Mata Kuliah Praktek Sistem Kendali Kontinyu

Nama : Syakirman Syahbudin

NIM : 061830320857
Kelas : 4ED

1. Fungsi Alih :
1
G(s) =
𝑠2+24𝑠+6
2. Sistem Open Loop
 Gambar Rangkaian

Gambar 1. Sistem Open Loop

 Hasil Respon Sistem

Gambar 2. Hasil Respon Sistem Open Loop

  Analisis
Hasil respon sistem dari open loop ini masih sangat jauh dar set point.
Dimana set point yang dingginkan 1 tetapi respon sistem open loop hanya
mencapai sekitar 0.1.

3. Sistem Close Loop (Kontrol P, PI, PD dan PID)

Gambar 3. Sistem Close Loop

4. Nilai gain pada masing masing pengendali.

 Pengendali P
P = 4000
 Pengendali PI
P = 4000
I = 3000
 Pengendali PD
P = 4000
D = 450
 Pengendali PID
P = 4000
I = 100
D = 300
5. Pengendali memenuhi kriteria
P = IYA
PI = IYA
PD = IYA
PID = IYA

6. Hasil respon close loop dan analisis

 Pengendali P

Gambar 4. Hasil Respon Sistem Close Loop Pengendali P

Analisis :
Berdasarkan Gambar 4 diatas, dapat dilihat bahwa hasil respon dari pengendali P
stabil karena sudah mencapai set point. Nilai P yang digunakan pada gambar diatas
adalah 4000. Semakin kecil nilai P maka semakin jauh hasil respon dari set point
dan berosilasi, saat nilai P lebih besar dari 4000 hasil respon tetap mencapai set
point dan menghasilkan osilasi.
 Pengendali PI

Gambar 5. Hasil Respon Sistem Close Loop Pengendali PI

Analisis :
Hasil respon sistem dari PI dengan nilai P 4000 dan I 3000 sudah stabil.
pengendali PI kali ini menggunakan nilai P yang sama dengan pengendali P
dan hanya akan kita cari nilai yang pas untuk I . Saat nilai I lebih dari 3000
hasil respon masih pas pada set point namun waktu yang diperlukan untuk
respon tunak pada set point akan semakin lama.

 Pengendali PD

Gambar 6. Hasil Respon Sistem Close Loop Pengendali PD

 Analisis :
Pada pengendali PD, nilai P yang digunakan masih sama dengan 2
pengendali sebelumnya, sedangakan nilai D yang digunakan kali ini adalah
450. Dapat kita lihat bahwa hasil respon sistem close loop pengendali PD
sudah mencapai set point. Saat nilai D kita naikkan bisa mencapai set point
tetapi dalam waktu yang cukup lama, dan saat nilai D kita turunkan masih
belum mencapai set point dan mulai terlalu cepat.

 Pengendali PID

Gambar 7. Hasil Respon Sistem Close Loop Pengendali PID

Analisis :
Hasil respon sistem dari pengendali PID stabil. Pada pengendali PID ini nilai P yang
digunakan masih 4000, dengan nilai I 100 dan nilai D 300. Jika nilai I dinaikkan maka
akan terjadi sedikit osilasi lalu kembali menjadi stabil.
Sedangkan nilai D disini mempengaruhi ada tidaknya overshoot atau osilasi yang terlihat
pada respon. Semakin besar nilai D maka semakin lama hasil respon naik, semakin kecil
nilai D maka semakin cepat hasil respon naik namun terdapat overshoot.

Berikut merupakan hasil respon dari pengendali P, PI, PD dan PID yang
sudah digabungkan menjadi 1 gambar :

Gambar 9. Grafik Gabungan 4 Pengendali

Keterangan:
Pada gambar ini grafik pengendali P tidak muncul ( seharusnnya bewarna hitam)
Grafik Hijau = Pengendali PI
Grafik Merah = Pengendali PD
Grafik Kuning = Pengendali PID
7. Kesimpulan
Dari beberapa percobaan yang telah dilakukan sebelumnya, dapat ditarik
kesimpulan bahwa :
1. Pengendali P sudah memenuhi kriteria hasil respon sistem yang baik karena
hasil respon pengendali P sudah pas pada set point yang diinginkan.
2. Pengendali PI sudah memenuhi kriteria hasil respon sistem yang baik.
3. Pengendali PD sudah memenuhi kriteria hasil respon sistem yang baik.
4. Pengendali PID sudah memenuhi kriteria hasil respon sistem yang baik.