TUGAS AKHIR

RANCANG BANGUN ALAT BANTU NAVIGASI TUNANETRA

MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIC

Disusun sebagai Salah Satu Persyaratan dalam Memperoleh Gelar Sarjana (S-1)
pada Jurusan Teknik Elektro

Oleh:

MUHAMMAD YASIR
1157070058

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS ISLAM NEGERI SUNAN GUNUNG DJATI
BANDUNG
2020
 LEMBAR PENGESAHAN

TUGAS AKHIR

RANCANG BANGUN ALAT BANTU NAVIGASI TUNANETRA

MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIC

Oleh:

Muhammad Yasir

1157070058

Telah disetujui dan disahkan sebagai Tugas Akhir Jurusan Teknik Elektro

di Bandung, tanggal 28 September 2020

Menyetujui,

Pembimbing 1 Pembimbing 2

Eki Ahmad Zaki, M.T. Mufid Ridlo Effendi, M.T

NIP. 19760222201101108 NIP. 198304212016033043
Mengetahui,
Dekan Fakultas Sains dan Teknologi Ketua Jurusan Tekik Elektro
UIN SGD Bandung

Dr.Hj. Hasniah Aliah, M.Si. Nanang Ismail, S.T., M.T.

NIP. 197806132005012014 NIP. 197505262011011002

i
 KEMENTRIAN AGAMA No. Dok : FST-TU-AKM-FR-
UNIVERSITAS ISLAM NEGERI F.29
SUNAN GUNUNG DJATI Tgl. Terbit : 1 September 2014
FAKULTAS SAINS DAN FORM (FR) No. Revisi: : 00
TEKNOLOGI Hal : ii/xlix
Jl. AH Nasution No. 105 Bandung

SURAT PERNYATAAN KARYA SENDIRI

Bismillahirraahmanirrahim

Saya yang bertanda tangan di bawah ini,

Nama : Muhammad Yasir
Tempat/Tgl.Lahir : Bandung / 1 Mei 1997
NIM : 1157070058
Jurusan / Prodi : Teknik Elektro
Judul Skripsi : Rancang Bangun Alat Bantu Navigasi
Tunanetra Menggunakan Sensor Ultrasonic

Dengan ini menyatakan bahwa:

1. Tugas akhir ini adalah asli dan belum pernah diajukan untuk mendapatkan
gelar akademik, baik di UIN Sunan Gunung Djati Bandung maupun di
Perguruan Tinggi lain.
2. Karya tulis ini adalah murni gagasan, rumusan dan penelitian saya, tanpa
bantuan pihak lain, kecuali arahan Tim Pembimbing dan masukan Tim
Penelaah.
3. Dalam karya tulis ini tidak terdapat karya atau pendapat yang telah ditulis atau
dipublikasikan orang lain, kecuali tertulis dengan jelas dicantumkan dalam
daftar pustaka sebagai acuan dalam naskah dengan menyebutkan nama
pengarangnya.
4. Pernyataan ini saya buat dengan sesungguhnya, dan apabila dikemudian hari
terdapat penyimpangan dan ketidakbenaran dalam pernyataan ini, maka saya
bersedia menerima sanksi akademik Bandung, 28 September 2020
Yang membuat Pernyataan
berupa pencabutan gelar yang telah
diperoleh karena karya ini, serta sanksi Materai 6000
lainnya sesuai dengan norma yang
Muhammad Yasir
berlaku di Perguruan Tinggi ini NIM. 1157070058

ii
 ABSTRAK

Alat bantu navigasi tunanetra pada umumnya masih menggunakan alat bantu
manual sehingga kurang efektif bagi para penyandang tunanetra untuk
bernavigasi. Alat bantu navigasi tunanetra menggunakan sensor ultrasonic dirasa
dapat menjadi solusi untuk memudahkan penyandang tunanetra dalam
bernavigasi. Sistem ini dirancang akan bekerja saat mendeteksi objek pada jarak
200 cm. Sistem mengeluarkan output berupa bunyi dan getar yang akan memiliki
nilai semakin besar ketika mendeteksi objek pada jarak dekat dan memiliki nilai
yang kecil saat mendeteksi pada jarak jauh. Modul sistem ditempatkan pada
beberapa posisi di bagian tubuh pengguna agar dapat membantu untuk
mengetahui posisi dan perkiraan jarak objek halangan. Alat bantu navigasi ini
menggunakan sensor ultrasonic sebagai pendeteksi objek dengan buzzer dan
vibrator sebagai aktuator dan arduino pro mini sebagai mikrokontroler sistem.
Hasil dari penelitian ini adalah sistem dapat mendeteksi objek halangan pada jarak
yang telah diatur dan dapat mengetahui posisi objek halangan sehingga membantu
pengguna dalam melakukakan navigasi.
Kata Kunci : Navigasi, Tunanetra, Sensor Ultrasonic, Buzzer, Vibrator.

iii
 ABSTRACT

Visually impaired navigation aids generally still use manual aids so that they are
less effective for visually impaired persons to navigate. Visually impaired
navigation aids using ultrasonic sensors can be a solution to make it easier for
blind people to navigate. This system is designed to work when it detects objects
at a distance of 200 cm. The system issues output in the form of sounds and
vibrations which will have a greater value when detecting objects at close range
and have a smaller value when detecting at a distance. The system module is
placed in several positions on the user's body in order to help determine the
position and approximate distance of the obstruction object. This navigation aid
uses an ultrasonic sensor as an object detector with a buzzer and vibrator as an
actuator and Arduino Pro mini as a system microcontroller. The result of this
research is that the system can detect obstruction objects at a predetermined
distance and can find out the position of the obstruction object so that it helps
users navigate.
Keyword : Navigation, Blind, Ultrasonic Sensor, Buzzer, Vibrator.

iv
 KATA PENGANTAR

Assalamu’alaikum Wr.Wb.

Alhamdullah wa syukurillah, puji serta syukur penulis panjatkan kepada

Allah SWT yang senantiasa memberikan kenikmatan yang luar biasa, salawat
serta salam semoga senantiasa terlimpah curah kepada junjunan kita nabi
muhammad SAW.

Tugas akhir ini berjudul “Rancang Bangun Alat Bantu Navigasi

Tunanetra Menggunakan Sensor Ultrasonic”. Laporan tugas akhir ini disusun
sebagai salah satu syarat untuk kelulusan Tingkat Sarjana Strata 1 (S-1) di
Program Studi Teknik Elektro Universitas Islam Negri Sunan Gunung Djati
Bandung.
Pada kesempatan ini juga penulis ingin mengucapkan terima kasih dan
penghargaan setinggi-tingginya kepada pihak-pihak berikut:

1. Ibu Dr. Hj. Hasniah Aliah, M.Si. Selaku Dekan Fakultas Sains Dan
Teknologi Universitas Islam Negri Sunan Gunung Djati Bandung.
2. Bapak Nanang Ismail, MT., selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro Fakultas
Sains dan Teknologi Universitas Islam Negri Sunan Gunung Djati Bandung.
3. Bapak Eki Ahmad Zaki, MT. Selaku Dosen Pembimbing satu yang telah
membantu dalam segala proses pembelajaran dan mengarahkan dalam
pembuatan tugas akhir.
4. Bapak Mufid Ridlo Effendi, MT selaku Pembimbing dua yang telah
membantu dalam segala hal proses pembelajaran dan mengarahkan dalam
pembuatan tugas akhir.

v
5. Seluruh Dosen, Staf dan Karyawan di Jurusan Teknik Elektro Fakultas
Sains dan Teknologi Universitas Islam Negeri Sunan Gunung Djati
Bandung, atas segala bantuan dan kerja samanya selama ini.
6. Kedua orang Tua dan keluarga yang telah memberikan berbagai dukungan
baik itu dukungan secara moral maupun material serta dorongan semangat,
sehingga penulis dapat menyelesaikan kerja praktek ini dengan keadaan
sehat.
7. Teruntuk Winda Nurmala yang selalu memberikan dukungan dalam
menyelesaikan proposal ini.
8. Serta semua pihak yang tidak dapat penulis sebutkan satu-persatu.

Semoga bantuan dan dukungan yang telah diberikan dapat menjadi amal
kebaikan dihadapan Allah SWT.

Akhir kata, penulis berharap semoga laporan ini dapat bermanfaat di masa
yang akan datang khususnya bagi penulis, para pembaca serta pihak yang terkait.

Bandung, 28 September 2020

Muhammad Yasir
NIM. 1157070058

vi
 DAFTAR ISI

LEMBAR PENGESAHAN......................................................................................i
SURAT PERNYATAAN KARYA SENDIRI........................................................ii
ABSTRAK..............................................................................................................iii
ABSTRACT............................................................................................................iv
KATA PENGANTAR.............................................................................................v
DAFTAR ISI..........................................................................................................vii
DAFTAR GAMBAR...............................................................................................x
DAFTAR TABEL...................................................................................................xi
BAB I PENDAHULUAN.......................................................................................1
1.1 Latar Belakang................................................................................................

1.2 Rumusan Masalah...........................................................................................

1.3 Tujuan Penelitian.............................................................................................

1.4 Manfaat Penelitian...........................................................................................

1.5 Batasan Masalah..............................................................................................

1.6 State of the Art.................................................................................................

1.7 Kerangka Berfikir............................................................................................

1.8 Sistematika Penulisan......................................................................................

BAB II TEORI DASAR.........................................................................................7

2.1 Tunanetra.........................................................................................................

2.1.1 Klasifikasi Tunanetra..............................................................................

2.2 Sistem Kendali.................................................................................................

2.2.1 Sistem kontrol loop terbuka....................................................................

2.2.2 Sistem kontrol loop tertutup...................................................................

2.3 Sensor Ultrasonic............................................................................................

2.4 Arduino Pro Mini..........................................................................................

vii
 2.5 Buzzer............................................................................................................

2.6 Vibrator Motor..............................................................................................

2.7 Bahasa C........................................................................................................

BAB III METODE PENELITIAN........................................................................14

3.1 Pendahuluan..................................................................................................

3.2 Study Literatur...............................................................................................

3.3 Identifikasi Masalah......................................................................................

3.5 Analisa Kebutuhan........................................................................................

3.6 Perancangan Alat...........................................................................................

3.7 Implementasi.................................................................................................

3.8 Pengujian Sistem...........................................................................................

3.9 Analisis Hasil................................................................................................

BAB IV PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI..........................................17

4.1 Perancangan Sistem.......................................................................................

4.2 Perancangan Hardware................................................................................

4.3 Perancangan Software...................................................................................

4.4 Implementasi Hardware................................................................................

4.4.1 Implementasi Arduino Pro mini dan Sensor Ultrasonic HC-SR04

.......................................................................................................................

4.4.2 Implementasi Arduino Pro mini dan Vibrator......................................

4.4.3 Implementasi Arduino Pro Mini dan Buzzer........................................

4.4.4 Implementasi Sistem Pada Tubuh Manusia.........................................

4.5 Implementasi Software..................................................................................

4.5.1 Implementasi Software Arduino...........................................................

BAB V PENGUJIAN DAN ANALISIS...............................................................25

5.1 Pengujian Deteksi Objek...............................................................................

viii
 5.2 Pengujian Waktu Respon Sistem..................................................................

5.3 Pengujian Buzzer dan Vibrator......................................................................

5.4 Pengujian Batas Waktu Pemakaian...............................................................

5.5 Pengujian Navigasi Sistem............................................................................

5.6 Analisis..........................................................................................................

BAB VI KESIMPULAN DAN SARAN...............................................................32

6.1 Kesimpulan....................................................................................................

6.2 Saran..............................................................................................................

DAFTAR PUSTAKA............................................................................................33

ix
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1.1 Kerangka Berfikir.................................................................................5

Gambar 2.1 Sistem Kontrol Loop Terbuka 9

Gambar 2.2 Sistem Kontrol Loop Tertutup.............................................................9
Gambar 2.3 Sensor Ultrasonic HC-SR04..............................................................10
Gambar 2.4 Arduino Pro Mini...............................................................................11
Gambar 2.5 Buzzer.................................................................................................12
Gambar 2.6 Vibrator Motor...................................................................................12

Gambar 3.1 Flowchart Proses Penelitian 14

Gambar 3.2 Perancangan Alat...............................................................................15

Gambar 4.1 Blok diagram 17

Gambar 4.2 Perancangan hardware sistem............................................................18
Gambar 4.3 Posisi modul sistem............................................................................19
Gambar 4.4 Flowchart perancangan software.......................................................20
Gambar 4.5 Implementasi Arduino pro mini dengan ultrasonic HC-SR04...........21
Gambar 4.6 Implementasi Arduino pro mini dengan vibrator..............................21
Gambar 4.7 Implementasi Arduino pro mini dengan buzzer.................................22
Gambar 4.8 Implementasi sistem pada tubuh manusia..........................................23
Gambar 4.9 Implementasi software arduino..........................................................24

x
 DAFTAR TABEL

Tabel 1.1 Referensi..................................................................................................3

Tabel 4.1 Spesifikasi komponen sistem 18

Tabel 5. 1 Hasil Pengujian deteksi objek 25

Tabel 5. 2 Hasil Pengujian waktu respon sistem...................................................26
Tabel 5.3 Hasil Pengujian buzzer dan vibrator......................................................26
Tabel 5.4 Hasil Pengujian batas waktu pemakaian................................................27
Tabel 5.5 Hasil Pengujian navigasi sistem pada halangan tinggi..........................28
Tabel 5.6 Hasil Pengujian navigasi sistem pada halangan sedang........................28
Tabel 5.7 Hasil Pengujian navigasi sistem pada halangan rendah.........................29

xi
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Indera penglihatan adalah salah satu sumber informasi vital bagi manusia.
Tidak berlebihan apabila dikemukakan bahwa sebagian besar informasi yang
diperoleh oleh manusia berasal dari indera penglihatan, sedangkan selebihnya
berasal dari panca indera yang lain. Dengan demikian, dapat dipahami bila
seseorang mengalami gangguan pada indera penglihatan, maka kemampuan
aktifitasnya akan jadi sangat terbatas, karena informasi yang diperoleh akan jauh
berkurang dibandingkan mereka yang berpenglihatan normal[1].
Alat bantu navigasi sangat diperlukan bagi penyandang tuna netra untuk
mengenali lingkungannya ketika akan melakukan aktifitas sehari-hari. Terutama
saat penyandang tunanetra berjalan. Dengan menggunakan alat bantu tongkat,
penyandang tunanetra dapat mengenali objek-objek pada daerah yang akan
dilaluinya. Informasi didapat melalui tangan dalam bentuk getaran dari tongkat
yang disentuhkan/dipukul-pukulkan ke objek. Namun dengan menggunakan
tongkat, penyandang tuna netra hanya dapat mengenali objek jika tongkat tersebut
disentuhkan ke objek dengan informasi yang sangat terbatas. Untuk mengatasi
masalah tersebut dibutuhkan suatu alat bantu yang mampu memberi informasi
yang lebih luas serta mempermudah para penyandang tuna netra. Salah satunya
dengan menggunakan sensor ultrasonic[2].
Sensor ultrasonic adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan
gelombang suara dan digunakan untuk mendeteksi keberadaan suatu objek
tertentu di depannya. Sensor ultrasonic pada penelitian ini sebagai pendeteksi
objek halangan dan memberikan informasi ke pengguna. Selain itu sensor
ultrasonic juga digunakan untuk menentukan jarak objek halangan ke
pengguna[3].
Berdasarkan latar belakang diatas penelitian ini akan membuat sebuah alat
bantu navigasi bagi peyandang tunanetra. Alat ini dirasa efektif dan menjadi
solusi bagi permasalahan yang ada. Penelitian ini menggunakan Arduino pro mini

1
sebagai pusat control dan sensor ultrasonic sebagai pendeteksi objek. Sensor
ultrasonic akan mendeteksi objek mengirimkan informasi melalui buzzer dan
vibrator motor. Penelitian ini berjudul “Rancang Bangun Alat Bantu Navigasi
Tunanetra Menggunaka Sensor Ultrasonic”.
1.2 Rumusan Masalah
Dari latar belakang yang telah diuraikan maka terdapat beberapa rumusan
masalah sebagai berikut :
1. Bagaimana merancang dan mengimplementasikan sebuah alat bantu
navigasi tunanetra menggunakan Arduino pro mini dan sensor ultrasonic?
2. Bagaimana kinerja alat bantu navigasi tunanetra menggunakan Arduino
pro mini dan sensor ultrasonic ?

1.3 Tujuan Penelitian

Tujuan dari penelitian tugas akhir ini adalah :
1. Melakukan perancangan dan implementasi dari alat bantu tunanetra
menggunakan Arduino pro mini dan sensor ultrasonic
2. Menganalisa hasil kinerja dari alat bantu tunanetra menggunakan
Arduino pro mini dan sensor ultrasonic

1.4 Manfaat Penelitian

Manfaat yang diharapkan dari penelitian ini mencakup dua manfaat, yaitu
manfaat akademis dan praktis. Manfaat akademis dari penelitian ini adalah
menambah khasanah keilmuan teknologi dalam bidang control. Kemudian
manfaat dalam bidang praktis yang didapatkan adalah menghasilkan alat yang
dapat mempermudah penyandang tunanetra dalam beraktifitas.
1.5 Batasan Masalah
Untuk membatasi masalah dalam penelitian ini maka perlu adanya batasan
masalah. Batasan masalah dalam penelitian ini adalah:
1. Alat akan bekerja pada objek penghalang yang dapat memantulkan sinyal
ultrasonic;
2. Penggunaan sensor ultrasonic;
3. Penggunaan microcontroller Arduino pro mini;

2
 4. Bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa C;
5. Pengujian dilakukan pada medan yang datar;
6. Tinggi halangan yang digunakan pada pengujian menggunkan rata – rata
tinggi manusia.

1.6 State of the Art

State of the art adalah pernyataan yang menunjukkan bahwa penyelesaian
masalah yang diajukan merupakan hal yang berbeda dengan penelitian yang telah
dilakukan oleh peniliti lain. Dalam bagian ini akan diuraikan secara singkat
penelitian sebelumnya yang dapat memperkuat alasan mengapa penelitian ini akan
dilakukan. Adapun state of the art penelitian lainnya dijabarkan pada Table 1.1.
Tabel 1.1 Referensi
JUDUL PENELITI TAHUN
Rancang Bangun Alat Bantu Renstra C.
G.Tangdion
Mobilitas Penderita Tunanetra 2017
gan, Elia
Berbasis Microcontroller Kendek
Allo,
Arduino Uno
Herwin R.
U.A.Sompie
Prototype Alat Bantu Tuna
Netra Berupa Tongkat Charles Setiawan 2017
Menggunakan Arduino dan
Sensor Ultrasonik
Rancang Bangun Pemandu
Muhammad
Tunanetra Menggunakan Sensor Namiruddin Al-
Ultrasonic Berbasis Hasan, Cok Indra 2017
Partha, Yoga
Mikrokontroler Divayana
Sepatu Alat Bantu Tuna Netra
Menggunakan Sensor
Ultrasonic HC-SR04 dan Andi 2018
Irawan
Sensor Warna TCS3200
Berbasis Arduino Nano

3
ATMEGA 328

Pada penelitian sebelumnya, dengan judul “Rancang Bangun Alat Bantu

Mobilitas Penderita Tunanetra Berbasis Microcontroller Arduino Uno” yang
diteliti oleh Renstra C. G.Tangdiongan, Elia Kendek Allo, Herwin R. U.A.Sompie
merancang alat yang memberikan informasi berupa estimasi jarak suatu halangan
dengan pengguna dalam bentuk informasi suara dan getaran, sensor ultrasonic
HC-SR04 digunakan sebagai pendeteksi halangan, informasi berupa suara
digunakan modul mp3 player Catalaex, indikator halangan berupa getaran
digunakan cell motor vibrator[4].

Penelitian berikutnya berjudul “Prototype Alat Bantu Tuna Netra Berupa

Tongkat Menggunakan Arduino dan Sensor Ultrasonic” yang diteliti oleh Charles
Setiawan. Penelitian ini membahas perancangan alat bantu berupa tongkat
otomatis yang dapat mendeteksi objek dan memberi informasi melalui buzzer[5].

Berikutnya bejudul “Rancang Bangun Pemandu Tuna Netra Menggunakan

Sensor Ultrasonik Berbasis Mikrokontroler” yang diteliti oleh Muhammad
Namiruddin Al-Hasan, Cok Indra Partha, Yoga Divayana. Pada penelitian ini
peneliti merancang alat bantu navigasi berupa sabuk yang mampu mendeteksi
objek dengan keluaran motor getar saat sensor aktif[3].

Selanjutnya penelitian berjudul “Sepatu Alat Bantu Tuna Netra

Menggunakan Sensor Ultrasonic HC-SR04 dan Sensor Warna TCS3200 Berbasis
Arduino Nano ATMEGA 328” yang diteliti oleh Andi Irawan. Penelitian ini
merancang alat yang menggunakan sensor ultrasonic HC-SR04 sebagai pengukur
jarak terhadap objek / halangan dan sensor TCS3200 sebagai pembaca warna,
buzzer dan penggetar digunakan sebagai penanda jarak dan warna[6].

Berdasarkan tabel 1.1 di atas sudah banyak peneliti yang penelitianya

tentang pengunaan sensor ultrasonic sebagai pendeteksi objek. Namun, pada
penilitian tugas akhir ini, dilakukan penelitian yang berjudul “Rancang Bangun
Alat Bantu Navigasi Tunanetra Menggunaka Senor Ultrasonic”. Penelitian

4
menggunakan gelang sebagai desain utama dan mengunakan microcontroller
Arduino pro mini. Dengan demikian meskipun penelitian ini dilakukan untuk
sebuah tugas akhir tetapi mengandung kebaruan (novelty) yang memadai.

1.7 Kerangka Berfikir

Kerangka berfikir yang dilakukan dalam penelitian ini adalah seperti pada
Gambar 1.1

Belum banyak alat bantu navigasi

Mudahnya mencari motor vibrator
tunanetra modern yang
dan buzzer dipasaran dengan harga
menggunakan motor vibrator dan
yang terjangkau
buzzer

Rancang Bangun Alat Bantu

Navigasi Tunanetra Menggunakan
Sensor Ultrasonic

Gambar 1.1 Kerangka Berfikir

5
1.8 Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan merupakan aturan penyusunan data dan penulisan
agar dapat menghasilkan penulisan yang baik. Sistematika penulisan tugas akhir
ini terdiri dari:
BAB I PENDAHULUAN
Bab ini berisikan latar belakang, rumusan masalah, tujuan, manfaat,
batasan masalah, state of the art, kerangka berfikir serta sistematika penulisan.
BAB II TINJAUAN PUSTAKA
Bab ini merupakan tinjauan pustaka yang didalamnya dijelaskan tentang
teori yang menjadi landasan dalam melakukan penelitian.
BAB III METODOLOGI PENELITIAN
Bab ini berisi diagram alur atau langkah-langkah yang akan dilakukan
dalam penelitian dan berisi table jadwal kegiatan yang dilakukan dalam penelitian
ini. Di lengkapi dengan jangka waktu setiap kegiatan yang dilakukan.
BAB IV PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI
Bab ini berisi tahapan pembuatan sistem navigasi mulai dari perancangan,
penentuan komponen penyusun dari sistem, sampai realisasi sistem.
BAB V PENGUJIAN DAN ANALISIS
Bab ini berisi pengujian dari masing-masing komponen penyusun sistem
navigsi sehingga dapat mengetahui kinerja dari sitem yang telah dibuat.
BAB VI KESIMPULAN DAN SARAN
Bab ini membahas mengenai kesimpulan dan saran dari tugas akhir ini.

6
 BAB II
TEORI DASAR

2.1 Tunanetra
Tunanetra adalah orang yang memiliki keterbatasan pada indera
penglihatannya
atau bahkan memiliki ketidakmampuan untuk melihat. Berdasarkan tingkat
kebutaannya, tunanetra dibedakan menjadi dua kelompok yaitu buta total dan low
vision. Sedangkan berdasarkan usia kebutaan, dibedakan menjadi: buta sejak lahir
dan buta tidak sejak lahir (sempat memiliki pengalaman untuk melihat baru
kemudian mengalami kebutaan)[7].
Menurut Daniel P. Hallahan, James M. Kauffman, dan Paige C. Pullen
(2009: 380), mengemukakan “Legally blind is a person who has visual acuity of
20/200 or less in the better eye even with correction (e.g., eyeglasses) or has a
field of vision so narrow that its widest diameter subtends an angular distance no
greater than 20 degrees”. Definisi tersebut dapat dikemukakan bahwa anak buta
adalah seseorang yang memiliki ketajaman visual 20/200 atau kurang pada
mata/penglihatan yang lebih baik setelah dilakukan koreksi (misalnya kacamata)
atau memiliki bidang penglihatan begitu sempit dengan diameter terlebar
memiliki jarak sudut pandang tidak lebih dari 20 derajat.
2.1.1 Klasifikasi Tunanetra
Tunanetra diklasifikasikan menjadi beberapa bagiam, yaitu:
1. Berdasarkan waktu terjadinya ketunanteraan
a. Tunanetra sebelum dan sejak lahir
Kelompok ini terdiri dari orang yang mengalami ketunanetraan
pada saat dalam kandungan atau sebelum usia satu tahun.
Anak-anak ini masih belum memiliki konsep penglihatan.
b. Tunanetra setelah lahir dan atau pada usia kecil
Yaitu orang yang mengalami ketunanetraan pada saat ia berusia
dibawah 5 tahun. Bagi anak ini konsep penglihatan yang telah
dimiliki lama kelamaan akan hilang sehingga kesan-kesan

7
 visual atau konsep-konsep tentang benda atau lingkungan yang
dimilikinya tidak terlalu bermanfaat bagi kehidupan
selanjutnya.
c. Tunenatra pada usia sekolah atau pada masa remaja
Tunanetra remaja adalah orang yang mengalami ketunanetraan
pada saat usia remaja atau antara usia 6 – 19 tahun.
d. Tunanetra pada usia dewasa
Tunanetra dewasa yaitu orang yang mengalami ketunanetraan
pada usia dewasa atau usia 19 tahun ke atas.
2. Berdasarkan kemampuan daya penglihatan
a. Low vision
Low Vision disebut juga tunanetra kurang lihat, yaitu mereka
yang memiliki ketajaman penglihatan 20/70 s.d. 20/200. Pada
taraf ini para penderita masih mampu melihat dengan bantuan alat
khusus.
b. Blind
Mereka yang ketajaman penglihatannya 20/200 feet atau kurang.
Tingkat ketajaman seperti ini, sudah dapat dikatakan buta (Blind).
Kelompok ini masih dapat diklasifikasikan lagi menjadi dua,
yaitu kelompok tunanetra yang masih dapat melihat gerakan
tangan dan kelompok tunanetra yang hanya dapat membedakan
terang dan gelap.
c. Totally blind
Totally Blind adalah tunanetra yang memiliki visus 0. Pada taraf
yang terakhir ini , anak sudah tidak mampu lagi melihat
rangsangan cahaya atau dapat dikatakan tidak dapat melihat
apapun.
2.2 Sistem Kendali
Sistem kendali atau sistem kontrol adalah proses pengaturan atau
pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variable, parameter)
sehingga berada pada suatu nilai (range) tertentu[8].

8
 Ditinjau dari hubungan keluaran terhadap masukan, maka sistem
kontrol dapat dibedakan atas dua bagian yaitu sistem kontrol loop terbuka dan
sistem kontrol loop tertutup. Ciri khusus yang membedakan kedua jenis
tersebut adalah pemakaian umpan balik sebagai pembanding dalam sistem
kontrol loop tertutup.
2.2.1 Sistem kontrol loop terbuka
Sistem kontrol terbuka (Open-Loop Control) adalah suatu sistem
kontrol yang mempunyai karakteristik dimana nilai keluaran tidak memberikan
pengaruh terhadap aksi kontrol tersebut. Sistem kontrol loop terbuka dapat
dilihat pada Gambar 2.1.

Masukan Keluaran
Sistem
Kontrol

Gambar 2.1 Sistem Kontrol Loop Terbuka

2.2.2 Sistem kontrol loop tertutup
Sistem kontrol loop tertutup adalah identik dengan sistem kontrol
umpan balik, dimana nilai dari keluaran akan ikut mempengaruhi pada aksi
kontrolnya.Sistem kontrol loop terbuka dapat dilihat pada Gambar 2.2.

Gambar 2.2 Sistem Kontrol Loop Tertutup

2.3 Sensor Ultrasonic
Sensor adalah sesuatu yang digunakan untuk mendeteksi adanya
perubahan lingkungan fisik atau kimia. Variable keluaran dari sensor yang diubah

9
menjadi besaran listrik disebut transduser. Pada saat ini, sensor telah dibuat
dengan ukuran sangat kecil dengan orde nanometer. Ukuran yang sangat kecil ini
sangat memudahkan permakaian dan menghemat energi[9].
Sensor ultrasonic adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan
gelombang suara dan digunakan untuk mendeteksi keberadaan suatu objek
tertentu di depannya, frekuensi kerjanya pada daerah diatas gelombang suara dari
40 KHz hingga 400 KHz[9].

Sensor ultrasonic terdiri dari dari dua unit, yaitu unit pemancar dan unit
penerima. Struktur unit pemancar dan penerima sangatlah sederhana, sebuah
kristal piezoelectric dihubungkan dengan mekanik jangkar dan hanya
dihubungkan dengan diafragma penggetar. Tegangan bolak-balik yang memiliki
frekuensi kerja 40 KHz – 400 KHz diberikan pada plat logam. Struktur atom dari
kristal piezoelectric akan berkontraksi (mengikat), mengembang atau menyusut
terhadap polaritas tegangan yang diberikan, dan ini disebut dengan efek
piezoelectric. Kontraksi yang terjadi diteruskan ke diafragma penggetar sehingga
terjadi gelombang ultrasonik yang dipancarkan ke udara (tempat sekitarnya), dan
pantulan gelombang ultrasonik akan terjadi bila ada objek tertentu, dan pantulan
gelombang ultrasonik akan diterima kembali oleh oleh unit sensor penerima.
Selanjutnya unit sensor penerima akan menyebabkan diafragma penggetar akan
bergetar dan efek piezoelectric menghasilkan sebuah tegangan bolak-balik dengan
frekuensi yang sama. Sensor ultrasonic mempunyai bentuk yang ditunjukan pada
Gambar 2.3.

Gambar 2.3 Sensor Ultrasonic HC-SR04

10
 (Sumber : U. Hasanuddin, “Sensor Ultrasonik HC-SR04,” pp. 1–12, 2016.)

2.4 Arduino Pro Mini

Arduino pro mini adalah development board minimalis dengan basis
mikrokontroler bertipe ATmega328. Dari segi fungsi, development board ini tidak
berbeda Arduino jenis lain, seperti Arduino uno, nano, dan sebagainya. Perbedaan
yang paling utama dari board ini adalah tidak adanya jack power DC dan
konektor Mini-B USB, sehingga harus menggunakan modul USB to TTL untuk
melakukan upload program atau komunikasi serial dengan computer[10].
Arduino pro mini ini memliki empat belas digtal pin input otput dimana
enam diantaranya dapat digunakan sebagai output PWM (Pulse Width
Modulation). Setiap pin dapat memberikan atau menerima maksimum 40 mA dan
memiliki resistor pull-up internal yang terputus secara default dari 20-50 kOhm.
Selain itu terdapat enam input analog, tombol reset, resonator on-board dan
lubang pin header. Header enam pin ini dapat dihubungkan ke kabel FTDI atau
sparkfun board breakout untuk digunakan sebagai komunikasi untuk board dan
memberikan daya pada Arduino tersebut. Bentuk Arduino pro mini ini
dumaksudkan untuk instalasi semi permanen di suatu objek. Hal ini
memungkinkan penggunaan berbagai jenis konektor atau solder langsung kabel.
Ada dua jenis Arduino pro miniini. Pertama, Arduino pro mini ysng
berjalan pada level tegangan 3.3 V dan 8 MHz dan yang keduan berjalan pada
level tegangan 5V dan 16MHz. Bentuk fisik dari Arduino pro mini dapat dilihat
pada Gambar 2.4.

Gambar 2.4 Arduino Pro Mini

(Sumber : Y. Alif and K. Utama, “Perbandingan Kualitas Antar Sensor Suhu
Dengan Menggunakan Arduino Pro Mini,” 2018.)

11
2.5 Buzzer
Buzzer adalah sebuah komponen elektronika yang berfungsi untuk
mengubah getaran listrik menjadi getaran suara[6]. Pada dasarnya prinsip kerja
Buzzer hampir sama dengan loud speaker, jadi Buzzer juga terdiri dari kumparan
yang terpasang pada diafragma dan kemudian kumparan tersebut dialiri arus
sehingga menjadi elektromagnet, kumparan tadi akan tertarik ke dalam atau
keluar, tergantung dari arah arus dan polaritas magnetnya, karena kumparan
dipasang pada diafragma maka setiap gerakan kumparan akan menggerakkan
diafragma secara bolak-balik sehingga membuat udara bergetar yang akan
menghasilkan suara. Dapat dilihat pada Gambar 2.5.

Gambar 2.5 Buzzer

(Sumber : O. Andi, I. Jurusan, and T. Elektro, “Sepatu Alat Bantu Tunanetra
Menggunakan Sensor Ultrasonik Hc-Sr04 Dan Sensor Warna Tcs3200 Berbasis Arduino
Nano Atmega 328 (Skripsi),” vol. 328, 2018.)
2.6 Vibrator Motor
Vibrator motor adalah motor DC berukuran compact tanpa inti yang
memberi informasi kepada pengguna berupa sinyal getar tanpa suara[4]. Vibrator
motor banyak digunakan dalam berbagai perangkat termasuk ponsel, headsets,
dan sebagainya. Fitur utama vibrator motor adalah motor DC magnet tanpa inti
yang permanen, yang berarti akan selalu bersifat magnetis (tidak seperti
electromagnet, yang hanya berperilaku seperti magnet ketika arus listrik
melewatinya). Fitur utama lainnya adalah ukuran motor yang kecil dan ringan
serta kebisingan dan konsumsi daya yang rendah.

12
 Gambar 2.6 Vibrator Motor
(Sumber : R. C. G. Tangdiongan, E. K. Allo, S. R. U. A. Sompie, and J. T. Elektro-ft,
“Rancang Bangun Alat Bantu Mobilitas Penderita Tunanetra Berbasis Microcontroller
Arduino Uno,” J. Tek. Elektro dan Komput. (Universitas Sam Ratulangi Manad)., vol. 6,
no. 2, pp. 79–86, 2017.)

2.7 Bahasa C
Bahasa Pemrograman C adalah sebuah bahasa pemrograman komputer
yang bisa digunakan untuk membuat berbagai aplikasi (general-purpose
programming language), mulai dari sistem operasi (seperti Windows atau Linux),
antivirus, software pengolah gambar (image processing), hingga compiler untuk
bahasa pemrograman, dimana C banyak digunakan untuk membuat bahasa
pemrograman lain yang salah satunya adalah PHP. Meskipun termasuk general-
purpose programming language, yakni bahasa pemrograman yang bisa membuat
berbagai aplikasi, bahasa pemrograman C paling cocok merancang aplikasi yang
berhubungan langsung dengan Sistem Operasi dan hardware. Ini tidak terlepas
dari tujuan awal bahasa C dikembangkan[11].
Aplikasi yang dibuat menggunakan bahasa C bisa dieksekusi dengan
sangat cepat serta berukuran kecil. Ini karena C bisa langsung berkomunikasi
dengan hardware, sebuah fitur yang jarang tersedia di bahasa pemrograman
modern seperti JAVA, PHP, maupun Python, akan tetapi, hal ini juga memiliki
kelemahan. Bahasa C relatif sederhana dan tidak memiliki fitur-fitur modern
seperti garbage collection dan dynamic typing.

13
 BAB III
METODE PENELITIAN

3.1 Pendahuluan
Metodologi penelitian yang akan digunakan dalam penyusunan
tugas akhir ini yaitu: pertama dengan studi literatur dari berbagai penelitian
yang telah dilakukan sebelumnya, kemudian dilakukan tahap perumusan
masalah serta dilakukan analisis kebutuhan dan perancangan hingga
dilakukan membangun alat untuk memperoleh hasil dan kesimpulan.
Adapun tahap dari proses penelitian ini dijabarkan pada Gambar 3.1.

Gambar 3.1 Flowchart Proses Penelitian

3.2 Study Literatur
Metodologi yang digunakan pada penelitian ini mencakup studi pustaka
serta riset dan pengembangan, dimana alat yang dibuat mengacu pada referensi
yang telah ada dan kemudian dilakukan pengembangan lebih lanjut. Tahapan

14
ini dilakukan untuk mencari informasi dengan mengkaji buku-buku yang
berkaitan dengan sistem yang akan dirancang. Selain itu, dilakukan juga
dengan mengambil referensi dari jurnal ilmiah dan berbagai sumber di internet
sebagai acuan untuk melakukan penelitian.
3.3 Identifikasi Masalah
Identifikasi masalah adalah sejumlah persoalan yang muncul kemudian
rencana menyelesaikan permasalahan tersebut. Pada penelitian ini identifikasi
masalah dilakukan dengan merancang dan mengetahui cara kerja alat bantu
navigasi tunanetra menggunakan Arduino pro mini dan sensor ultrasonik.
3.5 Analisa Kebutuhan
Tahap ini dilakukan agar apa yang akan dibuat atau dirancang sesuai
dengan kebutuhan sistem yang berdasarkan data-data pada tahap-tahap
perancangan. Analisa kebutuhan meliputi kebutuhan perangkat keras dan
perangkat lunak.
3.6 Perancangan Alat
Setelah menganalisis kebutuhan, maka pada tahap ini akan dirancang alat
bedasarkan spesifikasi yang di inginkan. Tahapan perancangan dapat dilihat pada
Gambar 3.2.

Gambar 3.2 Perancangan Alat

3.7 Implementasi
Setelah semua proses tahap ini sudah dilakukan, hasil dari perencanaan
dan analisa kebutuhan sudah berjalan dengan baik, selanjutnya adalah
membangun alat yang sudah dirancang dengan perancangan sistem, perangkat

15
keras dan perangkat lunak. Dalam bentuk yang nyata dan dapat
diimplementasikan pada alat bantu navigasi tunanetra.
3.8 Pengujian Sistem
Tahapan selanjutnya adalah proses pengujian sistem yang telah dibuat.
Tahapan ini bertujuan untuk mengetahui kinerja sistem yang telah dirancang
sebelumnya. Pengujian ini dilakukan dengan menjalankan sitem yang dimulai
dengan sensor ultrasonic sebagai pendeteksi objek dan memberi informasi pada
users melalui vibrator motor dan buzzer.
3.9 Analisis Hasil
Hasil analisis merupakan pembahasan hasil dari proses pengujian sistem
yang telah dibuat seperti, pengiriman informasi dari sensor ultrasonic, getar
vibrator motor, dan keluaran suara dari buzzer yang hasilnya akan di analisis
kemudian didapatkan kesimpulan apakah sistem tersebut sudah berfungsi sesuai
dengan perancangan.

16
 BAB IV
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI

4.1 Perancangan Sistem

Perancangan merupakan tahapan dari proses penelitian ini. Perancangan
sistem digunakan untuk menentukan komponen pengusunan dari suatu alat yang
akan dibuat, sehingga hasil akhirnya sesuai dengan yang diinginkan. Setelah
mengumpulkan beberapa referensi dan menganalisis kebutuhan untuk pembuatan
alat, maka blok diagram sistem ini meliputi perancangan Hardware dan Software
yang ditunjukan pada Gambar 4.1

Gambar 4.1 Blok diagram

Blok diagram pada Gambar 4.1 menunjukan bahwa objek berupa halangan
yang akan dideteksi oleh sensor ultrasocik HC-SR04 yang akan di proses oleh
mikrokontroler Arduino Pro Mini dengan output aktuator berupa buzzer dan
vibrator, saat sistem mendeteksi objek halangan sistem akan mengelurkan bunyi
pada buzzer dan getar pada vibrator. Jumlah bunyi buzzer dan getar vibrator akan
memiliki nilai kecil ketika jarak pendeteksian semakin jauh, sebaliknya jumlah
bunyi buzzer dan getar vibrator akan memiliki nilai besar ketika jarak
pendeteksian semakin dekat.

17
4.2 Perancangan Hardware
Perancangan pada Hardware sistem ini terbagi menjadi 3 bagian, yakni
Input, Proses, Output. Arduino Pro Mini berfungsi untuk menyimpan program
secara keseluruhan dan berfungsi untuk mengelolah sistem output dan input dari
device yang digunakan. Perancangan Hardware sistem dapat diihat pada Gambar
4.2

G
a
m
b
a
r

4.2 Perancangan hardware sistem

Berdasarkan Gambar 4.2 halangan merupakan objek yang akan di deteksi
oleh sensor ultrasonic HC-SR04. Mikrontroler yang digunakan yaitu arduino pro
mini sebagai kontroler sistem yang mengatur program serta kerja alat yang
mempunyai output berupa buzzer dan. Perancangan hardware pada sistem ini
memiliki spesifikasi komponen yang terdapat pada Tabel 4.2

Tabel 4.1 Spesifikasi komponen sistem

No Device Spesifikasi
- Operating Voltage 5V
1 Arduino Pro Mini - SRAM 1 KB
- EEPROM 512 Byte
-  Suplai tegangan 5 VDC
2 Sensor Ultrasonic - Minimum jarak 2 cm
HC-SR04 - Maksimum Jarak 4 m

18
 No Device Spesifikasi
- Suplai tegangan 5 VDC
3 Buzzer - Sound Output : 85dB
- Resonant freq : 4000 +/- 500 Hz

4 Vibrator Motor - Suplai tegangan 3 VDC

Pada perancangan perangkat keras (hardware) dalam sistem ini dibuat

dalam sebuah modul. Agar bisa meberikan navigsi dengan baik modul sitem
disimpan dibeberapa posisi yang dapat dilihat pada Gambar 4.3

Gambar 4.3 Posisi modul sistem

4.3 Perancangan Software
Perancangan perangkat lunak (software) bertujuan untuk menentukan
setiap alur eksekusi dari logika sistem yang dirancang. Setiap masukan akan
diterima dan diproses oleh perangkat lunak (software) yang nantinya akan
menentukan keluaran (output) dari sistem. Berikut alur kerja (flowchart) dari
sistem yang dirancang dilihat pada Gambar 4.4

19
 Gambar 4.4 Flowchart perancangan software
Berdasarkan Gambar 4.4 bahwa sistem akan berjalan ketika sensor
mendeteksi halangan yang kemudian di proses oleh sistem menjadi otuput sistem
berupa buzzer dan vibrator.

4.4 Implementasi Hardware

Pada implementasi hardware ini sistem diaplikasikan pada proses alat
bantu navigasi tunanetra mengunakan sensor ultrasonic dengan mikrokontroler
Arduino Pro Mini.
4.4.1 Implementasi Arduino Pro mini dan Sensor Ultrasonic HC-SR04
Sensor Ultrasonic HC-SR04 dalam penelitian ini sudah merupakan module
yang dapat terhubung pada Mikrokontroler Arduino pro mini melalui ports D10
dan D12. Ardunio pro mini dapat mengakses sensor ultrasonic HC-SR04,
mengolah data secara realtime dengan bahasa pemrograman C. Agar sensor
ultrasonic HC-SR04 dapat bekerja secara realtime, maka harus tersambung dan
terkoneksi pada Mikrokontroler Arduino pro mini. Implementasi Arduino pro
mini dan sensor ultrasonic dapat dilihat pada Gambar 4.5

20
 Gambar 4.5 Implementasi Arduino pro mini dengan ultrasonic HC-SR04

4.4.2 Implementasi Arduino Pro mini dan Vibrator

Implementasi hardware dalam penelitian ini adalah Vibrator yang
terhubung dengan arduino pro mini melalui ports D5. Vibrator yang terhubung
dengan mikrokontroler Arduino pro mini merupakan output sistem yang
menandakan sistem mendeteksi halangan yang di deteksi oleh sensor ultrasonic
HC-SR04. Output vibrator yang dihasilkan tergantung jarak pendeteksian,
semakin dekat pendeteksian maka intensitas getar vibrator semakin besar dan
ketika jarak pendeteksian jauh maka intensitas getar vibrator semakin kecil.
Implementasi Arduino pro mini dan Vibrator dapat dilihat pada Gambar 4.6

Gambar 4.6 Implementasi Arduino pro mini dengan vibrator

21
4.4.3 Implementasi Arduino Pro Mini dan Buzzer
Implementasi hardware dalam penelitian ini adalah Buzzer yang
terhubung dengan arduino pro mini melalui ports D3. Buzzer yang terhubung
dengan mikrokontroler Arduino pro mini merupakan output sistem yang
menandakan sistem mendeteksi halangan yang di deteksi oleh sensor ultrasonic
HC-SR04. Output Buzzer yang dihasilkan tergantung jarak pendeteksian, semakin
dekat pendeteksian maka intensitas suara buzzer semakin besar dan ketika jarak
pendeteksian jauh maka intensitas suara buzzer semakin kecil. Implementasi
Arduino pro mini dan Buzzer dapat dilihat pada Gambar 4.7

Gambar 4.7 Implementasi Arduino pro mini dengan buzzer

4.4.4 Implementasi Sistem Pada Tubuh Manusia
Tahap ini module yang sudah dibuat pada tahapan sebelumnya
diimplementasikan pada tubuh manusia. Agar sistem dapat menavigasikan dengan
baik module sistem disimpan pada posisi yang telah ditentukan yaitu pada telapak
tangan, lengan kanan, lengan kiri, kaki kanan dan kaki kiri. Implementasi sistem
pada tubuh manusia dapat dilihat pada Gambar 4.8

22
 Gambar 4.8 Implementasi sistem pada tubuh manusia
4.5 Implementasi Software
Tahap ini dilakukan pemrograman untuk mendukung kerja sistem yang
akan dibuat. Program yang dilakukan pada kerja sistem adalah didalam Arduino
pro mini yang dapat mengontrol hardware bekerja dengan maksimal. Berikut
langkah-langkah implementasi dalam perancangan software.

4.5.1 Implementasi Software Arduino

Pada implementasi software ini dilakukan penulisan program dengan
memulai memberikan perintah pada software IDE Arduino yang akan digunakan
pada sistem pendeteksian oleh sensor ultrasonic HC-SR04 dengan output berupa
buzzer dan vibrator. Pada penelitan ini menggunakan contoh dan referensi
program yang di ambil dari link https://github.com/mdzahiduzzaman/Third-Eye-
for-the-blind/blob/master/third-eye_for_the_blind.ino. Dengan nama file third-

23
eye-for-the-blind.ino yang dimodifikasi pada line 22-50. Implemantasi software
arduino dapat dilihat pada Gambar 4.9

Gambar 4.9 Implementasi software arduino

Berdasarkan Gambar 4.9 dapat diketahui bahwa void jeda merupakan
perintah mengeksekusi sistem untuk memberikan delay pada output sistem, besar
nilai delay dipengaruhi jarak deteksi sistem. Void loop merupakan perintah
eksekusi sistem untuk mengulang perintah sebelumnya. Maksimum jarak deteksi
di setting pada jarak 200 cm.

24
 BAB V
PENGUJIAN DAN ANALISIS

Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian dari sistem yang telah
dirancang. Pengujian yang dilakukan meliputi pengujian deteksi objek, buzzer,
vibrator dan pengujian waktu respon sistem.
5.1 Pengujian Deteksi Objek
Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui objek yang dapat di deteksi oleh
sensor ultrasonic. Pengujian deteksi objek ini dilakukan dengan menguji sistem
terhadap sepuluh objek yang berbeda. Parameter yang diuji adalah status sistem
apakah akan bekerja atau tidak saat mendeteksi objek. Hasil pengujian deteksi
objek dapat dilihat pada tabel 5.1

Tabel 5. 1 Hasil Pengujian deteksi objek

No Jenis Objek Status

1 Tembok On
2 Kaca On
3 Kayu On
4 Besi On
5 Plastik On
6 Kain On
7 Jaring Off
8 Kertas On
9 Kendaraan On
10 Manusia On

5.2 Pengujian Waktu Respon Sistem

Pengujian waktu respon sistem bertujuan untuk mengetahui waktu yang
dibutuhkan sistem ketika mendeteksi objek hingga sistem bekerja. Metode
pengujian ini dilakukan penghitungan secara langsung menggunakan stopwatch
pada jarak yang berbeda – beda. Hasil pengujian waktu respon sistem dapat dilihat
pada Tabel 5.2

25
 Tabel 5. 2 Hasil Pengujian waktu respon sistem

No Set Jarak (cm) Status Delay (s)

1 20 On 0,17
2 40 On 0,2
3 60 On 0,25
4 80 On 0,31
5 100 On 0,36
6 120 On 0,41
7 140 On 0,48
8 160 On 0,53
9 180 On 1,01
10 200 On 1,13
11 220 Off -
12 240 Off -
13 260 Off -
14 280 Off -
15 300 Off -

5.3 Pengujian Buzzer dan Vibrator

Pengujian buzzer dan vibrator ini bertujuan untuk mengetahui jumlah
bunyi buzzer dan getar vibrator pada waktu yang telah ditentukan. Metode
pengujian ini dilakukan penghitungan jumlah bunyi buzzer dan getar vibrator
dalam waktu 30 detik. Hasil pengujian buzzer dan vibrator terdapat pada Tabel
5.3
Tabel 5.3 Hasil Pengujian buzzer dan vibrator

Jarak Jumlah Bunyi dan

No Status
(cm) Getar
1 20 On 68
2 40 On 39
3 60 On 26
4 80 On 20
5 100 On 17
6 120 On 13
7 140 On 11
8 160 On 10

26
 Jarak Jumlah Bunyi dan
No Status
(cm) Getar
9 180 On 9
10 200 On 7
11 220 Off -
12 240 Off -
13 260 Off -
14 280 Off -
15 300 Off -

5.4 Pengujian Batas Waktu Pemakaian

Pengujian batas waktu pemakaian ini bertujuan untuk mengetahui batas
waktu maksimal sistem dapat digunakan. Pengunjian ini dilakukan menggunakan
powerbank dengan kapasitas yang berbeda yaitu 10000 mAH, 6000 mAH dan
4800 mAH. Metode pengujian yang dilakukan yaitu menghitung waktu
penggunaan sistem hingga daya powerbank habis. Hasil pengujian batas waktu
pemakaian dapat dilihat pada Table 5.4

Tabel 5.4 Hasil Pengujian batas waktu pemakaian

Kapasitas Powerbank Beban Daya Sistem

No Batas Waktu
(mAH) (Watt)
1 10000 15 jam 28 menit 1,35
2 6000 10 jam 16 menit 1,22
3 4800 8 jam 43 menit 1,12
Rata - rata 1,23

5.5 Pengujian Navigasi Sistem

Pengujian navigasi sistem ini bertujuan untuk mengetahui apakah sistem
dapat memberikan navigasi dengan baik. Metode pengujian yang dilakukan yaitu
membandingkan posisi modul sistem dengan posisi halangan. Pada pengujian ini
modul sistem disimpan pada beberapa titik di tubuh pengguna yang dapat dilihat
pada Gambar 4.3 dan halangan ditempatkan pada posisi dimana sistem dapat
mendeteksinya. Halangan yang digunakan memiliki tinggi yang berbeda yaitu
halangan tinggi, sedang dan rendah. Halangan tinggi yang dimaksud adalah
halangan yang memiliki tinggi lebih atau sama dengan tinggi dada pengguna (>=

27
150 cm), untuk halangan sedang adalah halangan yang memiliki tinggi dari lebih
tinggi dari pinggul dan lebih rendah dari dada pengguna (100 cm – 150
cm)sedangkan halangan rendah adalah halangan yang memiliki tinggi lebih dari
lutut dan lebih rendah dari pinggul pengguna (50 cm – 100 cm). Hasil pengujian
navigasi sistem pada halangan tinggi dapat dilihat pada tabel 5.5
Tabel 5.5 Hasil Pengujian navigasi sistem pada halangan tinggi

Posisi Halangan
No Posisi Modul Tinggi (>= 150 cm)
Depan Kanan Kiri
1 Telapak Tangan On Off Off
2 Lengan Kanan Off On Off
3 Lengan Kiri Off Off On
4 Kaki Kanan On On Off
5 Kaki Kiri On Off On

Dari Table 5.5 dapat diketahui bahwa pengujian dilakukan menggunakan

halangan tinggi. Hasil pengujian navigasi sistem pada halangan sedang dapat
dilihat pada tabel 5.6

Tabel 5.6 Hasil Pengujian navigasi sistem pada halangan sedang

Posisi Halangan
No Posisi Modul Sedang (100 cm – 150 cm)
Depan Kanan Kiri
1 Telapak Tangan On Off Off
2 Lengan Kanan Off Off Off
3 Lengan Kiri Off Off Off
4 Kaki Kanan On On Off
5 Kaki Kiri On Off On

Dari Table 5.6 dapat diketahui bahwa pengujian dilakukan menggunakan

halangan sedang. Hasil pengujian navigasi sistem pada halangan rendah dapat
dilihat pada tabel 5.7

28
 Tabel 5.7 Hasil Pengujian navigasi sistem pada halangan rendah

Posisi Halangan
No Posisi Modul Rendah (50 cm – 100 cm)
Depan Kanan Kiri
1 Telapak Tangan Off Off Off
2 Lengan Kanan Off Off Off
3 Lengan Kiri Off Off Off
4 Kaki Kanan On On Off
5 Kaki Kiri On Off On

Dari table pengujian navigasi sistem perlu diketahui bahwa penempatan

posisi modul sistem pada telapak tangan berfungsi untuk mendeteksi halangan
tinggi (>= 150 cm) dan halangan sedang (100 cm – 150 cm) yang berada di depan
pengguna, untuk modul sistem pada lengan kanan dan kiri untuk mendetesi
halangan tinggi yang berada di kanan dan kiri pengguna, sedangkan sensor pada
modul sistem yang ditempatkan pada kaki kanan dan kiri diarahkan secara
diagonal agar dapat mendeteksi halangan sedang dan halangan rendah (50 cm –
100 cm) yang berada di depan, kanan dan kiri. Pada pengujian ini keterangan On
dan Off menunjukan bahwa sistem bekerja atau tidak. Dalam pengujian ini dapat
diketahui pengguna bernavigasi dengan cara mengindari halangan yang terdeteksi
oleh sistem, sebagai contoh ketika modul sistem yang berada di telapak tangan
dan lengan kanan mendeteksi objek maka pengguna dapat berjalan menghindari
objek ke arah kiri karena objek terdeteksi di depan dan kanan pengguna.
5.6 Analisis
Pada penelitian yang telah dilakukan didapat hasil berupa pendeteksian
halangan oleh sensor ultrasonic dimana pengujian dilakukan terhadap sepuluh
halangan yang berbeda. Pada pengujian ini dapat diketahui sensor dapat
mendeteksi hampir semua objek kecuali objek yang berlubang seperti jaring.
Pada pengujian waktu respon sistem dilakukan penghitungan delay sistem
pada saat sensor mendeteksi objek hingga sistem bekerja. Pada pengujian ini
sensor ultrasonic akan mendeteksi pada jarak yang sudah ditentukan yaitu pada

29
jarak 20 cm – 300 cm dan hasil dari pengujian waktu respon sistem dapat
diketahui semakin jauh jarak deteksi sensor maka semakin besar juga delay pada
sistem. Sistem ini tidak dapat bekerja ketika jarak pendeteksian objek halangan
lebih besar dari 200 cm.
Pengujian buzzer dan vibrator dilakukan dengan menghitung frekuensi
bunyi dan getar. Perhitungan dilakukan pada jarak 20 cm – 200 cm dan dilakukan
dalam 30 detik. Dari pengujian ini dapat diketahui semakin jauh jarak
pendeteksian maka semakin kecil jumlah bunyi buzzer dan getar vibrator,
sebaliknya semakin dekat jarak pendeteksian maka semakin besar jumlah bunyi
buzzer dan getar vibrator. Hal ini disebakan karena sistem di rancang agar
pengguna dapat memperkirakan jarak objek halangan.
Pada pengujian batas waktu pemakaian dilakukan penghitungan batas waktu
maksimal penggunaan sistem. Pengujian dilakukan ketika sistem digunakan
hingga sumber daya yang digunakan habis. Pengujian ini menggunakan 3 sumber
daya yang berbeda yaitu powerbank dengan kapasitas 10000 mAh, 6000 mAH
dan 4800 mAH. Berdasarkan pengujian ini dapat diketahui semakin besar
kapasitas powerbank maka semakin lama waktu pemakaiannya. Pada pengujian
ini juga dapat diketahui bahwa sistem memiliki besar beban daya rata – rata
sebesar 1,23 watt.
Pada pengujian navigasi sistem dilakukan dengan menempatkan halangan
pada posisi dimana sistem dapat mendeteksinya. Halangan yang digunakan
memiliki tinggi yang berbeda yaitu halangan tinggi dan rendah. Halangan tinggi
yang dimaksud adalah halangan yang memiliki tinggi lebih atau sama dengan
tinggi pengguna (>= 150 cm) sedangkan halangan rendah adalah halangan yang
memiliki tinggi lebih dari lutut dan lebih rendah dari pinggul pengguna (50 cm –
100 cm). Pengujian ini juga dilakukan dengan menempatkan posisi halangan di
depan, kanan dan kiri pengguna, hal ini dilakukan agar pengguna dapat
mengetahui posisi halangan dan dapat menghindarinya. Berdasarkan pengujian ini
dapat diketahui bahwa sistem dapat mendeteksi halangan didepannya dan dapat
membantu pengguna bernavigasi jika modul sistem ditempatkan pada posisi yang
ditentukan.

30
 Hasil analisis sistem secara keseluruhan didapatkan bahwa sistem akan
bekerja pada jarak kurang atau sama dengan 200 cm. Pada jarak lebih dari 200 cm
sensor tetap bisa mendeteksi halangan tetapi sistem tidak akan bekerja karena
sistem akan bekerja ketika sensor mendeteksi halangan pada setpoint yang telah
ditentukan yaitu 200 cm. Sistem disebut bekerja ketika buzzer mengeluarkan
bunyi dan vibrator bergetar. Buzzer dan vibrator akan bekerja ketika mendapat
supply tegangan dari arduino. Sistem ini di kontrol meggunakan mikrokroler
arduino pro mini dengan bahasa pemrograman C.

31
 BAB VI
KESIMPULAN DAN SARAN

Bab ini berisi mengenai kesimpulan dan saran yang dapat diambil dari
pengerjaan tugas akhir ini.
6.1 Kesimpulan
Dari tugas akhir yang berjudul “Rancang Bangun Alat Bantu Navigasi
Tunanetra Menggunakan Sensor Ultrasonic” yang telah dilakukan mulai dari
mencari dan pengumpulan data, analisis kebutuhan dalam pembuatan alat, kemudian
merancang desain rangkaian lalu mengimplementasikan perakitan komponen-
komponen, dan membuat program hingga alat dapat bekerja. Kemudian dilakukan
pengujian dan analisis. Berdasarkan tujuan penelitian yang telah dilakukan dapat
disimpulkan sebagai berikut:
1. Berhasil dibuat alat bantu navigasi tunanetra menggunakan sensor ultrasonic
dengan buzzer dan vibrator sebagai aktuator dengan menggunakan arduino
pro mini sebagai pusat sistem dan bahasa C sebagai bahasa pemrograman
nya.
2. Hasil pengujian menunjukan bahwa buzzer dan vibrator dapat berjalan
ketika sensor mendeteksi jarak halangan kurang atau sama dengan 200 cm
dan diproses oleh arduino pro mini sehingga dapat mengirimkan supply
tegangan pada buzzer dan vibrator.
3. Perancangan sistem alat bantu navigasi tunanetra berhasil dilakukan dengan
penempatan posisi modul sistem pada tubuh pengguna yang memiliki beban
daya sebesar 1,23 watt.
6.2 Saran
Saran yang dapat diambil dari pengerjaan Tugas Akhir, antara lain :
1. Pengujian sebaiknya dilakukan ditempat yang memiliki medan yang
bergelombang atau terdapat lubang agar sistem bisa dipastikan dapat
bekerja di segala medan.
2. Sistem dijalankan dengan mikrokontroler yang spesifikasinya lebih tinggi
untuk mendapatkan waktu pemrosesan sistem yang lebih baik.

32
33
 DAFTAR PUSTAKA

[1] G. W. Arminda, A. Hendriawan, R. Akbar, and L. Sulistijono, “Desain

Sensor Jarak Dengan Output Suara Sebagai Alat Bantu Jalan Bagi
Penyandang Tuna Netra,” pp. 1–10, 2011.
[2] W. Dwiono and S. N. Posma, “Alat Bantu Navigasi Penyandang Tuna
Netra Menggunakan Sensor Ping dan Buzzer,” J. Tek. Elektro dan
Komput., vol. 2, no. 1, pp. 105–113, 2014.
[3] M. N. Al Hasan, C. I. Partha, and Y. Divayana, “Rancang Bangun
Pemandu Tuna Netra Menggunakan Sensor Ultrasonik Berbasis
Mikrokontroler,” Maj. Ilm. Teknol. Elektro, vol. 16, no. 3, p. 27, 2017.
[4] R. C. G. Tangdiongan, E. K. Allo, S. R. U. A. Sompie, and J. T. Elektro-ft,
“Rancang Bangun Alat Bantu Mobilitas Penderita Tunanetra Berbasis
Microcontroller Arduino Uno,” J. Tek. Elektro dan Komput. (Universitas
Sam Ratulangi Manad., vol. 6, no. 2, pp. 79–86, 2017.
[5] C. Setiawan, “Prototype Alat Bantu Tuna Netra Berupa Tongkat
Menggunakan Arduino dan Sensor Ultrasonik,” J-Intech, no. December
2017, 2017.
[6] O. Andi, I. Jurusan, and T. Elektro, “Sepatu Alat Bantu Tunanetra
Menggunakan Sensor Ultrasonik Hc-Sr04 Dan Sensor Warna Tcs3200
Berbasis Arduino Nano Atmega 328 (Skripsi),” vol. 328, 2018.
[7] R. N. Muthmainnah, “Pemahaman Siswa Tunanetra (Buta Total Sejak
Lahir Dan Sejak Waktu Tertentu) Terhadap Bangun Datar Segitiga,” J.
Pendidik. Mat. Mat., vol. 1, no. 1, pp. 43–56, 2015.
[8] A. Triwiyatno, “Sistem Kontrol Analog,” Buku Ajar Sist. Kontrol Analog,
p. 2, 2011.
[9] U. Hasanuddin, “Sensor Ultrasonik HC-SR04,” pp. 1–12, 2016.
[10] Y. Alif and K. Utama, “Perbandingan Kualitas Antar Sensor Suhu Dengan
Menggunakan Arduino Pro Mini,” 2018.
[11] L. J. Erawati Dewi “Media Pembelajaran Bahasa Pemrograman C++,” Br.

34
J. Psychiatry, vol. 111, no. 479, pp. 1009–1010, 1965.

35