Skripsi Budihartono D1021161003

ABSTRAK
Dalam pengembangan perancangan dan pembuatan robot kontainer line follower berbasis Arduino
ini bertujuan menjadi prototype robot pengangkut barang yang dapat mengantarkan barang secara
otomatis sesuai alamat yang ditujukan dalam upaya memenuhi mobilitas peralatan dan obat-obatan
di Rumah Sakit Universitas Tanjungpura. Metode perancangan dan pembuatan pada prototype tugas
akhir ini menggunakan metode IDE (Integrated Development Environment) yang terdiri dari
penentuan (define), pengembangan (develop), dan penilaian (evaluate). Define pada robot ini
merupakan Arduino Uno ATMEGA 328p sebagai pengontrol (controller) atau chip yang berperan
sebagai otaknya robot dengan tingkat ketelitian tegangan keluaran pada pin 3.3V sebesar 99,09%;
pin 5V sebesar 99,2%, baterai li-ion berkapasitas 2,6Ah dengan beban pemakaian ±1,37Wh/meter
tanpa beban pada kontainer robot, menggunakan sensor load cell tipe binocular spring beam HX711
strain gauge dengan tingkat ketelitian 99,08% untuk menjadi penghitung berat kontainer yang
ditampung dengan alat, sensor garis TCRT5000 dengan tingkat ketelitian 100% untuk mendeteksi
lintasan robot yang dilalui, sensor RFID-RC522 dengan tingkat ketelitian 96,43% dengan jarak
<6cm antar kartu posisi RFID sebagai sensor pengalamatan gudang atau apotek, dan sensor
ultrasonic HC-SR04 dengan tingkat ketelitian 99,25% sebagai pendeteksi benda/objek disekitar
robot. Robot digerakkan menggunakan motor DC yang dikendalikan melalui driver motor. Develop
terdiri dari pembuatan kerangka, rangkaian sensor, dan denah area lintasan pada robot yang
menggunakan maket Rumah Sakit Universitas Tanjungpura dengan skala 1:70. Evaluate dilakukan
untuk mengetahui setiap bagian pada robot dapat bekerja dengan baik. Dengan ini dapat disimpulkan
bahwa prototype robot kontainer pengangkut barang otomatis ini dengan tingkat kehandalan sebesar
98,84% dapat diimplementasikan di rumah sakit untuk membawa barang serta memudahkan
mobilitas dalam melakukan pekerjaan yang sifatnya berulang.
Kata kunci : Robot Kontainer Pengangkut Barang, Robot Line Follower, Arduino Uno ATMEL
328p, Baterai Li-Ion, Motor Driver ICL298N, Motor DC, Sensor Garis TCRT5000, Sensor RFID-
RC522, Sensor Load Cell tipe Binocular Spring Beam, Sensor Ultrasonic HC-SR04
iii
ABSTRACT
In the development, design, and creation of an Arduino-based line follower container robot, the
objective is to create a prototype of a cargo-carrying robot that can automatically deliver items to
their designated addresses, in an effort to enhance the mobility of equipment and medications within
Tanjungpura University Hospital. The design and creation method for this final project prototype
utilize an Integrated Development Environment (IDE) approach, which consists of defining,
developing, and evaluating the robot. In this robot, the definition stage involves the utilization of
Arduino Uno ATMEGA 328p as the controller or the chip that acts as the brain of the robot. The
accuracy of the output voltage levels on pin 3.3V is 99.09%, while on pin 5V it is 99.2%. The robot
uses a 2.6Ah li-ion battery with a power consumption load of approximately 1.37Wh/meter without
any load in the container. It employs a binocular spring beam HX711 strain gauge load cell sensor
with an accuracy level of 99.08% to measure the weight of the container being carried. Additionally,
a TCRT5000 line sensor with 100% accuracy is used to detect the path taken by the robot. An RFID-
RC522 sensor with an accuracy level of 96.43% and a distance of less than 6cm between cards is
utilized as a warehouse or pharmacy addressing sensor. Lastly, an HC-SR04 ultrasonic sensor with
an accuracy level of 99.25% is employed to detect objects in the robot's vicinity. The robot is
powered by DC motors controlled through a motor driver. The development stage involves
constructing the framework, sensor circuitry, and track layout on the robot, which simulates the
Tanjungpura University Hospital using a 1:70 scale model. The evaluation phase is conducted to
ensure that each component of the robot functions properly. Based on the results, it can be concluded
that this automated cargo-carrying container robot prototype, with a reliability level of 98.84%, can
be implemented in hospitals to transport goods and facilitate repetitive tasks.
Keyword: Cargo Container Robot, Line Follower Robot, Arduino Uno ATMEL 328p, Battery Li-
Ion, Driver Motor ICL298N, DC Motor, Line Sensor TCRT5000, RFID-RC522 Sensor, Load Cell
tipe Binocular Spring Beam Sensor, Ultrasonic HC-SR04 Sensor
iv
DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR ............................................................................................. i
ABSTRAK ............................................................................................................. iii
ABSTRACT ........................................................................................................... iv
DAFTAR ISI ........................................................................................................... v
DAFTAR GAMBAR ........................................................................................... viii
DAFTAR TABEL .................................................................................................. xi
DAFTAR KODE PROGRAM ............................................................................. xiii
DAFTAR LAMPIRAN ........................................................................................ xiv
DAFTAR ISTILAH .............................................................................................. xv
BAB I PENDAHULUAN ................................................................................ I-1
1.1 Latar Belakang .................................................................................... I-1
1.2 Perumusan Masalah ............................................................................ I-3
1.3 Tujuan Penelitian ................................................................................ I-3
1.4 Pembatasan Masalah ........................................................................... I-3
1.5 Metode Penelitian ............................................................................... I-4
Gambar 1.1 Diagram alir (Flowchart) prosedur penelitian. ................................. I-6
1.6 Sistematika Penulisan ........................................................................... I-7
BAB II TINJAUAN PUSTAKA DAN TEORI PENDUKUNG

PERANCANGAN .............................................................................. II-1
2.1 Tinjauan Pustaka ............................................................................... II-1
2.2 Penelitian - Penelitian Terdahulu ...................................................... II-1
2.3 Sensor TCRT5000 (Photodiode) ...................................................... II-4
2.4 Sensor Binocular-Spring-Beam (Load Cell) ..................................... II-4
2.5 Sensor HC-SR04 (Ultrasonic) .......................................................... II-5
2.6 Mikrokontroler AVR (Alf and Vegard RISC) ATmega328P .............. II-7
v
2.7 Arduino IDE (Integrated Development Environment).................... II-16
2.8 Motor Driver (ICL298N) ................................................................ II-18
2.9 Motor DC (1:90 Rasio – 110 RPM Motor) ..................................... II-19
2.10 Radio Frequency Identification (RFID).......................................... II-19
2.11 Baterai Li-Ion 18650 ....................................................................... II-21
2.12 Kesehatan dan Keselematan Kerja di Rumah Sakit ........................ II-22
2.13 Ambang Batas Kebisingan Rumah Sakit ........................................ II-22
2.14 Rambu dan Simbol Kimia Bahan Berbahaya ................................. II-24
BAB III PERANCANGAN ROBOT KONTAINER BERBASIS LINE

FOLLOWER ...................................................................................... III-1
3.1 Kalkulasi Persamaan Persentase Error dan Tingkat Kehandalan .... III-1
3.2 Rancang Bangun Perangkat Keras (Hardware) ............................... III-2
3.1.1 Sistem Minimum Mikrokontroler AVR Atmega328P ............... III-4
3.1.2 Antarmuka Sensor Ultrasonik HC-SR04 dengan Atmega328P. III-5
3.1.3 Antarmuka Sensor Garis TCRT5000 dengan Atmega328P ...... III-6
3.1.4 Antarmuka Sensor Load Cell dan modul HX711 dengan

Atmega328P ............................................................................... III-7
3.1.5 Antarmuka IC L298N Driver dan Motor DC dengan

Atmega328P ............................................................................... III-7
3.1.6 Antarmuka Sensor RFID-RC522 dengan Atmega328P ............ III-8
3.1.7 Desain Denah, Flowchart Cara Kerja, dan Cover Sistem Robot
Kontainer berbasis Line Follower .............................................. III-9
3.3 Perancangan Perangkat Lunak (Software) ..................................... III-14
3.2.1 Perancangan Perangkat Lunak pada Mikrokontroler ............... III-14
3.2.1.1. Tahap Inisialisasi .............................................................. III-15
3.2.1.2. Tahap Pengaturan (Setup)................................................. III-16
3.2.1.3. Tahap Pengulangan (Loop)............................................... III-17
vi
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS .......................................................... IV-1
4.1 Pengujian Input Tegangan Baterai Pada Board Arduino Uno ......... IV-1
4.2 Pengujian Driver Motor ICL298N Terhadap Motor DC ................. IV-3
4.3 Pengujian Sensor Garis TCRT5000 Terhadap Gerak Pada Robot .. IV-5
4.4 Pengujian Sensor Ultrasonic HC-SR04 Terhadap Halangan Pada

Robot ................................................................................................ IV-6
4.5 Pengujian Sensor Berat (Load Cell) Terhadap Respon Beban

Sebagai Pemicu Gerak Pada Robot ................................................ IV-10
4.6 Pengujian Sensor Radio Frequency Identification (RFID) Terhadap

Respon Sistem Robot Mengenai Posisi Pengalamatan Apotek dan
Gudang ........................................................................................... IV-14
4.7 Pengujian Ambang Batas Tingkat Kebisingan Rancangan

Robot .............................................................................................. IV-17
4.8 Pengujian Rancangan Sistem Robot Serta Implementasi Pada

Maket Rumah Sakit Universitas Tanjungpura ............................... IV-19
4.9 Pengujian Torsi Motor dan Kalkulasi Torsi Motor Untuk

Pengimplementasian Secara Langsung Pada Rumah Sakit. .......... IV-27
4.10 Standard Operating Procedure (SOP) Pengoperasian Robot

Kontainer Berbasis Line Follower ................................................. IV-27
4.11 Standard Operating Procedure (SOP) Pada Rumah Sakit ............ IV-28
BAB V PENUTUP ............................................................................................. V-1
5.1 Kesimpulan ....................................................................................... V-1
5.2 Saran ................................................................................................. V-2
DAFTAR PUSTAKA
vii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1.1 Diagram alir (Flowchart) prosedur penelitian. ............................. I-6
Gambar 2.1 Simbol dan bentuk sensor fisik photodiode ................................ II-4
Gambar 2.2 Rangkaian dan bentuk fisik sensor Load Cell............................ II-5
Gambar 2.3 Sensor Ultrasonic tipe HC-SR04 ................................................ II-6
Gambar 2.4 Timing diagram pengoperasian sensor Ultrasonic HCSR04…...II-6

Gambar 2.5 Contoh-contoh mikrokontoler keluarga AVR ............................ II-8
Gambar 2.6 Blok diagram umum dari mikrokontroler AVR .......................... II-8
Gambar 2.7 Blok diagram mikrokontroler AVR ATmega328P .................... II-9
Gambar 2.8 Konfigurasi kaki (pin) mikrokontroler AVR ATmega328P .... II-10
Gambar 2.9 Bentuk fisik Arduino Uno dengan Chipset ATmega328P ........ II-14
Gambar 2.10 Pinout pada board Arduino Uno dengan ATmega 328P .......... II-15
Gambar 2.11 Toolbar Arduino IDE v1.8.13 ................................................... II-16
Gambar 2.12 Bentuk fisik dan skematik driver ICL298N.............................. II-18
Gambar 2.13 Skematik driver ICL298N ........................................................ II-18
Gambar 2.14 Bentuk fisik dan skematik Motor DC 1:90 Rasio – 110 RPM . II-19
Gambar 2.15 Bentuk fisik RFID-RC522 ........................................................ II-20
Gambar 2.16 Skematik cara kerja RFID ......................................................... II-20
Gambar 2.17 Bentuk fisik baterai Lithium-Ion............................................... II-21
Gambar 2.18 Sound Level Meter .................................................................... II-23
Gambar 3.1 Diagram blok perancangan perangkat keras robot kontainer

berbasis line follower ................................................................. III-3
Gambar 3.2 Diagram skematik sistem robot kontainer berbasis line

follower ...................................................................................... III-3
Gambar 3.3 Diagram blok kendali sistem robot kontainer berbasisline

follower ...................................................................................... III-4
viii
Gambar 3.4 Rangkaian sistem minimum mikrokontroler AVR Atmega
328P ........................................................................................... III-5
Gambar 3.5 Rangkaian antarmuka sensor HC-SR04 dengan Atmega

328P ........................................................................................... III-6
Gambar 3.6 Rangkaian antarmuka sensor TCRT5000 dengan Atmega

328P ........................................................................................... III-6
Gambar 3.7 Rangkaian antarmuka sensor Load Cell dengan Atmega

328P ........................................................................................... III-7
Gambar 3.8 Rangkaian antarmuka ICL298N dan Motor DC dengan

Atmega328P ............................................................................... III-8
Gambar 3.9 Rangkaian antarmuka sensor RFID dengan Atmega328P ......... III-8
Gambar 3.10 Desain denah Rumah Sakit Untan Tahun 2023 (Skala 1:10)... III-10
Gambar 3.11 Flowchart cara kerja Robot .................................................... III-11
Gambar 3.12 Desain cover robot tampak depan ........................................... III-12
Gambar 3.13 Desain cover robot tampak samping ........................................ III-13
Gambar 3.14 Skema hubungan antar penggunaan software .......................... III-14
Gambar 3.15 Diagram alir program ............................................................... III-15
Gambar 4.1 Pengujian, dan pengambilan data tegangan input baterai .......... IV-2
Gambar 4.2 Pengujian, dan pengambilan data tegangan input baterai

pada board Arduino Uno ........................................................... IV-2
Gambar 4.3 Pengujian, dan pengambilan data input driver ICL298N

terhadap Motor DC .................................................................... IV-4
Gambar 4.4 Pengujian, pengambilan data, dan penempatan sensor

TCRT5000 terhadap gerak pada robot ....................................... IV-5
Gambar 4.5 Pengujian sensor ultrasonic dengan mengkalibrasi ................... IV-7
Gambar 4.6 Grafik persentase error uji sensor ultrasonic HC-SR04............ IV-8
Gambar 4.7 Pengujian sensor ultrasonic ketika robot sedang beroperasi ..... IV-8
Gambar 4.8 Grafik respon berhenti ketika mendeteksi objek........................ IV-9
ix
Gambar 4.9 Pengujian pembacaan sensor berat (load cell) dengan
mengkalibrasi ........................................................................... IV-10
Gambar 4.10 Grafik persentase error uji sensor load cell ............................. IV-11
Gambar 4.11 Pengujian respon beban sebagai pemicu gerak robot .............. IV-12
Gambar 4.12 Pengujian jarak dan respon pembacaan sensor RFID .............. IV-14
Gambar 4.13 Grafik persentase error jarak sensitivitas laju respon sensor
RFID ........................................................................................ IV-15
Gambar 4.14 Pengujian pembacaan pengalamatan respon sensor RFID ...... IV-16
Gambar 4.15 Pengujian dan pengukuran tingkat kebisingan rancangan

prototype robot ketika sedang beroperasi ................................ IV-18
Gambar 4.16 Grafik pengukuran tingkat kebisingan rancangan robot .......... IV-19
Gambar 4.17 Denah maket Rumah Sakit Universitas Tanjungpura dengan

Skala 1:70................................................................................. IV-21
x
DAFTAR TABEL
Tabel 1.1 Pengujian Pada Sistem Robotik......................................................... I-5

Tabel 2.1 Penelitian - penelitian tentang Mobile Robot………………… ... ...II-3
Tabel 2.2 Spesifikasi sensor Photodiode ......................................................... II-4
Tabel 2.3 Spesifikasi sensor load cell .............................................................. II-5
Tabel 2.4 Spesifikasi sensor Ultrasonic HC-SR04 .......................................... II-7
Tabel 2.5 Fungsi Alternatif Port D ................................................................ II-11
Tabel 2.6 Fungsi Alternatif Port B ................................................................ II-12
Tabel 2.7 Fungsi alternatif Port C ................................................................. II-13
Tabel 2.8 Spesifikasi Arduino Uno R3 .......................................................... II-15
Tabel 2.9 Spesifikasi driver ICL298N........................................................... II-18
Tabel 2.10 Spesifikasi Motor DC 1:90 Rasio – 110 RPM Motor ................... II-19
Tabel 2.11 Spesifikasi RFID-RC522 ............................................................... II-21
Tabel 2.12 Standar Baku Mutu Tekanan Bising/Sound Pressure Level
Menurut Jenis Ruangan ................................................................. II-24
Tabel 2.13 Simbol–Simbol Piktograf Bahaya Bahan Kimia ........................... II-25
Tabel 4.1 Hasil uji tegangan input baterai pada board Arduino Uno ............. IV-3
Tabel 4.2 Hasil uji input driver motor ICL298N terhadap Motor DC ........... IV-4
Tabel 4.3 Hasil uji sensor TCRT5000 terhadap gerak pada robot ................. IV-6
Tabel 4.4 Hasil uji sensor ultrasonic HC-SR04 dengan mengkalibrasi ......... IV-7
Tabel 4.5 Hasil uji sensor ultrasonic ketika robot sedang beroperasi ............ IV-9
Tabel 4.6 Hasil uji dan pembacaan sensor berat (load cell)
dengan mengkalibrasi ................................................................... IV-11
Tabel 4.7 Hasil uji respon beban sebagai pemicu gerak robot ..................... IV-13
Tabel 4.8 Pengujian jarak dan sensitivitas laju respon sensor RFID............ IV-14
Tabel 4.9 Hasil uji pembacaan pengalamatan respon sensor RFID ............. IV-17
Tabel 4.10 Hasil uji pengukuran tingkat kebisingan rancangan prototype
robot .............................................................................................. IV-18
Tabel 4.11 Hasil uji putaran ke – 1 secara keseluruhan perancangan
prototype sistem robot pada maket Rumah Sakit dengan
skala 1:70 ...................................................................................... IV-22
xi
skala 1:70 ...................................................................................... IV-23
skala 1:70 ...................................................................................... IV-23
Tabel 4.14 Hasil uji pemakaian baterai pada sistem robot ............................. IV-24
xii
DAFTAR KODE PROGRAM
Kode Program 3.1 Tahapan Inisialisasi Pemrograman pada

Mikrokontroler ............................................................. III-16
Kode Program 3.2 Tahap Pengaturan (Setup) Pemrograman pada
Kode Program 3.3 Tahap Pengulangan (Loop) Pemrograman pada
xiii
DAFTAR LAMPIRAN
LAMPIRAN A KODE PEMROGRAMAN PADA SISTEM ROBOT ......... A-1

LAMPIRAN B FOTO LOKASI PENELITIAN DAN PENGAMBILAN
DATA ................................................................................... B-1
LAMPIRAN C FOTO LOKASI SEBAGAI ACUAN REFERENSI
PENELITIAN ....................................................................... C-1
xiv
DAFTAR ISTILAH
Analog Sinyal data yang diolah secara kontinyu, atau

bertahap.
Arduino Pengendali mikro single-board yang bersifat

open-source, diturunkan dari Wiring platform,
dirancang untuk memudahkan penggunaan
elektronik dalam berbagai bidang. Hardware-
nya memiliki prosesor Atmel AVR dan
software-nya memiliki bahasa pemrograman
sendiri.
ADC Analog To Digital Converter yaitu perangkat

elektronika yang berfungsi untuk mengubah
sinyal analog (sinyal kontinyu) menjadi
sinyal digital.
Application Programming Sekumpulan perintah, fungsi, serta protokol

Interface (API) yang dapat digunakan oleh programmer saat
membangun perangkat lunak untuk sistem
operasi tertentu.
AVR Alf and Vegard RISC yaitu perangkat yang di

desain untuk berjalan dengan cepat, dengan
menggunakan instruksi mesin yang
disederhanakan sehingga dapat meningkatkan
kinerja dari mikrokontroler
CISC Complex Instruction Set Computer yaitu jenis

mikrokontroler yang memiliki jumlah
instruksi yang kompleks dan lengkap.
xv
Compiler Sebuah program komputer yang berguna
untuk menerjemahkan program komputer
yang ditulis dalam bahasa pemrograman
tertentu menjadi program yang ditulis dalam
bahasa pemrograman lain.
Database Kumpulan data yang disimpan secara

sistematis di dalam komputer yang dapat
diolah atau dimanipulasi menggunakan
perangkat lunak (program aplikasi) untuk
menghasilkan informasi.
Digital Sinyal data yang diolah secara diskrit dalam

bentuk pulsa yang mempunyai besaran 0 dan
1.
Ground (GND) Titik yang dianggap sebagai titik kembalinya

arus listrik (searah atau bolak balik) atau titik
patokan (referensi) dari berbagai titik tegangan
dan sinyal listrik di dalam rangkaian
elektronika. Dikenal dengan istilah
pembumian.
I/O Unit Input atau Unit Output
I2C Inter Integrated Circuit yaitu standar

komunikasi serial dua arah menggunakan dua
saluran yang didesain khusus untuk mengirim
maupun menerima data.
IDE Integrated Development Environment yaitu

suatu program komputer yang memiliki
xvi
beberapa fasilitas yang diperlukan dalam
pembangunan perangkat lunak.
Mikrokontroler Sebuah chip yang berfungsi sebagai

pengontrol rangkaian elektronik dan umunya
dapat menyimpan program didalamnya yang
terdiri dari CPU (Central Processing Unit),
memori, I/O tertentu dan unit pendukung
seperti Analog-to-Digital Converter (ADC).
RISC Reduce Instruction Set Computer yaitu jenis

mikrokontroler yang memiliki jumlah
instruksi yang terbatas dan sedikit, serta
instruksi dieksekusi hanya dalam satu clock
cycle dan mode addressing memory yang
sederhana
xvii
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Kebutuhan manusia akan penggunaan teknologi semakin berkembang,
sehingga manusia cenderung pada masa mendatang menggunakan perangkat keras
yang dapat menggantikan fungsi tenaga manusia secara penuh, khususnya dibidang
robotika. Kemajuan teknologi memang sangat mengagumkan. Robot adalah salah
satu penemuan abad ke-20 yang sangat mengagumkan (Emelyadi dan Edidas,
2019). Seiring perkembangan teknologi hingga saat ini berbagai macam penelitian
tentang robotika secara terus menerus dikembangkan untuk menyempurnakan
fungsi robot dalam membantu pekerjaan manusia yang sangat penting juga
mencakup bidang sains, pertanian, manufaktur, militer, terutama bidang kesehatan.
Rumah sakit sebagai sarana kesehatan yang memberikan pelayanan
kesehatan kepada masyarakat memiliki peran yang sangat strategis dalam
mempercepat peningkatan derajat kesehatan kesehatan masyarakat (Apriyanto,
2018). Rumah Sakit Pendidikan Universitas Tanjungpura mulai dibangun sejak
tahun APBN 2009 yang direncanakan Pemerintah Pusat melalui Departemen
Pendidikan Nasional. Rumah Sakit Pendidikan ini dibangun di lahan yang
disediakan untuk kompleks gedung Fakultas Kedokteran Universitas Tanjungpura
(Santoso, 2018).
Fasilitas yang memadai merupakan aspek yang penting untuk diperhatikan
dalam meningkatkan kualitas pelayanan dalam rumah sakit terutama bagi petugas
kesehatan (Mukhadiono and Subagyo, 2011), dimana salah satunya adalah dalam
aspek mobilitas. Mobilitas distribusi gudang antar apotek dalam Rumah Sakit
Universitas Tanjungpura merupakan pekerjaan yang sifatnya berulang yang dapat
ditingkatkan performanya dengan penggunaan robot. Penggunaan robot dalam
rumah sakit dapat memberikan efisiensi waktu dan tenaga, sehingga untuk
meningkatkan fasilitas pelayanan diperlukan jenis robot yang dapat
diimplementasikan pada pendistribusian mobilitas yaitu robot dengan kontainer
yang berbasis line follower.
I-1
I-2
Robot line follower adalah teknologi dimana sebuah robot dapat mengikuti
jalur arahan yang berguna sebagai penanda kemana robot harus berjalan.
(Sudimanto dan Kevin, 2020).
Rumah Sakit Universitas Tanjungpura didirikan sebagai salah satu unit
pelaksana teknis dalam melaksanakan tri dharma perguruan tinggi yaitu sarana
pengembangan ilmu teknologi melalui penelitian dan pelayanan kesehatan
masyarakat umum sebagai implementasi pengabdian kepada masyarakat. Aktivitas
rumah sakit yang padat harus disertai dengan teknologi yang padat juga, agar dapat
meningkatkan pengelolaan secara efektif dan efisien maka diperlukan robot
kontainer berbasis line follower untuk meningkatkan mobilitas didalam rumah sakit
secara spesifik sebagai pengangkut alat terutama obat obatan maupun peralatan
medis dalam proses distribusi pada rute gudang ke apotek maupun sebaliknya.
Rumah sakit sebagai instansi pelayanan kesehatan yang berhubungan
langsung dengan pasien harus mengutamakan pelayanan kesehatan yang aman,
bermutu, anti diskriminasi, dan efektif dengan mengutamakan kepentingan pasien
sesuai dengan standar pelayanan rumah sakit (Undang-Undang tentang Kesehatan
dan Rumah Sakit Pasal 29b UU No.44/2009).
Keselamatan menjadi isu global dan pasien safety terangkum dalam lima isu
penting yang terkait di rumah sakit yaitu: keselamatan pasien (patient safety),
keselamatan pekerja atau petugas kesehatan, keselamatan bangunan dan peralatan
di rumah sakit yang bisa berdampak terhadap keselamatan pasien dan petugas,
keselamatan lingkungan (green productivity) yang berdampak terhadap
pencemaran lingkungan dan keselamatan “bisnis” rumah sakit yang terkait dengan
kelangsungan hidup rumah sakit (Eni Isclawati, Usman dan Makhrajani Majid,
2020). Lima aspek keselamatan tersebut penting untuk dilaksanakan, namun harus
diakui kegiatan institusi rumah sakit dapat berjalan apabila ada pasien. Keselamatan
pasien merupakan prioritas utama untuk dilaksanakan terkait dengan isu mutu dan
citra perumah sakitan.
Robot kontainer berbasis line follower menjadi solusi untuk pekerjaan yang
bersifat berulang sehingga dapat meningkatan efektifitas dan efisensi waktu serta
membantu memenuhi kebutuhan yang ada di apotek yaitu mengatasi jarak tempuh
antara gudang ke apotek yang jauh, dan menjadi salah satu pelayanan yang cepat
I-3
dalam memenuhi kebutuhan pasien akan obat obatan dan peralatan medis di apotek
agar menjadi pemecahan masalah akan kurangnya tenaga karyawan pada rumah
sakit dan tentunya harus mengikuti peraturan pasien safety yang berlaku.
1.2 Perumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang yang telah disebutkan, maka permasalahan yang
harus dirumuskan dalam penelitian ini adalah:
1. Bagaimana implementasi robot line follower menggunakan load cell
dengan kontainer pada Rumah Sakit Universitas Tanjungpura dari bagian
Gudang sampai Apotek dan sebaliknya
2. Bagaimana desain sensor agar robot line follower menggunakan load cell
dengan kontainer tidak keluar dari lintasan Gudang sampai Apotek dan
sebaliknya yang telah ditentukan
3. Bagaimana kinerja robot line follower menggunakan load cell dengan
kontainer pengangkut terisi barang ketika melewati jalur lintasan dengan
adanya tanjakan?
1.3 Tujuan Penelitian

Tujuan penelitian ini mengacu pada masalah yang telah disebutkan pada
perumusan masalah yaitu untuk:
1. Mengimplementasikan prototype robot line follower menggunakan load
cell dengan kontainer pengangkut barang pada Rumah Sakit Universitas
Tanjungpura dari bagian Gudang sampai Apotek.
2. Memperoleh desain sensor sehingga prototype robot line follower
menggunakan load cell tidak keluar dari lintasan Gudang sampai Apotek
yang telah ditentukan.
3. Mengetahui kinerja prototype robot line follower menggunakan load cell
dengan kontainer pengangkut terisi barang ketika melewati jalur lintasan
dengan adanya tanjakan.
1.4 Pembatasan Masalah

Berdasarkan Tujuan Penelitian diatas maka, fokus permasalahan dibatasi
pada pembatasan masalah sebagai berikut.
I-4
1. Mikrokontroler yang digunakan adalah Arduino Uno R3

2. Rancangan dibuat dengan mengikuti jalur yang telah ditentukan yaitu pada
Rumah Sakit Universitas Tanjungpura dari bagian Gudang hingga Apotek
3. Rancangan kontainer dibuat dengan dapat menampung beban maksimal <1
Kilogram dengan perbandingan 1 : 10 yaitu 10 Kilogram.
4. Rancangan dibuat hanya untuk mengantar obat – obatan atau peralatan
medis yang berbahan atau bersifat kering dan tidak membawa jenis-jenis
kimia dengan simbol biohazard maupun chemical hazard.
1.5 Metode Penelitian

Metode penelitian yang digunakan dalam riset tugas akhir ini adalah metode
studi literatur (kepustakaan), observasi dan wawancara serta pengujian. Studi
literatur (kepustakaan) dilakukan untuk mendapatkan, mempelajari dan
menyimpulkan data-data dari buku literatur, manual book, Datasheet, jurnal ilmiah,
buletin dan internet yang mendukung di dalam proses perancangan perangkat keras
dan perangkat lunak dalam sistem robotik ini.
Metode pengujian pada riset tugas akhir ini dilakukan dengan membuat
miniatur dengan skala 1:10 dengan total jarak tempuh robot 105m berdasarkan
jarak asli dan diskalakan kedalam m sehingga jarak tempuh robot prototype
berdasarkan denah yaitu 10,58m dari model Rumah Sakit Universitas Tanjungpura
yakni dari jalur gudang hingga apotek maupun sebaliknya yang telah dilakukan
penskalaan. Diagram alir prosedur penelitian ditunjukkan pada Gambar 1.1. Riset
tugas akhir ini diawali dengan pengumpulan referensi untuk mendapatkan landasan
teori yang mendukung penelitian berupa teori tentang robot line follower,
mikrokontroller AVR ATmega328P dengan modular Arduino Uno R3, IC LD93D
driver, sensor, supporting materials, pemrograman alat pada modular Arduino Uno
R3. Setelah itu, dilakukan perancangan perangkat lunak dan perangkat keras sistem
sesuai landasan teori. Kemudian dilakukan perakitan perangkat keras, pengujian
komunikasi pemograman pada modular Arduino Uno R3 sebagai modul
mikrokontroler serta pengujian sensor.
Sensor akan diuji dengan cara membandingkan data hasil pengukuran
sensor terhadap hasil pengukuran alat ukur. Parameter / variabel pengukuran yang
I-5
digunakan sebagai data pembanding dapat dilihat pada Tabel 1.1. Setelah uji sensor
dan alat maka selanjutnya dapat dilakukan perancangan robot secara keseluruhan.
Tabel 1.1 Pengujian Pada Sistem Robotik
Perencanaan
No Item Keterangan
Analisis
1. Daya Tahan  Dilakukan Pengukuran
Penggunaan pengukuran Jarak/waktu
Baterai sebanyak 5 - 15
kali untuk mendapatkan
data
2. Sensitivitas Sensor Respon robot bekerja
secara logika program
 Hasil pengukuran dihitung

3. Keakuratan Sensor dan kalkulasi untuk
Kalibrasi sensor yang
Berat (Load Cell) tepat
mendapatkan spesifikasi
yang dapat menunjang
pengimplementasian robot
secara real size
4. Daya Tahan Pengukuran Jarak, waktu,
Robot dengan daya terpakai dengan
Beban Berbeda beban berbeda
(0-1kg)
Apabila hasil pengujian sensor dan beberapa alat tidak sesuai dengan
rancangan maka kembali ke perancangan perangkat lunak dan perangkat keras
sistem. Selanjutnya dilakukan pengujian dan pengamatan terhadap keseluruhan
sistem yang dirancang meliputi perangkat lunak (software) dan perangkat keras
(hardware) sistem. Selain itu, dilakukan perencanaan analisis terhadap hasil
implementasi pengukuran hardware sistem robotik pada maket Rumah Sakit
Universitas Tanjungpura. Adapun proses diagram alir (flowchart) tahap penelitian
dan pembuatan robot secara menyeluruh yang dapat dilihat pada Gambar 1.1
I-6
Gambar 1.1 Diagram alir (Flowchart) prosedur penelitian.

I-7
1.6 Sistematika Penulisan

Agar penulisan riset tugas akhir ini sistematis, maka penulisan dibagi
dalam beberapa bab sebagai berikut:
BAB I PENDAHULUAN
Bab ini berisikan Latar Belakang, Perumusan Masalah, Tujuan
Penelitian, Pembatasan Masalah, Metode Penelitian dan
Sistematika Penulisan.
BAB II TINJAUAN PUSTAKA DAN TEORI PENDUKUNG

PERANCANGAN
Bab ini berisikan penjelasan tinjauan pustaka dan teori-teori yang
terkait dalam perancangan sistem robot kontainer berbasis line
follower.
BAB III PERANCANGAN SISTEM ROBOT KONTAINER BERBASIS

LINE FOLLOWER
Bab ini berisikan perancangan sistem robot baik perangkat keras
maupun perangkat lunak. Perangkat keras meliputi rangkaian
mikrokontroler ATmega328P, rangkaian sensor, dan lain-lain.
Perangkat lunak meliputi perancangan program untuk
pemrograman mikrokontroler modular Arduino Uno R3.
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

Bab ini membahas hasil pengujian perangkat keras dan perangkat
lunak serta melakukan analisis terhadap kinerja sistem secara
keseluruhan termasuk pengukuran daya listrik sistem robotik.
BAB V PENUTUP
Bab ini berisikan kesimpulan dan saran-saran yang membangun
guna perbaikan hasil skripsi ini kedepannya.
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA DAN TEORI PENDUKUNG PERANCANGAN
2.1 Tinjauan Pustaka

Line follower robot (robot pengikut garis) adalah robot yang dapat berjalan
mengikuti sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan line tracker, line tracer
robot dan sebagainya. Maka dengan adanya robot yang dapat mengangkut benda
secara otomatis tentu mengurangi bahaya terhadap pekerja dan pekerjaan akan lebih
cepat (Adella, Kamal dan Finawan, 2018).
Untuk meminimalisir kecelakaan operator selain penggunaan alat ukur
beban untuk mengetahui berat beban secara pasti dan mencegah over load juga
dapat dilakukan dengan membuat sistem otomatis pada alat pengangkut barang
demikian juga pada Susilo, Wibawanto, dan Mulwinda 2018. Dengan ini berarti
penggunaan mesin otomatis akan mengurangi operator melakukan kontak langsung
dengan mesin untuk meminimalisir kecelakaan (Rawis, Tjakra dan Tisano, 2016),
mesin otomatis memerlukan konversi antara besaran fisik (bobot) menjadi sinyal
untuk masukan sistem otomatis.
Selain menggunakan line follower, pada penelitian ini digunakan sensor
load cell. Sensor load cell merupakan transduser elektronik yang dapat mengubah
besaran fisik menjadi sinyal elektrik (T. Santoso, 2016), dalam penelitian ini sensor
load cell diterapkan sebagai alat ukur beban dan sebagai pemicu gerak otomatis
ketika sensor mendeteksi beban tidak lebih dari 1kg yang ditetapkan.
2.2 Penelitian - Penelitian Terdahulu

Penelitian tugas akhir ini mengacu kepada beberapa jurnal ataupun
penelitian terdahulu yang menjadi referensi. Pada tahun 2018 Aqsha Adella,
Muhammad Kamal, dan Aidi Finawan merancang sebuah robot line follower yang
mampu mendeteksi kecerahan intensitas warna pada jalur yang ditentukan sehingga
robot dapat membawa minuman kaleng bergerak mengikuti garis dengan baik
digunakan 6 buah sensor untuk membaca posisi garis apakah robot sudah lurus atau
posisi serong, untuk mengatasi error dalam proses robot mengikuti garis. Setiap
sensor garis berbeda-beda nilai tegangan dengan ini dapat disimpulkan bahwa robot
ini dapat berjalan dengan baik pada saat membaca warna minuman kaleng dan
II-1
II-2
menempatkan kaleng tersebut sesuai dengan tempatnya dan manfaat penggunaan

robot dalam penyortiran akan lebih efisien dan efektif yang selanjutnya diterbitkan
pada sebuah jurnal di Politeknik Negeri Lhokseumawe dengan judul “Rancang
Bangun Robot Mobile Line Follower Pemindah Minuman Kaleng Berbasis
Arduino”
Emelyadi, dan Dr. Edidas, M.T. dari Universitas Negeri Padang (UNP) pada
2019 menerbitkan sebuah jurnal penelitian dengan judul “Perancangan Dan
Pembuatan Protitipe Robot Pengangkut Barang Otomatis Berbasis Mikrokontroller
Arduino Mega2560”. Jurnal ini merancang sebuah robot pengangkut barang yang
dapat mengantarkan barang secara otomatis menggunakan metode IDI
(Instructional Development Institute) yaitu penentuan (define), pengembangan
(develop), dan penilaian (evaluate). Robot ini dirancang menggunakan
mikrokontroller Arduino Mega 2560 dengan 4 buah motor DC yang digerakkan
oleh driver motor menerjemahkan data dari sensor garis, sensor jarak ultrasonic
HC-SR04, dan sensor berat (loadcell) diterima oleh Arduino Mega 2560.
Tahun 2020 Suyatmo, Catra Indra Cahyadi, Syafriwel, Rizaldy Khair, dan
Iswandi Idris merancang sebuah robot yang mengantar barang ke cargo pesawat di
bandara dengan metode kendali melalui IoT (Internet of Things), Robot pengantar
barang ini menggunakan metode Internet of Things yang sudah terhubung dengan
pengendali jarak jauh smartphone berbasis aplikasi android. Robot ini
menggunakan 4 channel line tracker sensor, 2 buah motor DC dan driver motor
sebagai pengendali, Arduino uno sebagai otak pada sistem robot ini. Hasil dari
penelitian ini menghasilkan prototype robot yang dapat mengantarkan barang
kedalam cargo pesawat yang ada di bandar udara. Penelitian ini diterbitkan dalam
jurnal dari Politeknik Penerbangan Medan dengan judul “Rancang Bangun
Prototype Robot Pengantar Barang Cargo Berbasis Arduino Mega dengan IoT”
Dwi Budi Susilo, Hari Wibawanto, dan Anggraini Mulwinda dari
Universitas Negeri Semarang pada tahun 2020 merancang sebuah robot arm
manipulator dengan judul “Prototype Mesin Pengantar Barang Otomatis
Menggunakan Load Cell Berbasis Robot Line Follower” untuk menyortir barang
berdasarkan berat dengan sistem pick and place sehingga dapat mengklarifikasikan
benda berdasarkan berat agar dapat tertata berdasarkan beratnya masing – masing.
II-3
Tahun 2020 Sudimanto, dan Kevin merancang sebuah robot line follower
yang mampu mengikuti jalur yang ditentukan dengan robot dapat membawa barang
bergerak mengikuti garis dengan baik. Robot yang dirancang digunakan untuk
mengantarkan makanan menuju 2 meja tujuan dengan mengikuti garis lintasan
berwarna hitam. Pada penelitian ini robot dirancang agar dapat memindahkan
sebuah barang secara otomatis dari satu tempat ke tempat lainnya. Dalam
perancangan yang dibuat membutuhkan sebuah robot, tempat penyimpanan barang
(Slot), dan tempat pengambilan barang (Pool). Penelitian ini diterbitkan dalam
jurnal dari Sekolah Tinggi Manajemen Informatika dan Komputer LIKMI dengan
judul “Perancangan Robot Pemindah Barang Berbasis Line Follower”
Tabel 2.1 Penelitian - penelitian tentang Mobile Robot

Referensi Jenis Mikrokontroler Output Keterangan
Aqsha
Adella, dkk Mobile robot Arduino Mega Prototype Jurnal
(2018)
Emelyadi,
Mobile robot Arduino Mega Prototype Jurnal
dkk (2019)
Suyatmo,
Mobile robot Arduino Mega Prototype Jurnal
dkk. (2020)
Dwi Budi Arm
Susilo, dkk Manipulator Arduino Mega Prototype Jurnal
(2020) robot
Sudimanto,
Mobile robot Arduino Uno R3 Prototype Jurnal
dkk (2020)
Anggara
Kelvin Smart System Xtensa LX6 Real Size Skripsi
(2021)
Yang akan
Mobile robot Arduino Uno R3 Prototype
dirancang
II-4
2.3 Sensor TCRT5000 (Photodiode)

Photodiode adalah suatu jenis dioda yang resistansinya akan berubah-ubah
apabila terkena sinar cahaya yang dikirim oleh transmitter “LED” (Adella, Kamal
and Finawan, 2018). Resistansi pada photodiode dipengaruhi oleh intensitas cahaya
yang diterimanya, semakin banyaknya intensitas cahaya yang diterima maka
semakin kecil resistansi dari photodiode, dan begitu pula sebaliknya jika semakin
sedikit intensitas cahaya yang diterimanya maka semakin besar nilai resistansinya.
Konfiigurasi kaki Photodiode dapat dilihat pada gambar berikut ini.
Gambar 2.1 Simbol dan bentuk sensor fisik photodiode

(Sumber: https://www.samrasyid.com/2020/12/sensor-cahaya-photodioda.html)
Tabel 2.2 Spesifikasi sensor Photodiode
Parameter Nilai
Sifat Bahan Listrik Semikonduktor
Tegangan Reverse 32 volt
Jangkauan Panjang Gelombang 250 -1100nm (Silicone) 800nm - 2μm (Gas)
(Sumber: Photodiode Datasheet, 2011)
2.4 Sensor Binocular-Spring-Beam (Load Cell)

Sensor load cell menggunakan prinsip tekanan yang berarti mengubah
besaran fisik menjadi besaran sinyal elektrik dengan mengubah gaya tekan beban
menjadi nilai resistan (R). Perubahan besaran resistansi tersebut diolah pada
II-5
rangkaian jembatan modul strain gauge HX711. Rangkaian strain gauge HX711
dapat dilihat pada gambar berikut.
Gambar 2.2 Rangkaian dan bentuk fisik sensor Load Cell

(Sumber: https://www.researchgate.net/figure/Typical-Binocular-Spring-Beam-
Load-Cell-4_fig2_303517617)
Prinsip kerja elektronik rangkaian jembatan strain gauge HX711 adalah

mengkonversi perubahan yang terukur dalam perubahan resistansi dan
mengkonversinya ke dalam besaran tegangan melalui rangkaian yang ada (Susilo,
Wibawanto and Mulwinda, 2018). Berikut spesifikasi mengenai sensor load cell
type beam sebagai berikut.
Tabel 2.3 Spesifikasi sensor load cell
Parameter Nilai
Sifat Bahan Listrik Semikonduktor
Power Supply +5 VDC (Maksimum)
Kapasitas Beban 5kg (Beban Maksimal)
Resistansi Sensor 1 kΩ
Bridge antara R1 dan R4 Input (Masukan) besaran resistansi Ω
Bridge antara R1 dan R4 Output (Keluaran) besaran tegangan V
(Sumber: Load Cell Type SheerBeam Datasheet, 2012)
2.5 Sensor HC-SR04 (Ultrasonic)

Sensor ultrasonic merupakan sensor yang digunakan untuk mengukur jarak
antara penghalang dan sensor. Sensor ultrasonic bekerja menggunakan prinsip dari
pantulan suatu gelombang suara sehingga dapat dipakai untuk menafsirkan
eksistensi (jarak) suatu benda dengan frekuensi tertentu (Adella, Kamal and
II-6
Finawan, 2018). Pada riset tugas akhir ini, sensor ultrasonic yang digunakan adalah
tipe HC-SR04 yang dapat dilihat pada gambar berikut ini.
Gambar 2.3 Sensor Ultrasonic tipe HC-SR04

(Sumber: http://komponenelektronika.biz/sensor-ulltrasonik.html)
Prinsip pengoperasian sensor Ultrasonic HC-SR04 adalah sebagai berikut:

awali dengan memberikan pulsa Low (0) ketika modul mulai dioperasikan,
kemudian berikan pulsa High (1) pada trigger selama 10 µs sehingga modul mulai
memancarkan 8 gelombang kotak dengan frekuensi 40 KHz, tunggu hingga transisi
naik terjadi pada output dan mulai perhitungan waktu hingga transisi turun terjadi,
setelah itu gunakan persamaan 1.1 untuk mengukur jarak antara sensor dengan
objek. Timing diagram diperlihatkan pada gambar berikut ini..
Gambar 2.4 Timing diagram pengoperasian sensor Ultrasonic HC-SR04

(Sumber: HC-SR04 Elec Freaks Datasheet, 2013)
Jika waktu pengukuran adalah t dan kecepatan suara adalah 340 m/s, maka jarak
antara sensor dengan objek dihitung dengan menggunakan persamaan 1.1 berikut.
/
= (1.1)
Dimana :
II-7
s = Jarak antara sensor dengan objek (m)

t = Waktu tempuh gelombang ultrasonik dari trasmiter ke receiver (s)
Tabel 2.4 Spesifikasi sensor Ultrasonic HC-SR04

Parameter Nilai
Power Supply +5 VDC (Maksimum)
Arus Daya 15 mA
Sudut Efektif > 15 ͦ
Pembacaan Jarak 2cm – 400cm
Pengukuran Sudut 30 ͦ
Vcc Sumber Tenaga (5VDC)
Trigger Pemicu sinyal dari sonar
Echo Penangkap sinyal sonar dari sensor
GND Ground
(Sumber: HC-SR04 Elec Freaks Datasheet, 2013)
2.6 Mikrokontroler AVR (Alf and Vegard RISC) ATmega328P

Mikrokontroler dapat dikatakan sebagai sistem komputer yang dikemas
pada sebuah chip, didalam IC Mikrokontroler sudah terdapat kebutuhan minimum
yaitu meliputi ROM, RAM, I/O dan clock sama dengan yang dimiliki pada
komputer (Putro and Suryono, 2017).
Banyaknya jenis mikrokontroler yang ada di pasaran, mulai dari
mikrokontroler 8 bit sampai 32 bit, memungkinkan untuk memilih salah satu jenis
mikrokontroler yang sesuai dengan kebutuhannya (Dharmawan, 2017).
Mikrokontroler yang berasal dari keluarga AVR ini merupakan produksi
Atmel yang terdiri dari beberapa jenis sebagai berikut: 1.) TinyAVR merupakan
seri ATiny dengan 8-bit yang mempunyai IC 6-32 pin dan kapasitas memori 0,5-
16 kByte. 2.) MegaAVR merupakan Seri ATmega dengan 8-bit yang mempunyai
IC 28-100 pin dan kapisitas memori 4-256 kByte. 3.) XMEGA merupakan seri
ATxmega dengan 8-bit yang mempunyai IC 44-100 pin dan kapasitas memori 16-
384 kByte. 4.) UC3 dengan 32-bit yang mempunyai IC 48-144 pin, memori
program 16-512 kByte, dan, menggunakan clock sampai 66 MHz. 5.) Otomotive
AVR dengan pilihan 8, 16, dan 32-bit yang menggunakan memori program sampai
512 kByte, dan IC 44 pin (Dharmawan, 2017).
II-8
Gambar 2.5 Contoh-contoh mikrokontoler keluarga AVR

(Sumber: https://pintarelektro.com/jenis-jenis-mikrokontroler/)
Atas dasar pertimbangan tersebut diatas, pada riset tugas akhir ini dipilih
AVR produksi Atmel Corporation sebagai mikrokontroler yang digunakan pada
sistem robotik ini.
Gambar 2.6 Blok diagram umum dari mikrokontroler AVR

(Sumber: ATmega328p Datasheet, 2016)
Dari banyaknya jenis mikrokontroler AVR yang tersedia, dipilih

mikrokontroler AVR dari kelompok Mega yaitu ATmega328P dikarenakan fitur-
fitur yang terdapat pada jenis tersebut memenuhi kebutuhan sistem yang akan
dibuat dalam riset tugas akhir ini. Beberapa diantaranya adalah sebagai berikut:
II-9
a. Mikrokontroler AVR 8 bit yang memiliki performa tinggi dengan konsumsi

daya rendah yaitu 1,8 Volt pada frekuensi 1Mhz dan temperatur 25℃.
b. 130 macam instruksi yang hampir semuanya dieksekusi dalam satu siklus clock.
c. Kecepatan mencapai 20 MIPS dengan throughput mencapai 20 MHz.
d. 32 KB Flash Program Memory.
e. Memiliki Electrical Eriasable Programmable Read Only Memory (EEPROM)
sebesar 1 KB sebagai tempat penyimpanan data semi permanen karena
EEPROM tetap dapat menyimpan data meskipun catu daya dimatikan.
f. Memiliki Internal Static Random Access Memory (SRAM) sebesar 2KB.
g. 2 buah 8-bit timers/counters dengan prescaler terpisah dan mode perbandingan.
1 buah 16-bit timers/counters dengan prescaler terpisah, mode perbandingan
dan mode tangkap.
h. Real Time Counter dengan Osilator terpisah.
i. 6 buah Pulse Width Modulation (PWM) channel, 6-channel 10-bit ADC pada
PDIP Package.
j. 2 buah Master / Slave SPI Serial Interface.
Gambar 2.7 Blok diagram mikrokontroler AVR ATmega328P

II-10
Blok diagram Mikrokontroler AVR ATmega328P dapat dilihat pada

Gambar 2.8 (Atmel Datasheet, 2016). Dari gambar tersebut dapat diamati bahwa
Mikrokontroler AVR ATmega328 memiliki arsitektur Harvard, yaitu memisahkan
memori untuk kode program dan memori untuk data sehingga dapat
memaksimalkan kinerja dari mikrokontroler. Instruksi-instruksi dalam memori
program dieksekusi dalam satu alur tunggal, dimana pada saat satu instruksi
dikerjakan instruksi berikutnya sudah diambil dari memori program. Konsep inilah
yang memungkinkan instruksi-instruksi dapat dieksekusi dalam setiap satu siklus
clock. Register serba guna 32 x 8bit digunakan untuk mendukung operasi pada
ALU (Arithmetic Logic Unit) yang dapat dilakukan dalam 1 siklus. Dari keenam
register serbaguna, 3 buah register pointer 16-bit dapat digunakan pada mode
pengalamatan tidak langsung untuk mengambil data pada ruang memori data.
Ketiga register pointer 16-bit ini disebut dengan register X (gabungan R26
dan R27), register Y (gabungan R28 dan R29), dan register Z (gabungan R30 dan
R31). Hampir semua instruksi AVR memiliki format 16-bit. Setiap alamat memori
program terdiri dari instruksi 16-bit atau 32-bit. Selain register serbaguna di atas,
terdapat register lain yang terpetakan dengan teknik memory mapped I/O selebar
64 byte. Beberapa register ini digunakan untuk fungsi khusus antara lain sebagai
register control Timer/Counter, Interupsi, ADC, USART, SPI, EEPROM, dan
fungsi I/O lainnya. Register-register ini menempati memori pada alamat 0x20h –
0x5Fh.
Gambar 2.8 Konfigurasi kaki (pin) mikrokontroler AVR ATmega328P

II-11
Konfigurasi pin ATmega328P dengan kemasan 28-pin PDIP (Pin Dual

Inline Package) dapat dilihat pada gambar 2.9 (Atmel Datasheet, 2016). Dari
gambar tersebut dapat dijelaskan fungsi dari masing-masing pin ATmega328P
sebagai berikut:
a. Pin 1 (PC6) adalah pin yang digunakan untuk me-reset mikrokontroler apabila
RSTDISBL fuse tidak diprogram. Akan tetapi apabila RSTDISBL fuse
diprogam maka pin ini digunakan sebagai pin masukan/keluaran (I/O pin).
b. Pin 2 – 6 (PD0 – PD4) dan pin 11 – 13 (PD5 – PD7) adalah pin
masukan/keluaran (I/O pin) digital dua arah yang memiliki fungsi alternatif
seperti komparator analog, timer/counter, interupsi eksternal dan komunikasi
serial yang dapat dilihat pada Tabel 2.5.
Tabel 2.5 Fungsi Alternatif Port D

Port Pin Fungsi Alternatif
PD7 IN1 (Analog Comparator Negative Input)
PCINT23 (Pin Change Interrupt 23)
PD6 AIN0 (Analog Comparator Positive Input)
OC0A(Timer/Counter0 Output Compare Match A Output)
PD5 T1 (Timer/Counter 1 External Counter Input)
OC0B (Timer/Counter0 Output Compare Match B Output)
PD4 XCK (USART External Clock Input/Output)
T0 (Timer/Counter 0 External Counter Input)
PD3 INT1 (External Interrupt 1 Input)
PD2 INT0 (External Interrupt 0 Input)
PD1 TXD (USART Output Pin)
PD0 RXD (USART Input Pin)
c. Pin 7 (Vcc) adalah pin yang berfungsi sebagai masukan positif catu daya. Catu
daya yang dibutuhkan sebesar 1,8 – 5,5 Volt.
II-12
d. Pin 8 dan 22 (GND) adalah pin ground.

e. Pin 9 – 10 (PB6 – PB7) adalah pin crystal oscillator atau pin masukan clock
eksternal. Mikrokontroler membutuhkan sumber detak (clock) agar dapat
mengeksekusi instruksi yang ada di memori. Semakin tinggi nilai kristalnya,
maka semakin cepat mikrokontroler tersebut bekerja. Frekuensi sumber detak
untuk mikrokontroler AVR ATmega328P adalah 0 – 20MHz.
f. Pin 14 – 19 (PB0 – PB5) adalah pin masukan/keluaran (I/O pin) digital dua
arah yang memiliki fungsi alternatif seperti timer/counter dan Serial Peripheral
Interface (SPI) yang dapat dilihat pada Tabel 2.6
Tabel 2.6 Fungsi Alternatif Port B

PB7 XTAL2 (Chip Clock Oscillator pin 2)
TOSC2 (Timer Oscillator pin 2)
PB6 XTAL1 (Chip Clock Oscillator pin 1 or External clock input)
TOSC1 (Timer Oscillator pin 1)
PB5 SCK (SPI Bus Master clock Input)
PB4 MISO (SPI Bus Master Input/Slave Output)
PB3 MOSI (SPI Bus Master Output/Slave Input)
OC2A (Timer/Counter2 Output Compare Match A Output)
PB2 SS (SPI Bus Master Slave select)
PB1 OC1A (Timer/Counter1 Output
Compare Match A Output)
PB0 ICP1 (Timer/Counter1 Input Capture Input) CLKO (Divided
System Clock Output)
g. Pin 20 (AVcc) adalah pin masukan tegangan untuk Analog to Digital Converter
(ADC).
II-13
h. Pin 21 (AREF) adalah pin masukan tegangan analog referensi untuk ADC
apabila menggunakan fungsi ADC.
i. Pin 23 – 28 (PC0 – PC6) adalah pin masukan/keluaran (I/O pin) dua arah atau
pin ADC yang memiliki fungsi alternatif seperti Two Wire serial Interface
(TWI) dan ADC Input Channel yang dapat dilihat pada Tabel 2.7
Tabel 2.7 Fungsi alternatif Port C

PC6 RESET (Reset pin)
PC5 ADC5 (ADC Input Channel 5)
SDA (2-wire Serial Bus Data Input/Output Line)
(Sumber: (ATmega328p Datasheet, 2016)
Untuk dapat diprogram, mikrokontroler AVR ATmega328P membutuhkan

rangkaian dasar berdasarkan ketetapan lembaran data (Datasheet) yang disebut
rangkaian sistem minimum mikrokontroler AVR ATmega328P. Rangkaian sistem
minimum sederhana minimal harus memliki beberapa bagian berikut ini:
a. Rangkaian osilator sebagai pembangkit frekuensi eksternal. Rangkaian osilator
sifatnya optional, karena beberapa jenis mikrokontroler telah memiliki osilator
internal namun frekuensinya lebih rendah. Mikrokontroler ATmega328P
memerlukan sumber clock eksternal agar bekerja lebih cepat memproses instruksi
yang diperintahkan. Sumber clock berupa XTAL 16MHz dengan kapasitor 22pF.
Nilai XTAL diperoleh dari lembar data ATmega328P dengan rentang nilai antara
8MHz hingga 16MHz menggunakan kapasitor dengan rentang nilai antara 12pF
hingga 22pF.
II-14
b. Rangkaian antarmuka untuk pemrograman, cukup memasang konektor yang

terhubung langsung ke pin mikrokontroler yang berfungsi sebagai jalur
pemrograman. Pada mikrokontroler AVR dikenal dengan nama In System
Programming (ISP).
Supaya mikrokontroler ATmega328P dapat diprogram membutuhkan

rangkaian tambahan berupa rangkaian osilator yang bersifat optional, dan sebuah
software yang memiliki interface atau IDE (Integrated Development Environment)
yang berjalan pada komputer. Mikrokontroler ATmega328P tertanam pada board
Arduino Uno R3 yang bersifat open source dan tidak memerlukan rangkaian
tambahan diakarenakan pada board Arduino sudah tersedia sehingga pengguna
hanya perlu memahami fungsi pinout pada board Arduino Uno R3 dan mengisikan
program kedalam board Arduino Uno R3 (Arduino Datasheet, 2021).
Gambar 2.9 Bentuk fisik Arduino Uno dengan Chipset ATmega328P

(Sumber: Arduino Datasheet, 2021)
Arduino Uno adalah varian Arduino yang paling banyak digunakan.

Mengandalikan mikrokontoler ATmega328P yang bekerja dengan frekuensi clock
16MHz memiliki 24 pin digital I/O (dimana 6 bisa digunakan sebagai Pulse With
Modulator output), 6 input analog, colokan USB untuk upload program dan catu
daya, serta jack DC untuk catu daya. Board Arduino Uno R3 memiliki semua hal
II-15
penting yang diperlukan untuk mendukung kinerja mikrokontroler. Pinout pada

board Arduino Uno dengan mikrokontroler ATmega328P dapat dilihat pada
gambar 2.11 berikut ini.
Gambar 2.10 Pinout pada board Arduino Uno dengan ATmega 328P
Tabel 2.8 Spesifikasi Arduino Uno R3

Parameter Nilai
Microcontroller Chip ATmega328P
Tegangan / Arus Kerja +5 VDC / 800mA
Tegangan Input (Masukan) 7 -12V
Digital I/O Pins 14 Pin (6 Pin dengan PWM Output)
Analog Input Pins 6 Pin
Arus DC per I/O Pins 20mA
Parameter Nilai
II-16
Arus DC pada 3.3V Pin 50mA

SRAM (Static Random AccessMemory) 2KB (ATmega328P)
Clock Speed 16MHz
32KB (ATmega328P) / 0.5KB
Flash Memory
Bootlaoder
2.7 Arduino IDE (Integrated Development Environment)
Arduino merupakan sebuah platform dari physical computing yang bersifat

open source, baik untuk perangkat keras (hardware) maupun perangkat lunak
(software) (Arla, 2017).
Pada riset tugas akhir ini, perangkat keras (hardware) dirancang sesuai
dengan spesifikasi minimum dari Arduino Uno R3 dengan memanfaatkan
mikrokontroler ATmega328P sehingga pada akhirnya rancangan pengendali
tersebut dapat diprogram dengan menggunakan perangkat lunak (software)
Arduino IDE.
Gambar 2.11 Toolbar Arduino IDE v1.8.13

(Sumber: Espressif Systems, 2021)
IDE adalah sebuah software untuk menulis program, mengkompilasi

menjadi kode biner, dan mengupload ke dalam memori mikrokontroler. Ada
banyak projek dan alat-alat dikembangkan oleh akademisi dan profesional dengan
menggunakan Arduino, selain itu juga ada banyak modul-modul pendukung
II-17
(sensor, tampilan, penggerak dan sebagainya) yang dibuat oleh pihak lain untuk
bisa disambungkan dengan Arduino. Arduino berevolusi menjadi sebuah platform
karena ia menjadi pilihan dan acuan bagi banyak praktisi. Arduino IDE saat ini
telah mencapai versi 1.8.13 yang bisa didownload dan diinstal secara open-source
atau gratis di PC atau laptop.
a. Verify
Berfungsi untuk melakukan checking kode yang kamu buat apakah
sudah sesuai dengan kaidah pemrograman yang ada atau belum.
b. Upload
Berfungsi untuk melakukan kompilasi program atau kode yang
kamu buat menjadi bahsa yang dapat dipahami oleh mesih alias si
Arduino.
c. New
Berfungsi untuk membuat Sketch baru.
d. Save
Berfungsi untuk menyimpan Sketch yang telah kamu buat.
e. Open
Berfungsi untuk membuka sketch yang pernah kamu buat dan
membuka kembali untuk dilakukan editing atau sekedar upload ulang
ke Arduino.
f. Serial Monitor
Berfungsi untuk membuka serial monitor. Serial monitor disini
merupakan jendela yang menampilkan data apa saja yang dikirimkan
atau dipertukarkan antara arduino dengan sketch pada port serialnya.
Serial Monitor ini sangat berguna sekali ketika kamu ingin membuat
program atau melakukan debugging tanpa menggunakan LCD pada
Arduino. Serial monitor ini dapat digunakan untuk menampilkan nilai
proses, nilai pembacaan, bahkan pesan error.
II-18
2.8 Motor Driver (ICL298N)
Driver motor ICL298N merupakan modul driver motor DC yang paling

banyak digunakan atau dipakai di dunia elektronika yang berfungsi untuk
mengendalikan kecepatan serta arah perputaran motor DC. IC L298 merupakan
sebuah IC tipe H-bridge yang mampu mengendalikan beban-beban induktif seperti
relay, solenoid, motor DC dan motor stepper (Muttaqin dan Santoso, 2021).
Bentuk fisik motor driver ICL298N ditunjukkan pada Gambar 2.12 berikut
Gambar 2.12 Bentuk fisik dan skematik driver ICL298N

(Sumber: Rittenberry, 2017)
Gambar 2.13 Skematik driver ICL298N

Tabel 2.9 Spesifikasi driver ICL298N
Parameter Nilai
Power Supply +5 VDC - +12 VDC
Tegangan Kerja Maksimum +30 VDC (Maksimum)
Arus Kerja Maksimum 2 A (Maksimum)
Daya Input Logic 5V - 7V
Daya Maksimum (W) 25W
II-19
2.9 Motor DC (1:90 Rasio – 110 RPM Motor)

Motor DC (Direct Current) adalah peralatan elektromgnetik dasar yang
berfungsi untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik yang berupa
putaran 360 derajat (Gafi, 2019). Bentuk fisik dan skematik Motor DC 1:90 Rasio
– 110 RPM ditunjukkan pada Gambar 2.15
Gambar 2.14 Bentuk fisik dan skematik Motor DC 1:90 Rasio – 110 RPM
(Sumber: Adafruit Industries Datasheet, 2017)
Motor DC 1:90 Rasio – 110 RPM merupakan motor DC dengan gearbox

planetary atau gearhead. Desain gearbox menggunakan desain planetary, gaya
kerja roda gigi seperti planet dimana antar gigi berotasi mempengaruhi gigi lain.
Tabel 2.10 Spesifikasi Motor DC 1:90 Rasio – 110 RPM Motor

Parameter Nilai
Power Supply +12VDC
Kecepatan Motor 1 – 110 RPM
Torsi 1 – 3Kg.cm
(Sumber: Adafruit Industries Datasheet, 2017)
2.10 Radio Frequency Identification (RFID)

RFID adalah teknologi penangkapan data secara elektronik untuk
mengidentifikasi, melacak dan menyimpan informasi secara otomatis yang
tersimpan dalam tag dengan menggunakan gelombang radio (Kurniawan, 2017).
Mekanisme cara kerja sistem RFID yaitu menggunakan suatu proses reader
frekuensi radio yang melakukan pemindaian (scanning) terhadap data yang
tersimpan dalam tag, dari tag tersebut dikirimkan informasi ke sebuah basis data
penyimpanan. Secara umum sebuah sistem RFID terdiri atas tiga komponen utama,
yaitu tag, reader dan database.
II-20
Gambar 2.15 Bentuk fisik RFID-RC522

(Sumber: MFRC522 Datasheet, 2022)
Secara garis besar RFID teridiri dari dua bagian, yaitu RFID tag yang biasa
juga disebut sebagai transponder, dan RFID interrogator (Djamal, 2014). RFID tag
yang berisi informasi data, ditempatkan pada obyek dapat berupa kartu nametag
maupun sejenisnya, RFID tag reader sebagai unit pemindai data. Kedua bagian
sistem RFID tersebut berkomunikasi melalui udara yang sering disebut sebagai air-
interface.
Gambar 2.16 Skematik cara kerja RFID

RFID menggunakan pemancar dan penerima serta circulator yang

berfungsi untuk mengarahkan sinyal pancar dan sinyal terima dari RFID ke tag.
Melalui antena masing-masing, satu set perintah dikirim dan diterima diantara
keduanya. Skema prinsip kerja tersebut dinamakan inventory round, dimana RFID
reader mengidentifikasi kode elektronik satu produk (EPC, electronic product
code) pada satu RFID tag, sehingga setiap tag memiliki kode EPC yang berbeda.
II-21
Tabel 2.11 Spesifikasi RFID-RC522

Parameter Nilai
Tegangan Kerja +3.3 VDC
Arus Daya 13 mA
Arus Kerja Maksimum 30 mA (Maksimum)
Frekuensi Kerja 13,56 MHz
Antarmuka SPI
2.11 Baterai Li-Ion 18650

Baterai adalah perangkat yang dapat mengonversi energi kimia yang
terkandung pada bahan aktif komponen penyusun baterai menjadi energi listrik
melalui reaksi elektrokimia reduksi dan oksidasi (Satriady et al., 2016). Baterai
lithium-Ion memiliki densitas energi dan tegangan yang tinggi serta memiliki siklus
hidup yang panjang
Gambar 2.17 Bentuk fisik baterai Lithium-Ion

(Sumber: https://www.sandielektronik.com/2018/12/baterai-18650.html)
Pada riset tugas akhir ini baterai yang digunakan untuk menjadi pemasok
sumber daya yaitu baterai dengan jenis lithium-Ion sebanyak 3 buah dengan
kapasitas 11.1VDC - 2600mAh untuk bagian penggerak motor dan untuk bagian
mikrokontroler yang telah di step down melalui modul Arduino uno R3
II-22
2.12 Kesehatan dan Keselematan Kerja di Rumah Sakit

Kesehatan dan keselamatan kerja (K3) merupakan multidisiplin ilmu yang
terfokus pada penerapan prinsip ilmiah dalam memahami adanya resiko yang
mempengaruhi kesehatan dan keselamatan manusia dalam lingkungan industri
maupun diluar lingkungan industri, selain itu kesehatan dan keselamatan kerja
merupakan profesionalisme dari berbagai disiplin ilmu yaitu fisika, kimia, biologi
dan ilmu perilaku yang diaplikasikan dalam manufaktur, transportasi, penyimpanan
dan penanganan bahan berbahaya (Permatasari, 2009).
Sistem manajemen kesehatan dan keselamatan kerja dirumah sakit
merupakan salah satu aturan dan sistem yang harus ada di rumah sakit modern pada
masa ini, karena sistem manajemen kesehatan dan keselamatan kerja dirumah sakit
merupakan element penting guna terwujudnya lingkungan rumah sakit yang
mempunyai resiko kecelakaan kerja sekecil mungkin, baik bagi pasien,
pekerja/karyawan maupun untuk pengunjung rumah sakit.
Perencanaan K3RS dibuat berdasarkan manajemen risiko K3RS, peraturan
perundang-undangan, dan persyaratan lainya. Dimana perencanaan ini diresmikan
oleh kepala atau direktur rumah sakit sebagai pimpinan tertinggi institusi tersebut,
penyusunanan dan penetapan K3RS disusun berdasarkan tingkatan faktor resiko
dan dengan sistem pertinjauan rutin selama 1 (satu) tahun tergantung jika adanya
perubahan sarana dan prasarana serta proses kerja di rumah sakit (Peraturan
Menteri Kesehatan No. 66/2016).
Keselamatan dan keamanan di rumah sakit bertujuan untuk mencegah
terjadinya kecelakaan dan cedera serta mempertahankan kondisi yang aman bagi
seluruh pengunjung pasien dan karyawan yang ada. Adapun keselamatan dan
keamanan dilakukan melalui beberapa hal antara lain identifikasi dan penilaian
resiko, pemetaan area resiko, upaya pengendalian resiko, upaya pengendalian yang
dimaksud dilakukan dengan cara inspeksi rutin K3RS diarea rumah sakit.
2.13 Ambang Batas Kebisingan Rumah Sakit

Kebisingan adalah suatu istilah yang digunakan untuk menyatakan suatu
bunyi yang tidak diinginkan, termasuk bunyi yang merupakan bagian efek samping
II-23
dari kegiatan-kegiatan seperti kegiatan mesin industri dan lalu lintas transportasi
(Satoto, 2018).
Sound Level Meter (SLM) adalah salah satu alat ukur kebisingan, alat ini
digunakan untuk mengukur tingkat suara yang terdiri dari beberapa komponen
berupa mikropon, amplifier, dan layar penunjuk besarnya kebisingan. Sound Level
Meter dapat mengukur tingkat tekanan suara dengan rentang antara 30 dB – 120 dB
maupun lebih. Sound Level Meter ini bekerja dengan cara mengirim gelombang
suara melalui mikropon yang kemudian diubah menjadi sinyal elektrik yang
ditunjukkan dalam laye penunjuk sebagai hasil pengukuran intensitas kebisingan
dalam skala desibel (Smith, 1995).
Gambar 2.18 Sound Level Meter

(Sumber: Dokumen Pribadi)
Rumah sakit sebagai suatu fasilitas pelayanan kesehatan dimana sangatlah

dibutuhkan konsentrasi dan ketenangan dalam menjalankan semua aktivitas dokter,
perawat, staf, karyawan, pasien, maupun keluarga pasien. Melalui peraturan
Kementerian Kesehatan RI, batas tingkat kebisingan bagi rumah sakit di Indonesia
45 dB pada saat pasien tidak tidur dan tidak lebih dari 40 dB pada saat pasien tidur,
ruang–ruang lain tertentu juga memiliki tingkat batas bunyi seperti yang tercantum
dalam Keputusan Menteri Kesehatan Republik Indonesia Nomor 7 Tahun 2019
II-24
pada tabel mengenai standar baku mutu tekanan bising / sound pressure level
menurut jenis ruangan yang dapat dilihat pada tabel 2.12
Tabel 2.12 Standar Baku Mutu Tekanan Bising/Sound Pressure Level Menurut
Jenis Ruangan
Maksimum
No. Ruangan Tekanan Bising/Sound
Pressure Level (dBA)
Ruang pasien
1 - Saat tidak tidur 45
- Saat tidur 40
2 Ruang operasi 45
3 Ruang umum 45
4 Anestesi, pemulihan 50
5 Endoskopi, laboratorium 65
6 SinarX 40
7 Koridor 45
8 Tangga 65
9 Kantor/lobby 65
10 Ruang alat/Gudang 65
11 Farmasi 65
12 Dapur 70
13 Ruang cuci 80
14 Ruang isolasi 20
15 Ruang Poli Gigi 65
16 Ruang ICU 65
17 Ambulan 40
(Sumber: Permenkes Nomor 7, 2019)
2.14 Rambu dan Simbol Kimia Bahan Berbahaya

Bahaya kimia adalah zat (non-biologis) yang berpotensi membahayakan
kehidupan atau kesehatan. Bahan kimia banyak digunakan di rumah dan di banyak
tempat lainnya. Paparan bahan kimia dapat menyebabkan efek kesehatan yang
merugikan akut atau jangka panjang. Ada banyak jenis bahan kimia berbahaya,
termasuk neurotoksin, agen imun, agen dermatologis, karsinogen, toksin
reproduksi, toksin sistemik, asmagen, agen pneumokoniosis, dan sensitizer (Siti
Nur Rahmawati, 2022)
Piktograf bahaya adalah jenis sistem pelabelan yang sekilas mengingatkan
orang bahwa ada bahan kimia berbahaya.
II-25
Tabel 2.13 Simbol–Simbol Piktograf Bahaya Bahan Kimia
Mudah terbakar (flammable).

Contoh: minyak terpentin, 25lcohol,
aseton.
Pengoksidasi (oxidizing).
Contoh: hydrogen peroksida, kalium
perklorat, asam nitrat
Mudah meledak (explosive).

Contoh : KCl3, NH4OH, ammonium.
Korosif (corrosive).
Contoh : HCl, asam sulfat, natrium
hidroksida.
Iritasi (Iritant).
Contoh: NaOH, Cl2, C6H5OH.
Berbahaya bagi lingkungan (dangerous

for the environment).
Contoh: petroleum bensin dan
stetraklorometan.
(Sumber: Nadillah, Nuraeni and Oktorida, 2022)
BAB III
PERANCANGAN ROBOT KONTAINER BERBASIS LINE FOLLOWER
Dalam penelitian ini secara garis besar dilakukan untuk membuat prototype
robot kontainer berbasis line follower yang dapat meningkatkan mobilitas
pelayanan pada Rumah Sakit Universitas Tanjungpura dengan penskalaan yang
tepat yaitu 1:70
Metode penelitian yang diaplikasikan dalam pembuatan prototype robot dan
penulisan tugas akhir adalah studi literatur, observasi dalam pengumpulan data
serta eksperimen dalam pengujian alat yang secara garis besar merupakan riset dan
pengembangan. Studi literatur digunakan untuk mendapatkan referensi yang
berguna dalam perancangan robot. Observasi digunakan untuk mengamati objek
terkait agar data yang diperlukan terkumpul. Eksperimen digunakan untuk
membuktikan hasil dari rancangan robot yang telah dilakukan dan didapatkannya
kalkuklasi pada penskalaan secara real size pada rumah sakit.
Penelitian ini dilakukan di Laboratorium Kendali Digital dan Komputasi
Fakultas Teknik dan Rumah Sakit Universitas Tanjungpura Pontianak. Untuk
melakukan validasi pengambilan data maka prosedur penelitian yang dilakukan
dipaparkan sebagai berikut.
3.1 Kalkulasi Persamaan Persentase Error dan Tingkat Kehandalan

Persentase error adalah seberapa besar perbedaan antara angka pengukuran
dan nilai yang tepat, semakin besar persentase error semakin jauh angka
pengukuran dari nilai yang diketahui, maka sebaliknya semakin rendah persentase
error semakin dekat nilai pengukuran dengan nilai sebenarnya.
Persentase error sumber tegangan dapat dihitung menggunakan persamaan
3.1
% ℎ = 100% (3.1)
Dimana: Vs = Tegangan seharusnya (Volt)

Vt = Tegangan terukur (Volt)
Perhitungan hasil selisih dapat menggunakan persamaan 3.2
Selisih Jarak = Jarak Asli Benda – Nilai Terukur Sensor (3.2)
III-1
III-2
Perhitungan rata-rata selisih jarak sensor dengan jarak benda dapat dihitung
menggunakan persamaan 3.3
∑ 4 5 5ℎ 6 7
x̄ = (3.3)
8 9 : ;
Dimana: x̄ = Rata-rata
∑ = Jumlah Selisih Jarak
Perhitungan rata-rata persentase error dapat dihitung menggunakan
persamaan 3.4
∑ % 77<7
x̄ = (3.4)
8 9 : ;
Dimana: x̄ = Rata-rata
∑ = Jumlah %error
Perhitungan tingkat kehandalan suatu sistem dapat dihitung menggunakan
persamaan 3.5
%Kehandalan = 100% − % 77<7 (3.5)
Perhitungan torsi pada motor DC dapat dihitung menggunakan persamaan
3.6
T = (975 X P) ∶ N (3.6)
Dimana: P = Daya (Kw) N: Jumlah putaran per-menit (RPM)
T = Torsi (Nm) 975: Nilai Ketetapan dalam Kw
Dengan adanya persamaan-persamaan diatas maka dapat dikalkulasinya
dan disimpulkan bahwa suatu sistem atau rancangan tersebut efisien dan layak atau
tidak layak untuk digunakan sesuai dengan toleransi persentase error pada sistem
tersebut.
3.2 Rancang Bangun Perangkat Keras (Hardware)

Perangkat keras robot kontainer berbasis line follower secara umum dibagi
menjadi 7 (Tujuh) bagian, yaitu: (1) sistem minimum mikrokontroler AVR
ATmega328P dengan modular Arduino Uno R3; (2) antarmuka sensor photodiode
/ TCRT5000 dengan ATmega328P; (3) antarmuka sensor ultrasonic HCSR-04
dengan ATmega328P; (4) antarmuka sensor load cell dengan ATmega328P; (5)
antarmuka sensor RFID dengan ATmega328P; (6) antarmuka monster motto shield
III-3
driver dengan ATmega328P; (7) antarmuka DC motor dengan ATmega328P.

Secara umum diagram blok perancangan perangkat keras sistem robotik
ditunjukkan pada Gambar 3.1.
Gambar 3.1 Diagram blok perancangan perangkat keras robot kontainer berbasis
line follower
Gambar 3.2 Diagram skematik sistem robot kontainer berbasis line follower
(Sumber:Dokumen Pribadi)
III-4
Fritzing adalah suatu software atau perangkat lunak gratis yang digunakan
oleh desainer, seniman, dan para penghobi komponen elektronika untuk merancang
berbagai peralatan elektronika (Teja Ahyar, 2021), antarmuka fritzing dibuat
seinteraktif dan visual yang semudah mungkin agar bias digunakan oleh orang yang
minim pengetahuannya tentang simbol dari perangkat elektronika. Di dalam
fritzing sudah terdapat skema siap pakai dari berbagai mikrokontroller arduino serta
berbagai komponen pelengkap. Perangkat lunak ini memang khusus dirancang
untuk perancangan dan pendokumentasian tentang produk kreatif yang
menggunakan mikrokontroller arduino.
Diagram blok kendali dari sistem robot kontainer berbasis line follower
yang dirancang dapat dilihat pada Gambar 3.3
Gambar 3.3 Diagram blok kendali sistem robot kontainer berbasis line
follower
3.1.1 Sistem Minimum Mikrokontroler AVR Atmega328P

Mikrokontroler ATmega328P memerlukan sumber clock eksternal agar
bekerja lebih cepat memproses instruksi yang diperintahkan. Sumber clock berupa
XTAL 16MHz dengan kapasitor 22pF (Arla, 2017). Nilai XTAL diperoleh dari
lembar data ATmega328P dengan rentang nilai antara 8MHz hingga 16MHz
menggunakan kapasitor dengan rentang nilai antara 12pF hingga 22pF.
III-5
Gambar 3.4 Rangkaian sistem minimum mikrokontroler AVR Atmega328P

ATmega328P yang ditambahkan IC USB to Serial Converter yang
terhubung ke port serial mikrokontroler. IC ini digunakan sebagai jalur komunikasi
antara laptop atau komputer dengan mikrokontroler dan juga memiliki fungsi
sebagai jalur pemrograman utama menggantikan jalur In System Programming
(ISP).
Agar rangkaian sistem minimum yang dibuat dapat diprogram langsung
melalui port USB diperlukan sebuah firmware yang disebut bootloader. Bootloader
inilah yang menangani komunikasi data melalui port USB. Bootloader yang
digunakan adalah USBasploader. USBasploader merupakan pengembangan
firmware dari downloader USBasp yang ditambahkan fitur bootloader agar bisa
melakukan fungsi self programming pada IC mikrokontroler sehingga nantinya
rangkaian sistem minimum yang dibuat dapat diprogram melalui Compiler Arduino
IDE.
3.1.2 Antarmuka Sensor Ultrasonik HC-SR04 dengan Atmega328P

Sensor ultrasonik HC-SR04 memiliki keluaran sinyal yang dikalibrasi
dengan pemancar gelombang dan penerima gelombang yang kompleks. Port
trigger dan echo pada sensor dihubungkan ke port D5 dan D6 pada mikrokontroler
dengan keluaran sinyal digital yang dikonversikan menjadi nilai jarak (cm)
III-6
terhadap suatu objek oleh HC-SR04 library package sesuai lembaran data
(Datasheet). Rangkaian antarmuka sensor ultrasonik HC-SR04 dengan
mikrokontroler Atmega328P dapat dilihat pada Gambar 3.5
Gambar 3.5 Rangkaian antarmuka sensor HC-SR04 dengan Atmega328P

3.1.3 Antarmuka Sensor Garis TCRT5000 dengan Atmega328P

Sensor Garis TCRT5000 memiliki keluaran sinyal analog sehingga
diperlukan ADC untuk mengubahnya menjadi sinyal digital agar dapat dibaca oleh
mikrokontroler. Mikrokontroler Atmega328P memiliki ADC internal 10bit pada
Port A. Port A1 pada sensor TCRT5000 dihubungkan ke Port A0 pada
mikrokontroler. Rangkaian antarmuka sensor TCRT5000 dengan mikrokontroler
ATmega328P dapat dilihat pada Gambar 3.6.
Gambar 3.6 Rangkaian antarmuka sensor TCRT5000 dengan Atmega328P

III-7
3.1.4 Antarmuka Sensor Load Cell dan modul HX711 dengan Atmega328P
Sensor garis load cell tidak dapat langsung dihubungkan ke mikrokontroler
karena sensor yang dihasilkan oleh load cell berupa besaran tekanan, untuk
mengubah besaran tekanan menjadi besaran listrik yang dapat dibaca oleh
mikrokontroler maka diperlukan modul strain gauge berupa modular HX711.
Port clock pada HX711 dihungkan ke port A2 karena sinyal yang dihasilkan
clocking pada HX711 berupa sinyal analog sehingga diperlukan ADC untuk
mengubahnya menjadi sinyal digital agar dapat dibaca oleh mikrokontroler begitu
juga berlaku pada port D0 HX711 dengan port A3. Rangkaian antarmuka sensor
load cell beserta modular HX711 dengan mikrokontroler Atmega328P dapat dilihat
pada Gambar 3.7.
Gambar 3.7 Rangkaian antarmuka sensor Load Cell dengan Atmega328P

3.1.5 Antarmuka IC L298N Driver dan Motor DC dengan Atmega328P

Menggerakkan motor DC tidak dapat langsung dilakukan oleh
mikrokontroler Atmega328P dikarenakan tegangan dan arus keluaran dari
mikrokontroler tidak cukup untuk menggerakkan motor DC tersebut.
Driver mendapatkan tegangan langsung dari baterai, kemudian keluaran
dari driver menggerakkan motor. Baterai yang digunakan berasal dari baterai yang
sama dengan sumber daya untuk masukan mikrokontroler Atmega328P. Untuk
menggerakkan satu motor DC diperlukan input data dari mikrokontroler dengan
menghubungkan 2 port digital. Rangkaian antarmuka ICL298N dan Motor DC
dengan Atmega328P dapat dilihat pada Gambar 3.8.
III-8
Gambar 3.8 Rangkaian antarmuka ICL298N dan Motor DC dengan Atmega328P

3.1.6 Antarmuka Sensor RFID-RC522 dengan Atmega328P

Sensor RFID menggunakan transmitter dan receiver serta circulator yang
berfungsi untuk mengarahkan sinyal pancar dan sinyal terima dari RFID ke tag.
Melalui antena masing-masing, sehingga saat menggunakan sensor RFID ke
Arduino Uno harus menggunakan antarmuka MISO ke MOSI, serta SCL ke SDA
sebagai serial komunikasi antarmuka Atmega328p dengan modular Arduino UNO
R3 terhadap sensor. Rangkaian antarmuka sensor RFID dengan mikrokontroler
Atmega328P dapat dilihat pada Gambar 3.9.
Gambar 3.9 Rangkaian antarmuka sensor RFID dengan Atmega328P

III-9
3.1.7 Desain Denah, Flowchart Cara Kerja, dan Cover Sistem Robot
Kontainer berbasis Line Follower
Sistem robotik kontainer berbasis line follower dirancang untuk di
implementasikan pada Rumah Sakit UNTAN dari lokasi gudang ke apoteker
maupun sebaliknya. Sistem robotik ini dirancang dalam bentuk prototype dengan
Rumah Sakit UNTAN yang akan dilakukan penskalaan sesuai ukuran robot. Desain
Denah, dan Cover sistem robot kontainer berbasis line follower dengan tinggi 30cm
dan terintegrasi dengan mikrokontroler, sensor, baterai, dan peralatan pendukung
lainnya diletakkan di dalam robot berukuran 20cm x 20cm. Desain denah, flowchart
cara kerja, dan cover sistem robot kontainer berbasis line follower dapat dilihat pada
Gambar 3.10; 3.11; 3.12; 3.13.
a-n = 10,5 cm 20 FEBRUARI 2023
1:10
Gambar 3.10 Desain denah Rumah Sakit Untan Tahun 2023 (Skala 1:10)
(Sumber: Dokumen Pribadi
III-10
Gambar 3.11 Flowchart cara kerja Robot
(Sumber:Dokumen Pribadi)
III-11
20 cm
32.5 cm
Gambar 3.12 Desain cover robot tampak depan

III-12
18 cm
20 cm
Gambar 3.13 Desain cover robot tampak samping
III-13
III-14
3.3 Perancangan Perangkat Lunak (Software)

Perangkat lunak sistem robot kontainer berbasis line follower terdiri dari
perancangan perangkat lunak pada mikrokontroler dan pemrograman. Perancangan
perangkat lunak pada mikrokontroler diprogram dengan menggunakan software
Arduino IDE dan memanfaatkan 4 buah library yang menyesuaikan dengan
kebutuhan sistem yang dirancang. Library tersebut adalah, MFRC52, HX711, dan
L298N.
Gambar 3.14 Skema hubungan antar penggunaan software

Kode pemrograman yang ditulis pada software Arduino IDE selanjutnya

ditanamkan pada mikrokontroler sistem robot kontainer berbasis line follower
sehingga pada kondisi aktual di lapangan sistem dapat bekerja sesuai perintah.
Adapun skema hubungan antar penggunaan software dapat dilihat pada Gambar
3.14.
3.2.1 Perancangan Perangkat Lunak pada Mikrokontroler

Perangkat lunak yang ditanamkan pada mikrokontroler diprogram dengan
menggunakan software Arduino IDE yang terdiri atas beberapa fungsi utama yaitu
mengakuisisi data yang dibutuhkan. Alur pemrograman terbagi menjadi 3 (tiga)
tahap yaitu inisialisasi, pengaturan (setup) dan pengulangan (loop) yang dapat
dilihat pada Gambar 3.15.
III-15
Gambar 3.15 Diagram alir program

3.2.1.1. Tahap Inisialisasi

Tahap inisialisasi merupakan tahap awal untuk memulai pemrograman
pada arduino. Tahap ini menginisialisasi seluruh library yang digunakan, pin dan
variabel sensor. Pada riset tugas akhir ini, library yang digunakan adalah HX711,
dan L298N. Selain menginisialisasi, pada tahap ini juga dilakukan pengaturan
konfigurasi pada sistem robot kontainer berbasis line follower ini. Hal ini
dikarenakan sistem yang dirancang memanfaatkan koneksi internet dalam metode
komunikasi data. Perancangan pemrograman pada tahap inisialisasi dapat dilihat
pada Kode program 3.1 berikut.
III-16
Kode Program 3.1 Tahapan Inisialisasi Pemrograman pada

Mikrokontroler
1 //Input Library yang digunakan (MFRC522, HX711, dan L298N)
2 #include “L298N.h”
3 #include "HX711.h"
4 #include “MFRC522.h”
5 //Inisialisasi pin dan variabel sensor
6 #define echoPin2 6 //sensor ultrasonik 1
7 #define trigPin2 7
12 #define DOUT A5 //sensor load cell
13 #define CLK A4
14 int motor_r2 = 2; //Motor DC A
15 int motor_r1 = 3;
16
17 int motor_l2 = 4; //Motor DC B
18 int motor_l1 = 5;
19
20 int speed = 115; //Kecepatan Motor DC PWM secara data
21
22 int frontdist;
23 long duration;
24
25 int setdist= 10;
26
27 int L_S = A2; //Sensor Garis Kiri
28 int M_S = A1; //Sensor Garis Tengah
29 int R_S = A0; //Sensor Garis Kanan
30
3.2.1.2. Tahap Pengaturan (Setup)

Tahap pengaturan (setup) adalah tahap lanjutan dari tahap inisialisasi
dimana pada tahap ini dilakukan konfigurasi pada beberapa pin sensor,
pengalamatan pin, komunikasi antara mikrokontroler dengan server blynk.
Konfigurasi dilakukan agar proses komunikasi data melalui koneksi internet dapat
bekerja sebagaimana mestinya, dan perintah logika robot bekerja. Selain
melakukan konfigurasi, pada tahap ini juga dilakukan pengaturan delay waktu
hingga sensor bekerja. Perancangan pemrograman pada tahap pengaturan (setup)
dapat dilihat pada Kode program 3.2 berikut
III-17
Kode Program 3.2 Tahap Pengaturan (Setup) Pemrograman pada

Mikrokontroler
1 //setup load cell
2 HX711 scale(DOUT, CLK);
3 float calibration_factor = 344.10;
4 int GRAM;
5
6 Serial.begin(9600);
7 scale.set_scale();
8 scale.tare();
9 //setup motor dc
10 pinMode(motor_l1, OUTPUT);
11 pinMode(motor_l2, OUTPUT);
12
13 pinMode(motor_r1, OUTPUT);
14 pinMode(motor_r2, OUTPUT);
15 //setup ultrasonik
16 pinMode (trigPin1, OUTPUT);
17 pinMode (echoPin1, INPUT);
18
21
24 //setup sensor garis
25 pinMode(L_S, INPUT);
26 pinMode(M_S, INPUT);
27 pinMode(R_S, INPUT);
28
29 Serial.begin(9600); //setup baud rate
30 delay(1000); //setup delay
3.2.1.3. Tahap Pengulangan (Loop)

Tahap pengulangan (loop) merupakan tahap terakhir pemrograman pada
mikrokontroler dimana pada tahap ini terjadi proses pengulangan untuk fungsi
akuisisi data dan pengiriman data ke server yang merupakan fungsi utama dari
perancangan perangkat lunak pada mikrokontroler. Tahap ini dimulai dari
pengecekan keseluruhan library. Setelah itu terjadi proses akuisisi data dari setiap
sensor, pengiriman data ke server blynk sehingga data dapat tersimpan dan terbaca
pada blynk apps. Proses ini berlangsung secara terus menerus (looping) dengan jeda
waktu ketika robot mencapi lokas tujuan yaitu bagian gudang maupun apotek.
Perancangan pemrograman pada tahap pengulangan (loop) dapat dilihat pada Kode
program 3.3 berikut.
III-18
Kode Program 3.3 Tahap Pengulangan (Loop) Pemrograman ada

Mikrokontroler
1
2 timer.run();
3
4 digitalWrite(ledStatus, State);
5 State = gudang/apotek;
6
7 scale.set_scale(calibration_factor); //beban dibaca secara ulang
8 GRAM = scale.get_units(), 4;
9 Serial.println(GRAM);
10
11 frontdist = data(); //tracking garis secara ulang
12 Serial.println(frontdist);
13
14 if(frontdist>setdist)
15 if ((digitalRead(L_S) == 0)&&(digitalRead(M_S) ==
1)&&(digitalRead(R_S) == 0)){forward();}
16 else if ((digitalRead(L_S) == 0)&&(digitalRead(M_S) ==
0)&&(digitalRead(R_S) == 1)){turnRight();}
17 else if ((digitalRead(L_S) == 1)&&(digitalRead(M_S) ==
0)&&(digitalRead(R_S) == 0)){turnLeft();
18
19 turnLeft(); //menginisiasi logika hasil tracking sensor
20 delay(350); secara berulang\\
21 forward();
22 delay(1000);
23 turnRight();
24 delay(200);
25 forward();
26 delay(500);
27
28 long data(){ //ultrasonic mendeteksi secara ulang
29 digitalWrite(trigPin1,LOW);
30 delayMicroseconds(2);
31 digitalWrite(trigPin1,HIGH);
33 duration=pulseIn(echoPin1,HIGH);
34 return duration / 29 / 2;
35
42
III-19
49 //motor bergerak secara logika diatas
50 void stop(){
51 analogWrite(motor_l1, 0);
53 analogWrite(motor_r1, 0);
55
56 void forward(){
57 analogWrite(motor_l1, speed);
60 analogWrite(motor_r2, speed);
61
62 void backward(){
67
68 void turnRight(){
73
74 void turnLeft(){
79
80 delay(500); //data lokasi dikirim ke blynk
81 Serial.print("gudang/apotek");
BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISIS
Pengujian robot kontainer berbasis line follower dilakukan untuk

mengetahui kinerja dan mendapatkan hasil dari perancangan desain sensor pada
robot yang handal dan efisien. Pengujian dilakukan dengan membuat maket Rumah
Sakit Universitas Tanjungpura, Kel.Bansir Laut, Kec.Pontianak Tenggara, Kota
Pontianak, Kalimantan Barat dengan penskalaan 1:70. Lokasi tersebut dipilih
karena rumah sakit merupakan fasilitas pelayanan masyarakat sehingga diperlukan
robot dengan mobilitas tinggi dalam melakukan pekerjaan yang bersifat berulang
terutama dalam mobilitas antara penyediaan peralatan dan obat-obatan antara
apotek dan gudang sehingga sesuai dengan latar belakang dilakukan peneltian ini.
Pengujian keseluruhan sistem robot dilakukan guna mengetahui apakah hasil
rancangan dapat sesuai dengan tujuan dari perancangan atau tidak sesuai Pengujian
sistem robot dilakukan dengan dibagi menjadi beberapa bagian yaitu pengambilan
data efisiensi kerja, tegangan, dan gerak pada robot yang tersusun dari pemakaian
energi, kinerja driver motor terhadap motor DC sebagai penggerak robot, dan
menggunakan sensor-sensor yang sudah terpasang. Sensor-sensor tersebut
meliputi. Sensor warna (photodiode) TCRT5000 sebagai pendeteksi jalur yang
dilalui robot yaitu dengan basis line follower; Sensor berat (load cell) sebagai
pendeteksi adanya muatan sekaligus menjadi pembatas berat yang dapat dimuat
oleh sistem robot; Sensor jarak (ultrasonic) sebagai pendeteksi halangan dalam
kasus ini yaitu dirumah sakit dengan kegiatan yang padat; serta radio high
frequency identify (RFID) sebagai identifikasi posisi robot sudah berada digudang
atau diapotek. Dari hasil pengujian dan pengukuran akan didapatkan data yang
kemudian dianalisis untuk menentukan kinerja dan sistem robot yang telah
dirancang.
4.1 Pengujian Input Tegangan Baterai Pada Board Arduino Uno

Pengujian input tegangan baterai dilakukan guna untuk mengetahui
efisiensi kerja baterai dan secara terukur untuk mendapatkan nilai pemakaian
baterai pada sistem robot. Pada perancangan sistem robot ini digunakan 3 buah
IV-1
IV-2
baterai Lithium-Ion dengan spesifikasi tegangan 4VDC yang diserikan sehingga

mendapatkan 12VDC dengan kapasitas 3Ah. Tegangan terukur pada baterai dapat
dilihat pada Gambar 4.1.
Gambar 4.1 Pengujian, dan pengambilan data tegangan input baterai

Pengukuran yang didapatkan pada baterai yaitu 11,7VDC, sehingga dapat

disimpulkan bahwa tegangan kerja pada baterai yaitu berkisar 3,7VDC yang
diserikan sehingga didapatkan 11,7VDC maka pada Vinput board Arduino Uno
masih dalam batas toleran yaitu 7-12 Volt.
Pengujian selanjutnya dilakukan pada tegangan regulator yang dihasilkan
oleh board Arduino Uno yang akan digunakan sebagai sumber tegangan sensor-
sensor dan komponen lainnya, terdapat 2 buah pin yaitu 5VDC dan 3.3VDC.
Tegangan terukur pada masing-masing pin dapat dilihat pada Gambar 4.2
Gambar 4.2 Pengujian, dan pengambilan data tegangan input baterai pada board
Arduino Uno
IV-3
Pengukuran yang didapatkan pada pin 5VDC yaitu 4,96VDC, dan pada pin
3,3VDC yaitu 3,27 VDC. Dari hasil pengukuran tersebut dapat dilakukan
perhitungan persentase kesalahan antara tegangan keluaran yang diinginkan dengan
tegangan keluaran yang diukur.
Persentase kesalahan antara tegangan seharusnya dengan tegangan terukur pada
pin 5VDC dengan menggunakan persamaan 3.1 adalah:
E ,GH
Maka, = 100%
E
= 0,8 %
Persentase kesalahan antara tegangan seharusnya dengan tegangan terukur pada
pin 3,3VDC dengan menggunakan persamaan 3.1 adalah:
, , I
Maka, = ,
100%
= 0,91 %
Tabel 4.1 Hasil uji tegangan input baterai pada board Arduino Uno
Pin Vs Vt %Error
5 VDC 5 4,96 0,8%
3,3 VDC 3,3 3,27 0,91%
Berdasarkan Tabel 4.1 persentase kesalahan yang terjadi untuk tegangan

keluaran pada pin 5VDC yaitu 0.8% masih dalam batas toleransi, karena skala
output pada board Arduino Uno adalah 4-5,5 VDC. Begitu juga persentase
kesalahan pada pin 3,3VDC yaitu 0,91% masih dalam batas toleransi, karena skala
toleransi output pada board Arduino Uno adalah 2,5-4,2 VDC. Berdasarkan analisa
kondisi keluaran pada kedua pin tersebut maka masing-masing tegangan dapat
bekerja dengan baik.
4.2 Pengujian Driver Motor ICL298N Terhadap Motor DC

Pengujian driver motor ICL289N terhadap motor DC ini dilakukan guna
untuk mengetahui apakah driver motor ICL289N terhubung dengan motor DC.
Selain itu dilakukan juga pengujian untuk mengetahui jalan robot berdasarkan
perputaran roda yang meliputi apakah robot dapat melakukan mundur, maju, belok
IV-4
kiri, belok kanan, belok 45⁰ ke kiri, belok 45⁰ ke kanan dengan baik atau tidak untuk
mendapatkan arah gerak robot. Kegiatan pengujian dan hasil uji dari driver motor
terhadap motor DC dapat dilihat pada Gambar 4.3 dan Tabel 4.2
Gambar 4.3 Pengujian, dan pengambilan data input driver ICL298N terhadap
Motor DC
Tabel 4.2 Hasil uji input driver motor ICL298N terhadap Motor DC
Parameter Keterangan
Motor A Input Motor B Input PWM A PWM B Arah
IN 1 IN 2 IN 1 IN 2 E_NA E_NB Robot
0 1 1 0 1 1 Maju
1 0 0 1 1 1 Mundur
0 1 0 1 1 1 Kiri
0 1 0 1 1 0 Kiri 45º
1 0 1 0 1 1 Kanan
1 0 1 0 0 1 Kanan 45º
0 0 0 0 0 0 Berhenti
1 1 1 1 1 1 Berhenti
Tabel 4.2 menunjukkan bahwa hasil uji input driver motor ICL298N
terhadap Motor DC dapat terhubung dengan sangat baik dikarenakan input dari
driver yang mendapat perintah program dari mikrokontroler dapat menggerakkan
motor sesuai arah yang diinginkan sehingga robot dapat maju dengan input arus
IV-5
normal; mundur dengan input arus yang dibalikkan; belok kiri kanan dengan tidak
memberikan input arus pada salah satu roda; serta belok kiri kanan 45 º dengan
memainkan input PWM pada salah satu roda.
4.3 Pengujian Sensor Garis TCRT5000 Terhadap Gerak Pada Robot

Pengujian sensor garis TCRT5000 pada robot bertujuan untuk mengetahui
seberapa akurat sensor mendeteksi refleksitas satu kesatuan antara pemancar
infrared dan photodiode sebagai penerimanya, sehingga sensor ini bekerja secara
biner yaitu menghasilkan keluaran 0 atau 1. Kegiatan pengujian dan hasil uji dari
sensor garis TCRT5000 dapat dilihat pada Gambar 4.4 dan Tabel 4.3.
Sensor 1 Sensor 2 Sensor 3

Gambar 4.4 Pengujian, pengambilan data, dan penempatan sensor TCRT5000
terhadap gerak pada robot
Sensor ini digunakan untuk mendeteksi garis yang dijadikan sebagai alur
jalan robot kontainer, digunakan 3 buah sensor garis TCRT5000 pada desain
rancangan robot kontainer ini yang diletakkan pada bawah kerangka robot untuk
mendeteksi garis yang digunakan sebagai jalan.
Tabel 4.3 menunjukkan bahwa hasil uji sensor TCRT5000 terhadap gerak
pada robot sangatlah baik dikarenakan sensor dapat bekerja secara reflektif untuk
mendapatkan bias antar inframerah dan photodiode sehingga logika biner sesuai
dengan input untuk menggerakkan motor. Pada saat sensor tengah berada pada jalur
garis hitam maka terjadi bias pada sensor dan input logikanya yaitu LOW atau 0
sehingga robot dapat berjalan maju, mengikuti langkah pada program robot saat
mendeteksi tidak adanya bias pada ketiga sensor tersebut dengan input logika
HIGH atau 1 semua dengan posisi robot berjalan maju.
IV-6
Tabel 4.3 Hasil uji sensor TCRT5000 terhadap gerak pada robot
Sensor Kiri (1) Sensor Tengah (2) Sensor Kanan (3) Arah Robot
1 0 1 Maju
1 1 1 Maju
0 1 1 Kanan
0 0 1 Kanan
1 1 0 Kiri
1 0 0 Kiri
0 0 0 Berhenti
Sebaliknya ketika sensor kiri maupun sensor kiri dan tengah bersamaan
terjadi bias logika akan menjadi LOW atau 0 dengan posisi gerak robot akan kearah
kanan, begitu juga sebaliknya ketika sensor kanan maupun sensor kiri dan tengah
bersamaan terjadi bias logika akan menjadi LOW atau 0 dengan posisi gerak robot
kearah kiri, dan jika ketiga sensor bersamaan terjadi bias maka logika input akan
menjadi HIGH atau 1 semua maka posisi robot akan berhenti.
4.4 Pengujian Sensor Ultrasonic HC-SR04 Terhadap Halangan Pada

Robot
Pengujian sensor ultrasonic HC-SR04 pada robot bertujuan untuk
mengantisipasi obstacle/halangan disekitar robot ketika beroperasi, terutama
implementasi dalam penelititan ini yaitu traffic Rumah Sakit Universitas
Tanjungpura yang pastinya padat akan aktivitas, interaksi, kegiatan antara pasien
maupun instrumen rumah sakit lainnya, sehingga ketika dalam jangkauan
ultrasonic tertentu dapat menghentikan pergerakan robot sehingga tidak menabrak
objek disekitarnya.
Pengujian dibagi menjadi dua tahapan, pertama pengujian untuk
mendapatkan tingkat akurasi sensor ultrasonic tersendiri dengan cara
mengkalibrasi sehingga didapatkan toleransi persentase kegagalan yang dapat
dijadikan analisis untuk pengujian kedua.
IV-7
Gambar 4.5 Pengujian sensor ultrasonic dengan mengkalibrasi

Tabel 4.4 Hasil uji sensor ultrasonic HC-SR04 dengan mengkalibrasi
Jarak Benda Nilai Terukur Selisih %error

5 cm 4,95 cm 0,05 cm 1%
10 cm 9,93 cm 0,07 cm 0,7 %
15 cm 15,03 cm 0,03 cm 0,2 %
20 cm 19,33 cm 0,67 cm 3,35%
25 cm 25,14 cm 0,14 cm 0,56 %
30 cm 30,16 cm 0,16 cm 0,53%
35 cm 35,12 cm 0,12 cm 0,34 %
40 cm 39,89 cm 0,11 cm 0,27 %
45 cm 44,79 cm 0,21 cm 0.47%
50 cm 51,03 cm 0,03 cm 0,06 %
Rata – rata tingkat kesalahan 0,159 cm 0,748%
Sehingga dilakukan perhitungan rata-rata selisih jarak sensor dengan jarak benda
sebagai berikut :
1,59
Maka, x̄ =
10
= 0,159 cm
Berdasarkan perhitungan angka selisih jarak rata-rata pembacaan sensor
ultrasonic hanya 0,159 cm dari jarak asli benda dengan persentase error sebesar
IV-8
0,748 % yang masih termasuk dalam jarak toleransi, sehingga sensor ultrasonic
bekerja dengan baik.
%error Sensor Ultrasonic HC-SR04

4
3.5
%error 3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Jarak Benda
Gambar 4.6 Grafik persentase error uji sensor ultrasonic HC-SR04

Pengujian kedua dilakukan ketika robot sedang beroperasi dengan

obstacle/halangan dihadapkan kearah robot dengan jarak maksimum 3cm untuk
menghentikan pergerakan robot. 3cm dilakukan dalam penskalaan miniatur
prototype dengan skala 1:70 sehingga implementasi langsung pada rumah sakit
didapatkan jarak asli yaitu 2,1m jarak maksimum jangkauan sekitar ultrasonic
untuk memberhentikan pergerakan robot
Gambar 4.7 Pengujian sensor ultrasonic ketika robot sedang beroperasi

IV-9
Tabel 4.5 Hasil uji sensor ultrasonic ketika robot sedang beroperasi
Jarak Robot
Ultrasonic 1 Ultrasonic 2 Ultrasonic 3
Objek - Robot Berhenti
>3 cm >3 cm >3 cm 0 cm Tidak
<3 cm >3 cm >3 cm 2,8 cm Ya
>3 cm <3 cm >3 cm 2,6 cm Ya
>3 cm >3 cm <3 cm 1,4 cm Ya
>3cm >3 cm >3 cm 0 cm Ya
>3cm >3cm <3cm 0.9 cm Ya
>3 cm >3 cm <3cm 0 cm Tidak
Respon Berhenti Robot Ketika Mendeteksi Objek

1
Robot Berhenti
0
0 2.8 2.6 1.4 0 0.9 0
Jarak Objek-Robot
Gambar 4.8 Grafik respon berhenti ketika mendeteksi objek

Tabel 4.5 dan Gambar 4.8 menunjukkan bahwa sensor ultrasonic 1, 2, dan
3 yang telah dirancang sesuai perintah program yaitu menghentikan gerak robot
ketika adanya obstacle/halangan dengan jarak 3cm disekitar robot, maka dilihat
ketika ketiga sensor mendeteksi tidak adanya objek disekitar maka sistem berjalan
dengan normal, ketika salah satu dari ketiga sensor mendeteksi adanya objek >3cm
maka sistem robot akan berhenti, terdapat beberapa kali sampling dan adanya
ketidaksinkronan sensor ultrasonic ke 3 dimana respon dari jarak objek <2cm, serta
terdapat juga sampling sensor ultrasonic tidak mendeteksi adanya objek sehingga
sistem tetap bergerak. Lambatnya beberapa sampling respon dan error pada sensor
IV-10
ultrasonic 3 dikarenakan faktor program yang tidak berkesinambungan dengan

adanya delay 2ms pada board Arduino Uno
4.5 Pengujian Sensor Berat (Load Cell) Terhadap Respon Beban Sebagai
Pemicu Gerak Pada Robot
Pengujian sensor berat (load cell) pada robot bertujuan untuk menjadi
operasional sistem robot ketika membawa beban ketempat tujuan, sensor berat
diimplementasikan sebagai beban pemicu gerak otomatis dan over load beban pada
sistem robot.
mendapatkan tingkat akurasi sensor berat (load cell) tersendiri dengan cara
mengkalibrasi dan menggunakan timbangan pembanding, sehingga didapatkan
toleransi persentase kegagalan yang dapat dijadikan analisis untuk pengujian kedua.
Gambar 4.9 Pengujian pembacaan sensor berat (load cell) dengan mengkalibrasi
Timbangan pembanding yang digunakan yaitu timbangan digital dengan

tipe MS-K07 yang sudah dijual tersebar luas di pasaran. Timbangan digital dengan
tipe MS-K07 merupakan jenis timbangan digital dengan menggunakan sensor
strain gauge yang memiliki tingkat ketelitian 1 gram.
Hasil pengujian pembacaan sensor berat (load cell) dengan mengkalibrasi
dan menggunakan timbangan pembanding dapat dilihat pada Gambar 4.9 dan Tabel
4.6
IV-11
Tabel 4.6 Hasil uji dan pembacaan sensor berat (load cell) dengan mengkalibrasi
Timbangan Hasil pengukuran load cell (gram) Selisih
pembanding rata – rata % error
Ke-1 Ke-2 Ke-3
(gram) (gram)
0 0 0 0 0 0
100 98 100 98 1,33 1,330%
200 200 199 200 0,33 0,165%
300 298 299 301 0,67 0,230%
400 401 400 400 -0,33 -0,082%
500 500 500 503 -1,00 -0,200%
600 599 602 604 -1,67 -0,278%
700 704 702 699 -1,67 -0,238%
800 799 802 807 -2,67 -0,334%
900 900 903 904 -2,33 -0,259%
1000 998 1006 1003 -2,33 -0,233%
Rata – Rata % error 0,101 %
%error Sensor Load Cell

1.4
1.2
1
%error
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Timbangan Pembanding (gram)
Gambar 4.10 Grafik persentase error uji sensor load cell

Sehingga dilakukan perhitungan rata-rata persentase error sensor berat

dengan timbangan tipe MS-K07 sebagai berikut :
IV-12
0,101%
Maka, x̄ =
11
= 0,92 %
Berdasarkan perhitungan rata- rata tingkat kesalahan pembacaan sensor
berat (load cell) hanya 0,92% dari pembanding timbangan tipe MS-K07 yang
kurang dari 1% masih termasuk dalam jarak toleransi, sehingga sensor berat (load
cell) bekerja dengan baik. Persentase error dari pengukuran tersebut terjadi
disebabkan oleh beberapa faktor di antaranya adanya desain mekanik sensor yang
hanya terdiri dari satu sensor atau juga dimungkinkan kesalahan yang terjadi
disebabkan oleh tingkat ketelitian timbangan pembanding MS-K07 yang memiliki
nilai ketelitian toleransi 1 gram.
Gambar 4.11 Pengujian respon beban sebagai pemicu gerak robot

Pengujian kedua dilakukan ketika sensor menjadi sistem pemicu gerak

robot untuk beroperasi, melalui pemograman pada board Arduino Uno terdapat 2
syarat untuk memicu gerak robot, pertama beban harus kurang dari satu (<1)
kilogram dan lebih dari nol (>0) gram. Jika kedua syarat tersebut tidak terpenuhi
maka sistem robot tidak akan terpicu untuk bergerak, dikarenakan antara tidak
adanya beban pada kontainer atau beban melebih 1kg yang telah ditentukan
(overload).
IV-13
Tabel 4.7 menunjukkan bahwa sensor berat (load cell) yang telah dirancang
mampu mengukur berat beban dan memberikan tindakan operasional sesuai
pemograman pada board Arduino Uno. Pemograman yang dilakukan yaitu pertama
beban harus kurang dari satu (<1) kilogram dan lebih dari nol (>0) gram kemudian
sistem robot akan bergerak. Sistem robot ini dirancang dengan beban maksimum
yang ditentukan sebesar 1 Kg. Pada tabel ditunjukkan bahwa sistem robot tidak
mendeteksi adanya beban ketika berat beban berada dibawah 10gram, dan ketika
beban berada diatas 10 gram hingga 869 gram sistem mendeteksi adanya beban dan
memicu geraknya sistem robot untuk beroperasi, kemudian saat beban berada
mendekati 1 Kg yaitu 989 gram sistem robot mendeteksi adanya overload atau
kelebihan beban sehingga tidak memicu adanya pergerakan sistem robot.
Tabel 4.7 Hasil uji respon beban sebagai pemicu gerak robot
Timbangan pembanding Keterangan
(gram) Pemicu Gerak Tidak Ada Beban Overload
4 Tidak Ya Tidak
10 Tidak Ya Tidak
29 Ya Tidak Tidak
143 Ya Tidak Tidak
327 Ya Tidak Tidak
526 Ya Tidak Tidak
620 Ya Tidak Tidak
704 Ya Tidak Tidak
869 Ya Tidak Tidak
989 Tidak Tidak Ya
1000 Tidak Tidak Ya
Adanya ketidakakuratan dan simpangan data hasil uji coba tersebut

dikarenakan desain mekanisme robot dengan load cell, dan persentase error pada
pengujian pertama yang sejalan dengan nilai ketelitian toleransi pada timbangan
pembanding tipe MS-K07 sebesar 1gram dan persentase error sebesar 0,92%
IV-14
4.6 Pengujian Sensor Radio Frequency Identification (RFID) Terhadap

Respon Sistem Robot Mengenai Posisi Pengalamatan Apotek dan
Gudang
Pengujian sensor radio frequency identification (RFID) pada sistem robot
bertujuan untuk sebagai identifikasi alamat apotek dan gudang ketika sistem robot
beroperasi. Pengalamatan penting dikarenakan menjadi titik berhentinya
pergerakan sistem robot ketika melakukan mobilitas dalam mengantar beban.
mendapatkan jarak dan respon pembacaan sensor radio frequency identification
(RFID) dengan cara melakukan beberapa sampling, sehingga didapatkan jarak
ideal, dan senstivitas laju respon pembacaan antara RFID dengan tag kartu.
Gambar 4.12 Pengujian jarak dan respon pembacaan sensor RFID

Tabel 4.8 Pengujian jarak dan sensitivitas laju respon sensor RFID
Percobaan Ke- Waktu Respon (Sec)
Jarak (cm)
1 2 3 1 2 3
0 Ya Ya Ya 0,27 0,30 0,28
1 Ya Ya Ya 0,29 0,24 0,28
2 Ya Ya Ya 1,31 1,27 2,33
3 Ya Ya Ya 1,38 1,34 3,27

Percobaan Ke- Waktu Respon (Sec)
Jarak (cm)
1 2 3 1 2 3
4 Ya Ya Ya 2,39 1,51 4,57
IV-15
5 Ya Tidak Tidak 4,41 - -
6 Ya Ya Tidak 5,28 3,21 -
7 Tidak Tidak Tidak - - -

Total waktu respon 1,533 0,787 1,073
Total rata – rata %error 3,57%
%error Jarak Sensitivitas Laju Respon Sensor RFID

6
5.5
5
4.5
4
%error
3.5
3 Uji 1
2.5
Uji 2
2
1.5 Uji 3
1
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Jarak (cm)
Gambar 4.13 Grafik persentase error jarak sensitivitas laju respon sensor RFID
Hasil pengujian pembacaan sensor RFID dengan melakukan pensamplingan

untuk mendapatkan jarak dan sensitivitas laju respon dapat dilihat pada Gambar
4.13 dan Tabel 4.8
Sehingga dilakukan perhitungan rata-rata persentase error sensitivitas
respon waktu sebagai berikut :
3,393%
Maka, x̄ =
30
= 3,57 %
IV-16
Dapat dilihat pengujian pembacaan tag kartu dengan jarak sensor RFID
dapat membaca dengan baik sampai jarak 4 cm secara baik, sedangkan pengujian
pada jarak 5 cm sampai dengan 6 cm pembacaan tidak beraturan, dari pengujian
tersebut dapat dilihat bahwa tag kartu terhadap sensor RFID dapat dibaca sampai
dengan jarak 4 cm dengan persentase keberhasilan 100% dan bila jarak ditambah
lagi antara tag kartu dengan sensor RFID, maka pembacaaan tag kartu tidak bekerja
dengan baik pada jarak ±5 cm sampai ±6 cm, bahkan pada jarak ±7 cm sampai
dengan ±10 cm tag kartu tidak terbaca sama sekali oleh sensor RFID.
Pengujian kedua dilakukan ketika sensor RFID menjadi sistem
pengalamatan robot dan menggunakan menggunakan tag kartu yang ditempel
disamping garis alur robot yang menunjukkan bahwa posisi robot sudah berada
digudang maupun diapotek untuk menghentikan gerak robot disertai dengan bunyi
buzzer dengan delay 5 detik melalui pemograman pada board Arduino Uno.
Gambar 4.14 Pengujian pembacaan pengalamatan respon sensor RFID

Hasil pengujian pembacaan pengalamatan respon sensor RFID dengan

mendeteksi tag kartu posisi untuk respon sistem robot berhenti dapat dilihat pada
Gambar 4.14 dan Tabel 4.9
IV-17
Tabel 4.9 Hasil uji pembacaan pengalamatan respon sensor RFID

Deteksi Tag Kartu Posisi Untuk Respon Robot Berhenti
Apotek Gudang
Tidak Berhenti Berhenti

Berhenti Tidak Berhenti
Berhenti Berhenti
Berhenti Berhenti
Berhenti Berhenti
Tidak Berhenti Tidak Berhenti

Berhenti Tidak Berhenti
Tidak Berhenti Tidak Berhenti
Tidak Berhenti Berhenti
Tabel 4.9 menunjukkan bahwa sensor RFID yang telah dirancang pada
bagian bawah robot dengan tag kartu yang menjadi pengalamatan gudang maupun
apotek tidak terlalu efisien. Pemograman yang ditanamkan di board Arduino Uno
yaitu saat posisi robot mencapai tag kartu yang tertempel sebagai alamat gudang
maupun apotek disamping jalur garis yang ditentukan, maka sensor RFID akan
mendeteksi tag kartu dan robot akan berhenti selama 5 detik dengan asumsi waktu
untuk mengisi beban dan mengosongkan beban pada load cell. Pembacaan sensor
menjadi tidak tepat dan kurang efisien dikarenakan gerakan dan pembacaan sensor
garis pada jalur yang dibuat bergerak dinamis sehingga membuat beberapa titik
pengalamatan tidak terbaca sesuai dengan hasil di tabel.
4.7 Pengujian Ambang Batas Tingkat Kebisingan Rancangan Robot

Pengujian tingkat kebisingan rancangan robot dengan menggunakan sebuah
alat ukur yaitu sound level meter dengan tipe Dekko FM7911A yang dapat dilihat
pada gambar 2.18, pengujian ini dilakukan guna untuk mengetahui apakah
rancangan prototype robot kontainer ini memenuhi persyaratan ambang batas
tingkat kebisingan rumah sakit sesuai Permenkes Nomor 7 Tahun 2019 yaitu
mengenai batas rentang tingkat kebisingan dapat dilihat pada tabel 2.12.
IV-18
Gambar 4.15 Pengujian dan pengukuran tingkat kebisingan rancangan prototype

robot ketika sedang beroperasi
Tabel 4.10 Hasil uji pengukuran tingkat kebisingan rancangan prototype robot
Tingkat Kebisingan Robot Ketika Sedang Beroperasi
Tingkat
Jarak
Kebisingan
Alat Ukur –
Tingkat Sesuai
Lokasi Robot Denah
Kebisingan (dBA) Ambang
Maket 1:70
Batas
(cm)
(dBA)
Koridor 10 69,2 45
Farmasi 15 64,3 45
Gudang 15 64,1 65
Poliklinik 20 62 65
Radiologi 30 61,1 40
Ruang Dokter
30 60,2 45
Radiologi
Laboratorium 45 58,4 65
Tangga 50 57,7 65
IV-19
Pengukuran Tingkat Kebisingan Rancangan Robot

60
Jarak Alat Ukur - Robot (cm)

50
40
30
20
10
0
69,2 64,3 64,1 62 61,1 60,2 58,4 57,7
Tingkat Kebisingan (dBA)
Gambar 4.16 Grafik pengukuran tingkat kebisingan rancangan robot
Berdasarkan hasil uji dan data diatas maka dapat disimpulkan bahwa
rancangan prototype robot kontainer ini memiliki persentase error yang cukup
tinggi yaitu sebagai berikut
5
Maka, % 77<7 = 100%
8
= 62,5%
Sehingga didapatkan 62,5% persentase error pada tingkat kebisingan
mengacu dengan ambang batas Peraturan Menteri Kesehatan Nomor 7 Tahun 2019,
maka dapat disimpulkan bahwa rancangan prototype robot tidak ramah terhadap
tingkat kebisingan dikarenakan bunyi motor DC yang sangat berisik sehingga untuk
pengimplementasian secara langsung dapat mengganti motor DC yang digunakan
sekarang dengan motor DC tipe ET-PGM 36 ventilator motor, dikarenakan gearbox
pada motor DC dengan tipe ini menggunakan konsep ventilator dan dapat
dilakukannya maintenance dengan memberikan pelumas pada gear sehingga motor
tidak berbunyi melebih batas ambang tingkat kebisingan pada rumah sakit.
4.8 Pengujian Rancangan Sistem Robot Serta Implementasi Pada Maket

Rumah Sakit Universitas Tanjungpura
Perancangan sistem robot kontainer berbasis line follower sebagai solusi
peningkatan mobilitas pelayanan di Rumah Sakit Universitas Tanjungpura bersifat
prototype dengan berat pengimplementasian pada maket rumah sakit yang telah
IV-20
diskalakan dengan jarak tempuh asli sistem robot dari gudang ke apotek maupun
sebaliknya berdasarkan denah asli yaitu ±105 m dengan skala 1:70, dengan kata
lain jarak tempuh robot prototype pada maket 1 meter mewakili 70 meter pada jarak
asli tempuh rumah sakit, maka total jarak tempuh robot prototype untuk mencapai
jarak asli ±105 m dengan penskalaan 1:70 yaitu 1,5 meter pada maket rumah sakit
yang telah dibuat.
Perancangan maket rumah sakit dapat dilihat pada Gambar 4.16, penskalaan
dilakukan untuk mendapatkan data respon masing-masing sensor pada sistem robot,
pemakaian baterai yang akan dikalkulasikan untuk mendapatkan data dan perkiraan
perancangan, sensor, maupun baterai keseluruh sistem yang akan
diimplementasikan secara langsung di Rumah Sakit Universitas Tanjungpura.
Gambar 4.17 Denah maket Rumah Sakit Universitas Tanjungpura dengan Skala 1:70
IV-21
IV-22
Perancangan maket yang dilakukan hanya fokus terhadap jarak tempuh, alur
dengan tanjakan, dan pendataan respon masing-masing sensor, tanpa
memperhatikan skala ruangan, dan pintu yang ditiadakan dikarenakan rancangan
robot dan sensor garis yang tidak bisa mendeteksi garis dikarenakan perubahan arah
atau tikungan yang terlalu tajam sehingga robot tidak bisa bermanuver.
Tabel 4.11 Hasil uji putaran ke – 1 secara keseluruhan perancangan prototype sistem robot
pada maket Rumah Sakit dengan skala 1:70
Waktu Tempuh
&
Pembacaan Pengalamatan
Pemicu
Beban Putaran ke -1
Gerak
(gram)
Robot
Apotek ke Gudang Gudang ke Apotek
Tanjakan Waktu (s) RFID Tanjakan Waktu (s) RFID

0 X X X X X X X
100 V V 23 X V 23 X
200 V V 27 X V 29 V
300 V V 34 V V 36 V
400 V V 42 X V 40 V
500 V V 61 V V 67 V
600 V V 81 V V 74 X
700 V V 92 V V 103 V
800 V X X X X X X
900 V X X X X X X
1000 X X X X X X X
Waktu Tempuh
&
Pemicu
Beban Putaran ke - 2
Gerak
(gram)
Robot

0 X X X X X X X
100 V V 28 V V 26 V
IV-23
Waktu Tempuh
&
Pemicu
Gerak
(gram)
Robot

200 V V 39 V V 31 V
300 V V 47 X V 39 X
400 V V 60 V V 51 V
500 V V 68 V V 74 V
600 V V 95 X X X X
700 V V 117 V X X X
800 V X X X X X X
900 V X X X X X X
1000 X X X X X X X
Waktu Tempuh
&
Pemicu
Gerak
(gram)
Robot

0 X X X X X X X
100 V V 44 V V 51 V
200 V V 51 X V 78 V
300 V V 94 X V 86 X
400 V V 103 V V 100 V
500 V V 117 X V 142 V
600 V V 96 V X X X
700 V V 92 V X X X
800 V X X X X X X
900 V X X X X X X
1000 X X X X X X X
Berdasarkan Tabel 4.10; 4.11; dan 4.12 dengan beban konstan yang sudah
dikalibrasikan dengan timbangan pembanding tipe MS-K07, dapat dilihat dalam
beberapa putaran terjadi penambahan waktu signifikan yang bersifat eksponensial
IV-24
yaitu terus bertambah, hal ini disebabkan daya baterai yang melemah disetiap
putaran yang ditempuh oleh sistem robot.
Baterai yang digunakan untuk pengimplementasian secara langsung di
rumah sakit akan dilakukan kalkulasi baterai, maka dilakukan pengujian
menggunakan 2 sampling pada sistem robot tanpa adanya beban, dan adanya beban
500 gram, kemudian ditanamkan program untuk mengabaikan pengalamatan
apotek dan gudang sehingga robot akan berjalan terus menerus hingga daya baterai
yang digunakan habis.
Tabel 4.14 Hasil uji pemakaian baterai pada sistem robot
Durasi Beban Total Putaran x 1,5 Jarak Tempuh

(menit) (gram) m (meter)
12,39 0 14 21
11,27 500 5,5 8.25
Berdasarkan Tabel 4.13 jarak tempuh baterai yang digunakan dengan

tegangan sebesar 11.1 VDC dan kapasitas 2600mAh dengan tanpa adanya beban
didapatkan 14x putaran dengan total jarak tempuh 21 meter, dan dengan adanya
beban 500 gram didapatkan 5,5x putaran dengan jarak tempuh 8.25 meter. Maka
dengan data tersebut dapat dihitung pemakaian daya baterai menggunakan
persamaan 4.6
K=L. M (4.6)
Dimana : P = Daya (Watt)
V = Tegangan (Volt)
I = Arus (Ampere)
Maka dilakukakan perhitungan kalkulasi sebagai berikut :
Diketahui : V = 11.1 Volt
I = 2600mAh = 2,6Ah
= 2,6 Ampere/Hours
Maka, K = L . M
K = 11.1 . 2,6
= 28.86 Q ;;Hours
IV-25
Sehingga, dengan perhitungan melakukan perbandingan antar Wh dengan

jarak tempuh didapatkan nilai pemakaian Wh tanpa beban yaitu sebesar
1,37Wh/meter, dan dengan beban 500 gram = 3,5Wh/meter dengan skala 1:70.
Dengan adanya perhitungan tersebut baterai yang digunakan dapat dikalkulasikan
bahwa pemakaian Wh tanpa beban sebesar 1,37Wh/meter dengan jarak tempuh
105meter dari gudang ke apotek maupun sebaliknya = 143,85Wh; dan dengan
beban 500gr pemakaian Wh sebesar 3.5Wh/meter dengan jarak tempuh 105meter
dari gudang ke apotek maupun sebaliknya = 367.5Wh. Maka sumber energi yang
dapat diimplementasikan secara langsung pada rumah sakit dapat menggunakan 2
buah aki dengan tegangan 12volt, dan arus 15Ah dengan 180Wh yang secara
spesifik dapat dilihat pada sub-bab 2.15 untuk dapat mendekati kalkulasi jarak
tempuh robot dengan penskalaan pada perancangan robot prototype terhadap
perancangan robot yang diimplementasikan secara langsung.
Dikarenakan porsi pemakaian energi pada motor DC dengan tipe ET-
PGM36 Ventilator Motor, desain berat secara keselurahan mekanik robot, beserta
beban pada kontainer dengan maksimal beban 30Kg, maka tidak bisa dipastikan
secara akurat bahwa jarak tempuh yang didapatkan akan mendekati hasil Tabel
4.13, Tetapi dengan 180Wh dapat dipastikan aman untuk digunakan saat
pengimplentasian secara langsung pada rumah sakit.
Pada putaran ke - 1 dapat dilihat dengan beban 600gram sistem robot dapat
melalui tanjakan dengan baik, ketika memasuki putaran ke – 2 pada saat arah robot
dari gudang menuju ke apotek tanjakan tidak terlewati dan robot terhenti
dikarenakan motor tidak mampu membawa beban beserta berat keseluruhan robot
tersendiri, begitu juga terjadi pada beban 700 dan selanjutnya.
Untuk mendapatkan kalkulasi maka dapat disarankan untuk
pengimplementasian secara langsung di rumah sakit dapat digunakan motor DC
dengan tipe ET-PGM36 Ventilator Motor yang secara spesifik dapat dilihat pada
sub-bab 2.14 karena memiliki desain dan torsi yang jauh lebih tinggi. Motor DC
dengan tipe ET-PGM36 Ventilator Motor dapat dilihat pada Gambar 2.22 beserta
spesifikasinya pada Tabel 2.14
Maka dengan menggunakan motor DC dengan tipe ET-PGM36 Ventilator
Motor harus mengubah pemakaian driver motor dari tipe ICL298N menjadi
IV-26
Monster Moto Shield driver yang dapat dilihat secara spesifik pada sub-bab 2.13,
dikarenakan driver tipe ini menunjang penggunaan Ventilator Motor yang
memerlukan arus kontinyu yang lebih besar.
Berdasarkan motor DC yang digunakan pada prototype sistem robot ini
yaitu dengan kecepatan motor 1 – 110 RPM, dan torsi maksimal motor sebesar
3Kg.cm, maka dengan pembandingan motor DC yang disarankan dengan tipe DC
ET-PGM36 Ventilator Motor dengan kecepatan motor 1 – 15000 RPM, dan torsi
maksimal 50Kg.cm, maka beban maksimal yang dapat ditampung bisa mencapai
30kg dan lebih maksimal jika perancangan sistem robot antara kerangka robot
dengan motor DC dan roda dapat dipasang sebuah sistem per atau shock breaker.
Berdasarkan Tabel 4.10; 4.11; dan 4.12 dapat dilihat bahwa pembacaan
pengalamatan pada sensor Radio Frequency Identification (RFID) dengan tag kartu
yang ditempelkan sebagai alamat gudang atau apotek sangatlah tidak konsisten dan
tidak efisien, dikarenakan saat sensor RFID tidak mendeteksi kartu maka sistem
robot tidak bisa berhenti pada tempat yang diinginkan yaitu gudang atau apotek,
hal ini dikarenakan oleh beberapa faktor yaitu gerak sistem robot yang dinamis
dikarenakan pembacaan pada sensor garis sehingga pembacaan menjadi terganggu,
desain dan penempatan sensor RFID di kerangka robot dengan jarak tag kartu harus
sangat dekat, ketidaksensitivitasnya serta respon sensor RFID yang tidak efisien,
dan delay yang terjadi pada board Arduino Uno.
Pengimplementasian secara langsung pada rumah sakit dapat digunakan
sensor RFID yang sama dengan kombinasi satu sensor tambahan yaitu sensor
kompas dengan tipe GY-26 USART yang secara spesifik dapat dilihat pada sub-
bab 2.12.
Dengan adanya tambahan sensor kompas maka arah robot dapat
berorientasi pada posisional teleskop, antena dengan sistem navigasi sehingga dapat
diprogram ketika sensor garis TCRT5000 melenceng dan tidak mengikuti garis, dan
RFID tidak mendeteksi pengalamatan, maka sensor kompas bisa menjadi backup
sistem yang baik dan akan melakukan navigasi robot kearah yang diinginkan.
IV-27
4.9 Pengujian Torsi Motor dan Kalkulasi Torsi Motor Untuk

Pengimplementasian Secara Langsung Pada Rumah Sakit.
Pengujian torsi motor penting dilakukan untuk mengetahui energi atau
dorongan yang dikeluarkan oleh kumparan dinamo motor dari kondisi robot diam
sampai bisa bergerak. Dorongan tersebut terjadi karena kumparan dinamo diberikan
tegangan listrik sehingga dapat menghasilkan suatu perputaran gerakan.
Prototype robot kontainer dengan skala 1:10 yang dirancang memiliki berat
sebesar 753gram dengan jarak tempuh denah 1:70, dan menggunakan motor DC
dengan spesifikasi kecepatan motor sebesar 110 RPM. Maka dapat dihitung
menggunakan persamaan 3.6 torsi motor ketika tanpa beban pada kontainer yaitu
sebagai berikut
T = (975 X 28,86 Watt) ∶ 110 RPM
T = 28,1385 ∶ 110
T = 0,2558 Nm
Torsi dalam satuan Nm dapat dikonversikan menjadi satuan Kg.cm
sehingga didapatkan nilai sebesar 0,2558Nm menjadi 2,6084Kg.cm untuk
menggerakkan motor dengan bobot robot sebesar 753gram.
Maka dengan adanya data tersebut dapat dilakukan kalkulasi untuk
mendapatkan jenis motor dan nilai torsi yang diperlukan pada saat
pengimplementasian robot kontainer secara langsung pada rumah sakit dengan
skala 1:1 sebagai berikut
Torsi (1:10) = 2,6804Kg.cm | Torsi (1:1) = 20,6804Kg.cm
Dengan menggunakan penskalaan 1:1 didapatkan torsi sebesar
20,6804Kg.cm maka dapat digunakan hingga bobot robot sebesar 7,5Kg dengan
kontainer tanpa terisi beban, motor DC yang disarankan untuk pengimplementasian
secara langsung dapat menggunakan motor DC tipe ET-PGM36 ventilator motor
dengan spesifikasi torsi dapat mencapai 50Kg.cm.
4.10 Standard Operating Procedure (SOP) Pengoperasian Robot Kontainer

Berbasis Line Follower
Sistem robot kontainer berbasis line follower yang telah dirancang dan
dilakukan pengujian beserta analisis membutuhkan prosedur pengoperasian yang
IV-28
disertai dengan sistematis cara kerja sistem robot tersebut, untuk mendapatkan
kehandalan, efisiensi sehingga mendapatkan mobilitas yang diinginkan. Standard
operating procedure (SOP) pengoperasian sistem robot kontainer berbasis line
follower sebagai berikut:
1. Bahan-bahan obatan maupun peralatan medis yang dapat dibawa berupa
bahan yang bersifat kering dan tidak membawa bahan dengan jenis kimia
berbahaya (Chemical Hazard)
2. Menggunakan baterai atau sumber energi portable yang dapat diisi ulang
dengan maksimal tegangan kerja 12 VDC (Voltage Direct Current)
3. Menyalakan saklar dan meletakkan posisi robot berada pada garis jalur
yang telah dibuat
4. Sistem robot akan bergerak ketika kontainer terpicu beban, dan tidak
melebihi batas beban yang ditentukan yaitu 1Kg.
5. Sistem robot akan berhenti ketika sensor RFID mendeteksi tag kartu yang
telah dijadikan pengalamatan apotek maupun gudang.
6. Menurunkan beban dari kontainer dan operasi sistem robot telah selelasi,
kemudian matikan saklar.
4.11 Standard Operating Procedure (SOP) Pada Rumah Sakit

Sistem robot prototype kontainer berbasis line follower yang akan
ditempatkan pada Rumah Sakit Universitas Tanjungpura memiliki beberapa
kendala yang tidak memenuhi standard operating procedure (SOP) pada rumah
sakit seperti tingkat kebisingan, dan prioritas pasien. Dikarenakan bunyi desain
motor DC yang dipakai sudah diluar batas tingkat kebisingan, dan desain jalur robot
yang tidak bisa diubah dengan hanya mengandalkan sensor ultrasonic dengan jarak
tertentu robot akan berhenti, maka robot sangatlah tidak fleksibel dalam
menentukan prioritas pasien pada aktivitas di rumah sakit tersebut.
Seperti yang kita ketahui bahwa rumah sakit merupakan tempat yang dihuni
oleh orang – orang yang terganggu kesehatannya dengan membutuhkan konsentrasi
tinggi, sehingga membutuhkan suasana yang tenang dan jauh dari kebisingan.
Berdasarkan acuan world health organization (WHO) mengenai batas
paparan kebisingan bagi rumah sakit, tingkat kebisingan yang diperbolehkan tidak
IV-29
lebih dari 40 desibel (dB) pada lingkungan rumah sakit, dan 35 desibel (dB) pada
bagian ruang rawat inap pasien. Sedangkan melalui peraturan Kementerian
Kesehatan RI, batas tingkat kebisingan bagi rumah sakit di Indonesia 45 dB pada
saat pasien tidak tidur dan tidak lebih dari 40 dB pada saat pasien tidur, ruang –
ruang lain tertentu juga memiliki tingkat batas bunyi seperti yang tercantum dalam
Keputusan Menteri Kesehatan Republik Indonesia Nomor 7 Tahun 2019 tentang
persyaratan Kesehatan Rumah Sakit dengan batas waktu pemaparan maksimal 8
jam.
Prioritas pasien pada rumah sakit diatur melalui Peraturan Menteri
Kesehatan Republik Indonesia Nomor 11/Permenkes/2017 tentang Keselamatan
Pasien, mengutip dari Nomor 11/Permenkes/2017 pasal 2 yang mengatur tentang
Keselamatan Pasien bertujuan untuk meningkatkan mutu pelayanan fasilitas
pelayanan kesehatan melalui penerapan manajemen risiko dalam seluruh aspek
pelayanan yang disediakan oleh fasilitas pelayanan kesehatan. Maka, Robot
prototype yang dirancang dalam memenuhi fasilitas pelayanan kesehatan dirumah
sakit harusnya bisa memiliki fleksibilitas yang tinggi dan mementingkan prioritas
pasien saat berada di ruang lingkup rumah sakit.
Pengimplementasian sistem robot kontainer secara langsung pada rumah
sakit tanjungpura dapat mengikuti data analisis yang telah disarankan pada sub -
bab sebelumnya mengenai penggunaan motor DC dengan tipe ET-PGM36
Ventilator Motor dikarenakan desain tipe motor DC berikut memiliki sistem
gearbox yang dapat dilakukan maintenance dengan cara mengubah posisi ventilator
pada gear dan memberikan pelumas pada gearbox sehingga tingkat kebisingan yang
dihasilkan motor tidak sama dengan prototype yang dibuat.
Dalam memenuhi prioritas pasien pada ruang lingkup rumah sakit dapat
mengikuti data analisis yang telah disarankan pada sub – bab sebelumnya yaitu
mengenai penggunaan kombinasi anatara sensor line follower TCRT5000 dengan
sensor kompas GY-26UART sehingga sistem robot dapat bergerak lebih fleksibel
mengikuti navigasi dan tidak kaku terhadap patokan garis jalur yang dibuat.
BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil pengujian sistem robot kontainer berbasis line follower
sebagai solusi peningkatan mobilitas pelayanan di Rumah Sakit Universitas
Tanjungpura, maka dapat diberikan beberapa kesimpulan sebagai berikut:
1. Keseluruhan rancangan prototype sistem robot kontainer berbasis line
follower dapat dijadikan solusi peningkatan mobilitas pelayanan di rumah
sakit dengan menggunakan penskalaan yang tepat dan dengan variabel data
hasil pengujian bisa dikalkulasikan untuk mendapatkan jenis beserta tipe
komponen yang akan diimplementasikan langsung pada rumah sakit.
2. Dalam memenuhi K3 mengenai safety pasien, maka robot prototype yang
dirancang hanya dapat membawa bahan-bahan obatan maupun peralatan
medis yang dapat dibawa berupa bahan yang bersifat kering dan tidak
membawa bahan dengan jenis kimia berbahaya (Chemical Hazard).
3. Hasil pengujian dan pengukuran baterai berdasarkan jarak tempuh dapat
dikalkulasikan dengan baik, dari kapasitas 2,6Ah dengan beban pemakaian
±1,37Wh/meter jarak tempuh yang digunakan pada prototype didapatkan
data sebesar ±143,85Wh tanpa beban untuk mendapatkan jenis tipe sumber
daya yang akan dipakai untuk diimplementasikan secara langsung di rumah
sakit, yaitu 2 buah aki bertegangan 12VDC dan kapasitas 15Ah dengan
beban pemakaian total yang dapat dicapai sebesar ±180Wh/meter.
4. Hasil pengujian dan kalkulasi penggunaan torsi motor pada prototype robot
dengan bobot sebesar 753gram dengan kontainer tanpa terisi beban sebesar
2,6804Kg.cm, dan dikalkulasi pada skala real size didapatkan nilai torsi
yang diperlukan untuk membawa bobot robot sebesar 7,5Kg dengan
kontainer tanpa terisi beban sebesar 20,6804Kg.cm
5. Hasil pengujian dan pengukuran pada ambang batas tingkat kebisingan
didapatkan rata-rata persentase error sebesar 62,5% sehingga robot tidak
memenuhi ambang batas tingkat kebisingan.
V-1
V-2
6. Hasil pengujian dan pengukuran pada sensor garis TCRT5000 dan input
driver motor terhadap pergerakan motor DC sangatlah baik dan sesuai
perintah program input data sensor dengan arah gerak robot yang diinginkan
7. Hasil pengujian dan pengukuran semua komponen pada sistem robot
memiliki variabel kerja yang baik karena memiliki nilai persentase error
yang masih dalam jangkauan toleransi, seperti tegangan baterai pada
keluaran tegangan pada board Arduino Uno sebesar 0,8% untuk pin 5VDC,
dan 0,91% untuk pin 3,3VDC; pada sensor ultrasonic persentase error
sebesar 0,748%; pada sensor berat load cell persentase error sebesar 0,92%;
sensor RFID memiliki persentase error paling tinggi yaitu sebesar 3,57%
tetapi ketika saat berada dalam sistem perancangan robot sensor RFID
kurang sensitif dikarenakan pergerakan posisi robot yang dinamis, sehingga
sensor RFID masuk dalam kategori kurang layak digunakan.
5.2 Saran
Adapun saran yang dapat diberikan untuk pengembangan sistem robot
kontainer berbasis line follower yang akan diimplementasikan secara langsung pada
rumah sakit adalah sebagai berikut:
1. Mengganti dari baterai Li-Ion dengan tegangan 11,1VDC, dan arus 2,6Ah
menjadi Aki dengan tegangan 12VDC, dan arus 15Ah
2. Mengganti motor DC dengan kecepatan motor 1 – 110 RPM, dan torsi
maksimal motor sebesar 3Kg.cm menjadi motor DC ET-PGM36 ventilator
motor dengan kecepatan motor 1 – 15000 RPM, dan torsi maksimal
50Kg.cm. Maka beban maksimal yang dapat ditampung bisa mencapai 30kg
menggunakan desain antar kerangka robot dengan motor DC dan roda dapat
dipasang sebuah sistem per atau shock breaker.
3. Mengganti driver motor ICL298N menjadi driver Monster Moto Shield
untuk menyesuaikan pergantian motor DC pada poin sebelumnya.
4. Mengubah desain posisi RFID yang terletak dibawah robot menjadi
disamping robot dan tag kartu berada pada lantai menjadi berada di dinding
yang akan dilewati robot sesuai pengalamatan Gudang maupun Apotek
V-3
5. Berdasarkan Peraturan Menteri Kesehatan Republik Indonesia No. 66/2016

Tentang Penyusunanan dan Penetapan K3RS (Kesehatan dan Keselamatan
Kerja pada Rumah Sakit), pasal 1 yang dijadikan acuan Pasien Safety maka
robot yang dirancang tidak menyalahi aturan dengan membawa bahan-
bahan bersifat kimia berbahaya (chemical hazard) yang dapat
membahayakan keselamatan pasien dirumah sakit.
6. Berdasarkan Keputusan Menteri Kesehatan Republik Indonesia Nomor
1204/MENKES/SK/X/2004 tentang Persyaratan Kesehatan Lingkungan
Rumah Sakit, pasal 1, ayat 7 yang dijadikan acuan mengenai tingkat
kebisingan yang diperbolehkan pada rumah sakit, maka sistem robot yang
dirancang harus menggunakan komponen ramah terhadap tingkat
kebisingan yang telah disarankan, beserta pemeliharaan (maintenance)
yang rutin terhadap sistem robot.
7. Motor DC tipe ET-PGM36 Ventilator Motor menjadi solusi untuk
memenuhi tingkat kebisingan pada rumah sakit dikarenakan memiliki
sistem gearbox yang dapat dilakukan maintenance dengan cara mengubah
posisi ventilator pada gear dan memberikan pelumas pada gearbox
sehingga tingkat kebisingan yang dihasilkan motor tidak sama dengan
prototype yang dibuat.
8. Berdasarkan Peraturan Menteri Kesehatan Republik Indonesia Nomor
11/Permenkes/2017 tentang Keselamatan Pasien, pasal 2, yang dijadikan
acuan mengenai pasien menjadi prioritas, maka sistem robot yang
disarankan menggunakan beberapa sensor tambahan untuk mendeteksi
objek sekitar dan navigasi yang fleksibel pada sistem robot.
9. Mengkombinasikan sensor RFID dengan sensor kompas GY26-UART,
atau mengubah sensor RFID dengan sensor GPS (Global Positioning
System) sehingga sistem pengalamatan bisa lebih efisien dan fleksibel
mengikuti navigasi yang telah ditentukan yaitu gudang maupun apotek, dan
bisa menjadi solusi untuk memenuhi kriteria prioritas pasien pada rumah
sakit.
DAFTAR PUSTAKA
Adafruit Industries Datasheet, M. D. (2017) ‘DC Gearbox Motor - “TT Motor” -

200RPM - 3 to 6VDC’, Adafruit Industries, Motor DC, p. 6. Available at:
https://media.digikey.com/pdf/Data Sheets/Adafruit PDFs/3777_Web.pdf.
Adella, A., Kamal, M. and Finawan, A. (2018) ‘Rancang Bangun Robot Mobile
Line Follower Pemindah Minuman Kaleng Berbasis Arduino’, 2(2).
Apriyanto, D. (2018) ‘Pendahuluan Tinjauan Pustaka’, Jurnal Administrasi Bisnis,

1(1), pp. 1–21.
Arduino Datasheet, A. (2021) ‘Arduino ® UNO R3 Target areas : Arduino ® UNO

R3 Features’, pp. 1–13.
Arla, D. (2017) ‘Sistem Telemetri Kualitas Udara dan Kebisingan di Persimpangan

Lampu Lalu Lintas Terintegrasi Solar Power System Berbasis
Mikrokontroler AVR Atmega328p dan Microchip ENC28J60’Jurnal
Teknik Elektro Universitas Tanjungpura, 4(2), pp 1-85.
ATmega328p Datasheet, A. (2016) ‘ATmega328/P Complete’, p. 443.
Atmel SAM3X/SAM3A Datasheet, S. (2016) ‘SAM3X / SAM3A Series

datasheet’, Atmel Corporation, p. 1459. Available at:
http://www.atmel.com/Images/Atmel-11057-32-bit-Cortex-M3-
Microcontroller-SAM3X-SAM3A_Datasheet.pdf.
Dharmawan, H. A. (2017) Mikrokontroler: Konsep Dasar dan Praktis - Hari Arief

Dharmawan - Google Buku. Available at:
https://books.google.co.id/books?id=GQJODwAAQBAJ&printsec=frontc
over&dq=mikrokontroler&hl=id&sa=X&ved=2ahUKEwil7rmBmJTvAhX
T8XMBHfjeCSAQ6AEwAHoECAUQAg#v=onepage&q&f=false
(Accessed: 3 March 2021).
Djamal, H. (2014) ‘Radio Frequency Identification (RFID) Dan Aplikasinya’,

TESLA: Jurnal Teknik Elektro, 16(1), pp. 45–55.
Emelyadi and Edidas (2019) ‘Perancangan Dan Pembuatan Protitipe Robot

Pengangkut Barang Otomatis Berbasis Mikrokontroller Arduino
Mega2560’, 2, pp. 92–109.
Eni Isclawati, Usman and Makhrajani Majid (2020) ‘Analisis Penerapan Kebijakan
Kesehatan Spesifik Patient Safety Di Rsud Andi Makkasau Kota Parepare’,
Jurnal Ilmiah Manusia Dan Kesehatan, 3(3), pp. 315–322. doi:
10.31850/makes.v3i3.307.
Espressif Systems (2021) ‘ESP32 Series Datasheet’, Espressif Systems, pp. 1–65.
https://www.espressif.com/en/support/download/documents.%0Ahttps://
www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32_datasheet_en
.pdf.
Gafi (2019) ‘Rancang Bangun Kendali Manual Dan Otomatis Pada Robot Skuter
Dengan Internet of Things’ Jurnal Teknik Elektro Universitas Tanjungpura,
5, pp.87-110.
HC-SR04 Elec Freaks Datasheet, S. (2013) ‘Ultrasonic Ranging Module HC -

SR04’, Datasheet, pp. 1–4. Available at:
http://www.micropik.com/PDF/HCSR04.pdf.
Kurniawan, D. A. (2017) ‘Analisis Penerapan Rfid Untuk Menurunkan Biaya

Logistik’, Jurnal Transportasi Multimoda, 13(1), pp. 11–20. doi:
10.25104/mtm.v13i1.192.
Load Cell Type SheerBeam Datasheet, V. (2012) ‘Model 65023 Sensortronics
Shear Beam Load Cell Model 65023 Sensortronics’, pp. 1–3.
MFRC522 Datasheet, I. C. (2022) ‘1. Introduction’, European Journal of Public

Health, 32(March), pp. 1–96. doi: 10.1093/eurpub/ckac127.
Muttaqin, I. R. and Santoso, D. B. (2021) ‘Prototype Pagar Otomatis Berbasis

Arduino Uno Dengan Sensor Ultrasonic Hc-SR04’, JE-Unisla, 6(2), p. 41.
doi: 10.30736/je-unisla.v6i2.695.
Nadillah, S., Nuraeni, S. and Oktorida, R. (2022) ‘Pentingnya Memahami Bahaya

Bahan Kimia Serta Hubungannya Dengan Kesehatan Dan Keselamatan
Kerja Di Laboratorium’, Jurnal Analis Laboratorium Medik, 7(1), pp. 15–
22. doi: 10.51544/jalm.v7i1.2430.
Permenkes Nomor 7 Tahun 2019, P. N. 7 T. 2019 (2019) ‘Peraturan Menter

Kesehatan Republik Indonesia Nomor 7 Tahun 2019 Tentang Kesehatan
Lingkungan Rumah Sakit’.
Photodiode Datasheet, V. (2011) ‘Photodiode Semiconductors’, Data Sheet, pp. 1–

5. Available at: www.vishay.com/doc?99912.
Putro, E. Y. and Suryono (2017) ‘Rancang bangun sistem sensor nirkabel untuk
memantau kecepatan dan arah aliran’, Youngster Physics Journal, 6(1), pp.
32–39.
Rittenberry, R. (2017) ‘L298N Dual H-Bridge Motor Driver’, Data Sheet, 74(2), p.
24. Available at: http://www.handsontec.com/dataspecs/L298N Motor
Driver.pdf.
Santoso, V. (2018) ‘Pengembangan Rumah Sakit Pendidikan Universitas

Tanjungpura Victor’, Jurnal online mahasiswa Arsitektur Universitas
Tanjungpura, 6(September 2018), pp. 440–453.
Satoto, H. F. (2018) ‘Pada Kawasan Pemukiman Jalan Sutorejo-Mulyorejo

Surabaya’, 15(1), pp. 49–62.
Satriady, A. et al. (2016) ‘Pengaruh Luas Elektroda Terhadap Karakteristik Baterai

LiFePO4', Jurnal Material dan Energi Indonesia, 06(02), pp. 43–48.
Sudimanto and Kevin (2020) ‘Perancangan Robot Pemindah Barang Berbasis Line
Follower’, TESLA: Jurnal Teknik Elektro, 22(1), p. 1. doi:
10.24912/tesla.v22i1.7807.
Susilo, D. B., Wibawanto, H. and Mulwinda, A. (2018) ‘Prototype Mesin Pengantar

Barang Otomatis Menggunakan Load Cell Berbasis Robot Line Follower’,
Jurnal Teknik Elektro, 10(1), pp. 23–29. doi: 10.15294/jte.v10i1.12277.
Teja Ahyar, F. Z. (2021) ‘Implementasi Sistem Voice Recognition Sebagai

Pengendali Lampu Jarak Jauh Berbasis Android’, Jurnal Ilmiah Fakultas
Teknik LIMIT’S, 17(1), pp. 18–25.
LAMPIRAN A
KODE PEMROGRAMAN PADA SISTEM ROBOT
1 // ROBOT KONTAINER BERBASIS LINE FOLLOWER

2 // SEBAGAI SOLUSI PENINGKATAN MOBILITAS PELAYANAN
3 // DI RUMAH SAKIT UNIVERSITAS TANJUNGPURA
4 //-------------------------------------------------------------------
5 // OLEH: BUDI HARTONO (NIM. D1021161003)
6 //-------------------------------------------------------------------
7 // PEMBIMBING UTAMA : Dr.Eng. Ferry Hadary, S.T., M.Eng., IPM
8 // PEMBIMBING PENDAMPING: dr. Eka Ardiani Putri, MARS
9 // PENGUJI UTAMA : Elang Derdian Marindani, S.T, M.T.
10 // PENGUJI PENDAMPING : Hendro Priyatman, S.T., M.T.
11 //-------------------------------------------------------------------
12
13 // Memanggil semua library (Sensor RFID,Load Cell¸ dan driver)
14 #include <SPI.h>
15 #include <MFRC522.h>
16 #include "HX711.h"
17
18 // Inisiasi seluruh pin dan variabel sensor
19 #define BUZZER A0
20 #define DOUT A5
21 #define CLK A4
22 #define MOTOR1A 2
23 #define MOTOR1B 3
24 #define MOTOR2A 4
25 #define MOTOR2B 5
26 #define LINESENSOR1 6
29 #define RFID_SDA 10
30 #define RFID_SCK 13
31 #define RFID_MOSI 11
32 #define RFID_MISO 12
33 #define RFID_RST 9
34 #define ECHO_PIN 15
35 #define TRIGGER_PIN 16
36
37 // Konstanta nilai tetap
38 #define STOP_TIME 3000
39 #define BEEP_LENGTH 50
40 #define MOTOR_SPEED 110
41 #define MINIMUM_TIME_BETWEEN_CARDS
42
43 float calibration_factor = 479.00; //Variabel kalibrasi load cell
44 int GRAM; //Variabel load cell
45 long duration; //Variabel waktu
46 int distance; //Variabel ultrasonic
47
48 HX711 scale(DOUT, CLK); //Membaca load cell
A-1
49 // Inisiasi Sensor RFID
50 MFRC522 mfrc522(10, 9);
51 long int last_card_read;
52 #define COMMANDS_LENGTH 4
53 char* Type[4]={"Beep&stop", "Beep&ignore"}
54 int Value[4]={5000, 4000};
55 char* CardID[4]={"12 14 B1 2F", "A3 EA 06 04"}; //Alamat tag kartu
56
57 void setup() {
58 Serial.begin(9600);
59
60 //setup loadcell
61 scale.set_scale();
62 scale.tare();
63
64 //setup SPI for RFID module
65 SPI.begin();
66 mfrc522.PCD_Init();
67
68 //setup semua pin
69 pinMode(LINESENSOR1, INPUT);
72 pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
73 pinMode(BUZZER, OUTPUT);
74 pinMode(MOTOR1A, OUTPUT);
75 pinMode(MOTOR1B, OUTPUT);
76 pinMode(MOTOR2A, OUTPUT);
77 pinMode(MOTOR2B, OUTPUT);
78 pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);
79 }
80
81 void loop() {
82 readSensor_HCSR04();
83 LoadCell();
84 Serial.println(" ");
85 delay(10);
86
87 //Perintah program pembacaan sensor line follower
88 if(digitalRead(LINESENSOR1) == HIGH && digitalRead(LINESENSOR2) ==
89 LOW && digitalRead(LINESENSOR3) == HIGH && (GRAM > 10) && (GRAM <
90 1500) && (distance > 10)){
91 Forward();
92
93 }else if(digitalRead(LINESENSOR1) == HIGH && digitalRead(LINESENSOR2)
94 == HIGH && digitalRead(LINESENSOR3) == HIGH && (GRAM > 10) && (GRAM<
95 1500) && (distance > 10)){
96 Forward();
97 delay(20);
98
99 }else if(digitalRead(LINESENSOR1) == LOW && digitalRead(LINESENSOR2)
100 == HIGH && digitalRead(LINESENSOR3) == HIGH && (GRAM > 10) && (GRAM <
101 1500) && (distance > 10)){
A-2
102 Right();
103 delay(20);
104
105 }else if(digitalRead(LINESENSOR1) == LOW && digitalRead(LINESENSOR2)
106 == LOW && digitalRead(LINESENSOR3) == HIGH && (GRAM > 10) && (GRAM <
107 1500) && (distance > 10)){
108 Right();
109 delay(20);
110
112 == HIGH && digitalRead(LINESENSOR3) == LOW && (GRAM > 10) &&
113 (GRAM<1500) && (distance > 10)){
114 Left();
115 delay(20);
116
118 == LOW && digitalRead(LINESENSOR3) == LOW && (GRAM > 10) && (GRAM <
119 1500) && (distance > 10)){
120 Left();
121 delay(20);
122
124 == HIGH && digitalRead(LINESENSOR3) == HIGH && (GRAM > 10) && (GRAM <
125 1500) && (distance > 10)){
126 Backward();
127 delay(20);
128
129 }else if (distance < 10){
130 Stop();
131 delay(2000);
132
133 }else if (GRAM <= 10){
134 Stop();
135 delay(20);
136
137 }else if (GRAM > 1500){
138 Stop();
139 delay(20);
140 }
141
142 //Perintah program pembacaan sensor RFID
143 if(millis() - last_card_read >= MINIMUM_TIME_BETWEEN_CARDS){
144
145 if ( ! mfrc522.PICC_IsNewCardPresent()){
146 return;
147 }
148
149 if ( ! mfrc522.PICC_ReadCardSerial()) {
150 return;
151 }
152
153 String content= "";
154 for (byte i = 0; i < mfrc522.uid.size; i++) {
A-3
155 Serial.print(mfrc522.uid.uidByte[i] < 0x10 ? " 0" : " ");
156 Serial.print(mfrc522.uid.uidByte[i], HEX);
157 content.concat(String(mfrc522.uid.uidByte[i] < 0x10 ? " 0" : "
158 "));
159 content.concat(String(mfrc522.uid.uidByte[i], HEX));
160 }
161 content.toUpperCase();
162 content = content.substring(1);
163
164 for(int a = 0; a < COMMANDS_LENGTH; a++){
165 last_card_read = millis();
166
167 if(content == CardID[a]){
168 if(Type[a] == "Stop"){
169 Stop();
170 delay(Value[a]);
171
172 }else if(Type[a] == "Beep&stop"){
173 digitalWrite(BUZZER, HIGH);
174 Stop();
176 digitalWrite(BUZZER, LOW);
177
178 }else if(Type[a] == "Beep&ignore"){
179 Stop();
180 digitalWrite(BUZZER, HIGH);
182 digitalWrite(BUZZER, LOW);
183
184 }else if(Type[a] == "Ignore"){
185 }
186 }
187 }
188 }
189 }
190
191 //Perintah program motor untuk maju
192 void Forward(){
193 digitalWrite(MOTOR1A, HIGH);
194 analogWrite(MOTOR1B, 255 - MOTOR_SPEED);
195
198 }
199
200 //Perintah program motor untuk mundur
201 void Backward(){
202 digitalWrite(MOTOR1A, LOW);
204
207 }
A-4
208 //Perintah motor untuk belok kiri
209 void Left(){
211 analogWrite(MOTOR1B, MOTOR_SPEED);
212
215 }
216
217 //Perintah motor untuk belok kanan
218 void Right(){
221
223 analogWrite(MOTOR2B, MOTOR_SPEED);
224 }
225
226 //Perintah motor untuk stop
227 void Stop(){
229 digitalWrite(MOTOR1B, LOW);
230
232 digitalWrite(MOTOR2B, LOW);
233 }
234
235 //Perintah program untuk sensor ultrasonic
236 void readSensor_HCSR04() {
237 digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);
239 digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);
241 digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);
242 duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);
243 distance = (duration / 2) / 28.5;
244 Serial.print("Sensor 1 = ");
245 Serial.print(distance);
246 Serial.println(" cm");
247 }
248 //Perintah program untuk load cell
249 void LoadCell() {
250 scale.set_scale(calibration_factor);
251 GRAM = scale.get_units(), 4;
252 Serial.println(GR
A-5
LAMPIRAN B
FOTO LOKASI PENELITIAN DAN PENGAMBILAN DATA
Laboratorium Kendali Digital dan Komputasi Universitas Tanjungpura
Ruang Praktikum Laboratorium Kendali Digital
B-1
LAMPIRAN C
FOTO LOKASI SEBAGAI ACUAN REFERENSI PENELITIAN
Rumah Sakit Pendidikan Universitas Tanjungpura
Instalasi Farmasi Rumah Sakit Pendidikan Universitas Tanjungpura
C-1
Gudang Rumah Sakit Pendidikan Universitas Tanjungpura
C-2

Skripsi Budihartono D1021161003

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Skripsi Budihartono D1021161003

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

ABSTRAK

KATA PENGANTAR ............................................................................................. i

ABSTRAK ............................................................................................................. iii

DAFTAR ISI ........................................................................................................... v

DAFTAR GAMBAR ........................................................................................... viii

DAFTAR TABEL .................................................................................................. xi

DAFTAR KODE PROGRAM ............................................................................. xiii

DAFTAR LAMPIRAN ........................................................................................ xiv

DAFTAR ISTILAH .............................................................................................. xv

BAB I PENDAHULUAN ................................................................................ I-1

1.1 Latar Belakang .................................................................................... I-1

1.2 Perumusan Masalah ............................................................................ I-3

1.3 Tujuan Penelitian ................................................................................ I-3

1.4 Pembatasan Masalah ........................................................................... I-3

1.5 Metode Penelitian ............................................................................... I-4

Gambar 1.1 Diagram alir (Flowchart) prosedur penelitian. ................................. I-6

1.6 Sistematika Penulisan ........................................................................... I-7

BAB II TINJAUAN PUSTAKA DAN TEORI PENDUKUNG

2.1 Tinjauan Pustaka ............................................................................... II-1

2.2 Penelitian - Penelitian Terdahulu ...................................................... II-1

2.3 Sensor TCRT5000 (Photodiode) ...................................................... II-4

2.4 Sensor Binocular-Spring-Beam (Load Cell) ..................................... II-4

2.5 Sensor HC-SR04 (Ultrasonic) .......................................................... II-5

2.8 Motor Driver (ICL298N) ................................................................ II-18

2.9 Motor DC (1:90 Rasio – 110 RPM Motor) ..................................... II-19

2.10 Radio Frequency Identification (RFID).......................................... II-19

2.11 Baterai Li-Ion 18650 ....................................................................... II-21

2.12 Kesehatan dan Keselematan Kerja di Rumah Sakit ........................ II-22

2.13 Ambang Batas Kebisingan Rumah Sakit ........................................ II-22

2.14 Rambu dan Simbol Kimia Bahan Berbahaya ................................. II-24

BAB III PERANCANGAN ROBOT KONTAINER BERBASIS LINE

3.2 Rancang Bangun Perangkat Keras (Hardware) ............................... III-2

3.1.1 Sistem Minimum Mikrokontroler AVR Atmega328P ............... III-4

3.1.2 Antarmuka Sensor Ultrasonik HC-SR04 dengan Atmega328P. III-5

3.1.3 Antarmuka Sensor Garis TCRT5000 dengan Atmega328P ...... III-6

3.1.4 Antarmuka Sensor Load Cell dan modul HX711 dengan

3.1.5 Antarmuka IC L298N Driver dan Motor DC dengan

3.1.6 Antarmuka Sensor RFID-RC522 dengan Atmega328P ............ III-8

3.3 Perancangan Perangkat Lunak (Software) ..................................... III-14

3.2.1 Perancangan Perangkat Lunak pada Mikrokontroler ............... III-14

3.2.1.1. Tahap Inisialisasi .............................................................. III-15

3.2.1.2. Tahap Pengaturan (Setup)................................................. III-16

3.2.1.3. Tahap Pengulangan (Loop)............................................... III-17

4.2 Pengujian Driver Motor ICL298N Terhadap Motor DC ................. IV-3

4.4 Pengujian Sensor Ultrasonic HC-SR04 Terhadap Halangan Pada

4.5 Pengujian Sensor Berat (Load Cell) Terhadap Respon Beban

4.6 Pengujian Sensor Radio Frequency Identification (RFID) Terhadap

4.7 Pengujian Ambang Batas Tingkat Kebisingan Rancangan

4.8 Pengujian Rancangan Sistem Robot Serta Implementasi Pada

4.9 Pengujian Torsi Motor dan Kalkulasi Torsi Motor Untuk

4.10 Standard Operating Procedure (SOP) Pengoperasian Robot

BAB V PENUTUP ............................................................................................. V-1

5.1 Kesimpulan ....................................................................................... V-1

5.2 Saran ................................................................................................. V-2

Gambar 1.1 Diagram alir (Flowchart) prosedur penelitian. ............................. I-6

Gambar 2.3 Sensor Ultrasonic tipe HC-SR04 ................................................ II-6

Gambar 2.4 Timing diagram pengoperasian sensor Ultrasonic HCSR04…...II-6

Gambar 2.7 Blok diagram mikrokontroler AVR ATmega328P .................... II-9

Gambar 2.11 Toolbar Arduino IDE v1.8.13 ................................................... II-16

Gambar 2.12 Bentuk fisik dan skematik driver ICL298N.............................. II-18

Gambar 2.13 Skematik driver ICL298N ........................................................ II-18

Gambar 2.15 Bentuk fisik RFID-RC522 ........................................................ II-20

Gambar 2.16 Skematik cara kerja RFID ......................................................... II-20