Diterjemahkan dari bahasa Inggris ke bahasa Indonesia - www.onlinedoctranslator.

com

Seri Konferensi IOP: Ilmu Bumi dan Lingkungan

KERTAS • AKSES TERBUKA Anda mungkin juga menyukai

- Aplikasi fisik geodesi GPS: atinjauan

Perancangan Alat Ukur Pasang Ultrasonic Berbiaya
Yehuda Bock dan Diego Melgar
Rendah Berbasis Arduino Dengan Sistem Internet of - Dominasi permukaan laut rata-rata dievolusi

Things (Iot)
waktu permukaan laut persentil tinggi
sehubungan dengan variabilitas iklim skala
besar: pendekatan statistik BayesianJeremy
Rohmer dan Gonéri Le Cozannet
Mengutip artikel ini: Nabil Amirul Haq dkk 2021 Konferensi IOP Ser.: Lingkungan Bumi. Sci.698 012004
- Mengabaikan model ketidakpastian struktural
meremehkan bagian atas bahaya banjirTony E
Wong, Alexandra Klufas, Vivek Srikrishnan dkk.

Lihat artikel online untuk pembaruan dan penyempurnaan.

Konten ini diunduh dari alamat IP 110.137.68.54 pada 06/11/2021 pukul 23:40
ISOCEEN 2020 Penerbitan IOP
Konferensi IOP Seri: Ilmu Bumi dan Lingkungan698 (2021) 012004 doi:10.1088/1755-1315/698/1/012004

Perancangan Alat Ukur Pasang Ultrasonic Berbiaya Rendah Berbasis

Arduino Dengan Sistem Internet of Things (Iot)

Nabil Amirul Haqi1, Khomsin1, Danar Guruh Pratomo1

1Geomatika Jurusan Teknik, Institut Teknologi Sepuluh Nopember,
Surabaya, 60111, Indonesia

Email : Nabil.amirul16@mhs.geodesy.its.ac.id

Abstrak. Pasang surut air laut memainkan peran penting dalam bidang hidrografi dan navigasi. Metode
konvensional untuk mengukur pasang surut adalah dengan mengamati variasi vertikal permukaan laut
menggunakan staf pasut. Namun, metode ini memiliki beberapa kelemahan. Ini menghabiskan lebih banyak sumber
daya manusia dan waktu untuk mengamati dan merekam pengambilan. Apalagi data yang direkam cenderung
subjektif, tergantung pengamatnya. Untuk mengatasi kelemahan tersebut adalah dengan menggunakan alat
pengukur pasang surut air laut otomatis. Alat musik ini bisajuga menyediakan data pasang surut yang hampir terus
menerus dan mendekati waktu nyata. Harga alat pengukur pasang surut otomatis di pasar Indonesia mahal.
Penelitian ini mencoba membangun alat pengukur pasang surut ultrasonik berbiaya rendah dengan memanfaatkan
mikrokontroler Arduino, sensor ultrasonik, modul GPS, yang tertanam dengan Internet of Things (IoT) sehingga data
secara real-time dapat diunggah dan dipantau di server web. Kualitas data yang dikumpulkan dari instrumen
dikontrol menggunakan aturan 3σ untuk mendeteksi dan menghilangkan outlier. Metode penyaringan Moving
Average dan Moving Median diterapkan dalam sistem untuk menghilangkan noise. Uji akurasi data dilakukan
dengan metode relative error dan Root Mean Square Error (RMSE). Tes membandingkan data yang dikumpulkan
dengan pengukur pasang ultrasonik dan metode pengamatan langsung. Hasilnya menunjukkan kesalahan relatif,
dan nilai RMSE 0,226% dan 6,629mm untuk data mentah, 0,636% dan 18,542mm untuk data rata-rata bergerak,
0,437% dan 13,422mm untuk data median bergerak, dengan metode penyaringan terbaik adalah median bergerak.
Hasil pengujian akurasi instrumen menunjukkan bahwa instrumen ini memiliki akurasi yang sangat baik, dengan
anggaran produksi instrumen Rp 2.240.000 atau 7,5% dari harga tide gauge terendah.

1. Perkenalan
Pasang surut air laut adalah fenomena periodik naik turunnya permukaan air laut yang disebabkan oleh efek gabungan dari
rotasi bumi dan gaya gravitasi yang diberikan oleh bulan dan matahari [1]. Informasi pasang surut adalahpenting dalam dunia
hidrografi, navigasi, dan teknik pesisir dan laut. Karena pasang surut bervariasi dari waktu ke waktu, variasi permukaan laut
perlu dicatat dengan informasi waktu. Stasiun pasang surut yang dilengkapi dengan alat pengukur pasang surut diperlukan
untuk membuat catatan yang akurat dan mengukur permukaan laut dari waktu ke waktu. Pengukuran dapat mengabaikan
variasi yang disebabkan oleh gelombang dengan periode yang lebih pendek dalam hitungan menit. Data pasang surut dapat
digunakan untuk menentukan datum grafik atau referensi vertikal [2].
Metode konvensional untuk mengukur pasang surut adalah dengan mengamati variasi vertikal permukaan laut menggunakan staf pasut.
Namun, metode ini memiliki beberapa kelemahan. Ini menghabiskan lebih banyak sumber daya manusia dan waktu untuk mengamati
dan merekam variasi. Apalagi data yang direkam cenderung subjektif, tergantung pengamatnya. Untuk mengatasi kelemahan tersebut
adalah dengan menggunakan alat pengukur pasang surut air laut otomatis. Instrumen ini juga dapat menyediakan data pasang surut
yang hampir terus menerus dan mendekati waktu nyata. Harga alat pengukur pasang surut otomatis di pasar Indonesia mahal [3]. Harga
alat pengukur pasang surut sangat tinggi di Indonesia: sekitar Rp 30.000.000- 95.000.000 menyebabkan orang lebih suka mengamati
pasang surut menggunakan data staf pasang surut atau stasiun pasang surut. Namun,

Konten dari karya ini dapat digunakan di bawah ketentuan Lisensi Creative Commons Attribution 3.0. Distribusi lebih lanjut dari
karya ini harus mempertahankan atribusi kepada penulis dan judul karya, kutipan jurnal dan DOI.
Diterbitkan di bawah lisensi oleh IOP Publishing Ltd 1
ISOCEEN 2020 Penerbitan IOP
Konferensi IOP Seri: Ilmu Bumi dan Lingkungan698 (2021) 012004 doi:10.1088/1755-1315/698/1/012004

terdapat kelemahan pada kedua cara tersebut, hasil pengamatan pasut menggunakan staf pasut bersifat
subjektif tergantung pengamatnya, dan tidak semua lokasi memiliki stasiun pasut.
Berdasarkan itu Kondisi tersebut, pada penelitian ini akan dirancang suatu alat pengukur pasang surut otomatis yang
murah, yang memiliki anggaran pembuatan yang minimal, menggunakan mikrokontroler Arduino, karena Arduino
merupakan mikrokontroler open source, sangat murah, dan kompatibel dengan banyak sensor dan modul [4 ]. Selain itu,
alat ini juga akan dipasang dengan sensor ultrasonik dan modul GPS murah. Sensor ultrasonik memberikan koreksi
kecepatan suara pada udara menggunakan sensor suhu sehingga hasil jarak dapat lebih presisi. Instrumen ini
disematkan dengan sistem IoT untuk menyimpan dan mengamati data secara online dan mendekati waktu nyata melalui
server web Thingspeak. Instrumen ini diharapkan dapat mengatasi mahalnya harga alat pengukur pasang surut
otomatis yang beredar di pasaran dengan menggunakan komponen anggaran yang minim dan menjadi keunggulan dari
sistem IoT yang diterapkan pada alat tersebut. Data pengukur pasang surut ultrasonik akan dibandingkan dengan data
pengamatan pasang surut manual yang direkam menggunakan staf pasang surut untuk menentukan akurasi instrumen.
Pengujian akurasi menggunakan perhitungan Relative Error dan Root Mean Square Error (RMSE). Dengan uji akurasi,
produk penelitian ini diharapkan memiliki keunggulan dalam biaya produksi yang minimum dan memiliki kinerja akurasi
yang sangat baik.

2. Metodologi

2.1. Waktu dan Lokasi Penelitian

Lokasi pengujian instrumen berada di pelabuhan PT. Pelindo Marine Service pada koordinat 7° 12' 34"S and112°
43' 31" BT, yang ditunjukkan oleh panah merah pada Gambar 1. Pengujian instrumen dilakukan selama 48,5 jam,
pada tanggal 14 Februari 2020 pukul 19.30 hingga 16 Februari 2020 pukul 20.00.

Gambar 1. Lokasi Pengujian Instrumen

Pada tanggal 18 April 2020, instrumen dengan modul GPS telah diujicobakan di lapangan Desa Gribig, Kota
Kudus. Koordinat lokasi adalah 6° 47' 10"LS dan 110° 49' 39"BT, ditunjukkan oleh panah merah pada Gambar 2.

Gambar 2. Lokasi Pengujian Modul GPS

2.2. Alat dan bahan

2.2.1. Peralatan.Alat-alat yang digunakan dalam penelitian ini meliputi perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras yang
digunakan adalah staf pasut, yang digunakan untuk merekam pengamatan pasut manual dan sebagai tempat pemasangan sensor
instrumen, sehingga data instrumen memiliki referensi yang sama dengan nilai nol staf pasut. Perangkat lunak yang digunakan meliputi:

2
ISOCEEN 2020 Penerbitan IOP
Konferensi IOP Seri: Ilmu Bumi dan Lingkungan698 (2021) 012004 doi:10.1088/1755-1315/698/1/012004

perangkat lunak pemrograman instrumen dan perangkat lunak pengolah data. Perangkat lunak pemrograman instrumen
adalah Arduino IDE. Dan untuk pengolahan data menggunakan software Matlab R2016a dan Microsoft Excel 2013.

2.2.2. Bahan.Bahan yang digunakan dalam penelitian ini meliputi komponen untuk pembuatan alat yang
terdiri dari mikrokontroler, sensor, dan modul. Mikrokontroler yang digunakan adalah Arduino Mega 2560
Pro, mikrokontroler utama untuk pengukur pasang surut, dan mikrokontroler WiFi NodeMCU ESP8266 yang
digunakan untuk pengukuran posisi modul GPS. Sensor yang digunakan antara lain sensor ultrasonik JSN-
SR04T yang berfungsi sebagai sensor pengukur durasi pantulan gelombang suara dan sensor suhu untuk
perhitungan cepat rambat suara di udara. Data durasi refleksi gelombang suara dan kecepatan suara dapat
dihitung untuk menghasilkan data jarak dari sensor ke permukaan laut. Modul yang digunakan antara lain
modul WiFi untuk menerima sinyal WiFi dan mengirim data ke server IoT. Modul LCD menampilkan elevasi
permukaan laut pada instrumen. Modul RTC DS3231 mendapatkan data waktu, penyimpanan data
cadangan modul SD-card, dan modul GPS Neo6mV2 mendapatkan koordinat instrumen.

2.3. Tahapan Penelitian

Dalam penelitian ini, di sana empat tahap yang diperlukan untuk membangun instrumen pengukur pasang surut ultrasonik murah
berbasis Arduino.

2.3.1. Manufaktur Instrumen.Pada tahap pembuatan instrumen, beberapa proses terdiri dari
perancangan bodi instrumen dan rangkaian listrik, penataan komponen elektronik sesuai
dengan desain rangkaian listrik, pembuatan web server IoT, dan pengintegrasian komponen
elektronik dengan bodi instrumen.

2.3.2. Tahap Pengujian Instrumen.Pengujian instrumen dilakukan bersamaan dengan pengamatan pasut manual
menggunakan staf pasut. Staf pasut dipasang dengan sensor instrumen, sehingga data instrumen memiliki
referensi yang sama dengan data pengamatan staf pasut. Konfigurasi yang digunakan saat pengujian instrumen
ditunjukkan pada Gambar 3..

Gambar 3. Konfigurasi Pengujian Ultrasonic Tide Gauge

3
ISOCEEN 2020 Penerbitan IOP
Konferensi IOP Seri: Ilmu Bumi dan Lingkungan698 (2021) 012004 doi:10.1088/1755-1315/698/1/012004

Dari Gambar 3, sinkronisasi referensi instrumen ke staf zero tide mengikuti persamaan (1) sebagai berikut:

= (1)
di mana
A = ketinggian sensor dari staf pasang surut
B = jarak pembacaan dari sensor
C = elevasi pasang surut

2.3.3. Tahap Pengolahan Data.Pada tahap ini, data dari instrumen akan dikontrol menggunakan 3σ aturan untuk
mendeteksi noise atau outlier [5], dan data filtering dilakukan untuk menghilangkan noise atau outlier dengan
metode moving average dan moving median data filtering.

2.3.4. Tes Instrumen.Uji akurasi instrumen membandingkan data mentah instrumen dan data filtering
dengan data pasut manual dengan menghitung error relatif dan Root Mean Square Error (RMSE).
Persamaan berikut adalah rumus galat mutlak dan relatif [6].

=  =1 (((|  -   |)⁄ ) × 100%) (2)

  

Dari NS perhitungan kesalahan relatif, kita dapat menghitung nilai akurat dari hasil pengukuran
dengan persamaan:
= 100% (3)
di mana
   = nilai sebenarnya atau nilai yang dianggap benar dalam Saya periode =
  nilai pengukuran dalam periode i
   = kesalahan relatif (dalam
  %) = jumlah data
Persamaan RMSE dapat dilihat pada persamaan (4) [7]

√Σ  =1(  −  )2
= (4)
 

di mana
= nilai pengukuran dalam periode i=
nilai sebenarnya dalam Saya Titik=
jumlah data

3. Hasil dan Pembahasan

3.1. Manufaktur Instrumen

Dalam penelitian ini, produk utama adalah alat pengukur pasang surut ultrasonik murah berbasis Arduino yang disematkan
dengan sistem IoT.

3.1.1. Komponen elektronik.Dalam sebuah instrumen, komponen elektronik merupakan inti

yang terdiri dari mikrokontroler, modul, dan sensor. Rancangan hubungan antar komponen
elektronik disebut rangkaian listrik. Berikut ini adalah desain alat rangkaian listrik ultrasonic
tide gauge (Gambar 4).

4
ISOCEEN 2020 Penerbitan IOP
Konferensi IOP Seri: Ilmu Bumi dan Lingkungan698 (2021) 012004 doi:10.1088/1755-1315/698/1/012004

Gambar 4. Sirkuit Listrik Instrumen

Gambar 4 menunjukkan bahwa komponen berlabel angka 1 sampai dengan angka 10. Angka 1 adalah sensor ultrasonik
yang merupakan sensor utama pada alat ini dan angka 2 adalah sensor suhu yang berfungsi untuk mengoreksi
kecepatan suara di udara. Nomor berikutnya, nomor 3 dan nomor 4 adalah modul WiFi yang berfungsi untuk
menghubungkan sinyal WiFi dan mengirim data ke server IoT, dan modul SD-card untuk backup data jikaInternet
memiliki masalah, masing-masing. Nomor 5 adalah modul RTC yang berfungsi sebagai penyedia informasi waktu. Angka
6 adalah LCD untuk menampilkan informasi permukaan laut dan waktu. Nomor 7 adalah catu daya dan nomor 8 adalah
mikrokontroler yang disematkan dengan modul WiFi untuk pengoperasian modul GPS. Nomor 9 adalah modul GPS
untuk penentuan posisi instrumen. Terakhir, nomor 10 merupakan mikrokontroler Arduino yang berfungsi sebagai
mikrokontroler utama dari ultrasonic tide gauge.

3.1.2. Komponen Tubuh Instrumen.Badan instrumen terdiri dari dua komponen, yaitu kotak komponen elektronik
dan lengan sensor. Kotak komponen elektronik adalah kotak sambungan dengan PVC, diberi tambahan akrilik
pada penutup LCD dengan dimensi panjang 18cm, lebar 9cm, dan tinggi 8cm (Gambar 5). Lengan sensor
berfungsi menghubungkan komponen elektronika dengan transduser sensor ultrasonik dan sensor suhu, seperti
terlihat pada Gambar 6. Komponen ini berupa pipa PVC dengan panjang 60 cm, dilengkapi dengan penjepit besi
yang dipasang pada tiang atau tongkat pasang..

Gambar 5. Kotak Komponen Gambar 6. Lengan sensor

Elektronik

3.1.3. Biaya Pembuatan Instrumen.Tabel 1 menunjukkan rincian biaya yang digunakan dalam pembuatan alat pengukur pasang
surut ultrasonik berbiaya rendah.

Tabel 1. Biaya pembuatan instrumen

Jenis Volume Harga per Nilai (Rp)

Satuan (Rp)
gergaji pipa 2 buah 30.000 60.000
Pateri 1 buah 50.000 50.000
Staf pasang surut 1 buah 500.000 500.000

5
ISOCEEN 2020 Penerbitan IOP
Konferensi IOP Seri: Ilmu Bumi dan Lingkungan698 (2021) 012004 doi:10.1088/1755-1315/698/1/012004

Jenis Volume Harga per Nilai (Rp)

Satuan (Rp)

Klem Besi 2 buah 20.000 40.000

Pengelasan
Jasa
Akrilik 10cm2 2.200 22.000
Pemotongan

Jasa
pipa pvc 2 meter 10.000 20.000
lem tembak 5 buah 2.000 10.000
lem G 5 buah 6.000 30.000
JSN SR-04T 1 buah 150.000 150.000
ultrasonik
Sensor
Arduino 2 buah 300.000 300.000
Mega 2560
Pro
modul LCD 1 buah 50.000 50.000
1602

DS3231 1 buah 50.000 50.000

RTC
Modul
Kartu SD 1 buah 50.000 50.000
Modul
Wifi 1 buah 60.000 60.000
Modul
ESP-8266
DHT22 1 buah 50.000 50.000
suhu
sensor

9V DC 1 buah 100.000 100.000

adaptor
Node MCU 1 buah 90.000 90.000
ESP8266
NEO-6MV2 1 buah 68,000 68,000
Modul GPS
Kabel 30 buah 3.000 90.000
penyambung

Kotak persimpangan 1 buah 200.000 200.000

Kawat Solder 2 gulungan 25.000 50.000
Biaya layanan 2 hari 100.000 200.000

Total biaya 2.240.000

6
ISOCEEN 2020 Penerbitan IOP
Konferensi IOP Seri: Ilmu Bumi dan Lingkungan698 (2021) 012004 doi:10.1088/1755-1315/698/1/012004

3.2. Hasil Pengujian Instrumen

Data pasang surut dan koordinat dari instrumen dicatat pada server thingspeak dan SD-card (Gambar 7). Di
server thingspeak, ada 9209 data yang direkam, dengan interval 15-19 detik. Karena instrumen ini mengandalkan
WiFi yang bersumber dari hotspot seluler untuk mengirim data ke server thingspeak, banyak data yang
mengalami penundaan perekaman hingga beberapa menit (Gambar 8).

Gambar 7. Data pasang surut di server thingspeak Angka 8. Keterlambatan perekaman data

Karena sistem penyimpanan data pada instrumen ini tidak hanya mengandalkan server thingspeak tetapi juga
menggunakan SD-Card, maka semua data yang tidak terekam akibat delay telah terekam di SD-Card. Jumlah data yang
direkam pada SD-Card adalah 9621, 412 lebih banyak data daripada server thingspeak (Gambar 9).

Gambar 9. Grafik data pasang surut SD-Card

Gambar 9 menunjukkan data pasang surut yang dihasilkan oleh instrumen ini mengandung beberapa noise atau
outlier. Kebisingan yang ditunjukkan pada nomor 1 terjadi karena ada objek yang menghalangi sensor ultrasonik.
Angka 2 adalah noise yang terjadi karena kabel terputus karena panas, dan nilainya nol (0).

3.3. Kontrol Kualitas Data

Data pasang surut instrumen akan dikendalikan menggunakan aturan tiga sigma (3σ) untuk menentukan tingkat presisi
instrumen. Tabel 2 menjelaskan hasil perhitungan pengendalian kualitas data.

7
ISOCEEN 2020 Penerbitan IOP
Konferensi IOP Seri: Ilmu Bumi dan Lingkungan698 (2021) 012004 doi:10.1088/1755-1315/698/1/012004

Meja 2. Kontrol kualitas data

Data Data Data Gagal Lulus Gagal

lulus (%) (%)
24 pertama 4714 75 98.434 1.566
jam
24 kedua 4832 0 100 0
jam

Tabel 2 menunjukkan bahwa sebagian besar data dari instrumen pengukur pasang surut ultrasonik lolos dari
perhitungan kontrol kualitas data. Namun 75 data yang gagal pada sampel data 24 jam pertama merupakan outlier
dengan nilai nol (0) yang disebabkan oleh terputusnya kabel konektor pada sensor.

3.4. Penyaringan Data Pasang Surut

NS bergerak rata-rata dan median bergerak digunakan untuk menyaring data pengamatan pasang surut. Gambar 10
menunjukkan hasil penyaringan data pasut.

Gambar 10. Grafik Penyaringan Data

3.5. Uji Akurasi Instrumen

Data dari instrumen akan dihitung relatif terhadap kesalahan untuk menentukan akurasi instrumen dan RMSE
perhitungan untuk mengatasi kesalahan pembacaan instrumen. Data pengamatan pasut yang disaring (Gambar 10)
dibandingkan dengan data staf pasut untuk menentukan kesalahan relatif dan RMSE (Tabel 3).

Tabel 3. Hasil Kesalahan Relatif dan Perhitungan RMSE

Data Relatif Ketepatan RMSE

kesalahan (%) (%) (mm)
Data mentah 0.226 99.774 6.629
Rata-rata bergerak 0,636 99.364 18.542
Median bergerak 0,437 99,563 13.422

4. Kesimpulan
Pada penelitian ini dibuat alat pengukur pasang surut ultrasonik murah dengan biaya Rp. 2.240.000 atau hanya 7,5% dari
harga pengukur pasang surut terendah di pasaran. Hasil uji kualitas pengukur pasang surut ultrasonik berbiaya rendah
menunjukkan kesalahan relatif, dan nilai RMSE 0,226% dan 6,629mm untuk data mentah, 0,636% dan

8
ISOCEEN 2020 Penerbitan IOP
Konferensi IOP Seri: Ilmu Bumi dan Lingkungan698 (2021) 012004 doi:10.1088/1755-1315/698/1/012004

18.542mm untuk data moving average, 0.437% dan 13.422mm untuk data moving median, dengan metode filtering terbaik
adalah Moving Median. Namun demikian, alat pengukur pasang surut ultrasonik murah ini masih memiliki beberapa masalah,
masalah pertama adalah kebisingan yang disebabkan oleh objek yang menghalangi sensor, kualitas sensor, dan kesalahan
teknis seperti kabel konektor yang terputus, dan masalah kedua adalah keterlambatan saat merekam suara. data, tetapi dapat
diselesaikan dengan menggunakan koneksi internet yang baik.

5. Referensi
[1] Peterson, James, et al., 2015. Dasar-dasar Geografi Fisik. Boston: Cengage Belajar.
[2] Hasibuan, GH 2009. Analisis Surut Astronomi Terendah di Perairan Sabang, Sibolga, Padang,
Cilacap, dan Benoa Mengunakan Superposisi Komponen Harmonik Pasang Surut. Bogor: Institut
Pertanian Bogor.
[3] Kurniawan, Dedy. 2016. Pengujian Ketelitian Hasil Pasang Surut dengan Sensor Ultrasonik
(Studi Kasus: Desa Ujung Alang, Kampung Laut, Cilacap).Surabaya: Institut Teknologi Sepuluh
Nopember.
[4] Andrianto, Heri. 2016.Arduino Belajar Cepat dan Pemrograman. Bandung: Informatika Bandung.
[5] Khasanah, Isna Uswatun. 2014.Perhitungan Nilai Chart Datum Stasiun Pasang Surut Jepara
Berdasarkan Periode Pergerakan Bulan. Yogyakarta: Universitas Gadjah Mada.
[6] Helfrick, Albert D., 1990. Instrumentasi Elektronik Modern dan Teknik Pengukuran. Tebing
Englewood: Prentice-Hall Internasional.
[7] Wintolo, Djoko. 2019.Pengantar Statistik dan Geostatistik. Yogyakarta: UGM Press.