Nama : Rizal Nur Imam Asrofi

Kelas : 3D TOE
Absen : 22
NIM : 1941220054

1. Rangkaian

Hasil Step Respon

2. Hasil

Nilai Zero : (-1)

Nilai Pole : (-2, -3)

Koding
clear
clc

num = [1 1];
den = [1 5 6];

x = tf(num,den)
[zero,pole,gain]=tf2zp(num,den)
pzmap(pole,zero)
 Hasil Grafik

3. Hasil Rangkaian
- Sebelum diubah nilai KD
- Nilai KD dirubah menjadi 4.5 dari hasil perhitungan

Hasil Step Respon

- Sebelum diubah nilai KD

- Hasil sinyal tidak stabil karena nilai KP dan KI yang besar sedangkan nilai KD
kecil sehingga dibutuhkan faktor redaman, semakin kekanan sinyal akan semakin
overshoot atau semakin besar.
- Sesudah diubah nilai KD menjadi 4.5

- Sinyal lebih stabil dengan mengubah nilai KD menjadi lebih besar sesuai
perhitungan. Walaupun dari nilai step respon nya belum sesuai dan masih
undershoot.
- Hasil sesudah dirubah nilai KD lebih sesuai dengan input dan sistem keadaan
stabil.
4. Hasil Rangkaian

Set Nilai PID

Hasil Step Respon
Nilai
P: 2.6
I: 15.7
D: -0.03
N: 13.15

- Rise Time : 0,16 s

- Settling Time : 1,05 s
- Overshoot : 8 %