PSD Kelistrikan K 03,22 03 2021

LAB.
PENG-KE-RIS SELAMAT
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
PEMODELAN SISTETM DINAMIKA

PEMODELAN SISTIM KELISTRIKAN
Oleh : Dr.Ir.Ali Musyafa, M Sc.

Departemen Teknik Fisika, FTIRS
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
12 Maret 2021
Pengantar
Pemodelan Sistem Kelistrikan (1)
• Bagian I. Teknik analisis DC
• Bagian I dari dokumen ini menyajikan dasar-dasar analisis rangkaian
• Bagian II menyajikan "teknik manipulasi sirkuit"
• Bagian III memperkenalkan elemen dinamis dan menunjukkan bagaimana
mengembangkan model variabel keadaan dari rangkaian dinamis
• Apa yang berbeda dari apa yang Anda pelajari dalam fisika
• Hukum interaksinya adalah hukum tegangan Kirchoff (HKV)
dan hukum arus Kirchoff (HKA).
• Hukum elemen adalah hubungan untuk komponen individu seperti resistor
(hukum ohm, V = iR), kapasitor, induktor, dll.
Pengantar Pem. Sistem Kelistrikan (1)
• KVL dan hukum elemen dicampur dengan HKV ditulis; s
• v1 – iR2 –iR3 = 0.
• Adapun hubungan antara tegangan sebagai contoh adalah :
• v1 – v6 –v5 = 0.
• Sebelum kita diskusikan HKV dan HKA, Kita harus
mempertimbangkan variable yang akan bekerja dengan memilih
tanda secara konvensi :
• Arus
• adalah aliran muatan, muatan diukur dalam satuan coulomb,
jadi alirannya arus adalah dalam coulomb / detik. Coulomb
per detik juga disebut ampere, atau ampere, disingkat A.
• Tegangan
• dapat dianggap sebagai “gaya” yang mendorong aliran muatan
• Untuk voltase, yang terpenting hanyalah perbedaan voltase.
Terkadang orang akan membahas tegangan pada suatu titik, tanpa
mengacu pada perbedaan tegangan.
• Konvensi mengenai Sign
• Hubungan antara dua variabel utama, arus dan tegangan:
• Untuk setiap elemen X (diwakili oleh kotak di sini), tanda tegangan
dan
• Arus harus sedemikian rupa sehingga arus positif didefinisikan

mengalir dari ujung tegangan positif ke ujung tegangan
negatif.
• Arus dan tegangan secara aktual dapat mengalir ke segala arah, tetapi
secara definitive tanda positif harus mengikuti aturan dibawah.
• Ada satu pengecualian: Arus dan tegangan sumber (sumber tegangan dan
sumber arus) tidak perlu mengikuti aturan ini. Ada kemungkinan2, tapi itu
tidak wajib.
• KVL (Hukum Tegangan Kirchoff)
• Hukum tegangan Kirchoff (HKV) menyatakan
bahwa jika Anda mengikuti loop tertutup di
sekitar rangkaian, jumlah tegangan yang turun
di setiap elemen harus berjumlah nol.
• Elemen digambar sebagai kotak untuk menunjukkan bahwa mereka
bisa menjadi elemen sirkuit apa pun. (Perbedaan antara elemen sirkuit
akan diperhitungkan dalam hukum elemennya; Hal ini tidak menjadi
masalah sama sekali untuk HKV.)
Gambar 2: Contoh Rangkaian dengan empat element Generik

Gambar 3: Contoh rangkaian dengan variable tegangan yang terdefinisi

Gambar 4: Contoh Rangkaian “laid out” dalam dua dimensi dari ruang 3-D
Gambar 5: Contoh rangkaian tegangan yang ditunjukkan dalam tiga dimens

• Pertimbangkan KVL dari diagram ini. Kita bisa

mulai kapan saja. Mulai dari "dasar" elemen –
elemen, kita lihat ke v2 naik. Lalu ke v3 naik.
Total loop berjalan menjadi v2 + v3. selanjutnya
kita ke v4 turun dan akhirnya ke v1 turun.
• Sehingga ada total sekitar loop tertutup; Jumlah
di sekitar loop harus sama dengan nol
selanjutnya kita kembali ke titik awal, ditandai
sebagai nol volt.
• Untuk menggambar contoh tersebut, kita harus
mengasumsikan bahwa ada nilai tegangan tertentu;
sebagai contoh,v2 = 8 V, v3 = 2 V, v4 = 7 V, dan v1= 3
V.
• Namun, kami tidak membutuhkan asumsi tersebut
untuk menulis KVL (1).
• Kita bisa menulisnya hanya dengan melihat Gambar
3. Mulai dari titik yang sama dan berputar searah
jarum jam, kita menuju - ke + pada elemen 2 (+); - ke
+ pada elemen 3 (+), + ke - pada elemen 4 (-), dan +
ke - pada elemen 1 (-),
• yang memberikan persamaan KVL yang sama (1).
Di sini, v3 negatif, seperti yang dapat dilihat dari fakta bahwa ujung (+) berada di
bawah ujung (-). Lebih tepatnya, tegangannya adalah v2 = 10 V, v3 = -4 V, v4 =
3 V, dan v1 = 3 V.
Untuk memastikan bahwa persamaan KVL yang sama (1) berlaku, kita dapat
memasukkan angka: 10 V - (–4 V) - 3 V - 3 V = 0
• Beberapa Loop; Misalnya, pada Gambar 7, ada tiga
kemungkinan persamaan KVL: untuk
• loop kiri, v1 - v2 - v3 = 0; untuk
• loop kanan, v3 - v4 = 0; dan menelusuri di sekitar
• loop luar diperoleh v1 - v2 - v4 = 0.
Gambar 7.: Loop RL

• KCL (Hukum Kirchoff Arus)
• Misalnya, Gambar 8 menunjukkan tiga arus pada
sebuah node; satu masuk dan dua keluar. KCL
mengatakan i1 = i2 + i3.
Gambar 8.: Contoh Arus pada sebuah titik

• KCL mengatakan jumlah arus yang masuk sama dengan
jumlah yang keluar;
• yaitu, i1 + i2 + i3 = 0. Tapi bukankah gambarnya salah?
Tidakkah muatan akan terakumulasi di node jika semua
arus memasuki node? Iya
Gambar 9.: Contoh Arus dalam sebuah Node

• Yang kiri menghasilkan i1 + i3 = i2, dan yang kanan
menghasilkan i2 = i4 + i5.
• Atau, kita bisa melihatnya sebagai satu simpul besar dan
menulis i1 + i3 = i4 + i5.
Gambar 10.: Bagaiman banyak node disini

• Pemikiran Tentang Node-node.
• Masing-masing dari tiga node adalah shaded dengan warna
berbeda. Di.gbr.12.
Gambar 11-12.: Contoh rangkaian gambar 11. Dengan masing-masing tiga node
dengan shaded berbeda.
Gambar 13.: Contoh Rangkaian Gbr.11. yang ditunjukkan dalam tiga dimensi.
• Elemen-elemen dalam hukum KV & KA
• Gbr.14. sebuah Resistor
• Tahap-demi tahap metoda penyelesaian secara umum.

• Kapan anda dapat menggunakan persamaan HKV dan HKA
• Contoh : Penyelesaian lengkap daei sebuah rangkaian
Gambar 17.: Sebuah Contoh penyelesaian Rangkaian.

• Kapan anda dapat menggunakan persamaan HKV dan HKA
• Contoh : Penyelesaian lengkap daei sebuah rangkaian
• iIN = ii (3)
• i1 = i2 + i3
• v1 = i1 R1 (4)
• v2 = i2 R2 (5)
• v3 = i3 R3 (6)
• Gunakan Persamaan HKV pada elemen persamaan

dan tuliskan menjadi;
• vIN - ii R1 - i3 R3 = 0 (7)
• i2 R2 = i3 R3 (8)
•
• Gunakan (8) dan (3) HKA, maka dapat dituliskan ;
• I1 = i3 R3/ R 2 + i3 (9)
• Lakukan eliminsai (9) i1 dari (7) kita dapat ;
• vIN - (i3 R3/R2 + i3) R1 - i3 R3 = 0 (10)
•
• Seleseaikan ini dari titik i3,
• vIN = i3 {( R3/R2 + 1) R1 + R3} (11)
• i3 = vIN R2/{(R3 + R2) R1 + R2 R3} (12)
• Bagian II. Manipulasi Rangkaian
• Prosedur analisis standar untuk rangkaian adalah
sebagai berikut:
• 2. Tentukan polaritas tegangan dan arus pada semua
komponen.
• 3. Tulis persamaan KVL.
• 4. Tulis persamaan KCL.
• 5. Tulis persamaan komponen.
• 6. Sekarang Anda memiliki satu set persamaan yang
lengkap. Gunakan aljabar untuk menguranginya menjadi
minat Anda.
Solusi Rangkaian menggunakan manipulasi Rangkaian

• Metode solusi sirkuit langkah demi langkah menggunakan manipulasi
sirkuit
• Dua pendekatan telah didiskusikan.
• Yang pertama adalah memulai dengan benar-benar mengurangi sirkuit:
• 1. Identifikasi sepasang komponen yang sejajar atau seri.
• Anda harus dapat melingkari komponen tersebut dan hanya memiliki dua
kawat yang melintasi lingkaran Anda kawat ini sesuai dengan dua kawat
dari komponen baru yang setara.
• 2. Gantilah komponen yang dilingkari dengan yang setara.
• 3. Ulangi 1, 2 sampai tidak ada lagi pengurangan yang memungkinkan.
• 4. Pecahkan sirkuit baru yang dikurangi.
• 5. Dalam banyak kasus, Anda sekarang akan mendapatkan hasil yang
Anda cari. Jika tidak, Anda mungkin perlu mencadangkan langkah demi
langkah,
• Memperluas sirkuit kembali, dan menggunakan informasi tentang tegangan
atau arus yang Anda peroleh dari final sirkuit untuk dengan cepat dan
mudah menemukan tegangan atau arus yang Anda minati dalam rangkaian
yang diperluas.
• Pendekatan alternatifnya adalah sebagai berikut:
• 1. Identifikasi tegangan atau arus yang ingin Anda temukan.
• 2. Cari pasangan komponen yang paralel atau seri yang dapat Anda
gabungkan dengan tetap menjaga tegangan atau arus yang Anda minati.
• Perhatikan bahwa dengan kombinasi paralel kedua komponen dan
padanan baru memiliki tegangan yang sama di atasnya, dan bahwa
dengan kombinasi seri. kedua komponen dan padanan barumemiliki arus
yang sama melaluinya Kurangi semua pasangan yang dapat Anda kurangi
sambil mempertahankan arus atau tegangan yang Anda inginkan.
❖ Pecahkan sirkuit baru yang dikurangi. Ini kemungkinan akan
melibatkan melihatnya sebagai pembagi arus atau tegangan.
• Bagian III. RAngkaian Dinamik
Simbul Induktor.
• Bagian III. RAngkaian Dinamik
Simbul Capasitor.
• Bagian 2

Pemodelan Sistem Kelistrikan
Komputasi Parameter Komponen (1)
Differential Equation of Physical Systems
Electrical Inductance Describing Equation Energy or Power

d 1 2
v 21 L i E  L i
dt 2
Translational Spring
2
1 d 1 F
v 21  F E 
k dt 2 k
Rotational Spring
2
1 d 1 T
21  T E 
k dt 2 k
Fluid Inertia
d 1 2
P21 I Q E  I Q
dt 2
Electrical Capacitance
d 1 2
i C v 21 E  M v 21
dt 2
Translational Mass
d 1 2
F M v 2 E  M v 2
dt 2
Rotational Mass
d 1 2
T J 2 E  J 2
dt 2
Fluid Capacitance
d 1 2
Q Cf  P21 E  Cf  P21
dt 2
Thermal Capacitance
d
q Ct T2 E Ct T2
dt
Electrical Resistance
1 1 2
i  v 21 P  v 21
R R
Translational Damper
2
F b v21 P b v21
Rotational Damper
2
T b  21 P b  21
Fluid Resistance
1 1 2
Q  P21 P  P21
Rf Rf
Thermal Resistance
1 1
q  T21 P  T21
Rt Rt
t
v ( t) d 1 
+ C v ( t) +   v ( t) dt r( t)
R dt L 0
−  1 t
y( t) K 1 e (
 sin  1 t +  1)
The Laplace Transform
Historical Perspective - Heaviside’s Operators
Origin of Operational Calculus (1887)

Historical Perspective - Heaviside’s Operators
Origin of Operational Calculus (1887)
t
d 1  v = H(t)
p  1 du
dt p 
0
v Expanded in a power series

i Z( p ) R + L p
Z( p )
 R 1  R 2 1  R 3 1 
  −    .....  H( t)
1 1 1
i  H( t)  H( t) +  
R L p  L  L  p 3 
L p  1 +
R + L p R  2
  p
 L p 
n
1 t
 H( t)
n n
p
 −    t
 R
1 R  R 2 t2  1  L 
3 3
i    R t
   t −    +    − ..  i 1 − e   
R L  L  2  L  3   R
(*) Oliver Heaviside: Sage in Solitude, Paul J. Nahin, IEEE Press 1987.
Definition

 − s t
L( f ( t) )  f ( t)  e dt = F(s)

0
Here the complex frequency is s  + j w
The Laplace Transform exists when

 − s t
 f ( t)  e dt  
 this means that the integral converges
0
Determine the Laplace transform for the functions
a) f1( t) = 1 for t0

 − s t
F1( s ) =  e dt 1 − ( s t ) 1
 = − e
0 s s
− ( a t )
b) f2( t) e

 − ( a t ) − ( s t )
F2( s )  e e dt 1 − [ ( s+ a)  t ] 1
 = − e F2( s )
0 s+1 s+a
Evaluate the laplace transform of the derivative of a function


 d f ( t) 
L  d − ( s t )
 
f ( t)  e dt
 dt  
dt
0
 
by the use of  u dv = u  v −  v du
 
− ( s t )
where u e dv df ( t)
and, from which

− ( s t )
du −s  e  dt
and v f ( t)
we obtain
 
 
f ( t)   −s  e
− ( s t ) − ( s t ) 
 u dv = f ( t)  e −  dt
 
0 0

 − ( s t )
= -f(0+) + s f ( t)  e dt

0
L 
 d f ( t) 

 dt  = sF(s) - f(0+) note that the initial condition is included in the transformation
Practical Example - Consider the circuit.
The KVL equation is
d
4 i( t) + 2 i( t) 0 assume i(0+) = 5 A
dt
Applying the Laplace Transform, we have

  
  
  4 i( t) + 2 d i( t)   e − ( s t )
4 
− ( s t )
dt + 2 
d − ( s t )

  dt 0

i( t)  e

i( t)  e dt 0
  dt  0 
dt
0 0
4 I( s ) + 2 ( s  I( s ) − i( 0) ) 0 4 I( s ) + 2 s  I( s ) − 10 0
5 transforming back to the time domain, with our present knowledge of

I( s ) =
s+2 Laplace transform, we may say that
t  ( 0  0.01 2)
6
− ( 2 t )
i( t)  5 e 4
i( t )
2
0
0 1 2
t
The Partial-Fraction Expansion (or Heaviside expansion theorem)
Suppose that
s + z1 The partial fraction expansion indicates that F(s) consists of

F( s)
( s + p1 ) ×( s + p2 ) a sum of terms, each of which is a factor of the denominator.
The values of K1 and K2 are determined by combining the
individual fractions by means of the lowest common
denominator and comparing the resultant numerator
or
coefficients with those of the coefficients of the numerator
K1 K2 before separation in different terms.
F( s) +
s + p1 s + p2
Evaluation of Ki in the manner just described requires the simultaneous solution of n equations.
An alternative method is to multiply both sides of the equation by (s + pi) then setting s= - pi, the
right-hand side is zero except for Ki so that
( s + pi ) ×( s + z1)
Ki s = - pi
( s + p1 ) + ( s + p2 )
Property Time Domain Frequency Domain

− ( s T )
e  F( s )
1. Time delay f ( t − T)  u ( t − T)
 F

1 s

2. Time scaling f ( at ) a a
d
3. Frequency differentiation t f ( t) − F( s )
ds
− ( a t )
4. Frequency shifting f ( t)  e F( s + a)

f ( t) 
5. Frequency Integration  F( s ) ds
t 
0
6. Initial-value Theorem Lim( f ( t ) ) f ( 0) Lim( s  F( s ) )
t -> 0 s -> infinite

7. Final-value Theorem Lim( f ( t) ) Lim( s  F( s ) )
t -> infinite s -> 0

The Transfer Function of Linear Systems
 R + 1   I( s )
V1( s )   Z1( s ) R
 Cs 
1
   I( s )
1 Z2( s )
V2( s )   Cs
 Cs 
1
V2( s ) Cs Z2( s )
V1( s ) 1 Z1( s ) + Z2( s )
R +
Cs
 Kf if
Tm K1 Kf if( t )  ia( t )
field controled motor - Lapalce Transform

Tm( s ) (K1 Kf Ia) If( s )
Vf( s ) (Rf + Lf s ) If( s )
Tm( s ) TL( s ) + Td ( s )
2
TL( s ) J s   ( s ) + b  s   ( s )
rearranging equations
TL( s ) Tm( s ) − Td ( s )
Tm( s ) Km If( s ) Td ( s ) 0
Vf( s ) Km
If( s )  (s )
Rf + Lf s
Vf( s ) ( )
s  ( J s + b )  Lf s + Rf
 (s ) Km
V f(s ) s  ( J s + b ) ( L f  s + R f )
 (s ) Km
V a( s ) s  ( R a + L a s ) ( J s + b ) + K b K m
 (s ) Km
Vc( s ) s (  s + 1)
J

( b − m)
m = slope of linearized
torque-speed curve
(normally negative)
 K 
 R R 
Vo( s )  c q
Vc( s ) ( s  c + 1)  ( s  q + 1)
Lc Lq
c q
Rc Rq
For the unloaded case:
id 0 c q
0.05s  c  0.5s
V12 Vq V34 Vd
V2( s ) R2 R2
V1( s ) R R1 + R2
R2 
R  max
V2( s ) (
ks  1( s ) −  2( s ) )
V2( s ) ks  error( s )
Vbattery
ks
 max
Tahanan Listrik, Induktansi dan Kapasitansi
ali musyafa @ 21 Maret 2021

PSD Kelistrikan K 03,22 03 2021

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

PSD Kelistrikan K 03,22 03 2021

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

LAB.

PEMODELAN SISTETM DINAMIKA

Oleh : Dr.Ir.Ali Musyafa, M Sc.

• Arus harus sedemikian rupa sehingga arus positif didefinisikan

Gambar 2: Contoh Rangkaian dengan empat element Generik

Gambar 3: Contoh rangkaian dengan variable tegangan yang terdefinisi

Gambar 5: Contoh rangkaian tegangan yang ditunjukkan dalam tiga dimens

• Pertimbangkan KVL dari diagram ini. Kita bisa

Gambar 7.: Loop RL

Gambar 8.: Contoh Arus pada sebuah titik

Gambar 9.: Contoh Arus dalam sebuah Node

Gambar 10.: Bagaiman banyak node disini

• Gbr.14. sebuah Resistor

• Tahap-demi tahap metoda penyelesaian secara umum.

Gambar 17.: Sebuah Contoh penyelesaian Rangkaian.

• Gunakan Persamaan HKV pada elemen persamaan

Solusi Rangkaian menggunakan manipulasi Rangkaian

Pemodelan Sistem Kelistrikan (1)

Electrical Inductance Describing Equation Energy or Power

Historical Perspective - Heaviside’s Operators

Origin of Operational Calculus (1887)

v Expanded in a power series

Here the complex frequency is s  + j w

The Laplace Transform exists when

Determine the Laplace transform for the functions

a) f1( t) = 1 for t0

and, from which

The KVL equation is

Applying the Laplace Transform, we have

5 transforming back to the time domain, with our present knowledge of

s + z1 The partial fraction expansion indicates that F(s) consists of

Property Time Domain Frequency Domain

6. Initial-value Theorem Lim( f ( t ) ) f ( 0) Lim( s  F( s ) )

t -> 0 s -> infinite

t -> infinite s -> 0

Tm K1 Kf if( t )  ia( t )

field controled motor - Lapalce Transform

Tm( s ) Km If( s ) Td ( s ) 0

Anda mungkin juga menyukai