1.

1 SISTEM PROSES DAN PENGENDALIAN

Sistem pengendalian banyak ditemui dalam kehidupan sehari-hari. Beberapa contoh

o
misalnya mempertahankan suhu tubuh 37 C oleh pusat kendali hipotalamus;
mempertahankan arah kendaraan bermotor dalam jalur yang benar; mempertahankan suhu
o
ruangan dalam kisaran 18 hingga 22 C; dan masih banyak lagi. Dalam industri proses,
sistem pengendalian bertujuan untuk mencapai kondisi proses agar diperoleh produk akhir
yang sesuai. Namun, apakah memang betul-betul diperlukan pengendalian proses? Proses
tidak perlu dikendalikan jika memang tujuan proses tercapai tanpa aksi pengendalian.
Contoh sederhana mempertahankan suhu air pada titik didih. Meskipun tanpa pengendalian
suhu air akan tetap. Sebaliknya, proses perlu dikendalikan jika untuk mencapai tujuan
o
perlu pengawasan terus-menerus. Misalnya mempertahankan suhu air pada 40 C dalam
kondisi lingkungan normal.

Proses dalam kata pengendalian proses dan industri proses menunjuk pada
“cara perubahan” materi atau energi untuk memperoleh produk akhir.

Dalam industri proses modern terdapat peralatan proses yang bekerja pada suhu
dan tekanan ekstrem. Rangkaian peralatan sudah sedemikian kompleks. Sementara kondisi
proses bersifat dinamik. Dari waktu ke waktu dapat berubah-ubah. Perubahan sedikit pada
kondisi proses bisa berakibat fatal. Inilah yang menjadi alasan mengapa diperlukan suatu
sistem pengendalian.

Mengendalikan (kata kerja) adalah “memperoleh” keadaan yang diinginkan dengan

cara mengatur variabel tertentu dalam sistem.

Sistem pengendalian atau sistem kontrol adalah susunan beberapa komponen yang
terangkai membentuk aksi pengendalian. Sistem pengendalian yang diterapkan dalam
teknologi proses disebut sistem pengendalian proses. Dalam bidang ini, pengendalian
proses diterapkan pada reaktor, penukar panas (heat exchanger), kolom pemisahan
(misalnya distilasi, absorpsi, ekstraksi), tangki penampung cairan, aliran fluida, dan masih
banyak lagi.

Pengendalian proses adalah “cara memperoleh” keadaan proses agar sesuai

dengan yang diinginkan

1.2 PERANAN PENGENDALIAN PROSES

Peranan pengendalian proses dalam pabrik kimia mecakup tiga kelompok yaitu keamanan
(safety), kehandalan operasi (operability), dan keuntungan eknomi (profitability).

1.2.1 Keamanan (safety)

Dalam kelompok ini, keamanan meliputi: keselamatan manusia, perlindungan peralatan,

dan perlindungan lingkungan.
 (a) Keselamatan Manusia
Sistem pengendalian bertugas menjaga keselamatan kerja. Beberapa sistem proses
di pabrik memiliki kondisi operasi yang berbahaya bagi keselamatan manusia.
Kondisi operasi pada suhu dan tekanan tinggi dengan bahan kimia berbahaya
sangat berpotensi menimbulkan kecelakaan. Perlengkapan sistem alarm dan safety
valve dapat memperkecil kemungkinan kecelakaan akibat kondisi ekstrem
terlampaui.

(b) Perlindungan Peralatan

Sistem pengendalian bertugas mempertahankan batas aman operasi. Peralatan
industri biasanya mahal dan sulit diperoleh. Jika terjadi kondisi darurat, sistem
dapat melakukan penghentian (automatic shutdown) dan penguncian darurat
(automatic emergency interlock) sehingga kegagalan satu peralatan tidak menjalar
ke peralatan lain. Sistem ini selain melindungi peralatan juga melindungi manusia
dari kecelakaan.

(c) Perlindungan Lingkungan

Sistem pengendalian bertugas mempertahankan batas aman pencemaran. Proses
industri dapat menghasilkan bahan berbahaya bagi lingkungan. Kebocoran gas,
cairan, atau padatan beracun dan yang merusak lingkungan perlu dihindari. Gas-gas
yang berbahaya dan mudah terbakar disalurkan ke menara pembakar (flare). Jika
menara pembakar tidak mampu menangani, gas terpaksa dibuang ke atmosfer
melalui pressure safety valve untuk menghindari kondisi ekstrem yang
membahayakan peralatan dan manusia.

1.2.2 Kehandalan Operasi (operability)

Kehandalan operasi meliputi ketahanan terhadap gangguan produktivitas dan kualitas

produk. Sistem pengendalian proses harus mampu menekan pengaruh gangguan sehingga
dapat mempertahankan kondisi operasi yang mantap (steady operation) dalam batas
operasional (operational constraint). Dengan perkataan lain, pengendalian proses mampu
memperkecil keragaman kualitas dan produktivitas. Kualitas dan produktivitas sesuai
spesifikasi dengan tingkat keragaman (variability) sekecil mungkin.

1.2.3 Keuntungan Ekonomi (profitability)

Keuntungan ekonomi menjadi tujuan akhir dari proses produksi. Proses yang tidak aman
dengan kondisi operasi tidak optimal, akan memperkecil keuntungan. Oleh sebab itu
sistem pengendalian bertujuan menghasilkan kondisi operasi optimum. Ini mengandung
arti kuantitas dan kualitas produk utama (yield) maksimum dengan biaya produksi
minimum.
Kuantitas dan kualitas (atau spesifikasi) produk ditetapkan oleh permintaan pasar.
Jika terjadi penyimpangan dari spesifikasi akan menurunkan nilai jual produk. Misalnya,
spesifikasi produk dengan batas maksimum pengotor, maksimum viskositas, minimum
ketebalan, minimum konsentrasi, dsb.
Pengendalian proses bekerja untuk menghasilkan kualitas produk sedekat mungkin
dengan batas spesifikasi agar keuntungan maksimum. Pada proses tanpa pengendalian
keragaman produk lebih besar. Sehingga rata-rata kualitas produk lebih jauh dari
spesifikasi agar tidak ada produk yang keluar batas. Sebaliknya dengan pengendalian
proses yang baik, produk lebih seragam, sehingga rata-rata kualitas produk bisa lebih dekat
dengan batas spesifikasi.

(1) Keamanan (safety). Menjaga dan mempertahankan batas aman keselamatan kerja,
operasi, dan pencemaran;
(2) Kehandalan operasi (operability). Mempertahankan kondisi tetap mantap dalam
batas operasional (operational constraint) sehingga produktivitas dan kualitas
produk terjaga
(3) Keuntungan (profitability): proses berjalan optimum dengan keuntungan
maksimum.

Semua tujuan pengendalian proses seperti yang telah diuraikan adalah untuk pabrik
secara keseluruhan. Sementara itu, pengendalian pabrik kimia dapat dirinci ke dalam
pengendalian unit-unit proses atau operasi secara individual. Oleh sebab itu pembahasan
dalam buku ini difokuskan pada metode pengendalian untuk variabel proses individual.

Batas spefisikasi Batas spefisikasi

Keuntungan

Keuntungan

Rata-rata produk
Rata-rata produk

Waktu Waktu
(a) Tanpa Pengendalian (b) Dengan Pengendalian

Gambar 1.1 Peranan pengendalian dalam industri proses.

1.3 PRINSIP PENGENDALIAN PROSES

Langkah pertama dalam memahami pengendalian proses dapat dimulai dengan

mempelajari contoh proses pemanasan dalam alat penukar panas seperti dilukiskan pada
gambar 1.2. Tujuan proses adalah memanaskan aliran minyak hingga suhu tertentu.
Minyak dingin masuk penukar panas dan dipanaskan oleh aliran air panas. Suhu minyak
keluar menunjukkan hasil kerja proses pemanasan. Oleh sebab itu suhu minyak keluar
disebut sebagai nilai proses (process value), variabel proses (process variable), atau
variabel keluaran (output variable) sistem proses.
Pada proses pemanasan, minyak dingin menjadi panas karena terjadi perpindahan
panas dari aliran air panas ke minyak dingin. Proses ini dipengaruhi oleh: (1) laju aliran
minyak masuk, (2) suhu minyak masuk, (3) laju alir air panas, (4) suhu air panas, dan (5)
kehilangan panas ke lingkungan. Dengan kata lain, suhu minyak keluar dipengaruhi oleh
ke lima besaran tersebut. Ke lima besaran itu sebagai variabel masukan sistem proses yaitu
besaran yang mempengaruhi variabel keluaran (suhu minyak keluar).
 Gambar 1.2 Proses pemanasan cairan dalam penukar panas

Laju dan suhu aliran minyak masuk serta kehilangan panas bersifat membebani
proses, sehingga disebut beban proses. Perubahan pada beban bersifat sebagai gangguan
beban (load disturbance) atau variabel gangguan beban. Berbeda dengan ketiganya,
perubahan suhu air panas bersifat sebagai gangguan murni (bukan beban proses) karena
bertindak sebagai pemanas. Sedangkan laju alir air panas yang digunakan sebagai
pengendali suhu disebut sebagai variabel pengendali atau termanipulasi (manipulated
variable).

Gambar 1.3 Diagram blok sistem proses pemanasan minyak.

Pengendalian proses bertujuan menjaga suhu minyak keluar (variabel proses) pada
nilai yang diinginkan (setpoint). Ini dilakukan karena adanya gangguan yang berupa
perubahan suhu aliran air panas, laju aliran minyak masuk, suhu minyak masuk, dan/atau
kehilangan panas. Suhu minyak keluar disebut juga sebagai variabel terkendali (controlled
variable) karena nilainya dikendalikan.
Mekanisme pengendalian dimulai dengan mengukur suhu minyak keluar. Hasil
pengukuran dibandingkan dengan nilai yang diinginkan (setpoint). Berdasar perbedaan
keduanya ditentukan tindakan apa yang akan dilakukan. Bila suhu minyak keluar lebih
rendah dibanding suhu yang diinginkan, maka laju aliran air panas diperbesar. Dan
sebaliknya, laju aliran air panas diperkecil. Mekanisme demikian disebut pengendalian
umpan balik (feedback control).
 Pada pengendalian otomatik, yang menjalankan mekanisme pengendalian
diperankan oleh instrumen. Instrumen yang diperlukan dalam pengendalian suhu adalah
unit pengukuran suhu (berisi sensor dan transmitter suhu), pengendali suhu (temperature
controller) dan katup kendali (control valve). Ketiga komponen ini bersama dengan sistem
proses (penukar panas) membentuk lingkar pengendalian umpan balik (feedback control
loop) atau sistem lingkar tertutup (closed-loop system). Mekanisme pengendalian lingkar
tertutup dapat dijelaskan melalui gambar 1.4.

(a) (b)

Gambar 1.4 Pengendalian umpan balik pada proses pemanasan cairan.

(a) Hubungan antar komponen sistem pengendalian.
(b) Diagram instrumentasi pengendalian.

Sensor mengindera variabel proses (suhu minyak keluar, T). Informasi suhu dari
sensor selanjutnya diolah oleh transmitter dan dikirimkan ke pengendali dalam bentuk
sinyal listrik atau pneumatik. Dalam pengendali, variabel proses terukur dibandingkan
dengan setpoint (Tr). Perbedaan antara keduanya disebut error (e). Berdasar besar error,
lamanya error, dan kecepatan error, pengendali suhu (temperature controller) melakukan
perhitungan sesuai algoritma kendali untuk menghasilkan sinyal kendali (controller output,
u) yang berupa sinyal listrik atau pneumatik yang dikirimkan ke elemen kendali akhir
(final control element biasanya berupa katup kendali atau control valve). Perubahan pada
sinyal kendali menyebabkan perubahan bukaan katup kendali. Perubahan ini menyebabkan
perubahan manipulated variable (laju alir air panas, S). Jika perubahan manipulated
variable dalam arah dan nilai yang benar, maka variabel proses terukur dapat dijaga pada
nilai setpoint. Dengan cara demikian akan tercapai tujuan pengendalian.

Pengendalian umpan balik adalah pengendalian yang memakai variabel keluaran

sistem untuk mempengaruhi masukan dari sistem yang sama.

Prinsip pengendalian suhu tersebut di atas berlaku umum untuk semua

pengendalian proses umpan balik. Di sini terdapat empat fungsi dasar, yaitu: mengukur
(measurement), membandingkan (comparision), menghitung (computation, decision, atau
evaluation) dan mengoreksi (correction atau action).
Tabel 1.1 Contoh empat fungsi dasar pengendalian.
Mengukur Membandingkan Menghitung Mengoreksi
Suhu cairan Suhu T dengan Jika T > Tr perkecil pemanas Perkecil bukaan katup
keluar (T) nilai setpoint (Tr) Jika T < Tr perbesar pemanas Perbesar bukaan katup

Gambar 1.5 Diagram blok proses pemanasan minyak dalam penukar panas
Keterangan
Tr setpoint (suhu minyak yang diinginkan) F laju alir minyak masuk
T suhu minyak keluar (variabel terkendali) To suhu minyak masuk
Tm suhu minyak keluar terukur Th suhu air panas
e error (= Tr – Tm) S laju air panas (manipulated variable)
u sinyal kendali (controller output)

Diagram blok pengendalian proses pemanasan minyak dingin dengan penukar

panas dilukiskan pada gambar 1.5. Termokopel (sebagai sensor) mengukur variabel proses
terukur (suhu minyak keluar) kemudian dikirimkan oleh transmitter dan diumpan-balikkan
ke pengendali. Sinyal pengukuran yang diumpan-balikkan dikurangkan dari setpoint untuk
menghasilkan error. Oleh pengendali, error dihitung melalui algoritma tertentu untuk
menghasilkan sinyal kendali (controller signal atau controller output). Sinyal kendali
dipakai untuk melakukan aksi mekanik katup kendali yang akan mengubah manipulated
variable. Perubahan manipulated variable dipakai untuk menjaga variabel proses terukur
pada nilai setpoint dari adanya perubahan pada variabel gangguan.

1.3.1 Pengendalian Lingkar Tertutup, Lingkar Terbuka dan Manual

Terdapat dua metode pengendalian, yaitu pengendalian umpan balik (feedback control)
dan umpan maju (feedforward control). Pengendalian umpan balik bekerja berdasar
perubahan variabel proses terkendali yaitu penyimpangan variabel proses terhadap
setpoint. Sedangkan pengendalian umpan maju bekerja berdasar perubahan gangguan yang
masuk sistem.
Pengendalian umpan balik yang dilakukan oleh instrumen kendali disebut
pengendalian lingkar tertutup (closed loop control) atau pengendalian otomatik. Jika tidak
ada umpan balik oleh instrumen kendali, disebut pengendalian lingkar terbuka (open loop
control). Besar nilai sinyal kendali yang dikirimkan ke elemen kendali akhir ditetapkan
berdasar perhitungan atau skala kebutuhan proses. Pada pengendalian lingkar terbuka
(open loop control) jika tindakan umpan balik dilakukan oleh manusia, disebut
pengendalian manual (manual control). Perlu ditegaskan, pada pengendalian manual, tetap

Pengendalian Proses 10
terjadi mekanisme umpan balik. Peran pengendali digantikan oleh operator (manusia).
Operator melihat variabel proses terkendali, membandingkan dengan nilai yang diinginkan
dan akhirnya memutuskan untuk memperbesar atau memperkecil bukaan katup kendali.
Posisi manual diperlukan pada saat mengatur parameter pengendali ketika penalaan
(tuning). Pergantian dari otomatik ke manual juga umum dikerjakan pada saat darurat,
bilamana pengendali menimbulkan masalah kestabilan operasi.

1.3.2 Pengendalian Umpan Maju

Instrumen yang diperlukan dalam pengendalian umpan maju adalah unit pengukuran
gangguan (sensor dan transmitter), pengendali (controller) dan katup kendali (control
valve). Susunan ketiga komponen ini bersama dengan sistem proses (misalnya penukar
panas) membentuk lingkar pengendalian umpan maju (feedforward control loop).
Mekanisme pengendalian umpan dapat dijelaskan melalui gambar 1.7.

Pengendalian umpan maju (feedforward control) adalah pengendalian yang

memakai variabel masukan untuk mempengaruhi variabel masukan lain dalam sistem.

Gambar 1.7 Diagram instrumentasi pengendalian umpan maju pada proses pemanasan
(FT – flow transmitter dan TT – temperature transmitter).

Prinsip pengendalian umpan maju dimulai dari mengukur gangguan, mengevaluasi

dan selanjutnya melakukan koreksi besar variabel pengendali. Sensor-sensor FT dan TT
berturut-turut menerima rangsangan dari gangguan yaitu laju alir cairan masuk, suhu cairan
masuk, dan suhu pemanas. Informasi tersebut selanjutnya diolah oleh pengendali umpan
maju. Dalam pengendali, dilakukan perhitungan untuk menentukan laju aliran pemanas
(manipulated variable) yang dibutuhkan berdasar perubahan beban atau gangguan yang
terjadi. Hasil perhitungan dikirimkan ke katup kendali agar dapat mengalirkan aliran
pemanas sesuai kebutuhan.
Pengendalian umpan maju tidak mengukur variabel proses melainkan gangguan.
Padahal tidak semua gangguan dapat atau mudah diukur. Sebagai contoh, kehilangan
panas ke lingkungan termasuk besaran yang sukar diukur. Karena tidak semua gangguan

Pengendalian Proses 11
dapat diukur, maka hasil pengendalian umpan maju tidak terlalu bagus. Lebih jauh, tidak
ada jaminan bahwa nilai variabel proses sama dengan setpoint. Oleh sebab itu
pengendalian umpan maju hampir selalu dipakai bersama pengendalian umpan balik.
Pengendalian umpan balik bertugas mengantisisapi gangguan tak terukur serta memastikan
nilai variabel proses sesuai yang diharapkan. Pengendalian umpan maju dipakai untuk
mengantisipasi gangguan sebelum berpengaruh ke variabel proses. Satu-satunya
keunggulan pengendalian umpan maju adalah kestabilan sistem.

Gambar 1.8 Diagram blok pengendalian umpan maju pada proses pemanasan.
Keterangan
F laju alir cairan masuk S aliran pemanas sebagai manipulated variable
To suhu cairan masuk u sinyal kendali (controller output)
Th suhu aliran pemanas

1.4 TANGGAPAN TRANSIEN SISTEM PENGENDALIAN

Dalam sistem pengendalian umpan balik, variabel proses terkendali dipengaruhi oleh
setpoint dan beban (gangguan). Perubahan setpoint dapat dilakukan oleh operator atau
pengendali lain. Sedangkan beban dapat berubah secara acak tergantung sistem proses dan
lingkungannya. Jika terjadi perubahan setpoint atau beban, idealnya nilai variabel proses
terkendali selalu sama dengan setpoint. Tetapi kondisi demikian tidak selalu dapat
diperoleh. Variabel proses mungkin akan mengalami beberapa cara perubahan, yaitu:
sangat teredam (overdamped), redaman kritik (critically damped), teredam (underdamped),
osilasi kontinyu (sustained oscillation), atau tidak stabil (amplitudo membesar).
Tanggapan tanpa osilasi bersifat lambat namun stabil. Tanggapan redaman kritik
merupakan batas mulai terjadi osilasi teredam. Sedangkan tanggapan osilasi teredam
mengalami sedikit gelombang di awal perubahan, dan selanjutnya amplitudo mengecil dan
akhirnya hilang. Tanggapan ini cukup cepat meskipun sedikit terjadi ketidakstabilan. Pada
tanggapan dengan osilasi kontinyu, variabel proses secara terus menerus bergelombang
dengan amplitudo dan frekuensi yang tetap. Terakhir, tanggapan tak stabil, memiliki
amplitudo membesar. Kondisi denikian sangat berbahaya karena dapat merusak sistem
keseluruhan.

Pengendalian Proses 12
 Gambar 1.9 Bentuk respons variabel proses pada perubahan nilai setpoint.

Dari keempat kemungkian tadi, yang paling dihindari, bahkan sama sekali tidak
boleh terjadi adalah tanggapan tidak stabil (amplitudo membesar). Sedangkan tanggapan
osilasi kontinyu dalam beberapa hal masih bisa diterima, meskipun cukup berbahaya.

1.5 TUJUAN PENGENDALIAN

Tujuan ideal pengendalian proses adalah mempertahankan nilai variabel proses agar sama
dengan nilai yang diinginkan (setpoint). Tetapi tujuan tersebut sering tidak dapat atau
sukar dipenuhi karena keterbatasan operasi dan kemampuan sistem pengendalian. Oleh
sebab itu, tujuan praktis atau tujuan nyata pengendalian proses adalah mempertahankan
nilai variabel proses di sekitar nilai yang diinginkan dalam batas-batas yang ditetapkan.
Namun perlu diingat bahwa hakikat utama pengendalian proses dalam industri adalah
untuk memperoleh hasil akhir proses produksi agar sesuai target. Makna dari pernyataan
ini adalah, satu atau beberapa nilai variabel proses mungkin perlu dikorbankan semata-
mata untuk mencapai tujuan yang lebih besar yaitu hasil akhir proses produksi.

Tujuan Ideal
Mempertahankan nilai variabel proses agar sama dengan setpoint.

Tujuan Praktis
Mempertahankan nilai variabel proses di sekitar setpoint dalam batas yang ditetapkan.

Tujuan pengendalian erat berkaitan dengan kualitas pengendalian yang didasarkan

atas tanggapan variabel proses bila ada perubahan setpoint atau beban. Jika terjadi
perubahan setpoint atau beban, variabel proses diharapkan:
secepat mungkin mencapai kondisi mantap (settling time sekecil mungkin);
setepat mungkin mencapai setpoint (offset sekecil mungkin); dan
sekecil mungkin terjadi osilasi (maximum error sekecil mungkin).

Kualitas pengendalian
Setelah terjadi perubahan beban atau sepoint, diharapkan;
settling time sekecil mungkin (cepat)
offset sekecil mungkin (tepat)
maximum error sekecil mungkin (stabil)

Pengendalian Proses 13
1.6 KRITERIA KUALITAS PENGENDALIAN

Evaluasi kinerja sistem pengendalian memerlukan dua hal, yaitu jenis uji dan kriteria yang
tepat. Jenis uji yang sering dipakai adalah dengan cara mengubah nilai setpoint atau beban
(step response test). Dari hasil uji, selanjutnya dianalisa apakah memenuhi kriteria atau
tidak. Kriteria yang umum dipakai adalah: redaman seperempat amplitudo, redaman kritik,
dan nilai minimum dari integral galat absolut (integral absolute error, IAE).

Kriteria Redaman Seperempat Amplitudo

Kriteria ini cukup populer, sebab mampu mengakomodasikan ketiga tujuan
pengendalian sebagaimana tersebut di atas. Arti kriteria ini adalah, besar amplitudo
berikutnya adalah seperempat dari sebelumnya. Atau decay ratio sebesar 0,25.

Gambar 1.10. Tanggapan sistem pengendalian lingkar tertutup pada perubahan setpoint.

Gambar 1.11. Tanggapan sistem pengendalian lingkar tertutup pada perubahan beban.

Pengendalian Proses 14
Kriteria Nilai Minimum dari Integral Galat (Error) Absolut
Kriteria integral galat (error) absolut menunjukkan luas total galat (error). Kriteria
IAE lebih disukai di kalangan praktisi industri karena kemudahan dalam mengukur.

Gambar 1.12. Kriteria redaman seperempat amplitudo dan IAE.

Kriteria Redaman Kritik

Kriteria ini dipakai variabel proses tidak boleh melebihi batas spesifikasi yang
ditetapkan. Kondisi redaman kritik merupakan batas osilasi teredam.

1.7 PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN

Perancangan sistem pengendalian sebenarnya tidak bisa dilepaskan dari perancangan

proses. Sebab sistem proses yang telah dibangun tanpa mempertimbangkan metode
pengendaliannya tidak dapat menghasilkan kinerja yang baik. Antara kebutuhan
pengendalian dan proses kadang-kadang bertentangan. Sebagai contoh, katup kendali yang
dipakai mengatur laju alir fluida. Bagi proses, katup sebaiknya mempunyai hambatan
sekecil mungkin, sehingga menghemat energi. Sebaliknya bagi pengendalian proses, katup
sebaiknya mempunyai hambatan besar, agar dapat dicapai pengendalian yang baik.
Langkah perancangan sistem pengendalian sekaligus bisa dijadikan urutan
pembelajaran. Langkah pertama adalah memperoleh model proses baik dari analisis
matematika maupun empirik melalui identifikasi sistem. Dari model proses diperoleh
parameter proses atau diubah ke dalam bentuk fungsi transfer (transformasi Laplace atau
z). Atas dasar model proses dianalisis perilaku dinamik atau digunakan untuk sintesis
pengendalian. Bagaimana respon model terhadap masukan dapat dipelajari. Dari hasil
analisis dapat ditentukan batas-batas dan cara mengendalikan. Sintesis sistem pengendalian
dibuat dari model proses dengan kriteria yang ditetapkan. Hasilnya dianalisa apakah
memenuhi kinerja yang diinginkan atau tidak. Pada saat ini dapat ditentukan parameter
pengendali yang cocok. Bilamana hasilnya tetap belum memuaskan tetapi masih
memungkinkan dari sisi teknologi dan ekonomi, perlu dicari strategi pengendalian lain
yang lebih kompleks.

Pengendalian Proses 15
 Sistem fisik PEMODELAN Model TRANSFORMASI
sebenarnya MATEMATIKA teoritik (LAPLACE atau Z)

Fungsi transfer
ANALISIS
IDENTIFIKASI Model DINAMIKA
SISTEM empirik
Perilaku sistem

SINTESIS
PENGENDALIAN
Sistem pengendalian
Implementasi
PENALAAN Perilaku ANALISIS SISTEM
pengendalian
PARAMETER dinamik PENGENDALIAN
proses

Gambar 1.13 Diagram langkah perancangan atau pembelajaran pengendalian proses.

1.8 TERMINOLOGI

Variabel keadaan adalah besaran yang menyatakan keadaan dinamik sistem

Variabel proses (process variable, PV) adalah besaran yang menyatakan keadaan proses.

Variabel Terkendali (controlled variable) adalah variabel yang secara langsung

dikendalikan.

Variabel Tak Dikendalikan (uncontrolled variable) adalah variabel proses yang tidak
dikendalikan atau tidak langsung dikendalikan.

Variabel pengendali atau variabel termanipulasi (manipulated variable, MV) yaitu

besaran yang dipakai untuk mengendalikan atau mempertahankan keadaan proses.

Gangguan adalah besaran yang menyebabkan penyimpangan keadaan proses.

Beban (load) atau gangguan beban (load disturbance) adalah besaran yang membebani
proses dalam mencapai tujuan.

Setpoint, Titik Setel, atau Nilai Acuan (reference) adalah nilai variabel proses yang
diinginkan atau nilai acuan variabel proses

Pengendalian Proses 16
 SOAL-SOAL

A. ULANGAN
1. Apa peranan pengendalian proses di pabrik kimia?
2. Perhatikan pengendalian suhu pada setrika listrik.
(a) Apa yang dikendalikan?
(b) Apa yang dipakai mengendalikan?
(c) Jelaskan mekanisme kerja pengendaliannya!
3. Apa hakikat utama dan tujuan pengendalian proses?
4. Apa arti kriteria redaman seperempat amplitudo, redaman kritik, dan IAE?

B. PILIHAN GANDA
Pilih satu jawab yang benar.

1. Hal berikut bukan merupakan sebab mengapa proses perlu dikendalikan,

A. Agar PV sesuai yang diinginkan
B. Agar MV di sekitar 50%
C. Keamanan proses
D. Efisiensi energi

2. Hal berikut bukan alasan mengapa perlu pengendalian proses…

A. proses berlangsung aman
B. operasi berlangsung halus (tidak berfluktuasi)
C. keuntungan yang besar
D. variabel pengendali tidak berfluktuasi

3. Tersebut di bawah alasan sistem proses perlu dikendalikan, kecuali …

A. nilai variabel proses tetap
B. nilai manipulated variable tetap
C. nilai variabel proses dan setpoint sama
D. energi minimum

4. Arti kriteria redaman seperempat amplitudo adalah…

A. perbandingan puncak dan puncak yang berurutan = 0,25
B. perbandingan puncak dan lembah yang berurutan = 0,25
C. perbandingan lembah dan puncak yang berurutan = 0,25
D. persentase overshoot = 25%

5. Kriteria kontrol yang menunjukkan error maksimum adalah

A. settling time
B. offset
C. overshoot dan offset
D. overshoot

6. Kriteria kontrol meliputi besaran yang berkaitan dengan ketepatan respons adalah …
A. overshoot
B. settling time
C. offset
D. offset dan settling time

Pengendalian Proses 17
7. Kriteria kontrol meliputi besaran:
(1) overshoot,
(2) settling time, dan
(3) offset.
Dari ketiga besaran, yang menunjukkan kecepatan respon adalah
A. 1
B. 2
C. 3
D. 1 dan 3

8. Diameter maksimum produk 0,5 mm. Kriteria pengendalian yang cocok adalah…
A. redaman seperempat amplitudo
B. redaman kritik
C. nilai minimum dari integral error absolut
D. redaman seperempat amplitudo dan redaman kritik

9. Sistem pengendalian dilakukan dengan mengatur besar manipulated variable tanpa

mengukur variabel proses. Ini adalah sistem pengendalian...
A. umpan balik
B. lingkar tertutup
C. lingkar terbuka
D. otomatik

10. Pada contoh pengendalian proses yang telah dibahas, ternyata suhu aliran proses keluar
dipengaruhi oleh kehilangan panas ke lingkungan. Maka kehilangan panas termasuk...
A. variabel proses
B. manipulated variable
C. error
D. gangguan beban

Pengendalian Proses 18