LAPORAN PRAKTEK SISTEM KENDALI KONTINYU

Disusun oleh:

NAMA : KHAIRUL RIZAL

NIM :2021204010037
KELAS : TE 2B

KEMENTRIAN RISET, TEKNOLOGI DAN PENDIDIKAN TINGGI

POLITEKNIK NEGERI LHOKSEUMAWE
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
TAHUN 2023
 PENGESAHAN

JUDUL LAPORAN : SISTEM KONTROL OTOMATIS DENGAN PENGENDALI P

PADA MODEL PLANT

NAMA : KHAIRUL RIZAL

NIM :2021204010037

TANGGAL PERCOBAAN : 30/03/2023

TANGGAL DIKUMPULKAN: 06/04/2023

NOMOR PERCOBAAN : 03/lab sistem kendali/2023

LAPORAN INI DIBUAT DALAM RANGKA PENGUMPULAN TUGAS PRAKTEK

SISTEM KENDALI KONTINYU

KETERANGAN:

NILAI:

DOSEN PEMBIMBING

Arief Mardiyanto,S.ST.,M.T.
NIP. 19640701198903 1 002
3.1 CAPAIAN PRAKTIKUM UMUM
Modul ini bertujuan memberikan pengetahuan kepada peserta didik tentang
tanggapan system berdasarkan input dan fungsi alih (transfer function) dari system
tersebut. Serta mampu merancang PID controller analog berdasarkan tanggapan.

3.2 CAPAIAN PRAKTIKUM

- Mampu menjalankan tanggapan pengendali P
- Menghubungkan pengendali P dengan model plant dalam bentuk program
- Mensimulasikan tanggapan step sistem yang dikendalikan oleh pengendali P
- Merekam tanggapan sistem dengan simulasi
- Menjelaskan hubungan antara nilai konstanta P dengan tanggapan sistem

3.3 DASAR TEORI

Sistem lup tertutup dengan pengendali P diperlihatkan dalam gambar 3.1

Fungsi alih pengendali P dapat dinyatakan

G(s) = 𝐾𝑝 (3 – 1)

Dimana G(s) fungsi alih dan 𝐾𝑝 konstanta pengendali P.

Sebuah pengendali P mempunyai kondisi yang sama dengan amplifier linear. Koefisien
pengendali, 𝐾𝑝 ,ekivalen dengan faktor penguatan (gain faktor) dari amplifier.

Jika fungsi alih plant 𝐺𝑃(s) maka fungsi alih lup seperti persamaan (3.2)
𝐺𝑂𝐿 (s) = 𝐾𝑝 𝐺𝑝 (s) (3 – 2)

Dan fungsi lup tertutup seperti yang digambarkan oleh sistem gambar 3.3 adalah
𝐶(𝑠) 𝐾𝑝𝐺
𝑝(𝑠)
G(s) = = (3 -3)
𝑅(𝑠) 1+𝐾𝑝𝐺
𝑝(𝑠)
3.4 LANGKAH PERCOBAAN
1. Buatlah program pada m – file dari matlab untuk sistem lup terbuka seuai contoh 3.1
2. Simulasikan program tersebut sambil memasukkan nilai 𝐾𝑝 = 1.
3. Ulangi langkah 2 dengan nilai 𝐾𝑝 = 5,10,50 dan 100.
4. Buat program pada m – file dari matlab untuk sistem lup terbuka sesuai contoh 3.2
lalu simulasikan.
5. Analisa pengaruh perubahan 𝐾𝑝 terhadap tanggapan sistem dari grafik yang muncul
pada langkah 4.
6. Buat program pada m-file dari matlab untuk sistem lup tertutup sesuai contoh 3.3.
7. Simulasikan program tersebut sambil memasukkan nilai 𝐾𝑝= 1.
8. Ulangi langkah 7dengan nilai 𝐾𝑝= 5, 10, 50 dan 100.
9. Buat program pada m-file dari matlab untuk sistem lup terbuka sesuai contoh 3.4
lalu simulasikan.
10. Analisa pengaruh perubahan 𝐾𝑝 terhadap tanggapan sistem dari grafik yang muncul
pada langkah 9.

3.5 PROGRAM
% contoh 3.1
% mengamati response P controller pada lup terbuka
% nilai 𝐾𝑝 dapa ditentukan sesuai keinginan

% nilai axis disetting sesuai kebutuhan

K=5
Kp = input (‘Kp = ? ‘);
T = 5;
Gc = Kp
Gcnum = K*[0 Kp];
Gcden = [T 1];
Step (Gcnum, Gcden)
X = input (‘sumbu X = ?’);
Y = input (‘sumbu Y = ?’);
Axis ([0 X 0 Y])
Grid
% contoh 3.2
% model 2 gambar pada satu grafik
Warma = [‘r’ ‘b’ ‘y’ ‘g’];
Kp = [1 5 10 25];
T=5
K= 5;
For K = 1:4
Gcnum = K*[0 Kp(k)];
Gcden = [T 1];
Step (Gcnum, Gcden, warna(k))
Hold on
End
Axis ([0 50 0 130])
Legend(‘Kp = 5 ‘,’ Kp = 10 ‘,’ Kp = 25’);

% contoh 3.3
% mengamati response plant dengan P controller lup tertutup
% nilai Kp dapat ditentukan sesuai keinginan
% nilai axis disetting sesuai kebutuhan
K = 5;
Kp = input(‘Kp = ?’);
T1 = input(‘nilai tow1 = ?’);
T2 = input(‘nilai tow2 = ?’);
Gcnum = [0 0 Kp];
Gcden = [0 0 1];
Gpnum = [0 0 1];
Gpden = [T1*T2 T1+T2 1];
Golnum = conv(Gcnum, Gpnum);
Golden = conv(Gcden, Gpden);
Gnum = K*Golnum;
Gden = Golden + Golnum;
Step (Gnum, Gden)
X = input(‘sumbu X = ?’);
Y = input (‘sumbu Y = ?’);

Axis ([0 X 0 Y])

Grid

% contoh 3.4
% model 2 gambar pada satu grafik \ clear all
Warna = [‘r’ ‘b’ ‘y’ ‘g’];
Kp = [1 10 50 100];
T1 = 10;
T2 = T1;
K = 5;
Gcden = [0 0 1]; Gpnum = [0 0 1];
Gpden = [T1*T2 T1+T2 1];
Golnum = conv(Gcnum, Gpnum);
Golden = conv(Gcden, Gpden);
For K=1:4
Gcnum = [0 0 Kp(k)];
Golnum = conv(Gcnum, Gpnum);
Gnum = K*Golnum;
Gden = Golden + Golnum;
Step (Gnum, Gden, warna(k));
Hold on
End
Grid
3.6 DATA HASIL PERCOBAAN
Tabel contoh 3.1
Input K amplitudo Input sumbu X Input sumbu Y Time second
1 3.15 5 5 5s
5 24.9 40 45 25.9s
15 74.9 35 80 33.6s

Tabel contoh 3.2

Input Kp Amplitudo Time second
R = 1 Y = 10 R = 0.93 Y = 28.8 R = 13.7 Y = 29
B = 5 G = 25 B = 9.99 G = 99.8 B = 33.4 G = 30
R = 9 Y = 12 R = 4.96 Y = 35 R = 24 Y = 29
B = 8 G = 25 B = 15.9 G = 100 B = 26 G = 30
R = 10 Y = 20 R = 9.84 Y = 59 R = 20 Y = 29
B = 15 G = 30 B = 29 G = 120 B = 27 G = 32

Tabel contoh 3.3

Tabel A
Input nilai varian Amplitudo Time second keterangan
Kp = 10 4.55 22s Overshoot
Tow1 = 5 T = 3.79s
Tow2 = 3 A = 6.17
Kp = 5 4.16 9.06s Overshoot
Tow1 = 3 T = 1.98s
Tow2 = 1 A = 5.09
Kp = 20 4.77 58.6s Overshoot
Tow1 = 13 T = 6.44s
Tow2 = 7 A = 7.01

Tabel B
Nilai Kp Amplitudo Time second Keterangan
15 4.7 57.8s Overshoot
T = 8.13s
A = 6.76
12 4.61 69.1s Overshoot
T = 9s
A = 6.47
6 4.28 56.5s Overshoot
T = 12s
A = 5.47
Tabel contoh 3.4
Tabel A
Nilai K Amplitudo Time second Keterangan
5 R = 2.5 Y = 4.9 - -
B = 4.5 Y = 4.9
8 R=4 Y = 7.8 - -
B = 7.2 Y = 7.9
16 R=8 Y = 15 - -
B = 14 Y = 15

Tabel B
Nilai Kp Amplitudo Keterangan
[ 15 10 50 100 ] R = 18.8 Y = 19.6 Label Y = 20
B = 18.2 G = 19.8 Label X = 12
[ 20 15 50 100 ] R = 19 Y = 19.6 Label Y = 20
B = 18.8 G = 19.8 Label X = 12
[ 10 15 60 100 ] R = 18.2 Y= 19.7 Label Y = 20
B = 18.8 G = 19.8 Label X = 12
3.7 MENAMPILKAN GRAFIK DARI TABEL
Grafik contoh 3.1
Kp = 5, sumbu X = 40, sumbu Y = 45 dan Kp = 10, sumbu X = 35, sumbu Y = 80

Grafik contoh 3.2

Input Kp =
R = 10, B = 15, Y = 20, G = 30 dan R = 1, B = 5, Y = 10, G = 25.
Grafik contoh 3.3
Input nilai varian =
Kp = 5, tow1 = 3, tow2 = 1 dan Kp = 10, tow1 = 5, tow2 = 3.

Grafik contoh 3.4

Nilai K = 5 dan 8
3.8 ANALISA DATA DAN KESIMPULAN
hasil dari contoh 3.1 sama halnya dengan axis input sumbu X dan sumbu Y dapat mengubah
jarak pada grafik yang ditampilkan.
Sumbu Y

Sumbu X
0
Fungsinya sama seperti axis pengaturan axis dapat mengbah jarak sumbu x dan y untuk
lebih luas lagi.
Hasil dari contoh 3.2 memiliki 4 input Kp yang sudah ditandai berupa kode yaitu R, B, Y, G.
R = merah (red)
B = biru (blue)
Y = kuning (yellow)
G = hijau (green)
Hal ini dilakukan sebagai penanda pada hasil dari grafik supaya hasil dari ke empat input
tidak tertukar atau kebingungan.
Hasil dari contoh 3.3 pada keterangan terdapat overshoot dan terdapat :
T = time second dan A = amplitudo
Jadi pada hasil T dan A diambil dari grafik gelombang overshoot pertama.
Sedangkan pada tabel B nilai tow1 dan tow2 = 10 untuk melihat apa yang terjadi apabila jika
nilai tow1 dan tow2 sama.
Hasil dari contoh 3.4 pada tabel A nilai T1 dan T2 = 10 dan nilai Kp = [ 1 10 50 100 ]
Sedangkan tabel B nilai K = 20 merupakan nilai constand dan nilai T1 dan T2 = 10.
 DAFTAR PUSTAKA
System control suhu otomatis, lab. Instrumentasi & system kendali kontinyu, politeknik
negeri lhokseumawe.