tidak
Ya
Tidak
Tidak
Ya
Ya
Ya
Ya
Dalam kondisi nyata, respon step dapat terlihat berbeda dari elemen sederhana
tersebut. Karena pada umumnya berupa kombinasi beberapa elemen sederhana.
(a)
(b)
(c)
(d)
Contoh-3.1
Respon step yang diperlihatkan dalam gambar 3.8 memiliki karakteristik berikut:
memerlukan waktu beberapa saat sebelum terjadi respon;
respon awal adalah berangsur-angsur;
respon berlanjut naik terus hingga tak terbatas;
terdapat osilasi.
Berdasar respon step dapat diturunkan model matematika sistem kompleks dengan
menganggap sebagai gabungan antara elemen orde satu dan waktu mati (First Order Plus
Dead Time, FOPDT). Dengan model yang diperoleh dapat dianalisa, dirancang, dan
disimulasikan.
Sistem selalu membutuhkan waktu untuk merespon setiap rangsangan yang masuk, baik
teramati maupun tidak. Secara umum dapat dikatakan, bila masukan ke dalam sistem
berubah, maka keluaran sistem akan berubah dalam bentuk dan waktu tertentu.
Ditinjau dari sudut pandang sistem dan pengendalian, adalah sangat penting untuk
mengetahui lebih dari sekedar respon. Jika keluaran sistem dinamik digambarkan terhadap
waktu, bagaimana bentuk respon? Bagaimana respon dapat digolongkan? Dapatkah model
dinamika sistem diturunkan dari respon yang diperoleh? Dapatkah parameter sistem
dinamik diidentifikasi? Inilah sederet pertanyaan mengenai dinamika sistem proses.
Sistem dinamik berisi elemen-elemen dasar yang tersusun sedemikian rupa
sehingga menghasilkan karakteristik tertentu. Terdapat dua elemen dasar penting dalam
sistem proses yaitu elemen resistansi (hambatan) dan elemen kapasitansi (penyimpanan).
Sistem dinamik dibentuk oleh kombinasi elemen resistansi dan kapasitansi. Jumlah dan
susunan elemen-elemen tersebut menghasilkan karaktersitik tertentu.
3.4.1
KARAKTERISTIK STATIK
Gain Proses. Karakteristik statik atau perilaku statik adalah perilaku sistem yang tidak
dipengaruhi waktu. Secara numerik dinyatakan oleh steady-state gain atau static-gain (di
kalangan praktisi disebut dengan process gain atau gain saja), yaitu perbandingan antara
perubahan keluaran dan perubahan masukan setelah tercapai keadaan tunak (steady-statei).
Dengan mengetahui karakteristik statik maka batas pengendalian dapat diketahui.
Karakterisitk statik menunjukkan hubungan satu-satu antara variabel bebas dan
variabel terikat. Sebagai contoh, proses pemanasan cairan dalam tangki berikut.
Tujuan proses adalah memanaskan cairan dingin hingga menjadi cairan panas pada suhu
tertentu. Sinyal kendali digunakan untuk memerintahkan temperature control valve (TV)
membuka atau menutup aliran steam. Besar bukaan valve (atau aliran steam) sebagai
variabel bebas. Steam memanaskan cairan dalam tangki hingga suhu tertentu. Suhu cairan
panas sebagai variabel terikat, yaitu tergantung pada aliran steam. Meskipun demikian,
selain oleh aliran steam, suhu cairan juga dipengaruhi laju alir cairan dingin (F), suhu
cairan dingin (To), suhu steam (Ts), hambatan perpindahan panas, dan kehilangan panas ke
lingkungan. Kelimanya dimasukkan dalam kelompok gangguan pemanasan. Jika gangguan
tidak berubah, maka suhu cairan panas hanya dipengaruhi oleh aliran steam. Pada satu nilai
aliran steam akan menghasilkan satu nilai suhu cairan panas. Oleh sebab itu terdapat
hubungan satu-satu antara aliran steam (variabel bebas) dan suhu cairan panas (variabel
terikat).
Hubungan satu-satu antara variabel bebas dan variabel terikat dapat digambarkan
sebagai kurva karakterisitk statik. Pada kebanyakan proses, kurva karakteristik statik tidak
linier. Pada gambar 3.11 disajikan kurva karakteristik statik proses pemanasan tersebut.
Dari kurva dapat dilihat bahwa suhu cairan panas berkisar antara nilai suhu cairan dingin
(To) dan suhu cairan panas maksimum (Tmax). Pada bukaan valve (aliran steam) sebesar S,
maka dihasilkan suhu cairan panas sebesar T.
Perlu mendapat perhatian, bahwa kurva karaterisitk seperti tersebut di atas, hanya
berlaku pada nilai beban (gangguan) tertentu. Pada nilai beban yang lain kurva akan
bergeser ke atas atau ke bawah (gambar 3.12).
Salah satu cara menentukan nilai steady-state gain yaitu dengan metode uji stepresponse atau kurva reaksi. Kedalam sistem diberikan perubahan variabel masukan dari
satu nilai steady-state awal ke nilai steady-state akhir. Variabel keluaran sistem diamati
hingga tercapai steady-state baru. Dari sini diperoleh nilai steady-state gain atau staticgain, Kp.
y
K
x
K
y
p
u
K
c
p
u
K
c
p
Berhubung ketidaklinieran sistem proses, steady-state gain dapat memiliki nilai berbeda
jika titik operasi berbeda.
CONTROL
VALVE
SISTEM
PROSES
TRANSMITTER
Gambar 3.14. Diagram blok sistem proses dan piranti yang terlibat.
u - sinyal kendali
m - variabel pengendali (manipulated variable)
c - variabel proses terkendali (controlled variable)
y - sinyal pengukuran
Direct Acting dan Reverse Acting. Satu hal penting lainnya adalah arah kemiringan
perubahan variabel proses, yaitu langsung (direct acting atau respon positif) atau
berlawanan (reverse acting atau respon negatif). Pada direct acting, kenaikan sinyal
kendali menghasilkan kenaikan variabel proses. Dan sebaliknya, pada reverse acting
kenaikan sinyal kendali menghasilkan penurunan variabel proses.
3.4.2
KARAKTERISTIK DINAMIK
Perilaku dinamik atau karakteristik dinamik adalah perilaku sistem yang dipengaruhi
waktu. Karakteristik dinamik dinyatakan oleh dynamic gain. Dengan mengetahui
karakteristik dinamik maka bagaimana cara mengendalikan sistem proses dapat diketahui.
Salah satu cara mengetahui karakteristik dinamik suatu sistem adalah dengan uji respon
frekuensi (frequency response). Masukan sistem berupa sinusoida. Keluaran sistem
dibandingkan dengan masukan. Dari sini diperoleh dua besaran, yaitu perbandingan
amplitudo (Ar) dan kelambatan atau beda fase () antara masukan dan keluaran.
3.5.1
Sistem orde nol hanya mengandung elemen resistansi. Dalam sistem ini, perubahan
variabel keluaran selalu proporsional atau sebanding dengan perubahan variabel masukan.
Variabel keluaran dapat berubah mengikuti variabel masukan tanpa terjadi keterlambatan.
yo = nilai awal y
uo = nilai awal u
Diagram blok dan respon variabel keluaran diperlihatkan pada gambar 3.17. Di sini respon
variabel keluaran terjadi seketika tanpa keterlambatan dan dapat mencapai kestabilan baru,
sehingga termasuk sistem mantap (dengan regulasi diri).
Gambar 3.17 Diagram blok dan respon sistem sistem orde-0 (proporsional).
Q K pu Qo
dengan :
u = masukan sistem
y = keluaran sistem
p= konstanta waktu sistem, dan
Kp = steady state gain.
Fungsi transfer (Gp) sistem orde satu dapat dibuat dengan mengganti operator diferensial (d/dt) de
de
Y
U
Jik
Konstanta Waktu. Waktu yang diperlukan oleh variabel keluaran sistem dinamik untuk
mencapai 63,2 % dari nilai akhirnya yang dihitung dari kondisi awal, jika masukan
berubah sebagai fungsi step disebut konstanta waktu. Besaran ini menunjukkan seberapa
cepat waktu yang digunakan untuk mencapai steady-state baru. Sehingga konstanta waktu
menjadi ukuran keterlambatan. Semakin besar konstanta waktu (p), berarti semakin besar
komponen penyimpan massa/energi dan respon variabel keluaran semakin lambat.
Pengendalian
Proses
60
Gain Proses. Steady-state gain, static-gain, atau gain saja menunjukkan besar perubahan
variabel keluaran terhadap masukan setelah tercapai steady-state baru. Sehingga steadystate gain menunjukkan karakteristik statik dan menjadi ukuran kepekaan (sensitivitas).
Steady-state gain menentukan kepekaan atau perilaku statik sistem.
Sistem orde satu (first-orde lag) biasa ditulis dengan PT1 yang berati sistem proporsional
dengan keterlambatan. Banyak proses di industri dapat dimodelkan sebagai sistem orde
satu.
Gambar 3.21 Diagram blok dan respon step sistem orde satu
Sebagai ilustrasi diperlihatkan pada gambar 3.21. Suhu cairan dalam tangki dapat
diatur melalui keran pencampur. Tergantung pada volume tangki, suhu cairan hanya dapat
berubah secara berangsur setelah bukaan keran diubah.
Gambar 3.22 Sistem orde satu dengan suhu sebagai variabel keluaran.
Sistem orde dua disebut juga sistem osilatori, sebab sistem ini dapat mengalami osilasi,
baik osilasi teredam maupun kontinyu.
(3.7)
(3.8)
Bentuk respon step sistem orde dua, tergantung nilai faktor redaman (p ).
Spesifikasi Respon Osilasi Teredam. Spesifikasi respon osilasi teredam dinyatakan oleh
beberapa besaran berikut (indeks p pada dan sengaja dihilangkan, untuk memberi
pengertian, bahwa respon ini berlaku umum, bukan hanya untuk proses).
Waktu tunda, td, (delay time) adalah waktu pertama yang dibutuhkan variabel
keluaran sistem untuk mencapai setengah dari nilai akhirnya.
Waktu naik, tr, (rise time) adalah waktu yang dibutuhkan oleh variabel
keluaran sistem untuk naik dari 10% ke 90%, atau 0% ke 100% dari nilai
akhirnya. Untuk sistem orde dua dengan osilasi teredam (underdamped) dipakai
0% ke 100% waktu naik. Untuk sistem sangat teredam (overdamped), biasa
dipakai 10% ke 90% waktu naik.
(3.9)
tr
1
tan
(3.10)
Waktu puncak, tp, (peak time) adalah waktu yang dibutuhkan variabel
keluaran sistem untuk mencapai puncak gelombang yang pertama.
tp
)
100%
(3.12)
Waktu mantap, ts, (settling time) adalah waktu yang dibutuhkan variabel
keluaran sistem untuk mencapai nilai dengan penyimpangan di sekitar 5% (atau
2%) dari nilai akhirnya untuk seterusnya berada dalam batas nilai tersebut.
Waktu mantap berhubungan erat dengan konstanta waktu sistem.
Kriteria 5%:
(3.13)
t
3
s
(3.11)
Periode osilasi,
a
T
=
exp(
(3.14)
(3.15)
Jika, = 0, akan terjadi osilasi kontinyu dan periode osilasinya disebut periode
osilasi alami (Tn).
Respon sistem orde dua sangat penting untuk difahami, karena mirip dengan perilaku
sistem pengendalian umpan balik. Dengan adanya umpan balik, sistem dapat mengalami
osilasi, baik teredam maupun kontinyu bahkan tidak stabil.
Sedikit catatan tentang respon transien sistem orde dua. Kecuali untuk penerapan
khusus yang tidak membolehkan adanya osilasi, biasanya respon transien diinginkan cukup
cepat dan cukup teredam. Berdasar pengalaman, nilai faktor redaman () yang memenuhi
syarat demikian terletak antara 0,4 dan 0,8. Nilai yang lebih kecil dari 0,4 menyebabkan
overshoot berlebihan. Sedangkan lebih besar dari 0,8 menyebabkan respon terlalu lambat.
Sementara itu, overshoot dan waktu mantap saling tarik menarik secara berlawanan. Jika
overshoot kecil, waktu mantap menjadi panjang. Sebaliknya, jika waktu mantap dibuat
pendek, overshoot menjadi besar.
Pada gambar 3.25, laju alir masuk ke tangki-2 tergantung pada perbedaaan kedua
tinggi air. Artinya, kecepatan perubahan tinggi air tangki-2 tergantung pada tinggi air
tangki-1, dan sebaliknya. Berbeda untuk sistem tanpa interaksi sebagaiamana contoh pada
gambar 3.26. Laju alir air ke tangki-2 hanya dipengaruhi tinggi air tangki-1. Tinggi air
tangki-2 tidak mempengaruhi kecepatan perubahan tinggi air tangki-1.
Mula-mula air dengan laju alir volumetrik Q masuk ujung pipa kiri pada suhu mantap T o.
Suatu saat suhu air yang masuk ujung kiri dipanaskan menjadi T 1. Maka perubahan suhu
cairan tidak akan terdeteksi sensor suhu di ujung pipa kanan, sampai waktu mencapai,
A.L
p
(3.16)
Q
Model Waktu Mati
Waktu aktu mati memiliki model matematika,
(3.17)
y(t) = u(t - p)
yang berarti keluaran sistem tertunda sebesar . Sedangkan fungsi transfernya adalah,
12
Y e
ps
Gp
(3.18)
U
y 1 u.dt
(3.19)
i
Dalam bentuk fungsi transfer,
G Y
1
p
U s
i
dengan, i adalah waktu integral. Sistem tak mantap tidak memiliki static gain, hanya memiliki dy
Contoh sistem tak mantap atau integrator adalah tangki dengan aliran keluar pada laju
tetap. Jika terjadi perubahan laju alir masuk akan menyebabkan tinggi air berubah terus
menerus hingga tangki kosong atau air tumpah. Ini berarti, sistem tidak dapat mencapai
keseimbangan baru.
Gambar 3.31 menunjukkan respon step sistem tak mantap. Pada perubahan
masukan step, keluaran terus naik dengan kemiringan yang tergantung pada besar waktu
integral. Semakin kecil waktu integral, kemiringan semakin besar.
Contoh sistem dengan respon terbalik adalah proses pemanasan cairan dalam alat penukar
panas shell-and-tube yang disajikan pada gambar 3.33.
Jika laju alir cairan hangat bertambah besar, maka laju alir campuran yang masuk penukar
panas bertambah. Ini menyebabkan laju cairan yang berada dalam penukar panas terdorong
lebih cepat, sehingga pertukaran panas antara pemanas dan cairan lebih singkat. Akibatnya
suhu yang keluar dari penukar panas lebih dingin. Ini ditandai dengan grafik penurunan
suhu cairan panas. Setelah beberapa saat, campuran yang lebih hangat masuk, sehingga
beban pemanasan lebih ringan dan suhu keluar naik dengan cepat.
3.6.1
Masukan sistem diubah dari satu nilai steady-state ke nilai steady-state lain. Respon
keluaran kemudian dianalisa. Identifikasi dengan metode step memiliki enam langkah.
1) Pengaruh integral dihilangkan dengan mendeferensiasi variabel keluaran, yaitu
dilakukan dengan mengurangi suatu nilai dengan nilai berikutnya.
2) Menormalkan respon, sehingga semuanya dimulai dari nol dan berakhir pada nilai
satu. Dari sini dapat ditentukan steady-state gain.
3) Komponen waktu mati dihilangkan dengan cara menggeser kurva respon ke kiri
sehingga respon dimulai tepat dari titik nol. Dari sini dapat ditentukan waktu mati.
4) Membuat model sistem orde satu atau dua sesuai respon yang diperoleh.
5) Menggabungkan perolehan integrator, gain, waktu mati dan bagian dinamik untuk
mendapatkan model akhir.
Metode ini memiliki kelebihan dalam hal kesederhanaan analisis dengan hasil cukup
memuaskan asalkan perubahan masukan tidak terlalu besar. Tetapi metode ini tidak dapat
dipakai jika sistem bersifat integrator. Jika masih ingin memakai metode kurva reaksi
untuk sistem inetgrator, disarankan memakai uji step ganda (double step).
Gambar 3.35. Penentuan waktu mati dan konstanta waktu dengan metode garis singgung-1.
Konstanta waktu adalah nilai terkecil antara t1 dan t2. Bila t1 lebih kecil dari t2 maka
konstanta waktu diambil t1, dan sebaliknya, diambil t2. Kasus pertama adalah paling umum
ditemui dalam industri proses. Bila t1 lebih besar dari t2 berarti respon sangat cepat,
kemudian melambat. Ini terjadi jika terdapat susunan paralel beberapa waktu mati.
p p u
70
Mungkin model ini yang paling baik dikerjakan secara manual (Smith, 1985). Menurut
Smith, diperlukan dua pengukuran nilai waktu, yaitu y mencapai 28,3% dan 63,2% dari
Pengendalian
Proses
71
rentang perubahan (gambar 3.37). Waktu t1 dan t2 dihitung sejak masukan mulai berubah.
Dari data tersebut diperoleh,
time constant, p = 1,5 (t2 - t1)
deadtime, p = t2 - p
Jika negatif, maka
time constant, = t2
deadtime, p = 0
3.6.2
METODE PULSA
Masukan sistem berupa pulsa dengan lebar tertentu. Metode ini bagus karena hampir tidak
mengganggu sistem proses. Tetapi analisis hasil keluaran proses lebih rumit. Kurang baik
jika sistem proses mengandung integrator.
3.6.3
Masukan sistem berupa gelombang sinusoida dengan frekuensi bervariasi. Metode ini
bagus karena dapat mengungkap karakteristik sistem proses dengan baik, tetapi hanya
dapat dilakukan dengan baik untuk respon variabel proses yang cepat. Bila respon variabel
proses terlalu lambat, metode ini banyak memakan waktu sehingga tidak praktis.
3.6.4
Masukan sistem berupa pulsa-pulsa dengan amplitudo sama tetapi periode berubah secara
acak. Metode ini bagus tetapi analisisnya paling rumit. Beruntung pada saat sekarang
sudah tersedia komputer dan perangkat lunak yang sesuai sehingga mudah menganalisa.
Kekurangan metode ini adalah relatif memakan waktu jika konstanta waktu terlalu besar.
SOAL-SOAL
A. URAIAN
1. Uji step terhadap penukar panas dilakukan dengan mengubah aliran pemanas. Respon
suhu aliran proses keluar pemanas disajikan pada gambar di bawah.
Aliran
pemanas
(%)
Suhu (oC)
Transmiter memiliki nilai zero 50 dan span 100 C. Tentukan parameter proses
menurut model sistem orde-1 ditambah waktu mati.
2. Sebuah ban berjalan (belt conveyor) dengan kecepatan 4 m/menit digunakan untuk
mengangkut partikel padatan. Sensor berat diletakkan pada jarak 1 m dari tempat
pemuatan padatan. Dengan membuka katup padatan 10 %, menyebabkan perubahan 15
% pada berat padatan pada ban berjalan. Hitung waktu mati dan steady-state gain.
1m
Gambar 3.40 Uji step-response ban berjalan.
3. Respons suhu reaktor pada perubahan sinyal kendali sebesar +5% adalah sebagai
o
berikut. Transmiter suhu memiliki rentang pengukuran 50 hingga 100 C. Tentukan
parameter proses model sistem orde-2 ditambah waktu mati.
4. Suhu cairan bagian bawah kolom separasi dikendalikan dengan memanipulasi laju alir
steam ke pendidih ulang (reboiler). Transmiter suhu memiliki rentang pengukuran 60
hingga 120C. Pengendali disetel ke manual. Sinyal kendali dinaikkan sebesar 5%
pada menit ke-2. Respon suhu diperlihatkan pada gambar berikut. Tentukan parameter
proses (karakteristik proses) Kp , p, and p.
B. PILIHAN GANDA
Pilih satu jawab yang benar
1. Perhatikan respon suhu pemanasan berikut.
60%
50%
o
70 C
Masukan
Keluaran
50 C
Steady-sate gain proses adalah
O
A. 60/70 %/ C
o
B. 70/60 C/%
o
C. 70/10 C/%
o
D. 10/20 %/ C
o
E. 20/10 C/%
2. Dengan menganggap perilaku proses pada soal (1) adalah sistem orde satu maka
setelah waktu selama 2 kali tetapan waktu sistem (), suhu proses adalah
A. 0,393
B. 0,865
C. 8,65
D. 57,3
E. 67,3
3. Sistem orde-0 merupakan sistem
A. proporsional
B. lag
C. osilatori
D. waktu mati
E. integrator
4. Pada saat respon tekanan gas terhadap masukan step-input mencapai 63,2% dari
maksimum ternyata diperlukan waktu 2 menit. Jadi tetapan waktu sistem adalah
A. 2 menit
B. 1,632 menit
C. 1 menit
D. 0,632 menit
E. 0,367 menit
5. Waktu mati adalah
A. waktu tanpa respon
B. waktu antara aksi dan reaksi
C. waktu setelah ada respon
6. Konstanta waktu dan waktu mati sistem dari respon step gambar di bawah ini adalah ...
A.
B.
C.
D.
E.
1,5 dan 1
1 dan 1,5
0,5 dan 1
1 dan 0,5
0 dan 1,5
dy
dt
11. Ke dalam sebuah tangki dialirkan air dengan laju 20 L/menit. Dari tangki dikeluarkan
dengan laju 15 L/menit. Maka sistem bersifat sebagai
A. proporsional
B. sistem orde satu
C. orde satu self-regulation
D. orde satu nonself-regulation
E. diferensiator
12. Dari soal nomor (11), laju akumulasi dalam tangki adalah
A. + 20 L/menit
B. - 20 L/menit
C. + 5 L/menit
D. -5 L/menit
E. +15 L/menit
13. Respon underdamped terjadi jika
A. faktor redaman kurang dari 0
B. faktor redaman sama dengan 0
C. faktor redaman antara 0 dan 1
D. faktor redaman sama dengan 1
E. faktor redaman lebih dari 1
2
14. Sebuah pipa dengan luas penampang 5 cm mengalir air pada laju 25 cm /menit. Pipa
dilengkapi koil pemanas dan pada jarak 50 cm dari koil diletakkan sensor suhu. Waktu
mati sistem ini adalah
A. 1 menit
B. 5 menit
C. 10 menit
D. 15 menit
E. 20 menit
15. Masukan sistem tak mantap berubah sebesar 10 %. Setelah 2 menit keluaran sistem
berubah 40 %. Maka waktu integral sebesar menit
A. 2
B. 1
C.
0,5
D. 0,25
E. 0,1
16. Sistem tanpa regulasi diri mendapat perubahan masukan sebesar 10 %. Ternyata
setelah 2 menit keluaran sistem mengalami perubahan sebesar 20 %. Maka waktu
integral sistem tersebut adalah menit
A. 4
B. 2
C. 1
D.
0,5
E. 0,25
17. Sketsa step response di bawah ini adalah sistem ....
A. orde-0
B. orde satu
C. orde dua
D. integrator
E. waktu mati
78
12) Menghitung nilai PB pada pengendali proporsional sesuai kriteria redaman seperempat
amplitudo
13) Menentukan nilai IE, ISE, IAE, ITAE secara grafis
14) Menentukan gain (Kc), waktu integral (Ti), dan waktu derivatif (Td) dengan metode
trial and error, kurva reaksi, osilasi lingkar tertutup, dan respons frekuensi.
Pengendalian
Proses
79
Pengendali dua posisi, dahulu on-off, adalah jenis pengendali paling sederhana dan murah.
Keluaran pengendali hanya memiliki dua kemungkinana nilai, yaitu maksimum (100%)
atau minimum (0%). Secara matematik,
y
b u 100%;
0%; y a
y
b u 100%;
0%; y a
(4.1)
(4.2)
dengan,
u = nilai keluaran pengendali (%),
y = nilai pengukuran (variabel proses),
a = nilai batas atas variabel proses,
b = nilai batas bawah variabel proses.
4.2.2
Mekanisme pengendalian dua posisi mudah difahami bila ditinjau pengendalian tinggi
air dalam tangki pada gambar 4.1. Air dalam tangki secara terus menerus dikeluarkan
dengan laju tetap. Apabila permukaan air turun melebihi titik acuan (R), maka sensor
tinggi air akan memberi sinyal bahwa telah terjadi penurunan permukaan air melebihi
batas. Sinyal ini masuk ke pengendali dan pengendali memerintahkan pompa untuk
bekerja. Dengan bekerjanya pompa, air akan masuk ke tangki dan permukaan air naik
kembali. Pada saat tinggi air tepat mencapai R pompa berhenti sehingga terjadi
pengosongan tangki, dan proses di atas berulang lagi. Siklus ini berlangsung terus
menerus. Dengan demikian pompa akan selalu mati-hidup secara periodik seiring
dengan perubahan tinggi permukaan air.
Gambar 4.1 Pengendali dua posisi pada proses pengendalian tinggi air.
Peristiwa naik-turun pada tinggi permukaan air secara periodik disebut cycling atau
osilasi. Ini adalah ciri khas pengendali dua posisi. Untuk mencegah osilasi terlalu cepat,
perlu dibuat lebih dari satu batas yaitu batas atas (BA) dan batas bawah (BB). Batas atas
adalah batas tertinggi permukaan air pada saat air naik. Sedangkan batas bawah adalah
batas terbawah permukaan air saat air turun. Lebar celah antara dua titik batas disebut
celah diferensial (differential gap), histeresis, atau daerah netral.
Pengendalian
Proses
80
Dengan adanya dua titik acuan (batas atas dan bawah), maka terdapat daerah
netral yang berada di antara dua titik acuan. Jika permukaan air berada pada daerah netral,
terdapat dua kemungkinan. Pertama, bila air sedang turun maka pompa tidak bekerja,
Pengendalian
Proses
81
karena permukaan air masih di atas batas bawah. Kedua, bila permukaan air sedang naik
maka pompa sedang bekerja, karena permukaan air di bawah batas atas.
Pengendali dua posisi mencatu energi atau massa ke dalam proses dengan bentuk
pulsa-pulsa, sehingga menimbulkan osilasi atau cycling pada variabel proses. Amplitudo
cycling bergantung pada tiga faktor, yaitu: konstanta waktu proses, waktu mati, dan besar
perubahan beban. Amplitudo osilasi menjadi kecil jika konstanta waktu proses besar,
waktu mati pendek, atau perubahan beban proses kecil.
4.2.3
Pada proses dengan konstanta waktu kecil, frekuensi osilasi menjadi besar. Keadaan ini
dapat mempercepat kerusakan peralatan kendali dan sistem proses. Untuk proses demikian
lebih baik memakai pengendali tiga posisi. Keluaran pengendali tiga posisi memiliki tiga
kemungkinan, yaitu: 0% - 50% - 100% (gambar 4.4).
4.2.4
Pengendali siklus waktu biasanya disetel sedemikian, sehingga ketika pengukuran sama
dengan setpoint, sinyal kendali bernilai maksimum (on) selama setengah periode waktu
dan minimum (off) selama setengah periode waktu yang lain. Ketika beban bertambah
besar maka sinyal kendali akan bernilai maksimum (on) selama lebih dari setengah
periode waktu dan bernilai minimum (off) selama kurang dari setengah periode waktu.
Seberapa lama koreksi harus dilakukan? Lamanya koreksi ditentukan oleh bagian
integral.
Seberapa cepat koreksi harus dilakukan? Kecepatan koreksi ditentukan oleh
bagian derivatif.
Pengendali ditala dalam usaha menjodohkan antara karakteristik peralatan kendali dan
sistem proses, sehingga sistem mampu merespon error secara cepat (variabel proses cepat
mencapai setpoint), tepat (variabel proses sama dengan setpoint), dan stabil (variabel
proses tak berosilasi di sekitar setpoint).
4.3.1
Pengendalian Proporsional
(4.3)
Variabel pengukuran (y) dan setpoint (r) diubah ke dalam persentase dari lebar rentang
pengukuran (span). Sehingga dari persamaan di atas, satuan sinyal kendali adalah persen.
Tanggapan sinyal kendali terhadap perubahan error disajikan pada gambar berikut. Terlihat
bahwa keluaran pengendali sebanding dengan besar error. Tanggapan sinyal kendali terjadi
seketika tanpa ada keterlambatan atau pergeseran fase (c = 0).
Gain Proporsional. Penalaan pengendali dibuat untuk mengatur agar control valve (final
control element) merespon error. Pengaturan gain pengendali dilakukan agar perubahan
pada sinyal pengukuran (variabel proses) akan menghasilkan perubahan sinyal kendali
yang akan mengubah posisi valve secukupnya sehingga mampu menghilangkan error.
Gain proporsional adalah perbandingan antara perubahan sinyal kendali dan error atau
sinyal pengukuran.
Pada proses cepat (volume kecil), perlu lebih gain kecil agar diperoleh kestabilan.
Sebaliknya pada proses lambat (volume besar), perlu gain lebih besar agar diperoleh
respon yang baik.
Proportional band, PB =
100
Kc
(4.4)
dan laju air keluar (manipulated varieble) sama dengan 25 L/menit. Perhatikan bukaan
katup kendali pada aliran air keluar yang membuka kira-kira setengahnya.
Dalam gambar 4.11 diperlihatkan kondisi pada aliran air masuk (beban) 40
L/menit. Pada saat katup aliran air masuk diperbesar sehinga laju alir menjadi 40 L/menit
sementara keluaran tetap 25 L/menit maka permukaan air dalam tangki akan naik.
Kenaikan air akan mengangkat pelampung (sebagai sensor ketinggian) yang
akan
menaikkan tuas pengungkit katup (sebagai pengendali) dan membuka katup kendali aliran
air keluar lebih besar. Kenaikan katup terus berlangsung sampai tepat terjadi keseimbangan
laju alir masuk sama dengan laju air keluar pada 40 L/menit. Pada saat kondisi baru sudah
tercapai, permukaan tinggi air ternyata menjadi 70%. Kenaikan tinggi air ini diperlukan
untuk mengangkat katup aliran air keluar. Perbedaan antara setpoint dan tinggi nyata
disebut offset. Dengan demikian offset memang harus ada, agar terjadi keseimbangan
massa/energi yang baru (gambar 4.12 dan 4.13).
Air masuk
25 L/menit
Gambar 4.10
Air masuk
40 L/menit
100%
Tinggi air 70%
Setpoint 60%
0%
Gambar 4.11
Air keluar
40 L/menit
Gambar 4.12
Gambar 4.13
Titik keseimbangan
(titik operasi)
100%
Garis kendali
Setpoint
Grafik proses
100%
0%
0%
uo
Sinyal kendali
100%
Setpoint 60%
Gambar 4.16. Hubungan grafik pengendalian proporsinal ketika tidak ada offset.
0%
Air keluar
25 L/menit
Pada perubahan beban, grafik proses berubah. Pada kasus pengendalian tinggi
permukaan air dalam contoh di atas, kenaikan beban (laju alir air masuk) menyebabkan
kenaikan tinggi permukaan. Akibatnya titik keseimbangan berubah ke atas mengikuti garis
kendali. Pada kedudukan ini, titik keseimbangan tidak lagi bersesusaian dengan sepoint.
Grafik pada gambar 4.17 menjelaskan fenomena sebagaimana gambar 4.10 dan
4.11. Dengan pengendali proporsional hanya ada satu kondisi beban yang menghasilkan
nilai pengukuran sama dengan setpoint. Pada nilai beban lain, selalu akan terjadi offset.
100%
Offset lama
Offset baru
Setpoint
Grafik proses baru
u (baru)
0%
0%
uo
Sinyal kendali
u (lama)
100%
uo
Sinyal kendali
100%
100%
Pengendalian
Proses
Setpoint
90
0%
0%
uo
uo 100%
(lama) (baru)
Sinyal kendali
Pengendalian
Proses
91
Penghilangan offset dapat juga dilakukan dengan mengubah nilai bias (uo) pada
pengendali proporsional. Dari kasus pengendalian tinggi permukaan air yang telah dibahas
sebelumnya, bila offset berilai positif (tinggi permukaan melebihi setpoint), bias perlu
diperbesar. Bila offset bernilai negatif (tinggi permukaan kurang dari setpoint), bias perlu
diperkecil. Perhatikan, pernyataan tersebut hanya berlaku jika aksi pengendali pada direct
acting. Untuk reverse acting, pernyataanya kebalikan dari direct acting.
Dari gambar 4.20 terlihat bawah penghilangan offset dapat dilakukan tanpa
mengubah setpoint tetapi dengan menambahkan atau mengurangkan dari nilai bias
sebagaimana gambar 4.19. Cara ini lebih baik dibanding sebelumnya. Oleh sebab itu, agar
offset hilang, perlu ditambahkan mekanisme penambahan atau pengurangan nilai bias.
4.3.2
Kc
(4.6)
edt
uo
dengan i adalah waktu integral atau waktu reset yang memiliki satuan detik atau menit
tiap pengulangan. Pada pengendali PI, suku bias (uo) bisa ditiadakan. Sebab suku integral
mampu memberikan nilai bias yang tepat. Tanggapan pengendali PI dengan aksi reverse
acting disajikan pada gambar 3.10.
Sebuah integrator adalah piranti ideal untuk mengatur nilai bias. Jika pengaturan
nilai bias dilakukan secara manual, disebut manual reset. Sebaliknya, jika dilakukan secara
otomatik dengan memakai integrator, disebut automatic reset atau lebih populer dengan
reset saja. Dengan demikian fungsi utama bagian integral adalah menghilangkan offset.
Gambar 4.22 Tanggapan loop terbuka pengendali proporsional-integral (PI) reverse acting.
Besar aksi integral ditentukan oleh waktu integral atau reset ( i). Beberapa
produsen, melakukan kalibrasi terhadap besaran 1/i (pengulangan per menit) yang dikenal
dengan reset rate dan bukan i (menit per pengulangan). Istilah ini dapat difahami dengan
melihat tanggapan step untuk loop terbuka. Dapat dilihat, bahwa pada awalnya keluaran
pengendali adalah Kce (belum ada pengaruh integral). Setelah satu periode i, maka hasil
integrasi adalah,
K
K c edt c e
Kce
i
i i
(4.7)
Artinya aksi integral telah mengulang aksi proporsional. Pengulangan ini terjadi setiap
periode waktu i. Oleh sebab itu aksi integral disebut juga aksi reset. Waktu reset adalah
waktu yang dibutuhkan aksi integral untuk mengulang aksi proporsional.
(e)
Aksi integral menyebabkan keluaran pengendali (u) berubah terus selama ada error
sampai error hilang. Aksi integral pada pengendali PI secara kontinyu menggeser letak
proportional-band (PB) dalam usaha mengubah bias. Penggeseran letak PB tidak
mengubah besar PB. Mekanisme ini menyebabkan variabel proses selalu sama dengan
setpoint (SP) untuk segala perubahan beban dalam batas pengendalian.
Sebagai contoh, pengendali PI memiliki PB = 50%. Mula-mula pada saat tidak ada
error (e = 0) sinyal kendali, u = 40%. Pada keadaan ini perubahan nilai variabel proses (y)
yang menyebabkan perubahan sinyal kendali sebesar 100% adalah dari 30% hingga 80%.
u 2e 40
(4.8)
Bila dimisalkan terjadi perubahan beban sehingga mengharuskan sinyal kendali, u = 70%,
maka dengan PB tetap 50% dan tidak ada error rentang perubahan variabel proses menjadi
45% hingga 95%. Persamaan keluaran pengendali yang baru adalah,
u 2e 70
(4.9)
Keterangan:
(1) i terlalu besar
(2) i cukup
(3) i terlalu kecil
Gambar 4.26 Tanggapan loop tertutup pengendali proporsional-integral pada perubahan beban.
4.3.3
Karakteristik Pengendali. Besar sinyal kendali yang yang dihasilkan sebanding dengan
besar error, integral error, dan derivasi error. Suku derivatif bereaksi terhadap kecepatan
perubahan error. Persamaan pengendali PID adalah,
u Kce
Kc
edt K
c
de
dt
u
o
(4.10)
Ini disebabkan karena derivatif memperkuat noise dan muncul dalam sinyal kendali.
Dengan demikian lingkar pengendalian laju alir dan level tidak cocok memakai derivatif.
Proses yang memiliki karakterisitk cepat tidak perlu memakai derivatif untuk lebih
mempercepat respons. Sehingga laju alir dan tekanan gas tidak perlu memakai derivatif.
Sebaliknya proses dengan respons lambat dan bebas noise, seperti pada pengendalian suhu
dan komposisi, perlu memakai derivatif. Demikian juga pada proses tak stabil, seperti
reaktor eksotermik, pengendalian suhunya lebih baik jika ditambahkan derivatif untuk
menstabilkan sistem. Tetapi, penambahan aksi derivatif tidak sesuai untuk proses yang
memiliki waktu mati dominan (lebih dari setengah konstanta waktu).
4.3.4
(4.11)
kinerja atau performa sistem pengendalian yang dikehendaki. Dari sini dapat disimpulkan
jenis pengendali apa yang paling tepat.
4.4.1
Kriteria kinerja yang dikehendaki di dasarkan atas kebutuhan sistem proses. Sebagai
contoh, ada proses yang bisa menerima offset tetapi ada juga proses yang tidak dapat
menerima. Atau, ada proses yang bisa menerima osilasi, sementara proses yang lain justru
menghendaki tanggapan lambat.
Pada setiap penerapan pengendalian pada sistem proses, dapat dibedakan dua
macam kriteria, yaitu kriteria tanggapan tunak dan kriteria tanggapan dinamik. Kriteria
tanggapan tunak biasanya dinyatakan dengan tidak adanya kesalahan atau galat (error)
pada saat keadaan tunak. Dalam hampir semua kondisi pengendalian, kriteria ini tidak
dapat dicapai, kecuali digunakan pengendali PI atau PID. Kriteria tanggapan dinamik
didasarkan atas tanggapan transien lingkar tertutup yang menghasilkan galat sekecil
mungkin. Kriteria ini dibedakan menja di dua macam, yaitu kriteria sederhana dan kriteria
integral.
Kriteria sederhana didasarkan atas karakteristik tanggapan undak (step) lingkar
tertutup. Dengan kriteria ini hanya dibutuhkan sedikit titik tanggapan. Besaran yang
menentukan adalah: overshoot, waktu naik, waktu mantap, decay ratio, dan frekuensi
osilasi (lihat kembali karakteristik sistem orde dua). Dari seluruh kriteria ini, yang paling
populer karena sering digunakan adalah kriteria decay ratio yang tidak lain adalah kriteria
redaman seperempat amplitudo.
Kriteria integrasi membutuhkan data tanggapan mulai dari t = 0 hingga mencapai
keadaan tunak. Dengan demikian kriteria ini didasarkan pada seluruh tanggapan dari
proses yang bersangkutan. Kriteria yang paling sering digunakan adalah: ISE (integral of
square error), IAE (integral of absolute error), dan ITAE (integral of product of time and
the absolute error).
Secara umum tujuan kriteria integral adalah untuk mendapatkan nilai ISE, IAE,
atau ITAE sekecil mungkin. Pemilihan kriteria tergantung pada karakteristik sistem proses
dan beberapa syarat tambahan yang diperoleh dari tanggapan loop tertutup.
(1) Integral Galat Kuadrat (ISE)
Kriteria ini sangat populer di bidang akademik dan cocok digunakan untuk menekan
galat yang besar dibanding IAE.
ISE =
(2) Integral Galat Absolut (IAE)
e dt
(4.12)
Kriteria ini lebih populer di kalangan praktisi industri sebab mudah dalam
pemakaiannya. Di samping itu, kriteria ini cocok untuk menekan galat yang kecil.
IAE =
dt
(4.13)
te
(4.14)
dt
4.4.2
Pemilihan jenis pengendali dapat dilakukan dengan dua cara. Pertama, secara teliti dengan
pendekatan matematika. Kedua, secara kualitatif dengan pendekatan umum. Jika ketelitian
menjadi prioritas utama dapat digunakan urutan sebagai berikut.
Memilih kriteria kinerja yang dikehendaki (ISE, IAE, atau ITAE).
Menghitung nilai integral kriteria tersebut untuk pengendali P, PI, dan PID, pada
parameter yang berbeda-beda.
Memilih pengendali dan parameter yang menghasilkan nilai terbaik.
Meskipun cara tersebut teliti ditinjau dari segi matematika, tetapi sangat sulit dilaksanakan.
Sebab diperlukan model proses yang akurat dan memerlukan perhitungan yang sangat
panjang. Belum lagi kesulitan akibat banyaknya kriteria. Oleh sebab itu pemilihan secara
kualitatif berikut ini masih menjadi pilihan pertama.
(1) Jika mungkin, digunakan pengendali dua posisi. Jenis ini dapat digunakan jika:
variabel proses tidak memerlukan ketelitian tinggi;
cycling pada variabel proses dapat diterima;
laju perubahan variabel proses cukup lambat.
(2) Jika pengendali dua posisi tidak mencukupi, perlu digunakan pengendali proporsional.
Jenis ini dapat digunakan jika:
offset dapat diterima dengan nilai gain (atau proportional band) yang moderat;
sistem proses memiliki aksi integrasi, misalnya tekanan gas dan level cairan;
beban tidak banyak berubah secara berlebihan;
sistem proses yang mengizinkan gain proporsional besar sehingga offset kecil.
(3) Jika pengendali proporsional tidak mencukupi, perlu digunakan pengendali
proporsional-integral (PI). Jenis ini dapat digunakan jika:
variabel proses memiliki tanggapan yang cepat, misalnya laju alir. Sebab aksi
integral memperlambat tanggapan, sehingga jika prosesnya cepat, penambahan aksi
integral masih tetap memuaskan. Oleh sebab itu tekanan gas dan tinggi permukaan
cairan jarang dikendalikan dengan PI.
Sistem proses yang tidak membolehkan adanya offset.
(4) Jika pengendali PI tidak mencukupi, perlu digunakan pengendali proporsional-integralderivatif (PID). Jenis ini dapat digunakan jika sistem proses memiliki tanggapan
lambat, offset tidak diperbolehkan, waktu mati cukup kecil (tidak dominan), perlu
antisipasi perubahan beban, dan tidak ada noise, misalnya suhu, komposisi, dan pH.
(5) Pengendali jenis proporsional-derivatif (PD) hampir tidak pernah digunakan di industri.
Adanya aksi derivatif memang mempercepat tanggapan, tetapi sangat peka terhadap
noise. Padahal variabel proses di industri hampir selalu mengandung noise. Namun
demikian jika diinginkan memakai PB yang kecil sementara overshoot diharapkan
tetap kecil, penambahan derivatif dapat membantu. Demikian pula untuk proses
tumpak (batch) dan multikapasitas pengendali PD cocok untuk dipakai, dengan catatan,
gangguan noise tidak ada.
START
Offset
diterima
?
Ya
Pengendali Proporsional
Tidak
Ada
Noise
?
Pengendali ProporsionalYa
Integral (PI)
Tidak
Waktu
mati dominan
?
Ya
Tidak
STOP
Terdapat dua macam umpan balik yang mungkin dalam loop pengendalian proses, yaitu
positif atau negatif. Umpan balik positif akan menyebabkan proses tidak seimbang dan
terjadi ketidakstabilan. Jika pengendalian suhu digunakan untuk memanaskan aliran
proses, maka laju pemanasan akan bertambah jika suhu aliran proses di atas setpoint.
Sebaliknya, laju pemanasan berkurang jika suhu aliran proses di bawah setpoint. Loop
dengan umpan balik positif akan menyebabkan variabel proses berada pada satu posisi dari
dua posisi ekstrim yang mungkin.
Umpan balik negatif bekerja untuk mencapai keseimbangan. Jika suhu (variabel
proses) terlalu tinggi, laju pemanasan (manipulated variable) dikurangi. Aksi ini bersifat
berlawanan dengan arah variabel proses. Gambar berikut menunjukkan aliran informasi
dalam loop umpan balik. Perlu dicatat, dalam gambar ini blok elemen kendali akhir dan
transmiter tidak digambarkan semata-mata untuk penyederhanaan.
Pada gambar 4.27 sistem pengendalian hanya dibagi menjadi dua bagian, yaitu
sistem proses dan pengendali. Transmiter dan elemen kendali akhir sudah termasuk dalam
proses. Sinyal kendali adalah representasi dari manipulated variable dan sinyal
pengukuran adalah representasi dari variabel proses.
Fungsi pengendali adalah untuk mengatasi gangguan atau perubahan beban. Ini
dapat dicapai dengan membuat nilai gain pengendali (Gc) sebesar mungkin. Jika Gc kecil,
maka diperlukan error (e) yang besar untuk mengemudikan manipulated variable (u) agar
sesuai dengan perubahan beban. Sebaliknya, jika Gc terlalu besar, maka perubahan kecil
pada error, akan terjadi perubahan besar pada manipulated variable (u), yang bisa jadi
tidak sebanding dengan besar perubahan beban. Jika ini terjadi, variabel proses dapat
mengalami osilai terus menerus. Oleh sebab itu, terdapat batas nilai Gc agar proses tetap
stabil.
Pengendalian
Proses
100
Gambar 4.32 Pengendali memanipulasi manipulated variable (u) untuk mengantisipasi gangguan
(w) dan mengembalikan error ke nol.
Pengendalian
Proses
101
4.5.2
Osilasi dalam loop tertutup terjadi bila sejumlah energi diumpan balikkan pada saat yang
tepat sedemikian hingga dapat mengatasi rugi-rugi sistem. Hal ini terjadi jika dipenuhi
syarat berikut.
o
Umpan balik memiliki beda fase, = -360 , dengan sinyal masukan.
Gain total sistem pengendalian, G = 1, pada periode osilasi. Bila
salah satu syarat di atas tak dipenuhi, ada dua kemungkinan.
o
o
Terjadi osilasi teredam jika, = -360 dengan G < 1 atau < -360 dengan G = 1.
o
Terjadi osilasi dengan amplitudo membesar jika, = -360 dengan G > 1. Berhubung dalam
o
sistem pengendalian umpan balik telah terjadi beda fase sebesar -180 pada bagian
pembanding (antara setpoint dan variabel proses), maka osilasi akan terjadi bila pergeseran
o
fase oleh pengendali (c) dan sistem proses (ps) sebesar -180 dengan gain total (Gc +
Gps) sama dengan satu. Dapat disimpulkan, osilasi dalam loop tertutup terjadi jika, pada
periode osilasi,
o
c + ps = -180
(4.15)
Gc + Gps = 1
(4.16)
mengalami pergeseran fase (akibat keterlambatan) sebesar ps. Keluaran (y) setelah
dibandingkan dengan setpoint masuk ke pengendali. Dalam unit pengendali, sinyal kendali
mengalami pergeseran fase sebesar c. Sinyal kendali yang telah mengalami pergeseran
fase masuk ke elemen kendali akhir untuk memanipulasi variabel masukan proses
(manipulated variable). Akhirnya antara masukan proses semula dan hasil manipulasi
yang telah tergeser fasenya mengalami interferensi. Proses demikian terus menerus
berlangsung. Dan jika antara energi yang hilang dan yang ditambahkan sama besar serta
terjadi interferensi saling menguatkan, maka variabel proses akan mengalami osilasi
kontinyu.
Pada osilasi teredam, amplitudo variabel proses semakin lama semakin kecil dan
akhirnya hilang. Waktu yang diperlukan hingga tidak terjadi osilasi, bergantung pada beda
fase dan gain totalnya.
4.5.3
Periode Osilasi
Periode osilasi bergantung pada karakterisitk proses dan pengendali yang dipakai atau
dengan kata lain tergantung pada kombinasi elemen dinamik di dalamnya. Pada osilasi
kontinyu, jika pergeseran fase hanya disebabkan oleh sistem proses maka osilasi yang
dihasilkan disebut osilasi alami dan periode osilasinya disebut periode alami (Tn). Periode
osilasi alamai hanya tergantung karakterisitk sistem proses. Dari ketergantungan ini, dapat
diambil manfaat berikut.
Jika karakterisitk seluruh elemen diketahui, maka periode alami dapat ditentukan.
Jika periode alami diketahui, dapat diperkirakan karakterisitk seluruh elemen. Disebabkan
karena besar pergeseran fase oleh pengendali dapat diatur, dengan mengatur nilai waktu
integral dan waktu derivatif, maka dimungkinkan mengatur besar periode osilasi.
Pada osilasi teredam, karena amplitudo semakin kecil, dapat dimengerti jika
periode osilasinya semakin panjang. Hubungan antara periode osilasi alami dan periode
osilasi teredam adalah,
Tr
Tn
(4.17)
c
decay ratio =
=
exp(
(4.18)
)
4.5.4
Kestabilan
Dalam kondisi normal, sistem pengendalian harus menghasilkan operasi yang stabil.
Artinya pengendali mampu mengembalikan penyimpangan variabel proses ke nilai yang
diinginkan dengan sesedikit mungkin overshoot dan osilasi.
Pada gain pengendali yang besar (proportional band terlalu kecil) dapat
menyebabkan sistem berosilasi meskipun memiliki tanggapan cepat. Sebaliknya jika gain
terlalu kecil, penyimpangan variabel proses terlalu besar. Kalaupun kembali ke nilai yang
dikehendaki, akan membutuhkan waktu yang lama. Untuk mendapatkan kompromi antara
kecepatan dan kestabilan sistem, telah dibakukan kriteria redaman seperempat amplitudo.
Artinya, amplitudo puncak gelombang berikutnya adalah seperempat amplitudo
sebelumnya. Ini terjadi jika gain total pada periode osilasi,
Gc Gv Gp Gt = 0,5
(4.19)
(4.20)
Di sini Gps = Kv Gp Kt, yaitu gain sistem proses termasuk elemen kendali akhir dan
transmiter. Agar terjadi redaman seperempat amplitudo, dapat dilakukan dengan mengatur
gain proporsional atau proportional band.
sesuai dengan kebutuhan proses. Parameter pengendali yang ditentukan meliputi gain (Kc)
atau proportional band (PB), waktu integral (i), dan waktu derivatif (d).
4.6.1
Metode kurva reaksi didasarkan atas tanggapan undak sistem proses. Asumsi yang
digunakan adalah, proses sebagai sistem orde satu disertai waktu mati. Langkah metode
kurva reaksi adalah sebagai berikut.
Pengendali disetel pada posisi manual.
Dilakukan sedikit perubahan mendadak pada sinyal kendali (sebaiknya kurang dari
10%), sehingga terjadi perubahan variabel proses (PV) yang dapat diamati.
Tanggapan variabel proses direkam dan dari hasil yang diperoleh ditentukan nilai
waktu mati (p), konstanta waktu sistem (p), dan steady-state gain (Kp).
p
Dari uji tersebut di atas diperoleh: K y
R
, dan N y
p
p
,
p
u
Proporsional
+
Integral (PI)
Proporsional
+
Integral
+
Derivatif
(PID)
Kc
Kc
ZIEGLER-NICHOLS
p
K p p
0,9
p
K p p
3,3 p
1,2 p
Kc
K p p
2 p
0,5 p
COHEN-COON
1
K p p
3
0,9 p 1 R
K
12
p p
30 3R
p
9 10R
p 4 R
K
3 4
p p
32 6R
13 8R
4
p
11 2R
IAE
0,985
0,902 p
K
p
p
0,986
0,984 p
K
p
p
0,293
p
1,645 p
p
0,921
1,435 p
K
p
p
0,251
p
1,139 p
pp
0,137
0,482
p
p
PI
PID
4.6.2
Kc
0,3 p
K p p
0,3 p
K p p
0,7 p
K p p
0,7 p
K p p
Kc
0,6 p
K p p
0,35 p
K p p
0,7 p
K p p
0,6 p
K p p
4 p
1,2 p
2,3 p
Kc
0,95 p
K p p
0,6 p
K p p
1,2 p
K p p
0,95 p
K p p
2,4 p
2 p
1,35 p
0,42 p
0,5 p
0,42 p
0,47 p
Metode osilasi lingkar tertutup dikenal dengan metode Ziegler-Nichols II. Pada prinsipnya
dalam lingkar tertutup dibuat kondisi osilasi alami. Ini terjadi ketika pergeseran fase hanya
disebabkan oleh sistem proses. Dengan kata lain pengendali pada modus proporsional saja.
Adapun langkah penalaan adalah sebagai berikut.
1) Pengendali disetel pada posisi automatik.
2) Aksi integral dan derivatif dimatikan, dengan membuat waktu integral maksimum,
waktu derivatif nol, dan proportional band (PB) maksimum.
3) Secara berangsur PB diperkecil setengahnya, sambil diadakan perubahan kecil pada
gangguan (beban) atau setpoint.
4) Langkah nomor (3) diulang terus sampai muncul osilasi kontinyu pada variabel proses
(PV). Pada keadaan ini, proportional band sebagai proportional band kritik (PBu) atau
proportional gain sebagai proportional gain kritik (Kcu), dan periode osilasi sebagai
periode osilasi kritik (Tu). Selanjutnya parameter pengendali mengikuti tabel berikut.
Tabel 4.3 Parameter pengendali dengan metode Zigler-Nichols II
PENGENDALI
Kc
0,5Kcu
PI
0,45Kcu
PID
0,6 Kcu
Tu
1,2
0,5Tu
0
0
0,125 Tu
4.6.3
Metode Coba-Coba
Metode coba-coba (trial and error) sangat efektif jika dikerjakan oleh operator yang berpengalaman. Dengan bekal pengalaman bekerja dalam pengendalian proses, biasanya
operator memiliki intuisi tajam dan mampu melakukan penyetelan yang tepat. Meskipun
demikian, metode ini dapat dicoba oleh mereka yang belum berpengalaman dengan
melaksanakan langkah berikut.
Pengendali PI
1) Pertama-tama pengendali disetel ke posisi manual (MANU).
2) Manipulated variable (MV) diubah sebesar 5 - 10%. Kemudian diukur waktu yang
dibutuhkan variabel proses saat mulai memberi tanggapan. Watu integral (T i) dibuat
lima kali waktu tersebut.
3) Proportional band dibuat maksimum, dan pengendali di taruh ke posisi automatik
(AUTO).
4) Sambil memberi gangguan perubahan setpoint, PB diperkecil sepertiganya.
5) Langkah nomor (4) diulang terus hingga diperoleh tanggapan variabel proses yang
dikehendaki.
6) Waktu integral diperkecil sehingga diperoleh tanggapan secepat mungkin tetapi
overshoot masih dapat diterima.
Pengendali PID
1) Proportional band dibuat maksimum, waktu integral maksimum, dan waktu derivatif
minimum (nol).
2) Perlahan-lahan PB diperkecil hingga diperoleh cukup overshoot pada variabel proses
jika sistem proses diberi gangguan.
3) Waktu derivatif dinaikkan, hingga overshoot hilang.
4) Langkah (2) dan (3) diulang, hingga diperoleh tanggapan transien sesuai yang
diinginkan.
5) Waktu integral diperkecil, hingga diperoleh cukup overshoot pada variabel proses jika
sistem proses diberi gangguan.
6) Waktu derivatif dinaikkan hingga diperoleh tanggapan transien yang diinginkan.
proses atau dengan pengendali lokal. Metode osilasi lingkar tertutup, kadang-kadang tidak
dapat dilakukan pada proses yang peka terhadap variasi variabel proses, misalnya reaktor
eksotermal atau reaktor bioproses. Sekedar acuan, di sini disampaikan nilai parameter
pengendali yang umum ditemui.
WAKTU
INTEGRAL
WAKTU
DERIVATIF
Tekanan Gas
2-5%
Tidak perlu
Tekanan Cair
50 - 200%
Tekanan Uap
10 50%
2 - 10
0,1 2,0
SISTEM PROSES
Suhu
10 50 %
2 - 10 menit
Hingga 2 menit
(lebih kecil dari
waktu integral)
Aliran
150 - 250 %
Komposisi
100 - 1000 %
10 - 30 menit
Bervariasi
2 hmax
Level
Pengendalian Level
Satu fungsi dasar yang sangat umum dan sering menjadi masalah dalam proses adalah
tinggi permukaan cairan (level) dalam tangki. Meskipun terdapat beberapa alasan untuk
mengendalikan tinggi permukaan, dalam kaitan dengan operasi dan dinamika proses
beberapa hal berikut menjadi dasar pertimbangan.
(1) Sejumlah volume cairan perlu dijaga tetap yang berfungsi sebagai penyangga
(buffer) atau penampung sementara untuk mencegah penghentian (shutdown)
proses kontinyu akibat kegagalan di bagian hulu atau hilir proses. Dalam hal ini
tidak diperlukan pengendalian yang teliti. Meskipun demikian hendaknya dicatat,
bahwa menjaga tinggi permukaan cairan terlalu rendah akan memberikan cadangan
cairan terlalu sedikit bagi proses bagian hilir. Sebaliknya jika permukaan terlalu
tinggi akan memberikan cadangan cairan terlalu sedikit bagi proses bagian hulu.
(2) Banyak fungsi unit proses berjalan baik jika volume cairan tetap. Sebagai contoh
adalah bagian bawah kolom distilasi, volume padatan dalam gilingan bola (ball
mill), tinggi permukaan cairan dalam tangki pencampur, reaktor tumpak (batch),
dan lain-lain. Proses-proses ini biasanya memerlukan tinggi permukaan cairan
secara ketat, hanya boleh menyimpang beberapa persen dari setpoint.
(3) Pengendalian tinggi cairan dapat dipakai untuk memperhalus fluktuasi aliran dalam
sistem bertingkat, jika aliran keluar dari satu unit menjadi masukan unit berikutnya.
Sebagai contoh adalah umpan ke kolom distilasi. Agar operasi berjalan baik,
umpan tidak boleh berubah-ubah. Meskipun demikian, umpan biasanya merupakan
produk dari kolom distilasi atau proses lain sebelumnya. Jika dilengkapi dengan
pengendalian tinggi permukaan yang sangat peka, akan menghasilkan variasi laju
alir terlalu besar bagi unit sesudahnya. Di sini dibutuhkan tangki stabilisator (surge
tank) yang dilengkapi pengendali level yang ditala dengan benar hingga meredam
fluktuasi laju alir. Hasilnya akan dapat memperbaiki operasi kolom bagian hilir.
Gambar berikut disajikan beberapa struktur berbeda untuk mengendalian level cairan
dalam tangki.
LT
LC
LCV
LC
LCV
LT
Lingkar pengendalian level biasanya banyak noise yang diakibatkan oleh golakan
permukaan cairan. Apalagi jika aliran masuk berada di atas permukaan cairan. Selain itu,
noise juga dapat disebabkan oleh osilasi efek manometer-U antara cairan dalam tangki dan
cairan dalam pipa sensor (gambar 4.23). Osilasi yang terjadi serupa dengan osilasi variabel
LT
proses itu sendiri, meskipun tidak terjadi perubahan volume cairan. Oleh sebab itu sinyal
pengukuran hendaknya diberi filter untuk menindas noise atau osilasi.
Gambar 4.23 Efek manometer-U antara cairan dalam tangki dan pipa sensor.
Umumnya, pengendalian level tidak kritik. Lebih penting menjaga level rata-rata
selama perioda waktu yang panjang dibanding pengendalian yang teliti dari waktu ke
waktu. Disebabkan karena bersifat integrator, prosedur penalaan berbeda dengan prosedur
untuk proses mantap seperti yang telah dibahas sebelumnya.
Berdasar pengendalian level gambar 4.21 dengan variabel pengendali aliran keluar
dan gangguan aliran masuk, penalaan parameter pengendali dimulai dengan menentukan
konstanta waktu dan gain katup kendali.
Penentuan konstanta waktu untuk sistem integrator berbeda dengan sistem mantap
yang telah dibahas dalam bab sebelumnya. Penentuan konstanta waktu dimulai dari kodisi
tunak di titik operasi normal dengan pengendali pada otomatik. Katup kendali sebaiknya
dilengkapi positioner atau paling tidak bebas histeresis. Kemudian pengendali diubah ke
manual dan dibuat sedikit perubahan pada sinyal kendali (u) selama waktu tertentu (t)
sehingga terjadi perubahan laju alir keluar (Qo) dan perubahan level (h). Setelah waktu
tertentu sinyal kendali dikembalikan ke nilai semula. Nilai-nilai u, Q, dan h
dinyatakan dalam persen terhadap skala penuh (atau span). Konstanta waktu dan gain
katup kendali dihitung sebagai berikut.
Qo
t
p
h
(4.19)
Q
Kv uo
(4.20)
Penalaan parameter pengendali dibuat atas dasar perubahan gangguan (Qi) dan perubahan
level maksimum yang diinginkan (hmax).
Catatan:
Penalaan pengendali level dengan aliran masuk sebagai variabel pengendali dan
aliran keluar sebagai gangguan (gambar 4.22) dilakukan dengan cara seperti
yang telah dibahas, tetapi dengan saling menukar besaran Qi dan Qo.
PARAMETER PENGENDALI
GAIN PROPORSIONAL (Kc)
KRITIK
( 1)
Qi
1 0,5
0,74 h
(1 R) Kv
max
p hmax
5,44
Qi
0,05
( 0,430)
0,50 Qi 1
hmax (1 R)Kv
max
1,47 p h0,25
(1 R) Q
0,25
( 0,215)
Qi
1 1,5 K
0,32 h
(1 R)
max
v
max
0,58 p h0,9
(1 R) Q
Keterangan tabel:
p
R
dengan
p
p
4.8.2
Karakteristik lingkar pengendalian laju alir dipengaruhi oleh beberapa faktor, antara lain
sebagai berikut.
Wujud aliran yaitu apakah berupa fase cair, gas, cair dan uap, atau uap saja.
Cara pengukuran yaitu bagaimana laju alir diukur.
Cara memanipulasi laju yaitu bagaimana aliran dimanipulasikan melalui elemen
kendali akhir.
Hubungan antara elemen kendali akhir dan perpipaan.
Jenis pengendali
Terlepas dari hal-hal tersebut, secara ringkas, lingkar pengendalian laju alir memiliki sifat:
relatif cepat;
tak linier; dan
biasanya banyak noise.
Karakteristik dinamik lingkar pengendalian laju alir didominasi oleh dinamika elemen
kendali akhir. Juga akibat gesekan stem dapat menimbulkan histeresis. Sebenarnya
dinamika elemen kendali akhir dapat diperbaiki dengan menambahkan positioner karena
akan mengurangi histeresis hingga dapat memperbaiki kinerja lingkar pengendalian.
Pemakian positioner sangat dianjurkan pada kebanyakan pengendalian, kecuali laju alir.
Pada pengendalian laju alir, positioner dan pengendali laju saling berinteraksi yang justru
akan menurunkan kinerja pengendalian. Namun demikian kebanyakan praktisi tidak setuju
Pengendalian
Proses
110
dengan anjuran ini. Akibatnya, positioner dipakai pada semua katup kendali tidak
terkecuali pengendalian laju alir. Memang interaksi antara positioner dan pengendali dapat
ditekan dengan cara mengurangi kepekaan pengendali.
Pengendalian
Proses
111
Faktor linieritas pengendalian laju alir ditentukan oleh karakteristik katup kendali,
tipe instrumen ukur laju alir yang dipakai dan penyempitan dalam pipa. Faktor lain yang
berkaitan dengan perancangan pengendalian laju alir adalah sensor laju alir dan sinyal
pengukuran yang dikirim ke pengendali. Jika laju alir diukur dengan intrumen beda
tekanan melintas pelat orifis, maka siyal pengukuran sebanding dengan akar laju alir. Jika
sinyal dipakai sebagai variabel proses untuk pengendali, maka hubungan akar laju alir
menambah ketidalinieran lingkar pengendalian. Katup kendali jenis persentase sama
(equal-percentage) akan menghasilkan perubahan besar pada gain proses sepanjang
rentang bukaan katup. Pilihan yang lebih baik adalah dengan memakai katup jenis bukaan
cepat (quick-opening) jika tidak ada perubahan tekanan jatuh melintas katup. Jenis linier
dapat dipakai jika terjadi cukup penurunan tekanan melintas katup saat kenaikan laju alir.
Pengendali aliran
FT
Transmiter aliran
Sensor aliran
Katup kendali
Dengan kemajuan teknologi instrumentasi, piranti ekstraksi akar (root extraction) dapat
diletakkan sebelum sinyal pengukuran masuk ke pengendali. Atau dapat pula dilakukan
linierisasi secara perangkat lunak dalam pengendali berbasis digital. Dengan cara demikian
ketidaklinieran dapat dihilangkan. Hasilnya, katup kendali jenis persentase sama akan
dapat dipakai jika terjadi cukup penurunan tekanan melintas katup pada kenaikan laju alir.
Katup jenis linier juga dapat dipakai, jika tekanan jatuh cukup konstan.
Selain ketidaklinieran, masalah noise pengukuran akibat turbulensi dalam pipa
menambah masalah pengendalian. Beberapa tipe sensor dapat menghasilkan lebih banyak
noise. Vorteks meter dan beda tekanan menghasilkan sangat banyak noise. Pengukur jenis
magnetik dan Coriolis kurang mengandung noise. Sedangkan jenis turbin sedikit sekali
menimbulkan noise. Untuk menghilangkan noise pengukuran, perlu ditambah filter baik
dengan perangkat keras maupun perangkat lunak
Pengendalian laju alir biasanya ditala dengan gain rendah (proportional band lebar)
dan waktu integral cukup kecil. Hal ini benar, khususnya untuk pengendali digital. Sebab
pada pengendali digital terjadi waktu tunda di antara dua perioda cuplik yang besarnya
cukup berarti dibanding dengan keterlambatan proses. Pada pengendali analog, kasus ini
tidak terjadi, sehingga dapat dipakai gain besar dan waktu integral yang lama. Disebabkan
karena noise pengukuran, aksi derivatif tidak pernah dipakai dalam pengendalian laju alir.
4.8.3
Pengendalian Suhu
Pengendalian suhu bertolak belakang dengan pengendalian laju alir. Pengendalian suhu
biasanya relatif lambat dan bebas noise. Dalam kebanyakan pengendalian suhu, gain
proses berbanding terbalik dengan aliran proses.
Karakteristik dinamik proses berbeda-beda untuk pengendalian suhu penukar
panas, pemanas proses, dan kolom distilasi. Penukar panas memiliki waktu mati cukup
besar. Berbeda dengan pemanas proses yang didominasi oleh konstanta waktu.
Kebanyakan sistem proses pemanasan berupa sistem mantap (self-regulating). Dengan
demikian proses pemanasan dapat dimodelkan sebagai sistem orde satu. Namun demikian
oleh adanya dinamika katup kendali, sistem perpipaan, instrumen ukur, dan lain-lain,
menyebabkan adanya waktu mati semu. Di samping itu juga terdapat waktu mati
sebenarnya, yang berupa kelambatan transpor (transportation lag) akibat waktu yang
dibutuhkan aliran energi dari proses ke sensor suhu. Oleh sebab itu pemodelan dengan
FOPDT (first-order plus dead time) umumnya lebih baik.
Pengendalian suhu pada umumnya ditala dengan gain relatif tinggi atau
proportional band sempit dan waktu integral cukup panjang. Berhubung tidak ada noise,
pengendalian suhu dapat memakai derivatif. Penambahan derivatif akan membantu
mengantisipasi kelambatan yag disebabkan pengukuran suhu.
4.8.4
Pengendalian Tekanan
Pengendalian tekanan dibedakan untuk tekanan cair, uap dan gas. Untuk tekanan aliran,
dibedakan atas regulator tekanan (pressure regulator) dan regulator tekanan balik
(back pressure regulator). Jika sensor tekanan terletak di bagian hilir katup kendali,
lingkar pengendalian disebut regulator tekanan. Sebaliknya, jika sensor tekanan terletak di
bagian hulu katup kendali, lingkar pengendalian disebut regulator tekanan balik.
Gas
(a) Regulator tekanan
Gas
(b) Regulator tekanan balik
Jika hambatan tetap, maka laju alir uap hanya tergantung pada tekanan dalam evaporator.
Dalam kondisi demikian, setiap nilai tekanan uap, akan menghasilkan laju alir tertentu.
Dengan kata lain, sistem proses akan selalu mencapai kestabilan baru (self-regulatingi).
Karakteristik pengendalian proses ini serupa dengan pengendalian suhu. Sehingga bisa
memakai gain proporsional besar dan waktu integral lambat. Bergubung prosesnya bebas
noise dapat ditambah derivatif.
Uap
Umpan
Steam
FC
Cair
Gambar 4.26 Pengendalian tekanan uap pada proses mantap (self-regulating).
Uap
PC
PC
Umpan
Steam
Cair
Gambar 4.27 Pengendalian tekanan uap pada proses tak mantap (non-self-rgulating).
SOAL-SOAL
A. PILIHAN GANDA
Plih satu jawab yang benar.
1. Fungsi celah diferensial adalah
A. membuat batas atas dan bawah
B. memperlambat saat PV turun
C. memperlambat saat PV naik
D. memperlambat cycling
2. Jika pengendali proporsional dibuat PB 0%, akan bersifat sebagai pengendali
A. dua posisi
B. integral
C. PD
D. PI
3. Suku integral pada pengendali PID nilainya sebanding dengan
A. besar error
B. kecepatan error
C. lamanya error
D. lama dan kecepatan error
4. Pengendali yang peka terhadap noise adalah
A. dua posisi
B.
FC P
C. PI
D. PD
PC
Kondensat
u K c e Kc i edt uo
Kc
de
uo
u K c e
i edt K c dt
de
d
B.
Kc
uo
u K c e Kc i edt
d dt
PC
1
2
3
16. Pada proses dengan banyak turbulensi atau fluktuasi nilai variabel proses terkendali,
tidak cocok memakai aksi derivatif, sebab aksi derivatif merespons
A. lamanya error
B. besar error
C. kecepatan error
D. besar dan lamanya error
17. Sebuah proses memiliki tetapan waktu 5 menit dan dead time 4 menit. Proses tidak
mengandung noise. Diinginkan tidak ada offset dan tidak berosilasi terus menerus.
Maka jenis pengendali yang tepat adalah
A. on-off
B. P
C. PI
D. PID
18. Sebelum ada gangguan harga keluaran pengendali PI sebesar 50 %. Setelah mendapat
gangguan ternyata PV dapat kembali ke nilai SP. Maka keluaran pengendali adalah
A. 0%
B.
50%
C.
100%
D. tak dapat dipastikan
19. Tipe proses yang sangat perlu memakai aksi derivatif adalah
A. tinggi cairan
B. aliran gas
C. suhu
D. aliran cairan
20. Pada pengendali proporsional, setelah terjadi perubahan beban yang tetap ternyata
diperoleh, uo=50%, u=60%, Kc=2, maka
A. PB = 50%
B. offset = 5%
C. e = 5%
D. jawab A, B, dan C benar
21. Pada pengendali proporsional, jika pengukuran menunjukkan harga yang sama dengan
acuan (setpoint), maka keluaran pengendali
A. tak dapat dipastikan
B. 100%
C. 50%
D. 0%
22. Pada pengendali PD, pernyataan berikut yang benar adalah ...
o
A. aksi proporsional menggeser fase sebesar -90
B.
C.
D.
23. Jika pada sistem pengendalian lingkar tertutup diinginkan redaman seperempat
amplitudo, maka gain total sistem sebersar
A. 0,1
B. 0,25
C. 0,5
D. 1
24. Dalam sebuah sistem pengendalian diketahui : Gc = Kc, Gv = 0,20 (L/s)/%, Gt = 2 %/K,
Gp = 20 K/(L/s). Maka besarnya PB agar terjadi redaman seperempat amplitudo adalah
A. 12,5 %
B. 62,5 %
C. 80 %
D. 160 %
25. Terdapat langkah penalaan,
1. pengendalidisetel ke AUTO
2. pengendalidisetel ke MANUAL
3. melakukan perubahan PV
4. melakukan perubahan MV
Pada penalaan metode kurva reaksi dilakukan ...
A. 1 dan 3
B. 2 dan 3
C. 1 dan 4
D. 2 dan 4
B. HITUNGAN
1. Sebuah tangki berdiameter 50 cm. Dari tangki dikeluarkan minyak tanah secara terus
menerus pada laju 60 L/menit. Tinggi permukaan minyak dikendalikan dengan
pengendali dua posisi. Aliran minyak ke dalam tangki diatur dengan katup kendali.
Saat terbuka penuh aliran minyak 80 L/m, dan tertutup penuh 0 L/menit. Bila celah
diferensial sebesar 20 cm, tentukan periode cycling.
2. Sebuah tangki silindris berdiameter 3 m diisi air melalui katup kendali. Katup hanya
3
mempunyai posisi membuka atau menutup. Saat membuka laju air 2 m /menit. Tangki
3
dikosongkan secara kontinyu dengan laju 1 m /menit. Variasi ketinggian air diinginkan
antara 3,5 hingga 4,5 meter. Hitung periode cycling.
3. Pengendali proporsional mengendalikan variabel proses dalam daerah suhu 50 130
o
o
C dan setpoint pada 75 C. Pada saat error = 0, keluaran pengendali = 50%. Hitung
offset yang terjadi pada saat keluaran pengendali 55% dengan Kc = 0,5.
tentukan perubahan suhu yang diperlukan agar katup kendali dapat berubah dari
bukaan 25% ke 75%.
5. Pengendali proporsional digunakan untuk mengendalikan suhu. Diketahui PB 20%.
o
Pada harga setpoint 55 C, katup kendali terbuka penuh bila mendapat sinyal kendali
o
20 mA dan suhu aliran keluar penukar panas 50 C. Katup tertutup penuh jika sinyal
o
kendali 4 mA dan suhu aliran proses 60 C.
(a) Hitung rentang suhu yang dapat dikendalikan.
(b) Berapa gain pengendali?
6. Tekanan dalam tangki dikendalikan dengan mengatur laju alir gas yang meninggalkan
tangki. Transmiter tekanan mempunyai rentang 0 1000 kPa. Pengendali adalah jenis
proporsional dengan sinyal keluaran 0 5 V. Pengendali memiliki nilai bias yang
disetel pada titik tengah, dan setpoint 600 kPa. Ketika tekanan dalam tangki 800 kPa,
katup kendali terbuka penuh. Hitung:
(a) PB untuk pengendali ini;
(b) nilai sinyal kendali dalam persen dan dalam volt jika tekanan tangki 500 kPa.
o
7. Pengendali proporsional dipakai untuk mengendalikan suhu tanur pada 750 C dengan
o
cara mengatur laju alir bahan bakar. Rentang pengukuran transmiter suhu 0 1000 C.
Elemen kendali akhir jenis air-to-open (FC). Proportional band 15%. Pengendali
mengeluarkan sinyal 4 20 mA, dan sinyalnya mengecil jika suhu tanur naik. Jika
keluaran pengendali 12 mA ketika suhu tanur pada nilai yang diinginkan, tentukan:
(a) suhu tanur jika sinyal kendali 4, 8, dan 16 mA;
o
(b) nilai sinyal kendali jika suhu turun 15 C dari nilai yang diinginkan.
8. Uji step terhadap penukar panas
dilakukan dengan mengubah
aliran pemanas dari 50% ke
o
57%. Respons suhu ( C) aliran
proses keluar pemanas disajikan
sebagai
berikut. Transmiter
memiliki nilai zero 0 dan span
o
100 C. Tentukan parameter
pengendali
PID
menurut:
Ziegler-Nichols I, Cohen-Coon,
dan Chien- Hrones-Reswick.
Mana yang Anda pilih?
9. Sebuah sistem proses orde-1 memiliki konstanta waktu 0,6 menit dan waktu mati 0,1
menit. Gerakan control valve sebesar 10% menyebabkan perubahan variabel proses
25%. Sistem proses ini dilengkapi dengan pengendali proporsional. Tentukan besar
proportional band jika dipakai kriteria redaman seperempat amplitudo.
120
Pengendalian
Proses
121
Sistem proses di pabrik hampir dapat dipastikan merupakan sistem kompleks. Hal
demikian menyebabkan perilaku sistem memiliki orde tinggi dan waktu mati besar yang
berakibat tanggapan variabel proses menjadi lambat. Belum lagi adanya gangguan yang
sukar diatasi dengan pengendalian umpan balik. Persoalan menjadi kian rumit disebabkan
adanya kenyataan bahwa sistem proses memiliki banyak masukan dan banyak keluaran.
Menghadapi persoalan demikian ternyata sistem pengendalian sederhana kurang dapat
diterapkan dengan baik. Bahkan terhadap sistem yang memiliki banyak masukan dan
banyak keluaran tidak dapat dipakai pengendali PID biasa.
PRINSIP PENGENDALIAN
Prinsip pengendalian bertingkat adalah meredam pengaruh gangguan yang masuk melalui
manipulated variable dengan memakai lingkar pengendali tambahan (primary controller,
inner controller, slave controller, sub-controller) yang terletak di dalam lingkar utama
(secondary controller, outer control, master control, atau main controller). Jika gangguan
dapat diredam oleh pengendali tambahan, maka gangguan dapat mudah ditangani secara
efisien dan tanggapan sistem menjadi lebih baik. Dengan demikian akan diperoleh
pengendalian yang halus, akurat, dan cepat. Jadi tujuan pengendalian kaskade adalah:
Meredam gangguan yang masuk melalui manipulated variable.
Menambah keamanan operasi.
Memperhalus pengendalian (memperbaiki linieritas).
Menambah akurasi pengendalian
Pengendalian cascade memerlukan dua pengendali. Satu pengendali bertindak
sebagai induk (master) dan yang lain sebagai hamba (slave). Sehingga terbentuk dua
lingkar pengendalian. Lingkar pengendalian dalam (inner loop) menjadi bagian dari
lingkar luar (outer loop). Satu hal penting di sini, tanggapan lingkar dalam (inner loop)
harus lebih cepat paling tidak tiga kali lingkar luar (outer loop), tetapi biasanya 10 sampai
20 kalinya. Dengan kata lain konstanta waktu lingkar salam harus jauh lebih kecil
dibanding lingkar luar primer.
Contoh-5.1 Pengendalian Suhu reaktor. Sebagai contoh pengendalian suhu dalam
reaktor dengan memakai air sebagai medium pendingin. Suhu reaktor dikendalikan dengan
memanipulasi laju alir air. Di sini terdapat gangguan, yang bila tidak diperhatikan bisa
menjadi masalah serius, yaitu suhu. Begitu terjadi perubahan, pengendali suhu tidak segera
merasakan perubahan, sampai suhu reaktor benar-benar berubah. Perubahan suhu jaket
dapat diatasi bila terhadap laju alir air juga dilakukan pengendalian. Dengan demikian
terdapat dua pengendali. Pertama, pengendali suhu reaktor (TC-1) sebagai pengendali
induk (master controller atau primary controller). Kedua, pengendali suhu jaket (TC-2)
sebagai pengendali hamba (slave controller atau secondary controller). Suhu jaket
dikendalikan dengan mengatur laju alir air. Jika suhu air masuk jaket berubah, suhu jaket
berubah meskipun laju alirnya tetap. Perubahan suhu jaket menunjukkan perubahan
gangguan.
Pada pengendalian cascade, sebagai loop primer adalah pengendalian suhu minyak
keluar yang mengatur setpoint tekanan bahan bakar. Loop sekunder adalah pengendalian
tekanan bahan bakar yang menjaga tekanan bahan bakar tanpa menghiraukan tekanan
umpan bahan bakar dan karakteristik katup kendali.
Pengendalian loop dalam (sekunder) tidak perlu akurat, yang penting memiliki
tanggapan cepat terhadap perubahan gangguan atau setpoint. Oleh sebab itu
pengendali proporsional (P) biasanya mencukupi.
5.1.2
Dalam beberapa hal, jika loop dalam (sekunder) tidak dapat mengikuti setpoint
dalam waktu yang lama diperlukan reset feedback untuk penjejakan keluaran
(output tracking) semacam anti-reset windup.
Sistem pengendalian cascade akan menaikkan frekuensi alami dan memperkecil
konstanta waktu sistem. Keduanya merupakan keuntungan sistem ini. Tetapi
keuntungan utama adalah kemampuan mengurangi pengaruh gangguan.
Pengendalian cascade dapat menyempurnakan kinerja sistem pengendalian umpan
balik secara dramatik, jika dirancang dan diterapkan dengan benar.
Sebagai contoh ditinjau kembali pengendalian suhu dalam alat penukar panas
dengan memakai kukus sebagai medium pemanas (gambar 5.1). Di sini terdapat gangguan
yang disebabkan oleh perubahan laju alir dan suhu fluida. Dengan mempertahankan laju
alir dan suhu fluida, maka diharapkan suhu fluida keluar tidak berubah, jika suhu kukus
dan panas hilang ke lingkungan juga tidak berubah. Tetapi berhubung suhu kukus dan
panas hilang besar kemungkinan dapat berubah, di sini masih diperlukan pengendali
umpan balik.
F
T
F
To
Gambar 5.5 Diagram instrumentasi pengendalian umpan balik dan umpan maju.
Gambar 5.6 Diagram blok pengendalian balik dan umpan maju umpan maju.
pada proses seminimal mungkin. Jika blok FY dan TY hanya berisi steady-state gain, yaitu
berupa faktor pengali dengan bilangan tetap, maka disebut kompensator tunak (steadystate). Sedangkan jika berisi elemen dinamik, disebut kompensator dinamik. Dengan
kompensator dinamik dapat diperoleh tanggapan variabel proses yang lebih baik dibanding
kompensator tunak.
Blok G1 dan G2 berturut-turut adalah fungsi transfer gangguan suhu dan laju alir.
Pada keadaan sebenarnya, blok ini berada di dalam sistem proses itu sendiri. Di sini
sengaja digambarkan untuk menunjukkan cara kerja pengendalian umpan maju. Idealnya,
hasil kali blok TT-1 dan TY ditambah hasil kali FT dan FY, dan dikalikan dengan TV, sama
dengan jumlah G1 dan G2. Jika ini terjadi, maka gangguan yang masuk ke dalam proses
dapat dihilangkan.
5.2.3
Pengendali umpan maju sering disebut sebagai kompensator atau komponesasi umpan
maju. Ini dapat berupa elemen statik saja atau elemen dinamik lead-lag. Baik elemen statik
atau elemen dinamik, keduanya harus mampu merepresantikan model sistem proses sebaik
mungkin. Semakin jauh model sistem dengan sistem sebenarnya, semakin buruk hasil
pengendalian umpan maju. Ketepatan model sistem proses merupakan prasyarat
keberhasilan pengendalian umpan maju.
Pada prinsipnya, elemen kompensasi harus dapat menyatakan model matematika
yang berupa hubungan antara variabel pengendali (manipulated variable) dan variabel
gangguan (disturbace variablei).
Cp
T T
F
o
Hh
(5.1)
Karena suhu minyak panas (T) tidak diukur dan nilainya harus sama dengan setpoint (Tr)
maka,
Cp
Hh
T
F
r
(5.2)
Dengan model diatas, jika nilai laju alir minyak (F) dan suhu kinyak dingin (To) diperoleh
dari pengukuran terus menerus, maka laju alir steam (S) akan menyesuaikan dengan besar
gangguan.
(5.3)
Variabel (c) dan (w) merupakan variabel relatif (dihitung terhadap kondisi nominal steadysate). Ini berarti pada kondisi itu c = 0 dan w = 0. Jika terdapat gangguan maka (w) tidak
sama dengan nol. Agar (c) tetap nol harus berlaku,
Sehingga diperoleh,
Gw + Gt Gf Gv Gp = 0
(5.4)
Gw
GG
G
(5.5)
Gf
Persamaan (5.5) merupakan fungsi transfer pengendali umpan maju yang diperlukan.
5.2.4
ELEMEN LEAD-LAG
Elemen lead-lag adalah piranti yang dapat digunakan sebagai pengendali umpan maju.
Elemen ini terdiri atas:
elemen statik (static gain), K
TC
2
TT
2
S
Ts
FYTY
FT
1
TT
1
G K
1
dengan,
K = static gain
1s
(5.6)
2s
1
1 = Konstanta waktu-1
2 = Konstanta waktu-2
s = variabel Laplace
5.2.5
Semakin besar konstanta waktu lead tanggapan semakin cepat, dan sebaliknya. Mula-mula
nilai 1 = 1 dan 2 = 0,5 dan diperoleh tanggapan seperti gambar 5.7 (a). Dengan
menaikkan 1 menjadi 2, tanggapan semakin cepat meskipun terjadi osilasi. Terlihat
bahwa luas daerah di atas dan di bawah setpoint sama besar dan (1 - 2) sama dengan 1,5.
Selanjutnya 1 dinaikkan menjadi 2,5 untuk mempercepat tangapan. Nilai 2 dinaiikan juga
menjadi 1 agar selisih (1 - 2) tetap 1,5. Hasil terakhir ini sudah cukup.
Contoh-5.4: Pengendalian Umpan Maju pada Ketel Uap
Laju steam yang dikeluarkan oleh ketel uap tergantung pada beban pemakaian. Sehingga
beban pemakaian berlaku sebagai gangguan produksi steam. Oleh transmiter laju (FT) nilai
laju alir steam dikirimkan ke pengendali umpan maju (FFC) untuk dievaluasi. Selanjutnya
pengendali umpan maju memberikan sinyal kendali untuk mengatur bukaan katup kendali
(control valve).
Gambar 5.12 Diagram instrumentasi pengendalian umpan maju pada ketel uap.
130
Kp
Pengendalian
Proses
dR 1
dm w
(5.2)
131
SV2
RC
FV
Perpipaan
FT-1
RY
FT-2
Terlihat bahwa hubungan antara gain (Kp) dan gangguan (w) tidak linier. Oleha sebab itu
model-1 tidak biasa digunakan.
Metode-2 dilakukan dengan mengalikan nilai gangguan dengan bilangan atau
faktor rasio. Hasilnya dikirimkan ke setpoint pengendali aliran. Dengan model seperti ini
maka pengendali rasio merupakan tipe khusus dari pengendali umpan maju (feedfoward
control).
F2
F1
Gambar 5.10 Diagram blok pengendalian rasio metode-1.
FT-1
FY
RC
FV
Perpipaan
FT-2
F1
F2
pengendali. Pada prinsipnya jenis pengendalian ini mendapat masukan dari beberapa
variabel proses terpilih dan menghasilkan satu sinyal kendali. Variabel proses mana yang
menjadi masukan tergantung nilai variabel itu sendiri. Pemilihan variabel proses dilakukan
oleh unit selektor. Terdapat dua jenis selektor, yaitu selektor tinggi (high selector) dan
selektor rendah (low selector).
Selektor tinggi memilih sinyal masukan tertinggi kemudian meneruskannya sebagai sinyal
keluaran. Selektor rendah memilih sinyal masukan terendah kemudian meneruskannya
sebagai sinyal keluaran.
Contoh-5.5: Pengendalian suhu hot spot pada reaktor.
Reaktor aliran sumbat (PFR) yang dilengkapi dengan pendingin, pada tempat-tempat
tertentu sepanjang reaktor dapat terjadi daerah panas (hot spot). Karena daerah panas dapat
begerak acak, maka perlu dipasang beberapa transmiter suhu yang mendeteksi adanya
panas berlebih. Sinyal pengukuran selanjutnya dimasukkan ke selektor tinggi. Keluaran
selektor digunakan untuk mengendalikan laju alir pendingin. Jika salah satu transmiter
menunjukkan suhu tinggi, maka pengendali memakai sinyal pengukuran ini untuk
mengendalikan laju pendingin, sedangkan transmiter lain dikalahkan (override). Dengan
demikian batas suhu operasi dapat terus dijaga dalam batas aman.
102) disetel pada batas minimum tekanan steam header. Jika tekanan turun di bawah setpoint
maka sinyal keluaran PIC-102 akan mengecil. Ketika sinyal keluaran ini lebih rendah
dari pada sinyal keluaran TIC-101 maka selektor rendah (LS) akan berpindah
terhubung ke PIC-102 dan katup kendali mulai menutup. Penutupan katup kendali
mengakibatkan pasokan steam ke penukar panas berkurang, sehingga suhu air panas turun.
Tetapi ini kurang penting dibanding penurunan tekanan pada steam header.
SOAL-SOAL
1.
1.
URAIAN
Cairan panas pada titik didih pada tekanan tinggi tiba-tiba diturunkan ke tekanan
rendah melalui sebuah katup kilat (flash valve) ke dalam sebuah drum. Hasilnya
adalah berupa fraksi uap dan cairan. Tujuan perancangan adalah mengendalikan tinggi
permukaan cairan dalam drum. Jika permukaan terlalu tinggi, pengendali buang
hendaknya memerintahkan bukaan katup lebih besar sehingga laju alir bertambah. Dan
sebaliknya jika permukaan terlalu rendah. Sebagai gangguan adalah tekanan di atas
cairan, yang dapat berubah. Jika tekanan di atas cairan berkurang, tinggi permukaan
cairan akan bertambah dan pengendali akan memerintahkan pengurangan aliran
cairan. Dan sebaliknya, jika tekanan bertambah besar. Buat diagram instrumentasi
untuk pengendalian umpan maju dan umpan balik.
2.
(Betul)/(Salah)
(Betul)/(Salah)
(Betul)/(Salah)
(Betul)/(Salah)
(Betul)/(Salah)
(Betul)/(Salah)
(Betul)/(Salah)
(Betul)/(Salah)
2.
PILIHAN GANDA
6. Jika konstanta waktu loop dalam lebih besar dibanding loop luar, maka dengan sistem
pengendalian cascade
A. memperkecil periode osilasi
B. memperbesar periode osilasi
C. memperbaiki operasi sistem
D. tidak menguntungkan
7. Penalaan sistem pengendalian cascade dimulai dengan
A. pengendali luar pada manual dan pengendali dalam ditala.
B. pengendali dalam pada manual dan pengendali luar ditala.
C. pengendali luar dan dalam ditala bersama.
D. pengendali luar dan dalam bebas ditala tanpa urutan tertentu.
8. Antisipasi gangguan pada proses tanpa mengukur PV dilakukan dengan pengendali
A. Cascade
B. split range
C. umpan maju
D. override
9. Dari hal-hal berikut yang bukan tujuan pengendalian umpan maju adalah
A. mencegah terjadinya offset
B. meredam gangguan
C. pengamanan sistem proses
D. kestabilan tinggi
10. Keuntungan memakai pengendali umpan maju adalah .
A. Akurat
B. Stabil
C. Tidak ada offset
D. Semua gangguan dapat diantisipasi
11. Sistem pengendalian umpan maju
A. diterapkan pada semua proses
B. diterapkan jika teknologi memungkinkan
C. menguntungkan dari sisi ekonomi
D. diterapkan jika menguntungkan dari segi ekonomi dan teknologi
12. Perhatikan hal-hal berikut:
(1) Gangguan terukur
(2) Model proses
(3) Elemen lead-lag
(4) Satu sensor/transmiter
Syarat penerapan pengendali umpan maju paling tidak terdiri atas
A. 1
B. 1 dan 2
C. 1, 2 dan 3
D. 1, 2, 3
dan 4
140
D. D. Gp/Gw
Pengendalian
Proses
141
4)
5)
6)
7)
8)
9)
6.1.1
DEFINISI
Transformasi Laplace adalah pengubahan bentuk fungsi waktu, f(t), menjadi bentuk dalam
ranah frekuensi (frequuency domain), F(s), yang memenuhi hubungan,
st
(6.1)
F (s) f (t) e dt
o
(6.2)
dengan L adalah operator Laplace. Transformasi Laplace hanya berlaku untuk waktu lebih
besar atau sama dengan nol dan f(t) kontinyu dalam rentang tersebut.
Transformasi Laplace pada dasarnya merupakan perangkat (tools) untuk
menyelesaikan persamaan diferensial dan integral. Bentuk persamaan diferensial atau
integral lebih dulu diubah ke dalam bentuk Laplace, F(s), untuk diselesaikan secara aljabar
biasa. Hasilnya kemudian diubah kembali ke bentuk f(t) yang merupakan penyelesaian
persamaan semula melalui inversi Laplace.
6.1.2
TRANSFORMASI FUNGSI
Transformasi beberapa fungsi penting yang sering dipakai disajikan dalam tabel 6.1
a) Trasformasin Derivatif
Transformasi, d
f (t) , adalah
n
dt
dn
n
dt
n
2
f '(0)
s
n 3
f "(0) ...
sf
n
2
(0) f
n
1
(0)
(6.3)
Transformasi
Laplace
F(s)
(t)
Delta
A
s
Step
Eksponensial
A e-at
tn e-at
A
sa
n!
(s a)
n!
tn
Ramp
Sinusoida
sin (t)
Kosinusoida
cos (t)
-at
e sin (t)
-at
cos (t)
n1
sn1
s
2
(s a)
2
sa
(s a)
2
n
L n f (t) = F(s)
s
dt
(6.4)
3
2
2s 4s
1
X (s)
b) Transformasi Integral
Transformasi dari,
f (t) dt
L f (t) dt
F (s)
(6.5)
X (s)
y x dt
c)
Y(s) =
(6.6)
s0
(6.7)
e)
L e
at
f (t) F (s
(6.8)
a)
f)
(6.9)
6.1.3
INVERSI LAPLACE
Inversi Laplace adalah mengembalikan bentuk fungsi F(s) menjadi fungsi waktu, f(t).
Penyelesaian inversi relatif lebih sulit dibandingkan dengan tranformasi ke bentuk F(s).
Inversi fungsi, F(s), adalah,
dengan, L
L -1 F
(s)
-1
f (t)
(6.10)
= inversi Laplace.
F (s)
(s 4)(s 3)
Untuk menyelesaikan, persamaan tersebut terlebih dahulu diubah ke dalam bentuk,
F (s)
2
s1
1
(s 4)(s 3) s 4 s 3
4t
f (t) e
3t
2e
N (s)
D(s)
m
b s
G(s) m
dengan m n
.
(6.14)
n1
n
an2 n2 a1s ao
ans an1
s
s
(6.15)
Sistem proses yang dilengkapi control valve dan transmiter memiliki persamaan sebagai
berikut.
d 2c
12
dc
c 2m
Sistem proses
Control
valve
Transmiter
dm
0,2 dt m u
dy
0,05 y c
dt
dt
dt
Sistem proses
Control valve
2
Gp 9s 2 12s 1
1
Gv 0,2s
Gv
Transmiter
1
1
0,05s
1
Gabungan ketiga fungsi transfer tersebut menghasilkan fungsi transfer keseluruhan antara
Y dan U.
G
G
Gv Gp Gt
2
2
1
Sudut fase, tan
Re
(6.11)
(6.12)
(6.13)
AKAR-AKAR POLINOMIAL
Akar-akar dari sebuah polinomial dapat dihitung dengan memakai perintah roots(p)
dengan p adalah vektor baris yang berisi koefisien polinomial. Jika r adalah vektor kolom
yang berisi akar-akar polinomial, maka dengan perintah poly(r), akan diperoleh kembali
harga koefisien polinomial.
Contoh 6.5.
3 -11 -27
10
24
Hitung harga nol dan harga kutub dari fungsi transfer berikut.
5
s s 7s s 6s
G(s) 5
4
3
2
s 3s 19s 43s 18s 40
Perhitungan harga nol dan harga kutub dapat dilihat pada prgram
berikut.
harga kutub
160];
4318-40];
polezero
z =
0
3.0000
-2.0000
-1.0000
1.0000
p =
5.0000
-4.0000
2.0000
1.0000
-1.0000
k =
1
Dengan mengetahui harga nol, harga kutub, dan steady-state gain dapat ditentukan fungsi
transfer dalam bentuk polinomialnya dengan perintah zp2tf. Harga nol dan harga kutub
ditulis dalam bentuk vektor kolom.
Contoh 6.7.
Sebuah sistem memiliki harga nol pada -5, -4, 1, harga kutub pada
-3, -2, -1, 4, dan steady-state gain 5. Tentukan fungsi transfer.
40
55-100
den =
1
-13
-38
G(s)
-24
3
s 2s 13s 38s 24
Residu diperoleh sebagai vektor kolom, r, lokasi harga kutub sebagai vektor kolom, p, dan
harga konstanta dalam vektor baris, k.
Contoh 6.7.
150
b = [1
a = [1
Pengendalian
Proses
-1
-3
-7
-19
1
43
6
18
0];
-40];
151
Gp(s)
SISTEM PROSES
C(s)
M (s)
Kp
Kp
Orde-1
ps 1
Kp
s 2 s 1
Orde-2
Waktu mati
ps
6.4.2 PENGENDALI
Pengendali memiliki masukan sinyal error dan keluaran sinyal kendali.
Gc (s)
E(s)
G (s)
c
U(s)
U (s)
E(s)
Proporsional-Integral-Derivatif (PID)
Proporsional-Derivatifd (PD)
FUNGSI TRANSFER
Gc(s)
Kc
1
K 1
T si
1
K 1
T s
c
d
T is
Kc 1 Td s
C(s)
G p (s)
R(s)
W
1 G (s)G (s) G (s) H (s)(s)
c
v
p
(6.17)
Fungsi transfer antara C(s) dan W(s) pada setpoint tetap (R(s) = 0) adalah,
C(s)
G p (s)
W (s)
1 Gc (s) Gv (s)G p (s) H
(s)
(6.18)
Fungsi transfer antara C(s) dan R(s) pada setpoint tetap (W(s) = 0) adalah,
Gc (s)Gv (s) G p (s)
C(s)
R(s) 1 G (s) G (s)G (s) H
c
v
p
(s)
Offset pada pengendali proporsional ditentukan dengan menghitung nilai akhir E(s).
(6.19)
(6.20)
(6.21)
s0
Contoh 6.9.
G p (s)
1
10s 6
W (s)
10s 6
W(s)=
10
s
10
E(s) = s (10s
6)
Sehingga,
10
ess = lims E(s) lim
s0
s0
1,67
10s 6
2
2
s 0,5s 1
% FILE: clstep.m
% Step-response sistem lingkar tertutup
num = 2;
den = [1 0.5 1];
step(num,den)
Hasil eksekusi program tersebut adalah sebagai berikut.
6.4.5 KESTABILAN
Tujuan pengendalian adalah membawa variabel proses (c) dengan memakai sinyal kendali
(u) ke nilai yang dikehendaki. Jika dengan sinyal kendali terbatas dihasilkan nilai variabel
proses yang terbatas pula, sistem disebut stabil. Tanggapan variabel proses akan terbatas,
jika seluruh harga kutub (pole) dari persamaan karakteristik berada di sebelah kiri sumbu
imajiner dalam bidang-s. Dengan kata lain sistem akan stabil jika seluruh akar-akar
persamaan karakteristik dari fungsi transfer bernilai negatif.
Salah satu teknik untuk menentukan kestabilan sistem pengendalian adalah dengan
kriteria Routh-Hurwitz yang berdasar atas persamaan karakteristik fungsi transfer,
n
n1
ans an1s
a1s ao 0
(6.22)
+jImajiner
Daerah stabil
+
Real
-j
Gambar 6.5 Bidang-s
Jika salah satu koefisien polinomial berharga negatif, maka sistem adalah stabil, dan tidak
perlu melakukan tes Routh. Tetapi jika seluruh koefisien berharga positif, maka sistem
dapat stabil atau tak stabil. Untuk kasus ini, maka dibuat tabel Routh sebagai berikut.
dengan,
Kolom
2
3
an
an-1
b1
c1
an-2
an-3
b2
c2
an-4
an-5
b3
c3
,
an 1an 2 anan 3
b1
an 1
b2
b1an 3 an 1b2
an 1an 4 anan 5 ,
an 1
b1an 5 an 1b3
dst.
,
dst.
,
c2
b1
b1
Perhitungan tersebut diteruskan sampai diperoleh semua elemen bernilai nol.
c1
Teorema Routh
(1) Sistem akan stabil jika seluruh elemen dalam kolom pertama berharga positif dan
bukan nol.
(2) Jika dalam kolom pertama terdapat elemen yang berharga negatif, maka terdapat harga
kutub yang berharga positif dan perubahan tanda dalam kolom.
(3) Jika terdapat sepasang akar yang berada pada sumbu imajiner, sedangkan harga kutub
yang lain negatif, maka seluruh elemen pada baris itu dan baris sesudahnya menjadi
hilang, dan sistem tak stabil.
Contoh 6.11. Tentukan, apakah sistem yang memiliki persamaan karakteristik
berikut stabil.
4
3
2
s 10s 35s 50s 24 0
Tabel Routh yang dihasilkan adalah,
1
1
10
30
42
24
Kolom
2
35
50
24
0
0
3
24
0
0
0
0
SOAL-SOAL
1. Cari inversi Laplace dari,
s3
F (s) (s 1)(s 2)s
3s 2s 10s 7s s 4 = 0
2. Hitung harga nol dan harga kutub dari fungsi transfer berikut.
4
3
2
s 5s 2s s
G(s) 5 4
3
2
s s 9s 4s 8s 4
4. Sebuah sistem memiliki harga nol pada -2, -3, 1, harga kutub pada -1, -3, -4, 2, dan
steady-state gain 2. Tentukan fungsi transfer sistem.
5. Sistem pengendalian proporsional dengan data sebagai berikut.
2
Gc(s) = 2, Gv(s) = 1, H(s) = 1, Gp(s) =
.
5s
1
R(s) s2 0,3s 1
7. Apakah sistem yang memiliki persamaan karakteristik berikut stabil?
4
s 5s 3s 2s 4 0
DAFTAR PUSTAKA
1. Anonim (1994). Kumpulan Materi Kursus Sistem Kontrol. Jurusan Teknik Mesin,
Politeknik ITB, Bandung.
2. Anonim (2001). The ECOSSE Control HyperCourse. Department of Chemical
Engineering, University of Edinburgh, Scotland.
3. Anderson, N.A. (1980). Instrumentation for Process Measurement and Control.
Chilton Co., Radnor, Pennsylvania.
4. Bateson, R.N. (1993). Introduction to Control System Technology. Maxwell Macmillan
International, Singapore.
5. Coughanowr, D. R. (1991). Process Systems Analysis and Control. Edisi 2, McGrawHill Int. Ed., Singapore.
6. Cooper, D. J. (2004). Practical Process Control. Control Station LLC, Storrs.
7. Gillum, D.R. (1984) Industrial Level Measurement, Instrument Society of America,
Research Triangle Pk, NC, USA.
8. Gillum, D.R. (1982) Industrial Level Measurement, Instrument Society of America,
Research Triangle Pk, NC, USA.
9. Gunterus, F. (1994). Falsafah Dasar Sistem Pengendalian Proses. PT Elex Media
Komputindo, Jakarta.
10. Kadiman, K. (1991). Pengantar Kontrol Proses Berbasis Komputer. Jurusan Teknik
Fisika, ITB, Bandung.
11. Kerlin, T.W. and Shepard, R.L. (eds) (1982) Industrial Temperature Measurement,
Instrument Society of America, Research Triangle Pk, NC, USA.
12. Link, W. (1993). Pengukuran, Pengendalian dan Pengaturan dengan PC. PT
Elexmedia Komputindo, Jakarta.
13. Luyben, W.L. (1990). Process Modeling, Simulations, and Control for Chemical
Engineers. Graw-Hill Pub. Co., Singapore.