PROPOSAL PROJECT

EMG KONTROL MOTOR DENGAN SENSOR API

LABORATORIUM TEKNIK TENAGA LISTRIK

ELEKTRONIKA TERAPAN

Dosen Pembimbing:
Torib Hamzah, S.Pd., M.Pd
Deenda Putri Duta Natalia, A.Md

Disusun Oleh :
Farisadina Tyagita
P27838018029

POLITEKNIK KESEHATAN KEMENKES SURABAYA

JURUSAN TEKNIK ELEKTROMEDIK

TAHUN AJARAN 2019/2020

 BAB 1
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Elektromiografi (EMG) adalah teknik untuk mengevaluasi dan rekaman aktivitas
listrik yang dihasilkan oleh otot rangka. EMG dilakukan menggunakan alat yang disebut
Electromyograph, sedangkan hasil rekamannya disebut Elektromiogram. Pengetahuan
tentang gaya pada otot dan sendi merupakan nilai besar dalam dunia kedokteran dan terapi
fisik dan juga merupakan studi yang sangat berguna dalam aktifitas atletik.
Profil biopotensial tubuh adalah potensial listrik pada otot selama gerak secara medis
yang diperoleh dari electromyogram yaitu alat perekaman sinyal listrik aktifitas otot yang
didalamnya terdapat bioamplifier.
Sebuah EMG mendeteksi potensial listrik yang dihasilkan oleh sel-sel otot ketika sel-
sel ini elektrik atau neurologis diaktifkan yang akan mendeteksi kelainan medis, tingkat
aktivasi, perintah rekrutmen atau untuk menganalisis biomekanik kondisi manusia atau
hewan. Begitu banyak manfaat yang dapat diaplikasikan dalam berbagai bidang.
Hasil perekaman sinyal EMG banyak digunakan sebagai sinyal kendali di komputer,
robot dan perangkat lainnya. EMG sering diaplikasikan dalam bidang biomedical
engineerin, salah satunya yaitu penelitian aplikasi biosignal pada manusia untuk kontrol
buatan pada perangkat antarmuka, sinyal EMG juga dapat digunakan untuk
mengendalikan objek bergerak. Sistem yang dihasilkan dari EMG mampu mepelajari
sinyal otot dari permukaan kulit saat seseotang melakukan kondisi tertentu.
Kali ini kita akan menggunakan prinsip EMG untuk menggerakkan mobil-mobilan.
Input dari relaksasi dan kontraksi otot digunakan untuk mengatur laju dan arah mobil
tersebut.

1.2 Rumusan Masalah

Dapatkah dibuat alat pengontrol motor dengan sensor api dengan prinsip mekanisme
kerja kontraksi dan relaksasi pada otot?

1.3 Tujuan Penelitian

1.3.1 Tujuan Umum
1. Merancang suatu alat untuk mekanisme kerja otot.
2. Menampilkan sebuah respon dari motor dengan menggunakan sensor api.
1.3.2 Tujuan Khusus
1. Membuat rangkaian Low Pass Filter (LPF).
 2. Membuat rangkaian High Pass Filter (HPF).
3. Membuat rangkaian Penguat Intrumentasi.
4. Mengukur sinyal yang harus digunakan untuk bisa menggerakkan motor.
5. Menampilkan alat pengontrol motor dengan sensor api dengan mekanisme kerja
kontraksi dan relaksasi pada otot.

1.4 Manfaat Penelitian

1.4.1 Manfaat Teoritis
Meningkatkan pengetahuan khususnya mahasiswa Teknik Elektromedik
tentang mekanisme kerja otot yaitu kontraksi dan relaksasi.
1.4.2 Manfaat Praktis
Mempermudah melakukan pengontrolan motor hanya dengan menggunakan
mekanisme kerja otot dan sensor yang dipakai dalam menggerakkan motor.
 BAB 2
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Electromyograph
Electromyography adalah pemeriksaan elektrodiagnosis untuk memeriksa saraf perifer
dan otot. Prinsip kerjanya adalah merekam gelombang potensial yang ditimbulkan baik
oleh otot maupun saraf. (Poernomo, 2003 dalam Terecia, 2005)
Electromyograph adalah alat yang digunakan untuk merekam aktivitas elektrik dari
otot untuk menentukan apakah otot sedang melakukan kontraksi atau relaksasi, serta
menampilkan pada Cathode Ray Osilloscope (CRO). Electromyograph merekam
aktivitas elektrik yang ditimbulkan pada suatu otot akibat terjadinya kontraksi. Kontraksi
ini menghasilkan tegangan pada otot berkisar antara 50 µV – 5 mV dan durasinya 2-15
ms. Nilainya bergantung kepada posisi anatomi dari otot, ukuran dan penempatan
elektroda. Pada otot yang berelaksasi normalnya tidak ada tegangan yang dihasilkan.
Instrumen ini bermanfaat untuk melakukan studi beberapa aspek fungsi neuromuscular,
kondisi neuromuscular, luas luka syaraf, tanggapan reflex, dll. (Rokhana, 2009)
Amplitudo dari sinyal EMG tergantung pada penempatan dan jenis elektroda yang
digunakan dan tingkat derajat dari penggunaan otot. Jarum elektroda yang berhubungan
langsung dengan serat otot tunggal akan mengambil denyutan tegangan sedangkan suatu
elektroda permukaan mengambil banyak tegangan yang overlap. Oleh karena itu
menghasilkan suatu efek tegangan rata-rata. (Mariam, 2006)
Suatu sinyal khas EMG terbentang dari 0,1 – 0,5 mV yang berisi komponen frekuensi
yang diperbesar sampai 10 kHz. Isyarat frekuensi tinggi tidak bisa direkam pada
perekam pena yang konvensional, oleh karena itu mereka pada umumnya ditampilkan
pada layar. (Terecia, 2005)
Prinsip kerja EMG adalah mengukur potensial otot yang nantinya akan menimbulkan
potensial aksi, akibatnya adanya reaksi kimia dalam otot. Dalam pemeriksaan EMG,
karena kesulitan untuk mengisolasi sel otot tunggal maka perekaman aktivitas listrik
selalu dilakukan untuk beberapa serabut otot. Sinyal listrik otot atau sekelompok otot
berbentuk gelombang mirip bising (“noise”) yang amplitudonya bervariasi terhadap
aktivitas otot. Pada kontraksi sedang, amplitudonya diperkirakan 1 mV untuk 100 Hz <
frekuensi < 500 Hz dan 0,5 mV untuk 500 Hz < frekuensi < 2000 Hz (Cameron, 2006)
Amplitudo pada frekuensi 100 Hz memiliki respon yang lebih baik daripada amplitudo
pada frekuensi yang lain, selain pada frekuensi 50 Hz yang termasuk gangguan. Hal ini
dikarenakan sel otot ketika berkontraksi pada frekuensi sekitar 50 Hz dan 100 Hz
(Weimer, 2005)
 Pada perekaman sinyal EMG dibutuhkan sebuah elektroda guna mengirimkan sinyal
tubuh pada instrumen (EMG), elektroda memiliki banyak jenis bergantung dari
kebutuhannya, salah satunya adalah surface electrodes (elektroda yang digunakan pada
permukaan kulit manusia) yang digunakan untuk menyadap sinyal otot.

Gambar 2.1 Cara Kerja EMG

(Sumber : kipmi.or.id)

2.1.1 Karakteristik Sinyal EMG

Sinyal EMG adalah sinyal acak atau stikastik yang amplitudonya berkisar dari
0,4 V - 5 V dan mempunyai range antara 20 Hz – 500 Hz dan terdapat amplitudo
yang tinggi ketika terjadi kontraksi. Sinyal elektrik otot memiliki membran voltage
sekitar -90 mV. Sedangkan dengan menggunakan electromyograph terukur antara
50 µV sampai dengan 20 ke 30 mV yang tergantung dari jenis otot yang dimonitor.
Sedangkan laju pengulangan dari otot gerak adalah sekitar 7 – 20 Hz, tergantung
dari ukuran otot, kerusakan saraf dan faktor lainnya.

Gambar 2.1 Sinyal EMG

(Sumber : Dokumentasi RSUD dr Soetomo)
2.1.2 Permukaan dan Elektroda Perekaman EMG Intramuskular
Ada dua jenis EMG, EMG permukaan dan EMG intramuskular. Permukaan
EMG menilai fungsi otot dengan merekam aktivitas otot dari permukaan diatas otot
pada kulit. Elektroda permukaan hanya bisa memberikan penilaian terbatas pada
aktivitas otot. Permukaan EMG dapat direkam oleh sepasang elektroda atau oleh
rangkaian elektroda elektroda yang lebih kompleks. Lebih dari satu elektroda
diperlukan karena rekaman EMG menampilkan perbedaan potensial (perbedaan
voltase) antara dua elektroda yang terpisah. Keterbatasan dari pendekatan ini adalah
fakta bahwa rekaman elektroda permukaan dibatasi pada otot superfisial,
dipengaruhi oleh kedalaman jaringan subkutan di lokasi rekaman yang dapat sangat
bervariasi tergantung dari berat pasien, dan tidak dapat membedakan antara
keduanya dengan tepat. Pelepasan otot yang berdekatan.

2.1.3 Faktor Timbulnya Sinyal EMG

Timbulnya sinyal listrik atau sinyal EMG dipengaruhi oleh beberapa faktor,
yaitu:
a. Resting Membrane Potential
Dalam keadaan istirahat maka potensial dari dalam ke luar serabut otot kira-
kira -90 mV. Hal ini disebabkan perbedaan konsentrasi dari ion dan akan
menimbulkan transportasi ion (ion pumps).
b. Muscle Fiber Action Potential
Ketika potensial aksi menjalar di sepanjang axon dari semua serabut otot,
maka pada sambungan neuromuscular akan di keluarkan neuro transmitter
acetylcholine. Transmitter ini yang menyebabkan potensial aksi pada serabut
otot. Hal ini akan mengubah perbedaan potensial antara dalam dan luar serabut
otot dari sekitar -90 mV menjadi sekitar 20 sampai 50 mV, sehingga terjadi
kontraksi serabut otot. Potenial aksi ini akan menjalar dan diikuti menjalarnya
depolarisasi pada membran serabut otot. Sinyal yang dihasilkan akan dapat
diukur jika sebuah serabut otot adalah aktif dalam suatu waktu, hal ini disebut a
muscle fiber action potential (MFAP).
c. Potensi Aksi Unit Motor
Aktivasi dari sebuah neuron motor alpha menyebabkan kontraksi serabut otot
yang menimbulkan potensial aksi membentuk sinyal listrik. Sinyal listrik ini
disebut sebagai potensial aksi unit motor (MUAP) yang diukur ketika sebuah
unit motor diaktivasi.
 Gambar 2.1 Potensial Listrik pada Otot
(Sumber : fisionesia.wordpress.com)
d. Pengukuran Sinyal EMG
Sebuah sinyal EMG berasal dari beberapa unit motor dan didenisikan sebagai
jumlah dari semua MUAP ditambah noise dan artefact. Ada beberapa tipe
elektroda yang digunakan untuk mengukur sinyal EMG, yaitu needle electrodes,
fine-wire electrodes, dan surface electrodes.

2.1.4 Gangguan pada Sinyal EMG

Sinyal EMG yang terekam dipengaruhi oleh noise atau gangguan yang
terkandung didalamnya. Oleh karena itu, proses analisa dan klasifikasi sinyal EMG
tergolong sulit dan rumit karena pola sinyal yang dipengaruhi oleh sifat anatomi
dan fisiologis otot. Noise pada sinyal EMG dikategorikan dalam beberapa jenis
diantaranya :
1. Gangguan Alat Elektronik
Setiap jenis peralatan elektronik selalu menghasilkan noise listrik dengan
frekuensi yang dihasilkan berkisar dari 0 Hz sampai beberapa ribu Hz. Alat yang
digunakan untuk merekam sinyal EMG dibedakan menjadi dua jenis
berdasarkan bentuknya, yaitu intramuscular dan surface EMG. Jenis
intramascular EMG atau elektroda jarum merupakan elektroda berbentuk kawat
halus yang diletakkan didalam otot (invasive), sedangkan jenis surface EMG
berbentuk lempeng diletakkan pada permukaan kulit otot yang diamati sehingga
aplikasinya lebih diterima dalam bidang klinis dan siologis karena dirasa lebih
sederhana dan tidak menyakitkan (non-invasive). Surface EMG pada umumnya
terbuat dari perak / perak klorida dan berukuran 10 x 1mm yang menghasilkan
rasio signal-to-noise yang tinggi dan elektrik yang relatif stabil. Semakin besar
 ukuran elektroda maka semakin turun nilai impedansi noise, namun jika terlalu
besar ukuran elektroda juga dapat menurunkan kualitas sinyal. Pada penelitian
dengan kekuatan sinyal statik tinggi disarankan menggunakan elektroda
berukuran besar, Sebaliknya jika dalam penelitian yang digunakan sinyal dengan
kekuatan statik rendah maka elektroda yang digunakan berukuran kecil.
2. Gerakan Artifak
Gerakan Artifak adalah gangguan yang dihasilkan oleh gerak kabel yang
menghubungkan elektroda ke amplifier dan elektroda dengan kulit. Sinyal EMG
direkam dengan meletakkan elektroda pada permukaan kulit otot yang diamati
dan pada saat berkontraksi panjang otot berkurang diikuti dengan perubahan
gerak kulit pada elektroda. Gerakan inilah yang dinamakan dengan gerak artifak.
Gerakan Artifak juga dapat terjadi karena adanya perbedaan potensial pada kulit.
Besar frekuensi yang dihasilkan oleh gangguan jenis ini biasanya berkisar 1 – 10
Hz dan memiliki tegangan sebanding dengan amplitudo dari sinyal asli EMG.
Beberapa cara dapat dilakukan dalam menghilangkan gangguan gerakan artifak,
Misalnya dengan menggunakan lapisan gel konduktif sebagai elektroda
tersembunyi pada permukaan kulit dan elektroda.
3. Cross Talk
Dikatakan sebagai noise cross talk adalah sinyal EMG yang diperoleh dari
otot yang tidak diteliti sehingga dapat mempengaruhi informasi sinyal. Bentuk
sinyal cross talk berbeda dengan sinyal yang terdeteksi secara langsung pada
permukaan otot yaitu memiliki bandwidth yang lebih luas. Terjadinya cross talk
dipengaruhi oleh parameter siologis seperti ketebalan lemak, generasi dari
komponen sinyal tidak merambat karena hilangnya potensi aksi intraseluler pada
tendon yang dapat diminimalkan dengan memperhitungkan ukuran dan jarak
elektroda terhadap kulit.
4. Elektomagnetik
Radiasi elektromagnetik menjadi salah satu jenis gangguan dengan nilai
amplitudo mencapai tiga kali lebih besar dari sinyal EMG. Radiasi
elektromagnetik timbul karena tubuh manusia yang terus menerus dialiri oleh
listrik dan magnet. Untuk menghilangkannya dapat menggunakan metode High
Pass Filter jika frekuensi noise sangat tinggi.
2.2 Surface Electrodes
Sebuah elektroda permukaan kulit yang terbuat dari metal atau logam yang tahan karat
yang diletakkan pada permukaan kulit dengan tujuan mengukur isyarat listrik dari
sejumlah unit motoris. EMG juga menggunakan jenis jarum elektroda jarum konsentris
yang dimasukkan kedalam kulit namun untuk mengukur aktivitas unit motoris tunggal
(Gabriel, 1996)
Surface Electrodes (elektroda permukaan) dipakai untuk mengukur potensial listrik
permukaan tubuh EKG, EEG dan EMG. Tahun 1917 elektroda ini mula-mula
dipergunakan. Daerah yang akan diletakkan elektroda digosok dengan larutan salineini
(air garam fisiologis). Pemakaian larutan salineini kemudian diganti gel atau pasta (suatu
elektrolit) yang digunakan untuk mengurangi impedansi antara elektroda dan kulit.

Gambar 2.2 Skematik Surface Electrodes

(Sumber : electrical4u.com)
Potensial pada permukaan tubuh sekitar 0,1 µV sampai beberapa mV. Kontruksi
penempatan elektroda harus diperhatikan karena dapat memburuk dengan drastis apabila
kontak dengan kulit kurang baik. Dalam pemakaiannya untuk memperoleh sinyal
biolistrik, elektroda mempunyai berbagai jenis yaitu elektroda invasive yang melukai
kulit dan non-invasif yang tidak melukai kulit. Elektroda digunakan dengan bantuan gel
elektrolit. Potensial elektroda dihasilkan oleh elektron yang meninggalkan gel elektrolit
dan masuk ke logam.
Permukaan kulit memiliki resistansi tinggi, untuk mengurangi nya digunakanlah pasta
elektrolit. Resistansi kulit kering 93 kΩ, sedangkan kulit yang diolesi gel adalah 10,3 kΩ
(Aston, 1990 dalam Mariam, 2006). Selain untuk mengurangi resistansi, juga dapat
meminimalisir noise yang tejadi. Karena elektrolit disini sebagai filter lolos rendah yang
lebih baik daripada elektroda tanpa elektrolit (Adli, 1992 dalam Subaidah, 2007)
Saat menyadap sinyal listrik dibutuhkan tiga buah elektroda, dua buah sebagai
elektroda aktif untuk menyadap dan sebuah elektroda sebagai ground.
 Gambar 2.2 Elektroda Penyadapan Sinyal
(Sumber : indonetwork.co.id)

2.3 Gerakan Otot

Pada dasarnya gerakan otot terdiri dari dua bagian besar yang berdasarkan sifat
kerjanya yaitu gerakan berlawanan (antagonis) dan gerakan bersamaan (sinergis). Pada
otot antagonis bila satu otot berkontraksi dan otot lain berelaksasi, mengakibatkan tulang
tertarik atau bergerak. Dan bila otot pertama berelaksasi dan otot lain berkontraksi, tulang
kembali pada posisi semula. Contoh otot ini adalah bisep dan trisep pada lengan.
Sedangkan otot sinergis merupakan dua otot bekerja bersama-sama untuk melakukan
tujuan yang sama, misalkan pada otot antar tulang rusuk yang bekerja pada saat menarik
nafas. Gambar di bawah ini menunjukkan kerja otot antagonis trisep dan bisep.

Gambar 2.3 Ilustrasi Gerakan Otot

(Sumber : docplayer.info)

Terdapat beberapa macam gerak otot tubuh yang berkaitan dengan sifat gerak otot
tersebut di atas, yaitu:
a. Fleksi dan Ektensi.
Fleksi merupakan gerakan meluruskan tulang dan ekstensi adalah gerakan
membengkokkan tulang. Misal pada lutut, siku, dan jari.
b. Abduksi dan Adduksi.
Abduksi adalah gerakan menjauhkan, dan aduksi adalah gerakan mendekatkan.
Misal gerakan langkah kaki dan lambaian tangan.
c. Depresi dan Elevasi.
Depresi adalah gerakan menurunkan dan elevasi gerakan otot menaikkan.
Misal otot pada mulut membuka dan menutup.
d. Supinasi dan Pronasi.
Suianasi adalah gerakan memutar lengan sehingga telapak menengadah, dan
pronasi gerakan memutar lengan sehingga telapak menelungkup.
 e. Inversi dan eversi.
Inversi adalah gerakan memiringkan telapak kaki ke dalam, sedangkan eversi
gerakan memiringkan ke arah luar.

2.4 Otot Gerak

Rangka manusia dibentuk dan ditunjang oleh kumpulan sel-sel otot dengan memiliki
panjang rata-rata 10 cm, dan berdiameter 10-100 µm, dan merupakan fusi dari rumpun
sel-sel mesodermal sehingga sel otot memiliki banyak inti.
Pada otot gerak dapat melakukan beberapa macam kontraksi otot, dan dalam dunia
kedokteran jenis kontraksi dibagi menjadi :
a. Kontraksi Isometric
Kontraksi isometric (iso berarti tetap, metric berarti jarak) adalah kontraksi
dimana otot-otot tidak memanjang atau memendek sehingga tidak tampak suatu
gerakan yang nyata tetapi didalam otot ada tegangan dan semua tenaga yang
dikeluarkan dalam otot akan diubah menjadi panas. Kontraksi demikian disebut juga
kontraksi statis (static contraction). Contoh gerakan isometric, misalnya latihan
mendorong tembok seolah hendak merobohkannya.
b. Kontraksi Isotonic
Kontraksi isotonic adalah tipe kontraksi yang disebabkan memanjang atau
memendeknya otot-otot. Dalam kontraksi ini tampak terjadi suatu gerakan dalam
anggota-anggota tubuh. Tipe kontraksi ini disebut juga dengan dynamic contraction.
Contohnya saat latihan menggunakan barbel.
c. Kontraksi Isokonetik
Kontraksi isokinetik juga bersifat konsentrik, artinya saat berkontraksi otot
memendek. Tetapi tegangan yang timbul karena memendeknya otot dengan kecepatan
(kinetik) yang tetap adalah maksimal pada semua sudut persendian. Kontraksi
isokinetik ini banyak ditemui pada beberapa cabang olahraga, misalnya gerakan
lengan pada renang gaya bebas.
d. Kontraksi Eksentrik
Kontraksi eksentrik biasanya terjadi pemendekan atau panjang otot tetap. Akan
tetapi adakalanya ada perpanjangan otot pada waktu kontraksi
Pada penelitian ini fokus sinyal yang akan di klasifikasi adalah pada bagian otot
lengan bawah / dekat dengan jari-jari. Ada banyak otot yang menyusun lengan bawah, di
kompartemen (bagian terpisah) anterior, mereka dibagi menjadi tiga kategori; dangkal
(Superficial), menengah (Intermediate) dan jauh (dalam).
 Gambar 2.4 Otot Penyusun Posterior pada forearm
(Sumber : docplayer.info)

2.4.1 Otot Penyusun Lengan Bawah

Terdapat tiga jenis otot lengan bawah (forearm) pada anterior dalam, yaitu
flexor digitorum profondus, flexor pollicis longus, dan pronator quadratus.
a. Flexor Digitorum Profondus
Posisi bagian otot berasal dari ulna dan terkait membran interoseus. Pada
pergelangan tangan terbagi menjadi empat tendon, yang melewati terowongan
karpal dan melampirkan falang distal dari empat jari. kemampuan fleksor
digitorum profunda ini adalah satu-satunya otot yang dapat melenturkan sendi
interphalangeal distal dari jari-jari. Hal ini juga flexes di sendi
metacarpophalangeal dan pada pergelangan tangan. Persarafan yang
menyusunnya adalah the medial half (tindakan pada jari-jari kecil dan cincin)
yang dipersarafi oleh saraf ulnaris. The lateral half (tindakan pada jari tengah
dan telunjuk) yang dipersarafi oleh cabang interoseus anterior saraf median.
b. Flexor Pollicis Longus
Otot ini terletak pada lateral menuju ke FDP (Flexor Digitorum Profundus)
berasal dari permukaan anterior jari-jari dan sekitarnya membran interoseus.
Menempel ke dasar falang distal ibu jari. Otot ini memiliki kemampuan fleksi
interphalangeal sendi dan metacarpophalangeal jempol. Persarafan
penyusunnya adalah saraf median (anterior cabang interoseus).
c. Pronator Quadratus
Otot berbentuk persegi, ditemukan dalam untuk tendon dari FDP (Flexor
Digitorum Profundus) dan FPL (Flexor Polisis Longus). Posisi bagian otot ini
berasal dari permukaan anterior ulna, dan menempel pada permukaan anterior
 jari-jari. Pronator Quadratus memiliki kemampuan pronates lengan bawah.
Saraf penyusun otot ini adalah saraf median (anterior cabang interoseus).

Gambar 2.4 Otot Penyusun Lengan Bawah

(Sumber : docplayer.info)

2.5 Rangkaian pada EMG

2.5.1 Rangkaian Instrumentasi
Rangkaian instrumentasi adalah suatu penguat untai tertutup (closedloop)
dengan masukan diferensial dan penguatannya dapat diatur tanpa
mempengaruhi perbandingan penolakan modus bersama (Common Mode
Rejection Ratio). Rangkaian ini didefinisikan sebagai rangkaian untuk
memperbesar arus, daya, dan amplitude. Sebuah rangkaian penguat
instrumentasi ditunjukkan pada gambar dibawah ini.

Gambar 2.5 Rangkaian Instrumentasi

(Sumber: http://wendycahya.blogspot.co.id/2015/11/op-amp-sebagai-penguat-
instrumentasi.html )

Rumus Acl (penguatan) apabila R1 = R2

2R
Acl= +1
Rg
Rumus Tegangan Keluaran (V out) apabila R1 = R2
Vout= Acl ¿
Rumus Tegangan Keluaran (Vout) apabila R1≠ R2

Vout=( R 1.RgR 2 +1) ( V 2−V 1)

 Keterangan :
V out = Tegangan keluaran (V)
R = Resistor (Ω)
Acl = Penguatan
V1, V2 = Tegangan masukan (V)
Pada gambar di atas penguat instrumentasi disusun dari penguat
penyangga dan penguat diferensial dasar dengan menghubungkan tahanan R3.
Dari kedua op-amp masukan penguat penyangga terdapat pengikut tegangan
yang berfungsi untuk mempertahankan resistansi masukan yang tinggi dan tiga
tahanan yang berfungsi untuk mengatur besarnya nilai penguatannya.

2.5.2 Penguat Non-Inverting

Non-Inverting Amplifier merupakan penguat sinyal dengan karakteristik dasar
sinyal output yang dikuatkan memiliki fasa yang sama dengan sinyal input. Rumus
penguatan penguat non - inverting adalah sebagai berikut :

Vout= ( Rin
Rf
+1) . Vin

Keterangan :
Vout = Tegangan output
Rf = Resistor feedback
Rin = Resistor input
Vin = Tegangan input

Gambar 2.5 Rangkaian Non inverting

(Sumber : http://ilham-kn.blogspot.co.id/2013/12/penguat-op-amp-inverting-op-amp-
dan-non.html)

2.5.3 Rangkaian Band Pass Filter (BPF)

Bandpass filter (BPF) adalah filter yang akan meloloskan sinyal pada range
frekuensi diatas frekuensi batas bawah (fL) dan dibawah frekuesni batas atas (fH).
Dalam bandpass filter (BPF) ini dikenal 2 jenis rangkaian band pass filter (BPF)
yaitu band pass filter (BPF) bidang lebar dan band pass filter (BPF) bidang sempit.
 Untuk membedakan kedua rangkaian ini adalah dengan melihat dari nilai Figure of
Merit (FOM) atau Faktor kualitas (Q).
 Bila Q < 10, maka digolongkan sebagai band pass filter (BPF) bidang lebar.
 Bila Q > 10, maka digolongkan sebagai band pass filter (BPF) bidang sempit.

Gambar 2.5 Karakteristik Band Pass Filter

(Sumber : http://elektronika-dasar.web.id/band-pass-filter-bpf-aktif/ .html)

2.5.4 Rangkaian Komparator

Komparator (pembanding) merupakan salah satu aplikasi yang memanfaatkan
bati simpal terbuka (Open – Loop Gain) penguat operasional yang sangat besar.
Ada jenis penguat operasional khusus yang memang difungsikan semata – mata
untuk penggunaan ini dan sedikit berbeda dari penguat operasional lainnya dan
umum diseb ut dengankomparator (comparator).
Komparator sebagai pembanding antara dua tegangan listrik dan mengubah
keluarannya untuk menunjukkan tegangan mana yang lebih tinggi.

Di mana adalah tegangan catu daya dan penguat operasional beroperasi di

antara ( dan ). 
 Gambar 2.5 Rangkaian Komparator
(Sumber :http://www.rangkaianelektronika.org/rangkaian-komparator.html)

2.5.5 PWM
PWM (Pulse-WidthModulation) adalah salah satu jenis modulasi. Modulasi
PWM dilakukan dengan cara mengubah perbandingan lebar-pulsa-positif terhadap
lebar-pulsa-negatif ataupun sebaliknya dalam frekuensi sinyal yang tetap. Artinya,
total 1 perioda (T) pulsa dalam PWM adalah tetap. Penyebutan data PWM pada
umumnya menggunakan perbandingan pulsa positif terhadap total pulsa seperti
yang ditunjukkan oleh Gambar 1, Gambar 2, dan Gambar 3

Gambar 2.5 Contoh Duty Cycle pada PWM

(Sumber : https://depokinstruments.com/2012/06/16/pwm-pulse-width-modulation-
pembahasan/)

2.5.6 Driver Motor

Rangkaian adalah rangkaian yang berfungsi pemberi logika pada motor. Motor
dapat bergerak maju, berbelok kanan, dan berbelok kiri tergantung pada logika
yang terdapat pada driver ini. Rangkaian ini terdiri dari beberapa IC Gerbang
logika dan IC JK Flip – Flop. Berikut penjelasan tentang beberapa ic yang
digunakan :
1. 74LS08
IC TTL adalah IC yang banyak digunakan dalam rangkaian digital
karena menggunakan sumber tegangan (VS) antara 4,75 Volt sampai 5,25
Volt. IC 7408 adalah IC yang berisi Gerbang logika AND.Gerbang AND
(GATE AND) memerlukan 2 atau lebih Masukan (Input) untuk menghasilkan
hanya 1 Keluaran (Output). Gerbang AND akan menghasilkan Keluaran
(Output) Logika 1 jika semua masukan (Input) bernilai Logika 1 dan akan
menghasilkan Keluaran (Output) Logika 0 jika salah satu dari masukan
 (Input) bernilai Logika 0. Simbol yang menandakan Operasi Gerbang Logika
AND adalah tanda titik (“.”) atau tidak memakai tanda sama sekali.

Gambar 2.5 Gambar IC AND

(Sumber : https://ilmuprogram.com/2016/10/09/gerbang-logika-gate-and-ic-ttl-
7408/)

2. 74LS32
IC TTL adalah IC yang banyak digunakan dalam rangkaian digital
karena menggunakan sumber tegangan (VS) antara 4,75 Volt sampai 5,25
Volt. IC 7432 adalah IC yang berisi Gerbang logika OR. Gerbang OR (GATE
OR) hanya bisa menghasilkan logika 1 apabila satu, atau lebih, inputnya
berada pada logika 1. dengan kata lain, sebuah gerbang OR hanya akan
menghasilkan logika 0 bila semua inputnya secara bersamaan berada pada
logika 0.

Gambar 2.5 Gambar IC OR

(Sumber : https://ilmuprogram.com/2016/10/09/gerbang-logika-gate-and-ic-
ttl-7432/)

3. 74LS76
 IC SN 7476 merupakan suatu IC keluaraga IC TTL (transistor transistor
logic) yang didalamnya terdapat dua buah Flip-flop JK.

Gambar 2.5 Gambar IC 7476

(Sumber : http://itech13.blogspot.co.id/2014/02/pencacah-biner.html)

2.5.7 Rangkaian Sensor Api

Rangkaian sensor api berfungsi untuk mendeteksi api yang akan dideteksi oleh
komponen photodioda yang berada pada motor. Setelah api dideteksi oleh
photodioda, maka kipas akan berputar. Lama kipas berputar tergantung pada nilai
kapasitor yang dipasang pada kontak relay. Setelah pengisian dan pengosongan
dari kapasitor telah selesai, maka motor akan menyala lagi. Cara kerja dari sensor
api yaitu ketika photodioda telah mendeteksi api maka tegangan akan masuk ke
rangkaian komparator dan akan dibandingkan dengan tegangan referensi yang
akan mengatur sensifitas rangkaian pada api tersebut.
R2
R1

100 k
1k
R3

+12 1k
R5 +12 U 2A
R4 U 3A
PO T R 6 3 + J1
+12 1 3 +
U 1A 2 - 1 1
1k 2 2
11

-
TL 0 8 4
D1 1k 2 - TL 0 8 4
1 TL 0 8 4 CON2
3 +

P H O TO D I O D E
R7 -1 2
4

R8 1k R9
1 00k 1k

+12

J2

1
2
3

-1 2 CON3

Gambar 2.5 Skematik Rangkaian Sensor Api

2.5.8 Rangkaian Driver Kipas

 Rangkaian driver kipas terdiri dari transistor, resistor dan relay DPDT 12 Volt.
Rangkaian ini berfungsi sebagai pemberi logika pada kipas dan driver motor.
Output dari sensor api pada saat mendeteksi api bernilai 12 V mensaturasikan
transistor NPN yang membuat relay aktif. Kontak relay diberi 12V, sedangkan
kontak NO terhubung pada kipas membuat kipas menyala ketika sensor api
J5 J3

mendeteksi api dan kontak NC terhubung pada driver12 motor memberikan logika
2
1

high pada input

+1 2
sensor api di rangkaian
S u p p ly K I P A S
driver
LS1
motor. K E K IP A S
+1 2
4
3
J2 J4 5
2 2 8
1 1 6
7
K E D R I V M O TO R 1 J6
SU PPLY 2
D1 C1 1
2
d io d e c a p a c it o r R ELAY D PD T

VC C

J1

2
2 R1 1K
1 3 Q1
BD 139
I N P U T F I L TE R
1

Gambar 2.5 Skematik Rangkaian Driver Kipas

 BAB 3
PEMBAHASAN
3.1 Blok Diagram

3.2 Cara Kerja

 DAFTAR PUSTAKA
[1.] No Name. 2019. “Elektromiogram (EMG)”,
https://www.gleneagles.com.sg/id/specialties/medical-specialties/orthopaedic-surgery-
sports-medicine/emg
Diakses pada : 15 Agustus 2019

[2.] Anam, Khairul. 2016. “Mengenal Elektromiografi (EMG)”,

https://kipmi.or.id/mengenal-elektromiografi-emg.html
Diakses pada : 15 Agustus 2019

[3.] Irwan Falih, Adi Dwi. 2017. “Desain dan Analis Electromyography (EMG) serta
Aplikasinya dalam Mendeteksi Sinyal Otot”,
http://journal.umy.ac.id/index.php/st/article/download/870/970
Diakses pada : 18 Agustus 2019