TUGAS AKHIR

SISTEM KEAMANAN PINTU ATM BERDASARKAN

PENGGUNA BERBASIS MIKROKONTROLLER

Oleh

EGIE CANIA
BP : 1301041006

JURUSAN ELEKTRO

PROGRAM STUDI DIII ELEKTRONIKA

POLITEKNIK NEGERI PADANG

2016
 SISTEM KEAMANAN PINTU ATM BERDASARKAN
PENGGUNA BERBASIS MIKROKONTROLLER

Oleh

EGIE CANIA

BP : 1301041006

Telah disetujui oleh:

Pembimbing I Pembimbing II

Yultrisna, ST.,MT Dra. Hj. Ifni Joi. M.Pd

Nip. 19700715 199512 2 001 Nip. 19580330 198603 2 001
 HALAMAN PENGESAHAN

Tugas akhir yang berjudul “Sistem Keamanan Pintu ATM berdasarkan Pengguna

Berbasis Mikrokontroller” ini telah disidangkan atau dipertanggungjawabkan di depan tim

penguji sebagai berikut, pada hari Jum’at, 29 September 2016 di Program Studi Teknik DIII

Elektronika,, Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Padang.

No Nama Jabatan Tanda Tangan

1 Zulharbi, ST.,MT Ketua

NIP : 19660921 199003 1 004 1004

2 Anton Hidayat, ST.,MT Sekretaris

NIP : 19761025 200412 1 002

3 Yulastri. ST.,MT Anggota

NIP : 19691005 199501 2 001

4 Yultrisna. ST.,MT Anggota

NIP : 19760710 200604 1 002

Mengetahui:

Ketua Jurusan Ketua Program Studi

Teknik Elektro Teknik Elektronika

Afrizal Yuhanef, ST.,M.Kom Herizon, ST.,SST.,MT

NIP. 19640429 199003 1 001 NIP. 19690927 199903 1 001

NIP.19681005 199303 1001

 KATA PERSEMBAHAN

Dengan Menyebut Nama Allah Yang Maha Pengasih Lagi Maha Penyayang

Allah memberikan ilmu yang berguna kepada siapa saja yang dikehendaki
Barang siapa yang mendapatkan ilmu yang berguna itu
Sesungguhnya telah mendapatkan kebajikan yang banyak
Dan tiadalah yang menerima peringatan
Melainkan orang-orang yang berakal
(Q.S. Albaqarah : 269)

” Sesungguhnya dibalik kesukaran itu ada kemudahan, apabila kamu telah selesai
mengerjakan sesuatu pekerjaan, maka bersiap-siaplah untuk pekerjaan yang lain dan
hanya kepada-Nya hendaklah kamu bermohon.”
(QS: Asy-Syarh : 6 – 8)

Alhamdulillah…. dengan segala ridha-Mu ya Allah…..

Amanah yang telah kujalani ini telah selesai, sebuah langkah telah usai sudah.
Impianku telah ku gapai, namun ini bukanlah akhir dari perjalanan ku, melainkan awal
dari sebuah perjalananku menuju kesuksesan selanjutnya. InsyaAllah...

Bukan pelangi namanya jika hanya ada warna merah. Bukan tanggal namanya jika
hanya ada tanggal satu. Bukan api namanya jika tidak membakar. Bukan air namanya
jika tidak membasahi. Hari takkan indah tanpa mentari dan rembulan, begitu juga hidup
takkan indah tanpa tujuan, harapan serta tantangan. Semua itu adalah kisah
kehidupan yang harus dijalani. Meski terasa berat buat dijalani, namun manisnya
kehidupan akan terasa indah ketika anda bisa melalui semuanya dengan baik.
To
My Parent
Kupersembahkan dengan sangat teristimewa seluruhnya yang telah kuraih ini,
teruntuk kedua orang tuaku tersayang, cahaya hidup yang selalu senantiasa ada disaat
suka maupun duka.
Untuk papa tercinta “Revandri”, Pa kau adalah sosok pemimpin yang luar biasa di
keluarga , pa kau mengajarkan ku tentang kebaikan, kau tunjukan ku tentang arti cinta,
kau jelaskan ku tentang makna kehidupan, dan kau didik aku dengan kasih sayang. Pa,
Betapa mulia hatimu, kau korbankan segalanya demi anakmu, kau banting tulang hanya
untuk anakmu.

Untuk mama tercinta, “Mariati” . Ma engkau bagaikan matahari yang selalu

memberikan kehangatan dan penerangan pada hidup ini. Kasihmu yang tulus, hati
yang lembut dan sayang tiada akhir untuk egie. Ma, egie kan selalu berusaha menjadi
lebih baik lagi dan berusaha menjadi anak yang berbakti kepadamu.Ma,, pa,, terima
kasih telah menjaga dan memberikan kasih sayang pada diri ini dari kecil hingga sekarang
.

Ya allah,,, ampunilah aku, mama papaku, sayangilah mereka seperti mereka

menyayangiku di waktu kecil.

To
My Sister
Untuk adikku tersayang “Marisa Cania”, Dek, mungkin bg egie bukan abg yang
terbaik , tak banyak yang bisa bg lakukan untuk ungkapkan batapa sayangnya abg
terhadapmu. Tapi ketahuilah dek setiap hembusan nafas ini selalu menginginkan yang
terbaik untukmu, Dek, ingatlah hidup tak selalu seperti yang kita harapkan, namun
kuatkan niat, bulatkan tekad dan teruslah melangkah, karena setiap langkahmu selalu
diiringi doaku. Adikku, abg selalu menyayangimu, always be the best.... semoga allah
selalu menjaga dan melindungimu dimana pun kamu berada . Amiin ya Allah …
To
My Brother’s
Untuk adikku tersayang “ Andre Lazchano dan Aldo Vorima”, Andre dan Aldo,
kalian adalah adik laki - lakiku, jagoanku dan kebanggaanku, mungkin hubungan kita
tak semanis yang terlihat di film - film dan drama – drama. Terkadang abg cerewet dan
suka memarahi kalian, namun semuanya itu bukan karena abg benci atau tidak suka, tp
di karenakan abg care (peduli) ma kalian abg tak mau kalian sampai salah jalan hingga
merugikan diri sendiri. Adik - adikku tumbuhlah dek, jadilah laki-laki yang sebenarnya,
yang hormat pada mama dan mencontoh semangat kerja papa. 
 To
BIDIK MISI,
Tampa mu Egie tidak akan dapat gelar AMd, tanpa mu tidak akan merasakan belajar
di Politeknik Negeri Padang, tanpamu tidak kan bisa menjadi mahasiswa dan tanpamu
Egie juga tidak akan merasakan naik pesawat terbang. Kasih sayang Bidik misi akan
selalu Egie ingat . Terima kasih pada Pak Surfa Yondri dan Buk Maidar tak
bosan-bosan membina Bidikmisi dan seluruh Pembina Bidikmisi lainnya.
“Menggapai Asa , Memutus Mata Rantai Kemiskinan”

To
My Friend “3 A EC 2013”
Untuk 3AEC, semoga pertemanan kita bertahan selamanya dan tetap saling menjaga
komunikasi antar sesama. Mardiyansah sahabatku o om motivasi yang sering dengarkan
curhat teman2nya , Hafizah sahabatku makasih ya dah bantuin buat ppt untuk sidang
egie, senang rasanya ada yang peduli sama Egie . Intan Kurnia selamat ya
sahabatku sebentar lagi dirimu akan membangun rumah tangga yang samawa, jangan
lupa undang kita2 ya. Ahmad Yunus sensei yun makasih udah bantuin untuk mikirin
judul TA dan bantuin ngasi ide2 unik , Rahmad Efendi hai mek jangan terlalu cuek
donk sama kita2, kita inikan teman harus saling berbagi donk. Gustina Sari dengan ciri
khas ketawa yang sangat misterius yg membuat kita merinding jika mendengarnya.
Suaibatul Aslamiah thanks ya mia selalu nyemangatin dan memberi support sama
Egie, Diyan Permata Sari makasih ya diy dah jadi teman dan sahabat Egie, dan sering
bantuin Egie slama ini, maaf egie tidak bisa berbuat banyak untuk membalas kebaikan
mu diyan. Darul Ilmi hei cil jagan sering2 bilang aku kalo ngomong mutar2 gk jelas,
tolong hargailah dan terima kekurangan oranglain, oke.. Yovy Anda Putra makasih bro
sering ngasi gue wejangan dan pengajian, tp jangan terlalu sering2 ya nanti di bilang sok
dukun loh... Nur Vera Wati makasih ya dah mau minjamin laptopnya, shg kata
persembahannya selesai di buat, thanks banget ya. Alfin Kurniawan thanks buya atas
bantuan dan kerja samanya slama ini, Anisa Fitri kak kapan marriednya,kalo jadi
jangan lupa undang kita semuaya. Brando Dyovi Ebsyar semangat ya dont never give
up bro, semuanya udah ada yang ngatur kog kita hanya tinggal jalani aja bro. Alva
Berry selamat ya sahabatku kamu yang pertama mendapatkan pekerjaan dari kita2,
ingat ilmu yg kita dpt selama pkl akh double check oke, M. Rohfadli seorang sosok
ketua yang sangat luar biasa di kelas AEC rela berkorban demi anggota2nya, jika
anggotanya telat dia juga ikut telat :D (just kidding). M. Hiththoh unkapin dong
perasaanya dah 3 tahun bersama masih aja mal-malu. Sarah Dika Pratiwi mbak
makasih dah selalu mengingatkan dan memberi semangat , Dede Saputra manusia paling
tenang dan damai di kelas sehingga teman2 banyak yg segan, Ramadani kalo ngomong
jangan terlalu keras2 donk sakit juga ne telinga, coba aja ngomongnya biasa aja pasti lebih
keren. Andre Putra temanku tetap semangat ya dan berjuang sampai akhir oke Afdal
Dinilhaq master program dan termasuk yg paling ganteng di kelas yang style nya mirip
k-pop gitu ;D. Arif Rahman temanku yang satu ini gelarnya ompong kalo di kelas,
meskipun ompong ia memiliki 1000 metode bully untuk ngerjain teman2nya. Jd jangan
coba macam2 dah ma dia. Eftrio Fajri tau di pangil ison,dia atlit fulsat di kelas selain
hebat main futsal dia juga hebat ngerayu cewek, kabarnya sih playboy. Fajar Wahyu
Aji temanku kalo teman bercanda jangan kelewatan donk balasnya, kira-kira juga ya aji
untuk memmbalasnya. Fajar Lardis Saputra dibilang lumayan santai untuk
pengerjaan TA nya, tapi pada akhirnya selesai juga tepat waktu walaupun alat yg
dibuat lumayan besar.

To
Dosen Pembimbing

Kepada Ibuk Yultrisna, ST.,MT dan Ibuk Dra. Ifni Joi, M.Pd Terimakasih
banyak atas waktu dan bimbingannya dalam menyelesaikan tugas akhir ini. Terimakasih
untuk ilmu yang telah diajarkan kepada saya. Terima kasih atas nasehat dan wejangan
yang selalu ibuk berikan, dengan begitu, saya menjadi sadar tentang arti hidup yang
sesungguhnya, dan mengerti tentang ilmu yang tak saya pahami sebelumnya.

“Ya Allah, jadikanlah Iman, Ilmu dan Amal ku sebagai lentera jalan hidupku
keluarga dan saudara seimanku”

Egie Cania .Amd

 ABSTRAK

Saat ini banyak kita lihat pengguna ATM yang tidak lagi mematuhi aturan
yang ada pada saat transaksi, seharusnya transaksi dilakukan per-orang demi
keamanan pada saat melakukan transaksi. Namun sekarang sering kita lihat pengguna
ATM sebelum selesai transaksi malah pengguna lainnya masuk kedalam ATM
tersebut, hal ini menyebabkan ke tidak nyamanan bagi pengguna pada saat
melakukan transaksi.
Untuk itu perlu diberi keamanan pada pintu ATM dengan mengunakan sensor
ultrasonik HC-SR04 sebagai pendeteksi pengguna yang akan masuk ke dalam
ruangan ATM. Selain itu limit switch digunakan untuk membatasi pengguna berada
diruangan ATM. Dengan sistem keamanan pintu ATM ini dapat memberikan
keamanan dan kenyamanan bagi pengguna pada saat melakukan transaksi.

Kata kunci : sensor ultrasonik HC-SR04, limit switch, push button, motor servo.

i
 KATA PENGANTAR

Alhamdulillahirabbil’alamin, puji syukur penulis ucapkan kehadirat Allah

SWT yang telah melimpahkan rahmat dan karunia-Nya , sehingga penulis dapat

menyelesaikan laporan tugas akhir ini yang berjudul “Sistem Keamanan Pintu

ATM Berbasis Mikrokontroler”. Sholawat beserta salam penulis ucapkan kepada

nabi besar Muhammad SAW.

Laporan ini disusun dengan tujuan untuk memenuhi salah satu persyaratan

dalam menyelesaikan perkuliahan pada Program Studi Teknik Elektronika,

Politeknik Negeri Padang Tahun 2016. Dalam menyelesaikan laporan ini, penulis

banyak mendapat bantuan dan dorongan dari berbagai pihak. Oleh sebab itu

penulis mengucapkan terima kasih kepada :

1. Orang tua yang telah memberikan doa kepada penulis

2. Ibuk yultrisna ST.MT sebagai pembimbing I

3. Ibuk Dra. Hj. Ifni Joi sebagai pembimbing II

4. Bapak Herizon ST.,SST.,MT selaku Ketua Program Studi Teknik

Elektronika Politeknik Negeri Padang.

5. Bapak Afrizal yuhanef ST.,M.Kom sebagai ketua jurusan Elektro

6. Teman-teman satu Program Studi terutama kelas A EC.

Padang, September 2016

Penulis

ii
 DAFTAR ISI

ABSTRAK .............................................................................................................. i

KATA PENGANTAR .............................................................................................. ii

DAFTAR ISI.............................................................................................................. iii

DAFTAR LAMPIRAN.............................................................................................. vi

DAFTAR GAMBAR ................................................................................................. vii

DAFTAR TABEL...................................................................................................... ix

BAB I PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang ........................................................................................ 1

1.2 Maksud dan Tujuan................................................................................. 2

1.3 Perumusan Masalah ................................................................................ 3

1.4 Pembatasan Masalah ............................................................................... 3

1.5 Metode Penyelesaian Tugas Akhir ......................................................... 4

1.6 Sistematika Penulisan ............................................................................. 5

BAB II LANDASAN TEORI

2.1 Catu Daya................................................................................................. 7

2.1.1 Penyearah Gelombang Penuh………………………………... 7

2.1.2 Filter…………………………………………………………. 8

2.2 Regulator................................................................................................. 9

2.3 Mikrokontroler Arduino Uno (ATmega 328)…………………………. 10

iii
 2.3.1 Hardware Arduino .......................................................................... 10

2.3.2 Perangkat Lunak Arduino ............................................................... 12

2.4 Sensor Ultrasonik HC-SR04 .................................................................... 14

2.5 Motor Servo ............................................................................................. 16

2.6 Limit Swich ............................................................................................. 17

2.7 Push Button.............................................................................................. 18

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

3.1 Perancangan Sistem Secara Keseluruhan............................................... 19

3.1.1 Fungsi dari Blok Diagram Sistem .................................................. 20

3.1.2 Prinsip Kerja Alat........................................................................... 21

3. 2 Perancangan dan Pembuatan Perangkat Keras (Hardware)................... 22

3.2.1 Perancangan dan Pembuatan Fisik Alat........................................ 22

3.2.2 Perancangan Powersupply ............................................................ 23

3.2.3 Rangkaian keseluruhan................................................................. 24

3.2.4 Rangkaian motor Servo………………………………………… 25

3.2.5 Rangkaian Sensor Ultrasonik…………………………………… 26

3.2.5 Rangkaian limit Swich .................................................................. 26

3.2.6 Rangkaian Push Button................................................................. 27

3.3 Perancangan dan Pembuatan Perangkat Lunak (Software) ................... 28

3.3.1 Flowchart ...................................................................................... 29

3.3.2 Cuplikan Program ......................................................................... 30

iv
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

4.1 Pengujian pada Hardware ........................................................................ 36

4.1.1 Pengujian dan analisa rangkaian power supply.......................... 37

4.2 Pengujian Sensor HC-SR04…………………………………………… 42

4.3 Pengujian dan analisa motor Servo.......................................................... 45

4.4 Pengujian dan analisa rangkaian limit switch.......................................... 49

4.5 Pengujian dan analisa Push Button .......................................................... 50

4.6 Analisa Alat Keseluruhan ……………………………………………... 52

BAB V PENUTUP

5.1 Kesimpulan ............................................................................................. 54

5.2 Saran ........................................................................................................ 55

DAFTAR PUSTAKA

LAMPIRAN

v
 DAFTAR LAMPIRAN

Lampiran 1 Rangkaian dan Layout Power Supply

Lampiran 2 Rangkaian Keseluruhan

Lampiran 3 Desain Rancangan Fisik Alat

Lampiran 4 Alat Tampak Depan

Lampiran 5 Listing Program Sistem Keamanan Pintu ATM berdasarkan pengguna

Lampiran 6 Data Sheet Arduino

Lampiran 7 HC-SR04 Ultrasonik

vi
 DAFTAR GAMBAR DAN ILUSTRASI

Gambar 1 Rangkaian Catu Daya.................................................................. 9

Gambar 2 Board Arduino Uno (ATmega 328)………………………….... 10

Gambar 3 Konfigurasi pin ATmega 328...................................................... 12

Gambar 4 Tampilan IDE Arduino ............................................................... 13

Gambar 5 Sensor ultrasonik HC-SR04 ........................................................ 14

Gambar 6 Sistem pewaktu HC-SR04 .......................................................... 14

Gambar 7 Cara kerja sensor ultrasonik ........................................................ 15

Gambar 8 Motor servo ................................................................................. 16

Gambar 9 Hubungan antara lebar pulsa dengan posisi poros motor servo.. 16

Gambar 10 Susunan Standar Pin motor servo ............................................... 17

Gambar 11 simbol limit switch...................................................................... 17

Gambar 12 Simbol push button ..................................................................... 18

Gambar 13 Blok Digram Sistem .................................................................... 19

Gambar 14 Rancangan prototipe Alat Sistem Keamanan Pintu ATM ........... 22

Gambar 15 Rangkaian skematik power supply.............................................. 23

Gambar 16 Design board power supply ........................................................ 23

Gambar 17 Rangkaian keseluruhan................................................................ 24

Gambar 18 Rangkaian motor Servo ............................................................... 25

Gambar 19 Rangkaian sensor Ultrasonik....................................................... 26

Gambar 20 Rangkaian Limit Switch .............................................................. 27

Gambar 21 Rangkaian push button ................................................................ 27

Gambar 22 Flowchart Mikrokontroler ........................................................... 29

vii
Gambar 23 Rangkaian pengujian power supply ............................................ 38

Gambar 24 Pengujian power supply .............................................................. 38

Gambar 25 Hasil pengukuran menggunakan osciloscope pada TP1 ............. 39

Gambar 26 Hasil pengukuran menggunakan osciloscope pada TP 2 ............ 40

Gambar 27 Hasil pengukuran menggunakan osciloscope pada TP 3 ............ 40

Gambar 28 Hasil pengukuran menggunakan osciloscope pada TP 4 ............ 40

Gambar 29 Titik pengukuran motor servo..................................................... 45

Gambar 30 Lebar pulsa 0.6 ms saat sudut motor servo 0°............................. 46

Gambar 31 Lebar pulsa 1 ms saat sudut motor servo 45°.............................. 47

Gambar 32 Lebar pulsa 1.8 ms saat sudut motor servo 90°........................... 47

Gambar 33 Lebar pulsa 2.6 ms saat sudut motor servo 180°......................... 48

Gambar 34 Titik pengujian Limit Switch ...................................................... 49

Gambar 35 Titik pengujian Push Button ....................................................... 50

Gambar 36 Bentuk alat keseluruhan .............................................................. 52

viii
 1

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

ATM (bahasa indonesia: Anjungan Tunai Mandiri atau dalam bahasa

inggris: Automated Teller Machine) adalah sebuah alat elektronik yang

mengijinkann nasabah bank untuk mengambil uang dan mengecek rekening

tabungan mereka tanpa perlu dilayani oleh seorang “teller” manusia. Banyak

ATM juga mengijinkan penyimpanan uang atau cek , transfer uang atau bahkan

membeli perangko. ATM sering ditepatkan di lokasi-lokasi strategis, seperti

restoran, pusat pembelajaan, bandara udara, pasar, dan kantor-kantor bank itu

sendiri.

Saat ini banyak kita lihat pengguna ATM yang tidak lagi mematuhi aturan

yang ada pada saat transaksi, seharusnya transaksi dilakukan per-orang demi

keamanan pada saat melakukan transaksi. Namun sekarang sering kita lihat

pengguna ATM sebelum selesai transaksi malah pengguna lainnya masuk

kedalam ATM tersebut, hal ini menyebabkan ke tidak nyamanan bagi pengguna

pada saat melakukan transaksi.

Oleh sebab itu penulis tertarik, untuk membuat alat yang berjudul

“SISTEM KEAMANAN PINTU ATM BERDASARKAN PENGGUNA

BERBASIS MIKROKONTROLLER”. Prinsip kerja alat ini yaitu didalam

ruangan terdapat tiga buah mesin ATM yang akan digunakan. Pada saat pengguna

ATM menghampiri pintu ATM, Pintu akan terbuka dan tertutup secara otomatis

sampai tiga pengguna ATM masuk untuk melakukan transaksi.

1
 2

Jika tiga pengguna ATM sudah berada di dalam tempat transaksi maka pintu

tidak akan terbuka sampai pengguna di dalam selesai melakukan transaksi.

Penulis mengunakan sensor Ultrasonik yang didesain dan

diimplementasikan sebagai pendeteksi keberadaan seseorang yang akan masuk ke

ruangan mesin ATM. Yang mana jika sensor Ultasonik bernilai 1 maka motor

akan aktiv, Sehingga pintu akan terbuka secara otomatis. Pada alat ini, sistem

mengaplikasikan Limit Switch untuk mengetahui keberadaan seseorang yang

berada di ruangan ATM tersebut. Dalam alat ini penulis juga menggunakan Push

Button sebagai tombol untuk membuka pintu secara manual dari dalam ruangan

ATM setelah penggunakan melakukan transaksi.

1.2 Maksud dan Tujuan

Dalam pembuatan tugas akhir ini ada beberapa hal yang ingin

penulis capai, antara lain adalah sebagai berikut :

1. Membuat prototipe “sistem keamanan pintu ATM berdasarkan

pengguna berbasis mikrokontroler”

2. Mengaplikasikan mikrokontroller sebagai buka pintu secara

otomatis.

3. Memanfaatkan Sensor Ultrasonik Sebagai pendeteksi pengguna

ATM pada saat mendekati pintu.

4. Mengaplikasikan Limit Swich untuk mengetahui keberadaan

seseorang di ruangan ATM.

5. Mengaplikasikan Push Button sebagai tombol untuk membuka pintu

dari dalam ruangan ATM.

1
 3

1.3 Perumusan Masalah

Dari uraian di atas maka dapat di rumuskan masalah pembuatan

tugas akhir ini sebagai berikut:

1. Bagaimana merancang dan membuat alat sistem keamanan pintu

ATM berdasarkan pengguna berbasis mikrokontroller?

2. Bagaimana mengaplikasikan microcontroller untuk mengontrol

input dan output dari sistem keamanan pintu ATM berdasarkan

pengguna berbasis mikrokontroller?

3. Bagaimana mengaplikasikan sensor Ultrasonik ?

1.4 Pembatasan Masalah

Agar tidak meluasnya pembahasan yang ditimbulkan dan supaya

lebih terfokus, maka dalam pembuatan tugas akhir ini penulis membatasi

masalah. Adapun batasan masalah dalam pembuatan tugas akhir ini

adalah:

1. Sensor yang digunakan untuk mendeteksi pengguna ATM pada saat

mendekati pintu adalah Sensor Ultrasonik HC-SR04.

2. Motor Servo digunakan untuk membuka dan menutup pintu ATM.

3. Mikrokontroller yang di gunakan adalah mikrokontroller Arduino

UNO.

4. Perancangan sistem keamanan pintu ATM berdasarkan pengguna

hanya diaplikasikan untuk 3 buah mesin ATM dan 3 orang

pengguna.

5. Alat yang dibuat berupa prototipe.

1
 4

1.5 Metode Penyelesaian Tugas Akhir

Metode yang digunakan dalam penyelesaian tugas akhir ini adalah :

1. Studi literatur

Mempelajari buku-buku teks pendukung serta datasheet yang

berkaitan dengan dasar teori. Teori-teori tersebut adalah seperti :

a. Teori mengenai Sensor Ultrasonik serta prinsip kerjanya.

b. Teori mengenai mikrokontroller Arduino UNO serta

pemogramannya.

c. Teori mengenai Limit Switch serta prinsip kerjanya.

d. Teori mengenai Motor servo serta prinsip kerjanya.

e. Teori mengenai push button serta prinsip kerjanya.

2. Diskusi

Berupa diskusi dan tanya jawab dengan dosen pembimbing dalam

pembuatan tugas akhir ini.

3. Pembuatan dan Pengujian Alat

a. Pengujian rangkaian power supply.

b. Pengujian mikrokontroller Arduino UNO dan pemogramannya.

c. Pembuatan dan pengujian rangkaian Motor servo dan

pemogramannya.

d. Pengujian sistem keseluruhan beserta pemogramannya.

1
 5

1.6. Sistematika Penulisan

BAB I PENDAHULUAN

Berisikan tentang latar belakang, tujuan pembuatan tugas akhir,

perumusan masalah, batasan masalah, dan metode penyelesaian

tugas akhir, serta sistematika penulisan dari pembuatan tugas

akhir ini.

BAB II LANDASAN TEORI

Dalam hal ini, penulis akan mengemukakan teori dasar

mengenai mikrokontroller Arduino UNO, sensor Ultrasonik,

Motor Servo, Limit Switch, Push Button, serta rangkaian

pendukung lainnya.

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT /

SOFTWARE

Berisi tentang perancangan dan pembuatan peralatan (hardware)

dan pemograman (software) yang menggunakan sistem kendali

dengan menggunakan mikrokontroller Arduino UNO.

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

Berisikan tentang pengujian alat,diantaranya :

1. Pengujian blok-blok rangkaian yang dipergunakan dan

pengujian program yang telah dibuat.

2. Bagaimana cara pengoperasian pada alat.

3. Hasil pengujian dan analisa dari keseluruhan alat.

1
 6

BAB V PENUTUP

Merupakan Bab penutup yang berisikan kesimpulan dan saran

mengenai alat yang telah dirancang.

1
 BAB II

LANDASAN TEORI

2.1 Catu Daya

Suatu perangkat elektronika membutuhkan suatu sumber tegangan D.C

yang teratur dengan besar antara 5 V hingga 30 V. Oleh karena input tegangan A.C

yang relatif tinggi, digunakanlah sebuah transformator step-down dengan rasio

lilutan yang sesuai untuk mengkonversi tegangan tinggi ke tegangan rendah. Output

A.C dari sisi sekunder transformator kemudian disearahkan dengan menggunakan

dioda-dioda rectifier untuk menghasilkan output D.C. Output ini kemudian difilter

sebelum disalurkan ke sebuah rangkaian yang akan mengatur atau menstabilkan

tegangan outputnya [5].

2.1.1 Penyearah Gelombang Penuh

Penyearah Gelombong Penuh 2 Dioda memerlukan Transformer khusus

yang dinamakan dengan Transformer CT (Centre Tapped). Transformer CT

memberikan Output (Keluaran) Tegangan yang berbeda fasa 180° melalui kedua

Terminal Output Sekundernya.

7
 8

Di saat output transformer CT pada terminal pertama memberikan sinyal

positif pada D1, maka terminal kedua pada transformer CT akan memberikan

sinyal negatif (-) yang berbeda fasa 180° dengan terminal pertama. D1 yang

mendapatkan sinyal positif (+) akan berada dalam kondisi forward bias (bias maju)

dan melewatkan sisi sinyal positif (+) tersebut sedangkan D2 yang mendapatkan

sinyal negatif (-) akan berada dalam kondisi reverse bias (bias terbalik) sehingga

menghambat sisi sinyal negatifnya. Sebaliknya, pada saat gelombang AC pada

terminal pertama berubah menjadi sinyal negatif maka D1 akan berada dalam

kondisi Reverse Bias dan menghambatnya. Terminal Kedua yang berbeda fasa 180°

akan berubah menjadi sinyal positif sehingga D2 berubah menjadi kondisi forward

bias yang melewatkan sisi sinyal positif tersebut [2].

Menentukan tegangan peak (Vp) dengan rumus:

Menentukan nilai Vrms dengan rumus:

Vrms = Vpp / 2√2 ...........................................................................(2.1)

Menentukan tegangan V2(p) didapatkan rumus berikut:

V2(p) = Vrms / 0.707 ...........................................................................(2.2)

2.1.2. Filter

Komponen yang bisa digunakan sebagai filter adalah kapasitor atau ELCO.

Kapasitor digunakan untuk meratakan sinyal arus hasil penyearahan. Ripple akan

berkurang jika nilai kapasitansi semakin besar.

 9

2.2 Regulator

Untuk mnghasilkan tegangan dan arus D.C (arus searah) yang tetap,

diperlukan IC regulator. Regulator yang digunakan adalah tipe 78xx, dan 79xx

dapat dilihat pada gambar 3. adalah bentuk fisik dari IC regulator. Seperti halnya

regulator LM7805 merupakan jenis regulator yang dipaket dalam sebuah IC,

regulator ini berguna untuk menghasilkan tegangan yang konstan sebesar 4,7 V

hingga 5 V dengan arus maksimum 1,5 ampere. Regulator tegangan dapat memiliki

perlindungan terhadap sirkuit pendek serta peredam panas yang melindungi IC dari

panas yang berlebihan (menggunakan heatsink).

Berikut rangkaian catu daya menggunakan penyearah gelombang penuh dengan

mengunakan IC regulator 7805 dan 7812 [4].

Gambar 1. Rangkaian Catu Daya

 10

2.3 Mikrokontroler Arduino Uno (ATmega 328)

Arduino didefenisikan sebagai sebuah platform elektronik yang open

source, berbasis pada software dan hardware yang flexibel dan mudah digunakan,

yang ditujukan untuk para seniman, desainer, hobbies, dan setiap orang yang

tertarik dalam membuat objek atau lingkungan yang interaktif .

Namun arduino tidak hanya dipakai untuk menamai board rangkaiannya

saja, tetapi juga untuk menamai bahasa dan software pemrogramannya,serta

lingkungan pemrogramannya atau IDE-nya (Integrated Development Environment)

[2].

2.3.1 Hardware Arduino

Arduino adalah sebuah board mikrokontroller yang berbasis ATmega328

yang merupakan produk dari Atmel. Arduino memiliki 14 pin input/output yang

mana 6 pin dapat digunakan sebagai output PWM, 6 analog input, crystal osilator

16 MHz, koneksi USB, jack power, kepala ICSP, dan tombol reset. Arduino mampu

men-support mikrokontroller; dapat dikoneksikan dengan komputer menggunakan

kabel USB [2].

Gamar 2. Board Arduino Uno (ATmega 328) [2]

 11

Tabel 1. Spesifikasi Arduino Uno [2]

Spesifikasi Keterangan
Input Voltage (Recomended) 7 - 12 Volt
Operating Voltage 5 Volt
Input Voltage (Limit) 6 – 20 Volt
Digital I / O Pin 14 (6 mendukung output PWM)
Analog Input Pin 6
DC Current per I/O Pin 40 mA
DC Current for 3.3 V Pin 50 mA
Flas Memory 32KB, 0,5 KB pada Bootloader
SRAM 2 KB
EEPROM 1KB
Clock Speed 16 MHz

Pin-pin tegangan pada arduino uno adalah sebagai berikut:

a. Vin adalah pin untuk mengalirkan sumber tegangan ke arduino uno ketika

menggunakan sumber daya eksternal (selain dari koneksi USB 5 volt atau

sumber daya yang teregulasi lainnya). Sumber tegangan juga dapat

disediakan melalui pin ini jika sumber daya yang digunakan untuk arduino

uno dialirkan melalui soket power.

b. 5V adalah pin yang menyediakan tegangan teregulasi sebesar 5 volt berasal

dari regulator tegangan pada arduino uno.

c. 3V3 adalah pin yang meyediakan tegangan teregulasi sebesar 3,3 volt

berasal dari regulator tegangan pada arduino uno.

d. GND adalah pin ground [2].

 12

Komponen utama di dalam papan Arduino adalah sebuah microcontroller 8

bit dengan merk ATmega yang dibuat oleh perusahaan Atmel Corporation.

Berbagai papan Arduino menggunakan tipe ATmega yang berbeda-beda tergantung

dari spesifikasinya, sebagai contoh Arduino Uno menggunakan ATmega 328.

Gambar 3. Konfigurasi pin ATmega 328

2.3.2 Perangkat Lunak Arduino

Arduino board merupakan perangkat yang berbasiskan mikrokontroler.

Perangkat lunak (software) merupakan komponen yang membuat sebuah

mikrokontroller dapat bekerja. Arduino board akan bekerja sesuai dengan perintah

yang ada dalam perangkat lunak yang ditanamkan padanya. Bahasa Pemrograman

Arduino adalah bahasa pemrograman utama yang digunakan untuk membuat

program untuk arduino board. Bahasa pemrograman arduino menggunakan bahasa

pemrograman C sebagai dasarnya. IDE (Integrated Development Environment)

adalah program khusus berjalan pada komputer anda yang memungkinkan anda

untuk menulis sketsa untuk papan arduino dalam bahasa yang sederhana model

setelah pengolahan bahasa [2].

 13

Gambar 4. Tampilan IDE Arduino

2.4 Sensor Ultrasonik HC-SR04

Sensor ini merupakan sensor ultrasonik siap pakai, satu alat yang berfungsi

sebagai pengirim, penerima, dan pengontrol gelombang ultrasonik. Alat ini bisa

digunakan untuk mengukur jarak benda dari 2cm - 4m dengan akurasi 3mm. Alat

ini memiliki 4 pin, pin Vcc, Gnd, Trigger, dan Echo. Pin Vcc untuk listrik positif

dan Gnd untuk ground-nya. Pin Trigger untuk trigger keluarnya sinyal dari sensor

dan pin Echo untuk menangkap sinyal pantul dari benda. Dapat dilihat pada gambar

6. adalah bentuk dari sensor ultrasonik HC-SR04.

 14

Gambar 5. sensor ultrasonik HC-SR04

Berikut pada gambar 6. adalah visualisasi dari sinyal yang dikirimkan oleh

sensor HC-SR04

Gambar 6. Sistem pewaktu HC-SR04

Cara Kerja Sensor Ultrasonik HC-SR04:

 Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik dengan frekuensi tertentu dan

dengan durasi waktu tertentu. Sinyal tersebut berfrekuensi diatas 20kHz.

Untuk mengukur jarak benda (sensor jarak), frekuensi yang umum

digunakan adalah 40kHz.

 Sinyal yang dipancarkan akan merambat sebagai gelombang bunyi dengan

kecepatan sekitar 340 m/s. Ketika menumbuk suatu benda, maka sinyal

tersebut akan dipantulkan oleh benda tersebut.

 Setelah gelombang pantulan sampai di alat penerima, maka sinyal tersebut

akan diproses untuk menghitung jarak benda tersebut.

 15

Gambar 7. Cara kerja sensor ultrasonik

Untuk menghitung jarak benda dari sensor dapat menggunakan rumus :

S = 340.t/2 ......................................................................................(2.3)

Keterangan:

S = merupakan jarak antara sensor ultrasonik dengan benda (bidang pantul),

t = adalah selisih antara waktu pemancaran gelombang oleh transmitter dan waktu

ketika gelombang pantul diterima receiver [3].

( )
100 ...............................(2.4)

2.5 Motor Servo

Motor servo adalah salah satu jenis motor DC. Berbeda dengan motor step,

motor servo beroperasi secara closed loop. Poros motor dihubungkan dengan

rangkaian kendali, sehingga jika putaran poros belum sampai pada posisi yang

diperintahkan maka rangkaian kendali akan terus mengoreksi posisi hingga

mencapai posisi yang diperintahkan. Motor servo banyak digunakan pada piranti

R/C (remote control) seperti mobil, pesawat, helikopter, dan kapal, serta sebagai

aktuator robot maupun penggerak pada kamera.

 16

Gambar 8. Motor servo

Motor servo terdiri dari dua jenis yaitu motor servo standar yang hanya

dapat bergerak pada rentang sudut tertentu, biasanya 180 º atau 270º, dan motor

servo kontinu yang dapat berputar secara kontinu. Pada motor servo standar yang

dapat dikendalikan adalah posisi poros sedangkan pada motor servo kontinu yang

dapat dikendalikan adalah kecepatan. Cara pengendaliannya adalah sama yaitu

dengan mengatur lebar pulsa yang diberikan. Lebar pulsa yang diperlukan antara 1

ms hingga 2 ms. Gambar 11 menunjukkan hubungan antara lebar pulsa yang

diberikan dengan posisi poros. Pulsa haruslah selalu diulang setiap 20 hingga 30

ms atau frekuensi kurang lebih 50 Hz. Rumus Untuk mencari lebar pulsa yaitu:

Gambar 9. Hubungan antara lebar pulsa dengan posisi poros motor servo
 17

Motor servo dapat dikendalikan dengan berbagai cara. Dengan

menggunakan rangkaian IC 555 dapat dibuat rangkaian pengendali motor servo.

Dengan mengatur potensiometer maka dapat diatur lebar pulsa yang dikirimkan ke

motor servo. Cara lain adalah dengan menggunakan fasilitas timer yang terdapat

pada mikrokontroller.

Motor servo mempunyai tiga pin, yaitu pin sinyal, tegangan catu daya, dan

ground, dengan susunan standar pin. Catu daya yang diperlukan berkisar antara 4.8

hingga 6 V. beberapa produsen motor servo antara lain Airtronics, Hitee, dan

Futaba (serta kompatibelnya dari parallax) [1].

Gambar 10. Susunan Standar Pin motor servo [1].

2.6 Limit Switch

Gambar 11. simbol limit switch

Limit switch merupakan jenis saklar yang dilengkapi dengan katup yang

berfungsi menggantikan tombol. Prinsip kerja limit switch sama seperti saklar push
 18

on yaitu hanya akan menghubung pada saat katubnya ditekan pada batas penekanan

tertentu yang telah ditentukan dan akan memutus saat saat katub tidak ditekan.

Limit switch termasuk dalam kata gori sensor mekanis yaitu sensor yang akan

memberikan perubahan elektrik saat terjadi perubahan mekanik pada sensor

tersebut. Penerapan dari limit switch adalah sebagai sensor posisi suatu benda

(objek) yang bergerak.

Prinsip kerja limit switch diaktifkan dengan penekanan pada tombolnya

pada batas/ daerah yang telah ditentukan sebelumnya sehingga terjadi pemutusan

atau penghubungan rangkaian dari rangkaian tersebut. Limit switch memiliki dua

kontak yaitu NO (Normally Open) dan kontak NC (Normally Close) dimana salah

satu kontak akan aktif jika tombolnya tertekan [5].

2.7 Push Button

Gambar 12. Simbol push button

push button, dalam bahasa Indonesia disebut saklar tekan, pengertian saklar

tekan adalah bentuk saklar yang paling umum dari pengendali manual yang

dijumpai dalam dunia industri. Tombol tekan NO (Normally Open) menyambung

rangkaian ketika tombol ditekan dan kembali pada posisi terputus ketika tombol

dilepas. Tombol tekan NC (Normally Close) akan memutus rangkaian apabila

tombol ditekan dan kembali pada posisi terhubung ketika tombol dilepaskan [5].
 19

BAB III

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

3.1 Perancangan Sistem Secara Keseluruhan

Perancangan alat dimulai dengan membuat blok diagram sistem kerja dari

keseluruhan rangkaian, agar lebih mudah dalam menjelaskan prinsip kerja dari

perangkat yang akan dibuat. Adapun blok diagram sistemnya dapat dilihat pada gambar

dibawah ini :

Power Supply

Sensor Ultrasonik
HC-SR04

Mikrokontroller
Limit
.\ Switch
Arduino Uno Motor Servo

Push Button

Gambar 13. Blok Digram Sistem

 20

3.1.1 Fungsi dari Blog Diagram Sistem

Adapun fungsi dari masing-masing blok diagram sistem diatas dapat dijelaskan

sebagai berikut :

1. Sensor Ultrasonik HC-SR04

Ultrasonik HCS-R04 berfungsi untuk membaca jarak pengguna ATM yang

akan masuk ke dalam ATM.

2. Limit Switch

Limit Switch berfungsi sebagai masukan untuk penginisialisasian

penghitungan pengguna ATM yang berada di ruangan.

3. Push Button

Push Button berfungsi sebagai masukan untuk pengaktifan motor servo

secara manual oleh pengguna ATM untuk membuka pintu dari dalam.

4. Motor Servo

Motor Servo berfungsi untuk membuka dan menutup pintu ATM yang

diaktifkan secara elektronik.

5. Mikrokontroler Arduino Uno

Mikrokontroler Arduino Uno berfungsi sebagai pengendali sistem secara

keseluruhan, pengolahan data inputan dari Ultrasonik HC-SR04, Limit

Switch, Push Button dan mengeluarkan output berupa mengaktifkan motor

Servo untuk membuka dan menutup pintu ATM.

 21

3.1.2 Prinsip Kerja Alat

Berdasarkan blok diagram diatas dapat dideskripsikan bahwa prinsip kerja dari

sistem keamanan pintun ATM berdasar pengguna berbasis mikrokontroller adalah

semua intruksi untuk menjalankan alat ini terdapat pada mikrokontroller ATmega328

sebagai pengontrol utama.

Alat ini memiliki 3 input yaitu sensor Ultrasonik HCS-R04, limit switch dan

push button, yang mana sensor Ultrasonik HCS-R04 digunakan untuk membaca jarak

pengguna ATM yang akan masuk kemudian mengidentifikasi jarak pengguna ATM

tersebut. Sehingga pintu ATM akan terbuka secara otomatis dari luar. Lalu limit switch

sebagai perhitungan untuk mengetahui keberadaan pengguna yang berada di ruangan

ATM tersebut, apakah sudah cukup 3 orang atau tidak. Sedangkan push buttom sebagai

tobol untuk membuka pintu dari dalam secara manual oleh pengguna ATM selesai

melakukan transaksi.

Hasil pengidentifikasian oleh sensor ultrasonik, limit switch dan push buttom

akan diolah oleh mikrokontroller ATmega328. Setelah input diproses, maka output dari

mikrokontroler ATmega328 akan mengaktifkan motor servo sebagai output membuka

dan menutup pintu ATM. Jadi prinsip kerja dari sistem keamanan pintu ATM

berdasarkan pengguna berbasis mikrokontroller ialah pada saat pengguna ATM

menghampiri pintu ATM, Pintu akan terbuka dan tertutup secara otomatis sampai tiga

pengguna ATM masuk untuk melakukan transaksi. Jika tiga pengguna ATM sudah

berada di dalam tempat transaksi maka pintu tidak akan terbuka sampai pengguna di

dalam keluar dan selesai melakukan transaksi.

 22

3.2. Perancangan dan Pembuatan Perangkat Keras (Hardware)

Perancangan ini merupakan perancangan yang berhubungan dengan perangkat

keras yang terdiri dari perancangan design bentuk alat, perancangan power supply dan

perancangan sistem kontrol.

3.2.1 Perancangan dan Pembuatan Fisik Alat

Alat yang dibuat merupakan prototype dari sistem keamanan pintu ATM

berbasis mikrokontroller dengan mengaplikasikan papan akrilik bening 2 mm dan

siku.. Pada gambar 22 dibawah ini rancangan fisik alat desain berwarna:

Gambar 14. Rancangan prototipe Alat Sistem Keamanan Pintu ATM

 23

3.2.2 Perancangan Powersupply

Sebelum membuat powersupply, terlebih dahulu harus dibuat design secara

skematik dan design board dari powersupply. Bentuk perancangan powersupply yang

akan dibuat dapat dilihat pada gambar dibawah ini:

Gambar 15. Rangkaian skematik power supply

Untuk design board pada powersupply dapat dilihat pada gambar dibawah ini :

Gambar 16. Design board power supply

 24

3.2.3 Rangkaian keseluruhan

Piranti ini dapat digunakan sebagai pengendali sistem secara keseluruhan yang

terdiri dari sensor ultrasonik yang digunakan untuk mendeteksi pengguna ATM yang

akan masuk, yang terletak pada pin 6 dan pin 7. Limit switch digunakan untuk

mengetahui berapa pengguna ATM yang berada di dalam yang terletak pada pin 3, pin

4 dan pin 5. Sedangkan Push button digunakan untuk membuka pintu dari dalam oleh

pengguna ATM secara manual yang terletak pada pin 2. Pada gambar 17 dibawah ini

ditunjukkan rangkaian mikrokontroller:

Gambar 17. Rangkaian keseluruhan

 25

3.2.4 Rangkaian motor Servo

Rangkaian motor servo ini berfungsi untuk menghubungkan antara

mikrokontroler dengan motor servo, sehingga data yang telah diproses pada

mikrokontroler dapat mengaktifkan motor servo. Aktivnya motor servo dapat

membuka dan menutup pintu ATM sesuai dengan data yang telah di buat. Pada

dibawah ini ditunjukkan rangkaian motor servo:

Gambar 18. Rangkaian motor Servo

Tipe motor servo yang digunakan adalah motor sevo MG 996R tower-pro ini

mempunyai putaran poros outputnya terbatas hanya 180° yaitu 90° ke arah kiri dan 90°

kearah kanan. Motor servo ini memiliki 3 buah kabel 1 untuk GND 2 untuk Vcc 5 v

dan 3 untuk data ke arduino di pin 9.

 26

3.2.5 Rangkaian sensor Ultrasonik

Pada tahap ini dapat dilihat pada gambar bentuk dari perancangan sensor

ultrasonic yang mana pin echo terhubung dengan pin 6 dan pin trigger terhubung

dengan pin 7. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

Gambar 19. Rangkaian sensor Ultrasonik

3.2.6 Rangkaian Limit Switch

Limit switch merupakan suatu komponen yang dapat digunakan sebagai sensor

untuk mengetahui berapa penguna ATM yang berada di dalam. Input dari limit switch

ini dapat di ambil pada kaki di mikrokontroller yaitu pada pin 3, pin 4 dan 5. Pada

gambar dibawah ini ditunjukkan rangkaian limit switch :

 27

Gambar 20. Rangkaian Limit Switch

3.2.7 Rangkaian Push Button

Push button merupakan suatu komponen yang digunakan sebagai tombol untuk

membuka dan menutup pintu ATM dari dalam oleh pengguna secara manual. Input

dari push button ini dapat di ambil pada kaki di mikrokontroller yaitu pada pin 2. Pada

gambar dibawah ini ditunjukkan rangkaian push button :

Gambar 21. Rangkaian push button

 28

3.3 Perancangan dan Pembuatan Perangkat Lunak (Software)

Perancangan perangkat dimulai dengan perancangan perangkat keras. Hal ini

dilakukan untuk penyusunan perangkat lunak yang mengendalikan peralatan tersebut,

bahasa pemograman yang digunakan dalam tugas akhir ini adalah bahasa C.

Agar perancangan perangkat lunak mudah dilakukan dengan cepat, maka

terlebih dahulu membuat sebuah diagram alir untuk menggambarkan jalannya program

secara keseluruhan terhadap sistem. Diagram alir ini dirancang untuk sistem keamanan

pintu ATM berbasis mikrokontroller.

 29

3.3.1 Flowchart

a. Flowchart Mikrokontroler

Gambar 22. Flowchart Mikrokontroller

 30

3.3.2 Cuplikan Program

#include <Wire.h>

#include <Servo.h>

Servo myservo;

const int echoPin = 7;

const int trigPin = 6;

const int push=2;

const int limit1=3;

const int limit2=4;

const int limit3=5;

float pingTime;

float Jarak;

float speedOfsound=343;

int pb,l1,l2,l3;

int pos;

void setup(){

myservo.attach(9);

pinMode(trigPin,OUTPUT);

pinMode(echoPin,INPUT);

pinMode(push,INPUT);

pinMode(limit1,INPUT);

pinMode(limit2,INPUT);
 31

pinMode(limit3,INPUT);

digitalWrite(push,HIGH);

digitalWrite(limit1,HIGH);

digitalWrite(limit2,HIGH);

digitalWrite(limit3,HIGH);

Serial.begin(9600);

myservo.write(0);

void loop(){

digitalWrite(trigPin, LOW);

delayMicroseconds(2000);

digitalWrite(trigPin, HIGH);

delayMicroseconds(15);

digitalWrite(trigPin, LOW);

pingTime = pulseIn(echoPin, HIGH);

pingTime = pingTime/1000000;

Jarak = speedOfsound * pingTime;

Jarak = Jarak/2;

Jarak = Jarak*100;

pb=digitalRead(push);

l1=digitalRead(limit1);

l2=digitalRead(limit2);

l3=digitalRead(limit3);
 32

Serial.print("pb:");

Serial.println(pb);

Serial.print("l1:");

Serial.println(l1);

Serial.print("l2:");

Serial.println(l2);

Serial.print("l3:");

Serial.println(l3);

if (l1==LOW&&l2==LOW&&l3==LOW){

myservo.write(0);

else{

if (Jarak <= 18||pb==LOW){

Serial.print("Jarak: ");

Serial.print(Jarak);

Serial.println("cm");

servo();

delay(5000);

myservo.write(0);

else{
 33

myservo.write(0);

Serial.print("Jarak: ");

Serial.print(Jarak);

Serial.println("cm");

delay(200);

void servo(){

for(pos = 0; pos <= 180; pos += 1)

myservo.write(pos); // memberitahu servo untuk pergi ke posisi 'pos'

delay(15); // tunggu 15ms untuk pencapaian posisi servo

}
 34

3.3.3 Spesifikasi Alat

Rancang bangun sistem keamanan pintu ATM berdasarkan pengguna

memiliki spesifikasi sebagai berikut:

a. Ukuran alat:

Dimensi :

= 30 cm x 20 cm x 33 cm

b. Tegangan Input : 220 VAC

c. Tegangan Output power supply :

- 12 VDC

- 5 VDC

d. Frekuensi : 50 Hz

e. Mikrokontroller: Arduino Uno Atmega328

f. Input:

- Sensor ultrasonik

- Limit switch

- Push button

g. Output:

- Motor servo
 35

3.3.4 Cara Pengoperasian Alat

Sebelum masuk ke pembahasan cara pengoperasian alat penulis menerangkan

bahwa di dalam ruangan terdapat 3 buah mesin ATM yang akan di gunakan jadi

pengguna tidak dapat lebih dari 3 orang yang berada dalam ruangan untuk melakukan

transaksi. cara pengoperasian alat sistem keamanan pintu ATM berdasarkan pengguna

adalah sebagai berikut:

1. Menghubungkan rangkaian ke sumber tegangan 220 AC.

2. Hidupkan sistem dengan menekan tombol saklar ON.

3. Pada saat sensor ultrasonik mendeteksi pengguna ATM pintu akan terbuka

selama 10 detik lalu tertutup kembali. Llimit switch akan mendeteksi

jumlah pengguna yang berada didalam ruangan dan begitu seterusnya

sampai tiga orang pengguna masuk kedalam ruangan ATM.

4. Ketika tiga orang pengguna ATM telah berada di dalam ruangan, maka

pintu tidak akan terbuka meski sensor ultrasonik mendeteksi pengguna

ATM yang berada di luar.

5. Ketika pengguna ATM menekan tombol push button dari dalam ruangan

maka pintu akan terbuka selama 10 detik lalu tertutup kembali.

 36

BAB IV

PENGUJIAN DAN ANALISIS

4.1 Pengujian pada Hardware

Pengujian merupakan salah satu langkah penting yang harus dilakukan

untuk mengetahui apakah sistem yang dibuat telah sesuai dengan yang

direncanakan, hal itu dapat dilihat dari hasil – hasil yang diperoleh dalam

pengujian sistem. Selain untuk mengetahui apakah sistem sudah bekerja dengan

baik sesuai dengan yang diharapkan, pengujian juga bertujuan untuk mengetahui

kelebihan dan kekurangan dari sistem yang dibuat. Sebelum melakukan

pengukuran, maka dipersiapkan terlebih dahulu alat-alat yang diperlukan dalam

melakukan pengukuran. Adapun peralatan - peralatan yang dibutuhkan tersebut

diantaranya adalah multimeter dan osciloscope.

Berikut langkah-langkah dan pokok pembahasan yang akan di lakukan

dalam pangujian sebagai berikut :

1. Rangkaian power supply

2. Rangkaian sensor ultrasonik

3. Rangakaian motor Servo

4. Rangkaian limit swich

5. Rangkaian push button

 37

4.1.1 Pengujian dan analisa rangkaian power supply

Adapun peralatan yang digunakan untuk melakukan pengukuran pada

rangkaian power supply adalah sebagai berikut:

a. Multimeter

b. Osciloscope

c. Kabel konektor

Rangkaian power supply ditujukkan sebagai sumber tegangan dan arus dari

semua rangkaian yang digunakan pada alat. Rangkaian power supply mengubah

tegangan bolak balik (AC) menjadi tegangan searah (DC). Rangkaian power

supply mengeluarkan tegangan output sebesar 12 V DC dan 5 V DC. Tegangan 12

V DC digunakan sebagai tegangan input untuk pengaktifan mikrokontroller atau

arduino UNO dan tegangan 5 V DC ditujukan sebagai tegangan input untuk motor

servo serta sebagai pengaktifan sensor ultrasonik, limit switch dan push button.

Berikut cara pengukuran dan pengujian dari rangkaian catu daya sebagai berikut :

Langkah Pengujian :

1. Merangkai rangkaian sesuai dengan gambar.

2. Mengaktifkan transformator ke tegangan AC 220 V

3. Menentukan tegangan keluaran 12 V DC dan tegangan 5 V DC pada

rangkaian catu daya.

4. Kemudian ukur tegangan keluaran dari catu daya dengan

menggunakan alat ukur multimeter dan osciloscope.

5. Amati tegangan keluaran yang terukur pada rangkaian tersebut.

 38

Pada gambar 23 dibawah ini ditunjukkan titik pengukuran dari rangkaian

power supply :

Gambar 23. Rangkaian pengujian power supply

Pada gambar 24 dibawah ini adalah tampilan pengujian dari power supply:

Gambar 24. Pengujian power supply

 39

Gambar 24 menunjukkan rangkaian dari power supply yang telah

dirancang dan dibuat berhasil. Karena LED indikator yang ditempatkan pada

output dari rangkaian menyala, ini membuktikan bahwa arus dan tegangan telah

mengalir pada terminal output dari rangkaian.

a. Hasil pengukuran rangkaian power supply dapat dilihat pada tabel 2 dibawah

ini.

Tabel 2 Hasil Pengukuran Rangkaian Power supply

Titik Pengukuran Alat ukur Multimeter Alat ukur Osciloscope

( TP ) Tegangan ( V ) ( Vpp )

TP 1 12 V AC 36 Vpp

TP 2 16 V DC 17 Vpp

TP 3 11,8 V DC 12,5 Vpp

TP 4 4,8 V DC 5 Vpp

Tampilan hasil pengukuran pada osiloscop :

Gambar 25. Hasil pengukuran menggunakan osciloscope pada TP1

 40

Gambar 26. Hasil pengukuran menggunakan osciloscope pada TP 2

Gambar 27. hasil pengukuran mengunakan osciloscope pada TP 3

Gambar 28. Hasil pengukuran menggunakan osciloscope pada TP 4

 41

b. Analisa rangkaian

Berdasarkan hasil pengukuran dapat dianalisa bahwa pada titik

pengukuran pada TP 1 tegangan diturunkan dari 220 V AC menjadi 12 V AC.

Pengukuran dengan oscilloscope pada titik pengukuran 1 (TP1) dapat dilihat pada

gambar 29, menunjukkan gelombang sinus berarti tegangan yang terukur adalah

tegangan AC sebesar 36 Vpp. Hasil pengukuran dengan oscilloscope dapat

dibandingkan dengan hasil pengukuran menggunakan multimeter dengan rumus

[2.1]. Hasil perhitungan sebagai berikut.

Vrms = Vpp / 2√2

= 36 / 2.828

= 12.72 V

Hasil perhitungan menunjukkan tegangan yang terukur menggunakan

oscilloscope adalah sebesar 12.72 V, sedangkan tegangan yang terukur

menggunakan multimeter adalah sebesar 12 V. Terjadi perbedaan antara

pengukuran menggunakan multimeter dengan pengukuran menggunakan

oscilloscope dengan selisih sebesar 0.72 V.

Pengukuran pada titik pengukuran 2 (TP2) mengalami peningkatan

menjadi 16 V DC setelah melewati penyearah jembatan. Hal ini terjadi karena

output dari dioda akan mendekati tegangan puncak inputnya, sesuai dengan rumus

[2.2]. Hasil prhitungan sebagai berikut :

V2 (puncak) = Vrms / 0,707

= 12 / 0,707

= 16,97 V

V DC = V2 (puncak) = 16,97 V
 42

Terjadi perbedaan antara pengukuran secara langsung dengan pengukuran

secara teori dengan selisih sebesar 0,97 V. Sedangkan pada titik pengukuran di

TP 3 dan TP 4, tegangan yang terukur adalah sebesar 11,8 dan 4,8 V. Tegangan

ideal yang diinginkan adalah sebesar 12 V dan 5 V tetapi tegangan yang diperoleh

tidak ideal , disebabkan rangkaian terdapat rugi – rugi tegangan yang membuat

tegangan tidak stabil dan ideal.

4.2 Pengujian Sensor HC-SR04

Pada pengujian ini yaitu menghitung pembacaan data jarak sensor

terhadap benda atau objek yang berada di depan sensor. Tampilan nilai jarak dari

pembacaan sensor dilihat dari serial monitor pada aplikasi arduino saat rangkaian

mikrokontroller terkoneksi dengan PC.

Untuk melakukan pengukuran sensor HC-SR04 dapat dilakukan dengan

langkah – langkah pengujian sebagai berikut:

1. Menyiapkan alat dan bahan

a. Menyiapkan multimeter analog

b. Menyiapkan mistar

c. Menyiapkan Laptop

d. Menyiapkan kabel downloader

2. Cara Pengujian

a. Berikan tegangan supply pada Vcc dan Gnd sebesar 5 Vdc

b. Hubungkan pin trigger dan echo pada pin arduino

c. Upload program yang telah di compile

d. Posisikan mistar didepan sensor HC-SR04

 43

e. Posisikan sebuah objek yang dapat memantulkan gelombang ultrasonik

didepan sensor HC-SR04

f. Sesuaikan jarak objek dengan mistar

g. Amati jarak objek sebenarnya dengan yang terbaca oleh sensor

Dalam melakukan pengukuran jarak yang terbaca oleh sensor dengan jarak

yang sebenarnya terdapat kesalahan, dan untuk menentukan persentase kesalahan

tersebut dapatlah digunakan rumus (2.4) sebagai berikut :

( − )
100

a. Hasil pengukuran pada sensor ultrasonik dapat dilihat pada tabel dibawah ini:

Tabel 3. Hasil Pembacaan data sensor HC-SR04

Jarak sebenarnya Jarak sensor Kesalahan Tegangan Tegangan

No
(cm) (cm) (%) Triger (mv) Echo (mv)
1 1 2 50 9.3 3.5

2 2 2 0 9.3 1.4

3 3 3 0 9.3 2

4 4 4 0 9.3 1.4

5 5 5 0 9.3 2.5

6 6 6 0 9.3 12.5

7 7 7 0 9.3 12.8

8 8 8 0 9.3 13.8

9 9 9 0 9.3 20

10 10 10 0 9.3 25
 44

11 15 15 0 9.3 30

12 20 20 0 9.3 32.5

13 25 25 0 9.3 37.5
14 30 30 0 9.3 40.2
15 35 35 0 9.3 45
16 40 40 0 9.3 50
17 50 48 4.16 9.3 57.5
18 60 59 1.69 9.3 60.25
19 70 69 1.44 9.3 70
20 80 78 2.56 9.3 80
21 90 89 1.44 9.3 87.5
22 100 98 2.04 9.3 97.5
23 150 147 2.04 9.3 165
24 200 170 17.6 9.3 260
25 250 242 3.30 9.3 340

b. Analisa rangkaian

Pada pengambilan data sensor ulttrasonik HC-SR04 dilakukan

perbandingan data pembacaan sensor dengan data sebenarnya yang diambil

menggunakan penggaris. Perbedaan pembacaan sensor yang mencolok terjadi

pada saat pembacaan jarak dibawah 2 cm yaitu dengan persentase kesalahan 50

%. Pada saat pengukuran jarak dari 2 cm sampai 40 cm, pembacaan antara sensor

dengan jarak yang sebenarnya stabil dengan persentase kesalahan 0 %. Dan pada

saat pengukuran jarak 50 cm sampai 250 cm, jarak dapat dibaca oleh sensor

dengan persentase kesalahan 1.44 % sampai 4.16 %. Pengambilan data tegangan

echo dan trigger juga dilakukan untuk setiap pembacaan jarak. Nilai pengukuran
 45

pada pin trigger ultrasonik didapatkan adalah sama yaitu 9.3 mV. Nilai ini sama

karena pin trigger berfungsi sebagai pengirim sinyal kepada benda pantulan.

Perbedaan nilai pengukuran terjadi pada pin Echo ultrasonik untuk setiap

pembacaan jarak yang berbeda. Perbedaan nilai pengukuran terjadi karena pin

echo berfungsi sebagai penerima sinyal dari pin trigger yang dipantulkan oleh

objek didepan sensor. Semakin jauh objek pantulan sinyal, semakin besar pula

nilai tegangan echo.

4.3 Pengujian dan analisa motor Servo

Gambar 29. Titik pengukuran motor servo

Pengujian motor servo dilakukan dengan mengapload program dengan

intruksi untuk penentuan sudut sesuai dengan kebutuhan, derajat motor servo

yang di intruksikan diukur lebar pulsanya. Seperti yang dilihat pada gambar 31

kabel kuning terhubung pada pin 9 arduino yang fungsinya untuk mengirimkan

data dari mikrokontroller ke motor servo, lalu kabel merah terhubung ke Vcc 5 V

dan kabel hitam terhubung ke GND.

 46

a. Hasil pengujian rangkaian motor servo dapat dilihat pada tabel 4 dibawah ini.

Tabel 4. Data pengukuran motor servo

No Sudut Sevo Lebar Pulsa

1 0° 0.5 ms

2 45° 1 ms

3 90° 1.8 ms

4 180° 2.5 ms

Tampilan hasil pengukuran Osciloscope pada motor servo.

Gambar 30. Lebar pulsa 0.6 ms saat sudut motor servo 0°

 47

Gambar 31. Lebar pulsa 1 ms saat sudut motor servo 45°

Gambar 32. Lebar pulsa 1.8 ms saat sudut motor servo 90°
 48

Gambar 33. Lebar pulsa 2.6 ms saat sudut motor servo 180°

b. Analisa rangkaian

Motor servo dikedalikan dengan memberikan sinyal modulasilebar pulsa

(pulse wide modulation / PWM) melalui kabel kontrol.lebar pulsa kontrol yang

diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo.

Berdasarkan pengujian yang dilakukan di dapatkan hasil pengukuran lebar

pulsa dari motor servo sangat mempengaruhi dengan besar sudut yang di berikan,

seperti pada gambar 30 lebar pulsa terkecil pada saat sudut 0° yaitu 0.5 ms

sedangkan pada gambar 33 lebar pulsa terbesar saat sudut 180° yaitu 2.6 ms.
 49

4.4 Pengujian dan analisa rangkaian Limit Switch

Pada gambar 34 dibawah ini dijelaskan titik pengukuran dari rangkaian

limit switch:

Gambar 34. Titik pengujian Limit Switch

c. Hasil pengujian rangkaian limit switch dapat dilihat pada tabel 5 dibawah ini.

Tabel 5. Hasil Pengukuran Rangkaian Limit Switch

TP 1 TP 2 TP 3

Kondisi Output (V) Kondisi Output (V) Kondisi Output (V)

ditekan 0 Volt ditekan 0 Volt ditekan 0 Volt

Tanpa Tanpa Tanpa

4.8 Volt 4.8Volt 4.8Volt
ditekan ditekan ditekan
 50

d. Analisa rangkaian

Limit switch yang digunakan pada rangkaian berfungsi untuk

mengirimkan data pada mikrokontroler. Data yang dikirimkan limit switch berupa

tegangan DC. Data akan dikirimkan apabila pengguna ATM telah berada

diruangan untuk melakukan transaksi. Saat pengguna ATM menginjak limit swich

yang berada di depan mesin ATM maka tegangan keluaran pada titik pengukuran

yang dihasilkan limit switch yaitu 0 Volt. Apabila pengguna ATM tidak

menginjak limit switch maka tegangan keluaran pada titik pengukuran yang

dihasilkan adalah 4.8 Volt. Tegangan keluaran ini akan masuk ke pin

mikrokontroller.

4.5 Pengujian dan analisa rangkaian Push Button

Pada gambar 35 dibawah ini dijelaskan titik pengukuran dari rangkaian

Push button:

Gambar 35. Titik pengujian Push Button

 51

a. Hasil pengujian rangkaian Push Button dapat dilihat pada tabel 6 dibawah

ini.

Tabel 6. Hasil Pengukuran Rangkaian Push Button

TP

Kondisi Output (V)

Ditekan 0 Volt

Tanpa ditekan 4.8 Volt

b. Analisa Rangkaian

Push Button yang digunakan pada rangkaian berfungsi untuk

mengirimkan data pada mikrokontroler. Data yang dikirimkan push button

berupa tegangan DC, data akan dikirimkan apabila pengguna ATM telah

melakukan transaksi dan menekan tombol push button untuk membuka

pintu ATM dari dalam secara manual. Saat pengguna ATM menekan

tombol push button maka tegangan keluaran pada titik pengukuran yang

dihasilkan push button adalah 0 Volt. Apabila pengguna ATM tidak

menekan push button maka tegangan keluaran pada titik pengukuran yang

dihasilkan adalah 4.8 Volt. Tegangan keluaran ini akan masuk ke pin

mikrokontroller.
 52

4.6 Analisa alat keseluruhan

Bentuk alat keseluruhan sistem keamanan pintu ATM berdasarkan

pengguna dapat dilihat pada gambar 36 adalah sebagai berikut:

Gambar 36. Bentuk alat keseluruhan

Berdasarkan pada gambar 38 bentuk alat keseluruhan sistem keamanan

pintu ATM berdasarkan pengguna terdiri dari beberapa sub blok bagian antara
lain yaitu:

1. Power supply

2. Mikrokontroller Arduino Uno At-mega 328

3. Sensor ultrasonik

4. Motor servo

5. Limit swich

6. Push button
 53

Mikrokontroller yang digunakan pada gambar 38 adalah Arduino Uno At-

mega 328 sebagai pengendali sistem secara keseluruhan yang terdiri dari sensor

ultrasonik yang digunakan untuk mendeteksi pengguna ATM yang akan masuk,

jarak maksimum untuk pembacaan sensor ultrasonik yang diatur pada sistem

keamanan pintu ATM adalah 18 cm. Jadi jika jarak pembacaan sensor kecil dari

18 cm maka sistem akan aktiv, sehingga pintu ATM akan terbuka selama 5 detik

dengan bantuan motor servo sebesar 180 derajat dan setelah itu pintu ATM

menutup kembali. Setelah ruangan ATM berisi 3 orang pengguna, pintu tidak

akan terbuka lagi meskipun ada pengguna yang lain berada di luar. Limit switch

digunakan untuk mengetahui berapa jumlah pengguna ATM yang berada di dalam

ruangan. Dan pada saat push button di tekan pintu ATM akan terbuka selama 5

detik dengan bantuan motor servo sebesar 180 derajat dan setelah itu pintu ATM

menutup kembali. push button digunakan untuk membuka pintu dari dalam

ruangan oleh pengguna ATM secara manual.

 BAB V

PENUTUP

5.1 Kesimpulan

Dari hasil pengujian dan analisa dari alat sistem keamanan pintu berdasarkan

pengguna berbasis mikrokontroller oleh sensor ultrasonik yang telah dibuat maka

didapatkan kesimpulan sebagai berikut:

1. Sensor ultrasonik HC-SR04 bekerja lebih efektif dari jarak 2 cm sampai

dengan 40 cm dengan kesalahan 0 %.

2. Rata – rata kesalahan pengukuran sensor ultrasonik HC-SR04 adalah 8.62 %.

3. Pengukuran pada jarak 1 cm – 250 cm tengangan yang di keluarkan pada pin

trigger sama yatu 9.3 V. Tapi pada pin echo tengangan yang di keluarkan

berkisar antara 1.44 V – 340 V.

 55

5.2 Saran

pada pembuatan laporan tugas akhir ini ada beberapa kekurangan yang nantinya

bisa dikembangkan agar lebih sempurna lagi:

1. Untuk lebih sempurnanya lagi, pada pengembangan alat ini dapat

menambahkan sistem seperti menambahkan sensor PIR untuk pendeteksi

manusia, sehingga kerja dari alat lebih akurat.

2. Untuk pembuatan mekanik alat, agar dapat memperhitungkan dengan

terperinci supaya komponen-komponen yang digunakan berjalan sesuai

semestinya.
 DAFTAR PUSTAKA

[1] Adi, agung nugroho. 2010 Mekatronika. Edisi 1. Yogyayakarta: PT Graha

Ilmu.

[2] Data Sheet Arduino Uno

[3] Putra, Riski Rahmad Suya. 2015. Miniatur Pengontrolan Pintu Garasi
Menggunakan Bluetooth Dan Pengontrolan Posisi Mobil Dalam
Garasi Oleh Sensor Ultrasonik. Padang. Jurusan Teknik Elektro.
Program Studi Teknik Elektronika. Politeknik Negeri Padang.
Hal:11

[4] S, Wasito. 1985. Data Sheet Book 1 data IC Linier, TTL dan CMOS
(kumpulan data penting komponen elektronika). Jakarta. Elex
Media Komputindo Kelompok Gramedia

[5] Tooley Jakarta, Erlangga, Mike. 1995. Rangkaian Elektronik Prinsip dan
Aplikasi Edisi Kedua

56
 LAMPIRAN 1

Gambar Rangkaian Skematik Power Supply

Gambar Layout Power Supply

I II III
JUMLAH NAMA BAGIAN NO. BAG BAHAN UKURAN KETERANGAN

SKALA Digambar Egie Cania

Rangkaian dan Layout Power Supply
1:1 Diperiksa Yultrisna & Ifni Joi

POLITEKNIK NEGERI PADANG

 LAMPIRAN 2

Gambar rangkaian keseluruhan

I II III
Digambar Egie Cania
JUMLAH NAMA BAGIAN NO. BAG BAHAN UKURAN KETERANGAN
1:1 Yultrisna & Ifni Joi

SKALA LAMPIRAN 3
Rangkaian Keseluruhan
Diperiksa

POLITEKNIK NEGERI PADANG

Gambar Desain Rancangan Fisik Alat

Digambar Egie Cania

1:1 Yultrisna & Ifni Joi

LAMPIRAN 4
 Gambar Alat Tampak Depan

Digambar Egie Cania

1 : 15 Yultrisna & Ifni

LAMPIRAN 5
Program Sistem Keamanan Pintu ATM Berdasarkan pengguna Berbasis Mikrokontroller

#include <Wire.h>

#include <Servo.h>

Servo myservo;

const int echoPin = 7;

const int trigPin = 6;

const int push=2;

const int limit1=3;

const int limit2=4;

const int limit3=5;

float pingTime;

float Jarak;

float speedOfsound=343;

int pb,l1,l2,l3;

int pos;

void setup(){

myservo.attach(9);

pinMode(trigPin,OUTPUT);

pinMode(echoPin,INPUT);

pinMode(push,INPUT);

pinMode(limit1,INPUT);

pinMode(limit2,INPUT);
 pinMode(limit3,INPUT);

digitalWrite(push,HIGH);

digitalWrite(limit1,HIGH);

digitalWrite(limit2,HIGH);

digitalWrite(limit3,HIGH);

Serial.begin(9600);

myservo.write(0);

void loop(){

digitalWrite(trigPin, LOW);

delayMicroseconds(2000);

digitalWrite(trigPin, HIGH);

delayMicroseconds(15);

digitalWrite(trigPin, LOW);

pingTime = pulseIn(echoPin, HIGH);

pingTime = pingTime/1000000;

Jarak = speedOfsound * pingTime;

Jarak = Jarak/2;

Jarak = Jarak*100;

pb=digitalRead(push);

l1=digitalRead(limit1);

l2=digitalRead(limit2);
l3=digitalRead(limit3);

Serial.print("pb:");

Serial.println(pb);

Serial.print("l1:");

Serial.println(l1);

Serial.print("l2:");

Serial.println(l2);

Serial.print("l3:");

Serial.println(l3);

if (l1==LOW&&l2==LOW&&l3==LOW){

myservo.write(0);

else{

if (Jarak <= 18||pb==LOW){

Serial.print("Jarak: ");

Serial.print(Jarak);

Serial.println("cm");

servo();

delay(5000);

myservo.write(0);

else{
 myservo.write(0);

Serial.print("Jarak: ");

Serial.print(Jarak);

Serial.println("cm");

delay(200);

void servo(){

for(pos = 0; pos <= 180; pos += 1)

myservo.write(pos);

delay(15);