Kendali Logika Fuzzy

Selamat bekerja!

Oleh:

Yoga Divayana, Ph.D.

1
1. Kendali Fuzzy

Belakangan ini mulai berkembang sistem pengendalian kendaraan otomatis yang

disebut dengan self-driving vehicle. Dalam sistem self-driving vehicle salah satu

bagian terpenting adalah sistem decelerasi (pengereman) otomatis. Designlah

sebuah sistem decelerasi otomatis kendaraan berbasis kendali Fuzzy!

Dalam sistem ini kendaraan dilengkapi dengan dua sensor: jarak dan kecepatan.

Output dari sistem adalah Torqa untuk pengereman.

a. Buatlah fungsi keanggotaan sensor jarak dalam tiga set: Dekat (0-10 meter),

Menengah (5-15 meter) dan Jauh (10-20 meter)! Lengkapi dengan gambar!

b. Buatlah fungsi keanggotaan sensor kecepatan dalam tiga set: Diam (0-20 km/jam),

Pelan (10-30 km/jam) dan Cepat (20-40 km/jam)! Lengkapi dengan gambar!

c. Buatlah fungsi keanggotaan dari Output Torqa rem dalam tiga set: Nul (0-20 Nm),

Lemah (10-30 Nm) dan Kuat (20-40 Nm)! Lengkapi dengan gambar!

d. Buatlah Fuzzy Rules (aturan Fuzzy) yang sesuai!

e. Tentukan besarnya Output Torqa rem pada saat sensor jarak 7,5 meter dan

kecepatan 15 km/jam dengan menggunakan metode defuzzifikasi centroid!

f. Tentukan besarnya Output Torqa rem pada saat jarak 15 meter dan kecepatan 15

km/jam dengan menggunakan metode defuzzifikasi centroid!

2
2. Tentukan centroid dari grafik dibawah ini!

0.75
0.5

0 10 20 30 40
0 0 0 0
3. Sebuah system kendali linear diatur dengan persamaan berikut:

𝑑𝒙
= 𝑨𝒙 + 𝑩𝑢
𝑑𝑡

dimana

𝟎 𝟏 𝟎
𝑨= , 𝑩=
𝟏𝟔 𝟎 𝟏

a. Tentukan letak akar-akar karakteristik dari system! Jelaskan tentang kestabilan

system ini!

b. Apabila system diberikan umpan balik sebesar 𝑢 = −𝑲𝒙, tentukan nilai K agar

system stabil dengan posisi akar-akar karakteristik di 𝑠 = −2 ± 3𝑗

Selesai!