Nur Faiha Rahim

23121018

BIBO Stability Theorem

Causal system stabil secara external apabila bounded input, u ( t )< M 1 ,−∞←T ≤t <∞ ,
menghasilkan bounded output y ( t ) < M 2 ,−T ≤t <∞ . Kondisi yang perlu dan cukup untuk stabilitas
bibo (bounded-input, bounded-output) adalah bahwa respons impuls h ( ∙ ) menjadi seperti:
∞

∫|h ( t )|dt < M <∞ (1)

0

Dalam membahas external stability, kita akan mengasumsikan kondisi awal nol (zero initial
condotions). Nonzero initial condition dapat diatur oleh bounded inputs sebelumnya (dimulai dari
sistem diam), dan oleh karena itu tidak ada loss pada umumnya di sini. Namun, nonzero initial
condition juga dapat muncul dari stray voltage dan eksitasi parasit, tetapi ini tidak dapat dimasukkan
ke dalam deskripsi input-output, yang hanya merupakan spesifikasi hubungan antara output y ( ∙ )
and input tertentu u ( ∙ ), tidak antara output dan input (stray) lainnya. State space atau deskripsi
internal memungkinkan kita untuk memasukkan efek dari fenomena menyimpang seperti itu.
Dibawah ini akan dibahas mengenai internal stability. Pertama, akan ditetapkan kriteria yang
disebutkan di atas untuk bibo stability.

Untuk membuktikan sufficiency part, kita perhatikan bahwa

∞
y ( t ) =∫ h ( τ ) u ( t−τ ) dτ
0

Sehingga dengan asumsi h ( ∙ ) and u ( ∙ ),

∞ ∞
¿ y ( t ) ∨≤∫|h ( τ )|∨u ( t−τ )∨dτ ≤ M 1∫|h ( τ )| dτ ≤ M , M < ∞
0 0

Untuk menunjukkan kebutuhan, asumsikan bahwa

∞

∫|h ( τ )|dτ=∞
0

tetapi semua bounded inputs memberikan bounded outputs. Kitai akan membangun kontradiksi di
sini, dengan demikian membuktikan perlunya kondisi (1). Untuk ini, pertimbangkan bounded input
yang ditentukan melalui

{
+1 , if h ( ∙ ) >0
u ( t 1−∙ )=sgn h ( ∙ ) ⧋ 0 , if h ( ∙ )=0
−1 , if h ( ∙ ) <0

dimana t 1 adalah beberapa fixed time instant. Kemudian

∞
y ( t 1) =∫ h ( τ ) u ( t 1−τ ) dτ
0
 ∞
¿ ∫ ¿ h ( τ ) ∨dτ=∞ , by assumption
0

Sehingga y (∙) not bounded atau tidak terbatas. Oleh karena itu..

Internal stability mengacu pada stabilitas realisasi system. Kita akan mengatakan bahwa
realisasi

ẋ (t )= Ax ( t ) +bu ( t ) , y ( t )=cx (t)

internally stable atau stabil dalam arti Lyapunov jika solusinya

ẋ (t )= Ax ( t ) , x ( t 0 )=x 0 , t ≥t 0

cenderung k enol sebagai t → ∞ untuk arbitrary x 0.

Dengan memeriksa solusi dalam domain transformasi Laplace

−1
X ( s ) =(sI− A) x 0
dan mengingat
k −at −k
t e ↔(s+ a)
kita dapat melihat bahwa realisasinya akan stabil jika dan hanya jika

ℜ { λt ( A ) } < 0 (2)

dimana { λt ( A ) } adalah eigenvalues dari A.

Argumen di atas juga menunjukkan bahwa realisasi yang stabil secara internal akan selalu
memiliki respon impuls yang memenuhi kondisi (1); dengan kata lain, itu juga akan stabil secara
eksternal. Namun, kebalikannya tidak benar, seperti yang dapat dilihat dengan mempertimbangkan
realisasi diagonal yang tidak dapat dikontrol (atau tidak dapat diamati). Oleh karena itu, dengan
menggunakan general theorem decomposing realisasi, dapat dilihat bahwa stabilitas eksternal akan
setara dengan stabilitas internal jika realisasinya minimal, yaitu dapat dikontrol dan diamati.
Mengingat bahwa interkoneksi realisasi minimal sering dapat menyebabkan realisasi keseluruhan
nonminimal, kita harus menyadari perlunya kehati-hatian dalam mengasumsikan stabilitas internal
realisasi keseluruhan baik dari stabilitas subsistemnya atau stabilitas respon impulsnya.

Semua argumen di atas dapat diulang untuk discrete-time systems dengan perubahan yang
jelas. Kondisi yang diperlukan dan cukup untuk stabilitas bibo adalah bahwa
∞

∑|h ( k )|< M < ∞ (3)

0

Suatu realisasi akan stabil secara internal jika dan hanya jika

|λ t ( A )|<1 (4)

dan ini akan ekuivalen dengan kondisi (3) jika realisasinya minimal.

Dapat dikatakan bahwa apa yang telah kita definisikan di atas sebagai stabilitas internal juga
sering disebut asymptotic stability, sedangkan realisasi di mana x(t) tetap bounded atau dibatasi
sebagai t → ∞ (tanpa harus menuju nol) disebut stabil. Intinya adalah bahwa nilai eigen imajiner
murni tak berulang dari A (akar pada unit circle dalam discrete-time systems) konsisten dengan
stabilitas dalam pengertian ini (tetapi tidak dengan asymptotic stability). Lossless (conservative)
adalah contoh sistem yang stabil tetapi tidak asymptotically stable systems.

Sumber: Linear Systems oleh Thomas Kailath.