Ebook Buku Ajar Kinematika Dan Dinamika

BUKU AJAR KINEMATIKA DAN
DINAMIKA TEKNIK
Nuradi, ST., MT.

Saut Pasaribu, ST., MT.
Joko Prihartono, ST., MT.
PENERBIT CV.EUREKA MEDIA AKSARA
i
BUKU AJAR KINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK
Penulis : Nuradi, ST., MT.

Desain Sampul : Ardyan Arya Hayuwaskita
Tata Letak : Rizki Rose Mardiana
ISBN : 978-623-487-708-3
No. HKI : EC00202317057
Diterbitkan oleh: EUREKA MEDIA AKSARA, DESEMBER 2022

ANGGOTA IKAPI JAWA TENGAH
NO. 225/JTE/2021
Redaksi:
Jalan Banjaran, Desa Banjaran RT 20 RW 10 Kecamatan Bojongsari
Kabupaten Purbalingga Telp. 0858-5343-1992
Surel : eurekamediaaksara@gmail.com
Cetakan Pertama : 2022
All right reserved
Hak Cipta dilindungi undang-undang

Dilarang memperbanyak atau memindahkan sebagian atau seluruh
isi buku ini dalam bentuk apapun dan dengan cara apapun,
termasuk memfotokopi, merekam, atau dengan teknik perekaman
lainnya tanpa seizin tertulis dari penerbit.
ii
KATA PENGANTAR
Segala puji dan syukur kita panjatkan kehadirat Allah SWT,

karena buku ajar Kinematika dan Dinamika Teknik dapat
diselesaikan. Buku ajar ini memaparkan teori dasar tentang
Kinematika. Buku ini berisikan konsep dasar kinematika, sifat-sifat
gerakan, pusat kecepatan sesaat, mencari kecepatan menggunakan
pusat kecepatan sesaat, menentukan kecepatan menggunakan
persamaan kecepatan relatif, dan menentukan percepatan
menggunakan persamaan percepatan relatif.
Kami sangat menyadari banyak pihak yang telah membantu
terselesaikannya buku ajar ini. Terutama kami ucapkan terima kasih
kepada para penulis yang menjadi buku acuan kami dalam
pembuatan buku ajar ini. Kami menyadari bahwa buku ajar ini
sangat jauh dari kata sempurna, maka apabila terdapat kesalahan
dalam penulisan ataupun isi dari buku ini, kami mengharap kritik
dan saran membangun untuk perbaikan ke depan buku ajar ini.
Penulis,
Tim Dosen
iii
DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR....................................................................... iii

DAFTAR ISI ..................................................................................... iv
DAFTAR GAMBAR........................................................................ vii
BAB 1 KONSEP DASAR .............................................................. 1
A. Tujuan ............................................................................. 1
B. Pendahuluan .................................................................. 2
C. Kinematika dan Dinamika sebagai Bagian dari
Proses Perencanaan ....................................................... 2
D. Contoh Mekanisme ; Terminologi Dasar ..................... 3
E. Pergerakan Mekanisme ................................................. 4
F. Posisi, Kecepatan dan Percepatan Linear .................... 8
BAB 2 SIFAT-SIFAT GERAKAN ............................................... 18
A. Tujuan ........................................................................... 18
B. Lintasan dan Kecepatan Linier ................................... 18
C. Perpindahan Sudut dan Kecepatan Sudut ................. 20
D. Percepatan Linier dan Percepatan Sudut ................... 21
E. Gerakan Absolut dan Gerakan Relatif........................ 24
BAB 3 PUSAT KECEPATAN SESAAT ...................................... 27
A. Tujuan ........................................................................... 27
B. Definisi.......................................................................... 27
C. Menentukan Pusat Kecepatan Sesaat ......................... 28
D. Berbagai Kondisi Pusat Kecepatan Sesaat .................. 29
E. Teori Kennedy.............................................................. 31
F. Jumlah Pusat Kecepatan Sesaat .................................. 31
G. Metode Diagram Lingkaran untuk
Menentukan Letak Pusat Kecepatan Sesaat ............... 32
BAB 4 MENCARI KECEPATAN MENGGUNAKAN
PUSAT KECEPATAN SESAAT...................................... 36
A. Tujuan ........................................................................... 36
B. Prinsip-Prinsip Dasar .................................................. 36
C. Mekanisme 4 Batang Hubung..................................... 40
BAB 5 MENENTUKAN KECEPATAN
MENGGUNAKAN PERSAMAAN KECEPATAN
RELATIF............................................................................ 48
A. Tujuan ........................................................................... 48
iv
B. Kecepatan Linier .......................................................... 48
C. Metode Bayangan ........................................................ 51
D. Kecepatan Sudut.......................................................... 52
E. Kecepatan Titik Berimpit ............................................ 52
BAB 6 MENENTUKAN PERCEPATAN
MENGGUNAKAN PERSAMAAN PERCEPATAN
RELATIF ........................................................................... 56
A. Tujuan .......................................................................... 56
B. Pendahuluan ................................................................ 56
C. Percepatan Normal dan Percepatan Tangensial........ 57
D. Metode Bayangan ........................................................ 61
E. Percepatan Sudut......................................................... 61
F. Percepatan Titik Berimpit ........................................... 62
G. Mekanisme Kontak Menggelinding ........................... 64
H. Penggunaan Titik Bantu Untuk Analisis
Mekanisme Kompleks ................................................. 67
BAB 7 MEKANISME ENGKOL PELUNCUR ........................... 80
BAB 8 MESIN POWELL ............................................................. 87
A. Mekanisme Penyerut................................................... 88
BAB 9 MEKANISME PENGHUBUNG APUNG ...................... 91
A. Mekanisme Batang Apung ......................................... 91
B. Mekanisme Penyerut Termodifikasi .......................... 95
BAB 10 PERCEPATAN SEBUAH TITIK YANG
BERGERAK MELINGKAR ............................................ 97
A. Percepatan Penghubung Melingkar ........................... 97
B. Percepatan Relatif Dua Buah Titik pada Satu
Penghubung Kaku ....................................................... 99
C. Penerapan Persamaan Percepatan Relatif pada
Mekanisme Engkol Peluncur .................................... 101
BAB 11 MEKANISME EMPAT PENGHUBUNG..................... 105
A. Mesin Powell ............................................................. 108
BAB 12 MEKANISME-MEKANISME EKUIVALEN............... 111
BAB 13 PEMBAHASAN GAYA-GAYA STATIK DAN
STATIKA GRAFIS ........................................................ 117
A. Persamaan Keseimbangan ........................................ 117
B. Gaya sebagai Vektor.................................................. 119
C. Kopel .......................................................................... 119
v
D. Tiga Gaya Tak Sejajar dalam Keseimbangan ........... 120
E. Empat Gaya Tak Sejajar dalam Keseimbangan........ 121
F. Lima atau Lebih Gaya Tak Paralel dalam
Keseimbangan ............................................................ 123
G. Gaya-gaya Paralel ...................................................... 123
BAB 14 GAYA-GAYA STATIK DALAM MESIN .................... 127
A. Bagaimana Gaya-gaya Diberikan dalam Mesin....... 127
B. Mekanisme Engkol Peluncur .................................... 129
C. Mekanisme Pres ......................................................... 131
D. Mekanisme Pemasang Paku Keling.......................... 133
E. Mekanisme Empat Penghubung............................... 133
DAFTAR PUSTAKA ...................................................................... 136
TENTANG PENULIS..................................................................... 137
vi
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1. 1 Diagram Skema dari Cam yang

Mengoperasikan Katup dan Gambar
Berikutnya adalah Mekanisme Pukulan ................... 3
Gambar 1. 2 Mekanisme Wiper Kaca Depan dan Gambar
Selanjutnya, Mekanisme Truk Sampah dan
juga Kerangka Mekanismenya................................... 4
Gambar 1. 3 Berbagai Konfigurasi Penghubung dengan
Dua Sambungan Putar ............................................... 4
Gambar 1. 4 Berbagai Konfigurasi dari Dua Sambungan
Pasangan Tingkat Tinggi............................................ 5
Gambar 1. 5 Mobilitas Berbagai Konfigurasi Link
Terhubung: (a) n = 3, j1 = 3, j2 = 0, m = 0;
(b) n = 4, j1 = 4, j2 = 0, m = 1; (c) n = 4, j1 = 4,
j2 = 0, m = 1; (d) n = 5, j1 = 5, j2 = 0, m = 2................. 6
Gambar 1. 6 Pengaruh Link Tambahan pada Mobilitas:
(a) m = 1, (b) m = 0, (c) m = -1 .................................... 6
Gambar 1. 7 Mekanisme yang hanya Melibatkan Selip (a),
dan Selip dan Guling (b) ............................................ 7
Gambar 1. 8 Contoh Pelanggaran Kriteria Kutzbach:
(a) n = 5, j1 = 6, j2 = 0, m = 0; (b) n = 5, j1 = 6,
j2 = 0, m = 0 ................................................................. 7
Gambar 1. 9 Contoh Mekanisme Senyawa dengan
Sambungan Koaksial di B .......................................... 7
Gambar 1. 10 Grafik Perpindahan terhadap Waktu ...................... 11
Gambar 1. 11 Garis Acuan dan Percepatan Sudut ......................... 12
Gambar 1. 12 Contoh Soal ............................................................... 13
Gambar 1. 13 Gambar Kecepatan Relative ..................................... 14
Gambar 1. 14 Hubungan Dua Buah Titik pada Satu
Penghubung Kaku .................................................... 14
Gambar 1. 15 Gerak yang di Pandang sebagai Kombinasi
dari Translasi dan Rotasi .......................................... 16
Gambar 2. 1 Pergerakan Titik P dari A ke B ................................. 19
Gambar 2. 2 Rotasi ......................................................................... 20
Gambar 2. 3 Kecepatan Sudut ....................................................... 21
vii
Gambar 2. 4 Pergerakan dengan Percepatan Sudut α.................. 23
Gambar 2. 5 Uraian Perubahan Kecepatan ΔV ............................. 23
Gambar 2. 6 Contoh Kecepatan Relatif dan Kecepatan
Absolut....................................................................... 25
Gambar 2. 7 Kecepatan Kendaraan Disuatu Kapal Induk ........... 26
Gambar 2. 8 Kecepatan Kendaraan Disuatu Kapal Induk
Kecepatan Absolut .................................................... 26
Gambar 3. 1 Titik Pusat Tetap dan Titik Pusat Bergerak ............. 28
Gambar 3. 2 Pusat Kecepatan Sesaat yang dapat
Berubah-ubah ............................................................ 29
Gambar 3. 3 Gerak Rotasi .............................................................. 29
Gambar 3. 4 Gerak Translasi.......................................................... 30
Gambar 3. 5 Pusat Kecepatan Sesaat pada Benda yang
Menggelinding Sempurna ........................................ 30
Menggelinding Tak Sempurna................................. 30
Gambar 3. 7 Ilustrasi Teory Kennedy............................................ 31
Gambar 4. 1 Kecepatan Sudut pada Benda yang Sama ............... 37
Gambar 4. 2 Pusat Kecepatan Sudut Sesaat Sekutu ..................... 37
Gambar 4. 3 Tiga benda yang Terletak pada Sebuah
Bidang ........................................................................ 38
Gambar 4. 4 Pusat Kecepatan Sesaat yang Digunakan
adalah O24 .................................................................. 39
Gambar 4. 5 Pusat Kecepatan Sesaat yang digunakan
adalah O34 .................................................................. 40
Gambar 4. 6 Batang Hubung Berputar dengan
Kecepatan 𝜔2 Berlawanan Arah Jarum Jam............ 41
Gambar 4. 7 Vektor VA Membentuk Segitiga .............................. 41
Gambar 4. 8 Vektor kecepatan 𝑉023 Terkait dengan Batang
Hubung 3 ................................................................... 42
Gambar 4. 9 Titik C Terletak Pada Batang Hubung 3 .................. 43
Gambar 4. 10 Batang Hubung 𝑂12 Berputar dengan
Kecepatan Sudut 1.000 rpm Berlawanan
Arah Jarum Jam......................................................... 45
Gambar 5. 1 Mekanisme Engkol Peluncur.................................... 49
viii
Gambar 5. 2 Titik A Dimodelkan sabagai Titik Tetap dan
Kecepatan VB/A Berpusat pada titik A .................. 49
Gambar 5. 3 Batang Hubung (Link) 3 Diperluas Menjadi
∆ABC ......................................................................... 51
Gambar 5. 4 Kecepatan Vc Ditentukan dengan
Memproyeksikan Batang Hubung ABC
dalam Bentuk Poligon Kecepatan ............................ 52
Gambar 5. 5 Mekanisme 4 Batang Hubung .................................. 53
Gambar 5. 6 Mekanisme dengan 4 Batang Hubung .................... 54
Gambar 6. 1 Batang hubung yang Berputar dengan
Kecepatan Sudut w dan Percepatan Sudut ɑ .......... 57
Gambar 6. 2 Mekanisme Motor Bakar 1 Silinder Berikut
Poligon Kecepatannya .............................................. 58
Gambar 6. 3 Percepatan Normal Mengarah Pusat Lintasan ........ 59
Gambar 6. 4 Tahap Awal Penggambaran Poligon
Percepatan ................................................................. 59
Gambar 6. 5 Bentuk Setelah Ditambahkan Garis Tegak
Lurus AnB/A yang Merupakan Arah AtB/A ........... 60
Gambar 6. 6 Poligon Percepatan ................................................... 60
Gambar 6. 7 Batang Hubung yang Diperluas ∆𝐴𝐵𝐶 .................... 61
Gambar 6. 8 Batang Hubung 3 yang Diperluas Beserta
Poligon Percepatannya ............................................. 61
Gambar 6. 9 Percepatan Sudut Batang Hubung 3........................ 62
Gambar 6. 10 Batang Hubung 2 Berputar Dengan
Kecepatan Tetap dari Posisi DF ke DE’ Dalam
Waktu dt .................................................................... 62
Gambar 6. 11 Arah Percepatan Coriolis ......................................... 63
Gambar 6. 12 Lintasan Cembung .................................................... 64
Gambar 6. 13 Lintasan Cekung ....................................................... 65
Gambar 6. 14 Lintasan Datar ........................................................... 66
Gambar 6. 15 Batang Hubung 2 Berputar dengan
Kecepatan Sudut 600 rpm Searah Jarum
Jam dengan Kecepatan Kecepatan Konstan............ 67
Gambar 6. 16 Titik Bantu ................................................................. 74
Gambar 6. 17 Batang Hubung 5 Bergerak ke Arah Kanan
dengan Kecepatan 6 m/s ......................................... 76
ix
Gambar 7. 1 Analisa Kecepatan Mekanisme Engkol
Peluncur ..................................................................... 80
Gambar 7. 2 Jawab Kecepatan memberikan gambaran
dari penghubung-penghubung yang berkaitan...... 82
Gambar 7. 3 Penyelesaian Kecepatan Mekanisme Empat
Penghubung .............................................................. 83
Gambar 7. 4 Contoh Soal................................................................ 85
Gambar 7. 5 Contoh Soal................................................................ 86
Gambar 8. 1 Analisa Gerak Mesin Powel...................................... 88
Gambar 8. 2 Analisa Kecepatan mekanisme penyerut.
Dua buah titik yang berhimpit di perhatikan
dalam penyelesaiannya ............................................ 89
Gambar 8. 3 Penyelesaian Kecepatan roda gigi katup joy ............. 90
Gambar 9. 1 Analisa Kecepatan Memakai Satu Titik Bantu .......... 92
Gambar 9. 2 Analisa Kecepatan Mekanisme Penyerut
Termodifikasi, memakai satu titik bantu................. 96
Gambar 10. 1 Percepatan Sebuah Titik pada Sebuah
Penghubung yang Berputar Terhadap
Satu Pusat Tetap........................................................ 98
Gambar 10. 2 Percepatan sebuah titik pada sebuah
penghubung dalam gerak bidang ............................ 99
Gambar 10. 3 Analisa Percepatan sebuah mekanisme
engkol peluncur ...................................................... 103
Gambar 10. 4 (Lanjutan)................................................................. 104
Gambar 11. 1 Analisa Percepatan sebuah mekanisme
empat penghubung ................................................. 105
Gambar 11. 2 (lanjutan) .................................................................. 108
Gambar 11. 3 Jawab Kecepatan dan Percepatan Mesin
Powel ....................................................................... 109
Gambar 11. 4 Soal ........................................................................... 110
Gambar 12. 1 Sebuah mekanisme ekuivalen kinematic
untuk (a) adalah (b)................................................. 112
Gambar 12. 2 Mekanisme Ekuivalen kinematic untuk
(a) dan (b)................................................................. 112
Gambar 12. 3 Mekanisme Ekuivalen kinematic untuk
bubungan dan pengikut di (a) adalah (b) ............. 113
x
Gambar 12. 4 Mekanisme Ekuivalen Kinematik .......................... 114
Gambar 12. 5 Mekanisme ekuivalen kinematik ........................... 114
Gambar 12. 6 Mekanisme ekuivalen kinematik ........................... 115
Gambar 12. 10 Mekanisme Ekuivalen Kinematik ......................... 116
Gambar 13. 1 Sebuah Kopel yang ddefinisikan sebagai
dua buah gaya yang sama besar, parallel dan
berlawanan arah ..................................................... 119
Gambar 13. 2 Untuk Memenuhi persamaan persamaan
keseimbangan, tiga buah gaya harus
memberikan satu polygon gaya tertutup
dan harus berpotongan pada satu titik
bersama ................................................................... 120
Gambar 13. 3 Gaya F2 dicari harganya, dan gaya F3 dicari
arah maupun harganya atau ditentukan
dengan tiga arahnya ............................................... 121
Gambar 13. 4 Sebuah Sistem empat gaya yang direduksi
kesuatu system tiga gaya ....................................... 122
Gambar 13. 5 Persamaan momen diterapkan ke sebuah
system tiga gaya parallel yang jawabnya di
hasilkan dengan segitiga sgitiga sebangun ........... 124
Gambar 13. 6 Metode alternative penyelesaian sebuah
system tiga gaya sejajar dengan
mengetengahkan komponen komponen
yang saling menghilangkan satu dengan
lainya, yaitu komponen komponen
horisontak S1 dan S2............................................... 125
Gambar 13. 7 Lokasi dari resultante dua buah gaya sejajar
diperoleh © dengan satu persamaan momen,
dan (d) dengan menambahkan gaya-gaya
yang sama besar, berlawanan arah, segaris
kerja yang dapat saling menghilangkan satu
dengan yang lainnya .............................................. 125
xi
Gambar 13. 8 Penambahan dua gaya yang sama besar,
berlawanan arah, dan segaris kerja untuk
menentukan lokasi dari resultante dua buah
gaya yang berpotongan dilar kertas. Prosedur
dapat juga diterapkan ke gaya gaya sejajar ........... 126
Gambar 14. 1 Gaya Gaya diberikan melalui roda roda gigi ........ 128
Gambar 14. 2 Diagram benda bebas sebuah mekanisme
engkol peluncur ...................................................... 131
Gambar 14. 3 Sistem gaya gaya yang diberikan pekerja
pada sebuah mekanisme pres ................................ 132
Gambar 14. 4 Diagram benda bebas untuk mekanisme
press. * Arah diperoleh dengan metode pada
halaman sebelumnya .............................................. 132
Gambar 14. 5 Analisa gaya untuk roda gigi, penghubung 4,
dan polygon gaya lengkapnya ............................... 133
Gambar 14. 6 a,b Mekanisme Empat penghubung, dengan
gaya gaya yang bekerja pada penghubung
penghubung terisolasi. Terdapat Sembilan
arah dan Sembilan persamaan keseimbangan ...... 134
Gambar 14. 7 Analisa Penghubung 3 dan 4, dengan enam
arah dan enampersamaan keseimbangan ............. 134
Gambar 14. 8 d,e Polygon gaya untuk penghubung 3 dan
polygon gaya lengkap............................................. 135
xii
BAB
KONSEP
1 DASAR
A. Tujuan
Mata kuliah ini merupakan lanjutan dari statika dan
dinamika. Dalam kinematika dan dinamika mesin dan
mekanisme, penekanan bergeser dari mempelajari konsep-
konsep umum menjadi ilustratif untuk mengembangkan metode
dan melakukan analisis desain nyata. Tujuan kinematika adalah
untuk untuk mengubah gerak menjadi jenis gerakan tertentu
yang dapat diterapkan di dunia permesinan.
Misalnya, suatu objek dipindahkan dari titik A ke titik B
sepanjang suatu lintasan. Pertanyaan yang mungkin terlintas
dalam menyelesaikan masalah ini adalah sebagai berikut:
1. Mekanisme seperti apa (jika ada) yang dapat digunakan
untuk melakukan ini? Dan juga bagaimana fungsinya?
2. Bagaimana seseorang merancang mekanisme seperti itu?
Tujuan dari dinamika adalah analisis perilaku mesin

tertentu atau mekanisme ketika mengalami gaya dinamis. Untuk
contoh di atas, ketika mekanisme sudah diketahui, maka gaya
eksternal diterapkan dan juga gerakannya akan dipelajari.
Dalam merancang mekanisme, ukuran, bentuk, dan berat
benda semuanya harus dituangkan dalam proses desain dan
tentunya Semua ini akan mempengaruhi ukuran mekanisme.
Ada pertimbangan lain juga, seperti kecepatan mendekati titik
B. Hasil dari penyelidikan ini dapat mempengaruhi baik
konfigurasi atau jenis mekanisme.
1
B. Pendahuluan
Dalam perancangan konstruksi mesin mencakup
beberapa subjek antara lain statika, kekuatan bahan, kinematika
dan dinamika. Tahapan awal dalam perancangan mesin
dimaksudkan untuk memenuhi aspek kekuatan dan kekakuan.
Sebuah komponen mesin dirancang untuk tidak patah dan tidak
bengkok. Dalam mata kuliah statika struktur telah dipelajari
gaya-gaya yang bekerja pada komponen-komponen mesin.
Gaya-gaya tersebut adalah gaya statik yang antara lain
disebabkan oleh berat komponen itu sendiri maupun gaya aksi
dari komponen lain yang tersambung dengan komponen yang
bersangkutan. Gaya-gaya statik diperoleh ketika mesin dalam
keadaan diam.
Aspek lain yang mendapat perhatian lebih besar karena
adanya pemakaian mesin-mesin kecepatan tinggi adalah efek-
efek dinamik yang diakibatkan oleh kecepatan tinggi. Dalam hal
ini, komponen mesin bukan hanya menerima gaya-gaya statik,
tetapi juga gaya-gaya dinamik yang diakibatkan oleh
bergeraknya komponen yang bersangkutan. Untuk mesin-mesin
kecepatan tinggi, gaya dinamik yang ditimbulkan bahkan jauh
lebih besar dari gaya-gaya statik.
Kinematika adalah ilmu yang mempelajari gerak suatu
benda, yang meliputi penentuan kecepatan dan percepatannya.
Sedangkan Dinamika adalah ilmu yang menentukan gaya-gaya
yang terjadi akibat bergeraknya suatu benda.
C. Kinematika dan Dinamika sebagai Bagian dari Proses

Perencanaan
Peran kinematika adalah untuk memastikan fungsional
dari suatu mekanisme, sementar peran dinamika adalah untuk
memastikan penerimaan gaya induksi di mekanisme tersebut.
Selanjutnya Fungsional dan gaya induksi tersebut nantinya akan
bergantung pada berbagai kendala (spesifikasi) yang akan
diterapkan pada perencanaan. Lihatlah contoh cam yang
mengoperasikan katup (Gambar 1.1).
2
Gambar 1. 1 Diagram Skema dari Cam yang Mengoperasikan
Katup dan Gambar Berikutnya adalah Mekanisme Pukulan
D. Contoh Mekanisme ; Terminologi Dasar

Mekanisme pukulan yang ditunjukkan pada Gambar 1.1
diatas adalah representasi skematis dari perangkat untuk
melubangi benda kerja saat engkol berosilasi melalui coupler
dengan gerakan pukulan ke atas dan ke bawah. Fungsi dari
mekanisme ini adalah untuk mengubah gaya/torsi yang
diterapkan pada engkol menjadi gaya memukul. Bentuk spesifik
dari engkol, coupler, dan pukulan tidak mempengaruhi fungsi
ini. Fungsi ini hanya bergantung pada lokasi titik O, A, dan B.
Garis yang menghubungkan titik-titik tersebut dapat mewakili
representasi kerangka mekanisme. Kekuatannya dipasok ke
engkol 2, sementara pukulan 4 melakukan fungsi yang
diperlukan. Garis yang menghubungkan titik O, A, dan B
disebut penghubung dan dihubungkan satu sama lain oleh
sambungan. Tautan diasumsikan bersifat kaku. Perputaran
sendi disambungkan batang 2 ke batang 3 dan ke bingkai (di titik
O). Sambungan yang bersifat berputar adalah pin, dan itu
memungkinkan rotasi dalam bidang satu terhadap yang lain.
Gabungan gerakan selnjutnya yang menghubungkan batang 3
dan 4. Batang 4 diizinkan untuk meluncur searah dengan
bingkai, dan hubungan antara bingkai dan batang ini disebut
sambungan prismatik. Gerakan tersebut ditransfer dari batang 2,
yang disebut input, ke batang 4, yaitu disebut keluaran (output).
Terkadang input disebut driver, dan output menghubungkan
pengikut.
3
Gambar 1. 2 Mekanisme Wiper Kaca Depan dan Gambar
Selanjutnya, Mekanisme Truk Sampah dan juga Kerangka
Mekanismenya
E. Pergerakan Mekanisme
Pergerakan suatu mekanisme adalah merupakan jumlah
derajat kebebasannya (DOF) itu sendiri. Sebuah penghubung
tunggal yang tidak dibatasi (Gambar 1.3a) memiliki tiga DOF
dalam gerakan planar: dua translasi dan satu rotasi. Gerak
planar yaitu gerak yang melalui satu bidang, sedangkan apabila
gerak tersebut melalui dua bidang atau lebih disebut non planar
atau tiga demensional. Dengan demikian, dua sambungan yang
terputus (Gambar 1.3 b) akan memiliki enam DOF.
Gambar 1. 3 Berbagai Konfigurasi Penghubung dengan Dua

Sambungan Putar
4
Jika dua sambungan dilas bersama (Gambar 1.3c), mereka
membentuk satu hubungan yang memiliki tiga DOF.
Sambungan putar di tempat pengelasan (Gambar 1.3d)
memungkinkan gerakan dari satu penghubung relative
(bergantung) terhadap yang lain, yang berarti bahwa
sambungan ini merupakan tambahan (untuk kasus sambungan
las) DOF. Dengan demikian, dua sambungan yang dihubungkan
oleh sambungan putar memiliki empat DOF.
Gambar 1. 4 Berbagai Konfigurasi dari Dua Sambungan

Pasangan Tingkat Tinggi
Karena sambungan berputar dan prismatik membentuk

semua sambungan pasangan rendah dalam mekanisme Planar
(satu bidang) , maka bisa disimpulkan bahwa sambungan
pasangan rendah mengurangi mobilitas mekanisme oleh dua
DOF. Untuk sambungan pasangan tinggi, situasinya berbeda.
Pada Gambar 1.4 roller dan cam ditampilkan dalam berbagai
konfigurasi. Jika keduanya tidak bersentuhan (Gambar 1.4a),
sistem memiliki enam DOF. Jika keduanya dilas (Gambar 1.4b),
sistem memiliki tiga DOF. Jika roller tidak dilas, maka dua
gerakan relative (bergantung) antara cam dan roller
dimungkinkan untuk berguling dan meluncur. Jadi, selain tiga
DOF untuk dilas sistem, dua lainnya ditambahkan jika gerakan
relatif menjadi mungkin. Dengan kata lain, jika terputus, sistem
akan memiliki enam DOF; jika dihubungkan oleh sambungan
pasangan tinggi, maka akan memiliki lima DOF. Ini dapat
dinyatakan sebagai aturan: sambungan pasangan tinggi
mengurangi mobilitas mekanisme oleh satu DOF.
Hasil ini digeneralisasikan dalam rumus berikut, yang
disebut Kutz- kriteria mobilitas bach m = 3(n – 1) – 2j1 – j2
5
Di mana n adalah jumlah penghubung, j1 adalah jumlah
sambungan pasangan rendah, dan j2 adalah jumlah sambungan
pasangan tinggi. Perhatikan bahwa 1 dikurangkan dari n dalam
persamaan di atas untuk memperhitungkan bahwa mobilitas
frame adalah nol.
Gambar 1. 5 Mobilitas Berbagai Konfigurasi Link Terhubung:

(a) n = 3, j1 = 3, j2 = 0, m = 0; (b) n = 4, j1 = 4, j2 = 0, m = 1; (c) n
= 4, j1 = 4, j2 = 0, m = 1; (d) n = 5, j1 = 5, j2 = 0, m = 2
Gambar 1. 6 Pengaruh Link Tambahan pada Mobilitas: (a) m =

1, (b) m = 0, (c) m = -1
6
Gambar 1. 7 Mekanisme yang hanya Melibatkan Selip (a), dan
Selip dan Guling (b)
Gambar 1. 8 Contoh Pelanggaran Kriteria Kutzbach: (a) n = 5, j1

= 6, j2 = 0, m = 0; (b) n = 5, j1 = 6, j2 = 0, m = 0
Gambar 1. 9 Contoh Mekanisme Senyawa dengan Sambungan

Koaksial di B
7
Dalam mekanisme ini, sambungan B mewakili dua
koneksi antara tiga link. Sebuah sistem dengan tiga link yang
dikopel secara kaku di B akan memiliki tiga DOF. Jika satu
koneksi dibuat berputar, sistem akan memiliki empat DOF. Jika
yang lain dibuat berputar, itu akan memiliki lima DOF. Menurut
rumus Kutzbach m = 3 × 3 – 2 × 2 = 5. Dengan kata lain, it harus
diperhitungkan bahwa sebenarnya ada dua sambungan putar di
B.
F. Posisi, Kecepatan dan Percepatan Linear

Sebuah benda dapat ditinjau dari posisi benda terhadap
sebuah kerangka acuan. Tanpa ada kerangka acuan mustahil
untuk mendefenisikan sebuah benda dikatakan bergerak atau
tidak. Misalnya saja ketika anda dan teman anda duduk manis
di atas mobil yang sedang begerak. Anda berdua tidaklah saling
bergerak satu sama lain karena posisinya tetap sama. Namun
jika kerangka acuannya adalah lampu jalan, maka anda masuk
dalam kategori begerak dengan kcepatan yang sama dengan
kecepatan mobil yang anda tumpangi.
1. Posisi, Jarak dan Perpindahan
Posisi adalah jarak sebuah benda terhadap sebuah titik
acuan yang disebut sebagai origin (O). Pada saat sebuah
benda mulai berubah posisi maka yang tetap dari keadaan ini
adalah originnya dan yang berubah adalah jarak benda
tersebut terhadap titik acuan. Namun bisa saja kita meninjau
gerak suatu benda dengan titik origin yang tidak berhimpit
dengan posisi mula-mula benda.
Misalnya, sebuah mobil yang mula-mula diam berada

di posisi x1 dari sebuah acuan O. O adalah acuan awal untuk
meninjau mobil yang terpisah sejauh x1, namun jika ditinjau
dari x1, maka posisi awal mobil adalah 0. Sistem ini
kemudian disebut sebagai kerangka acuan. Ketika mobil
8
bergerak dari posisi awal ke posisi akhir di x2, maka mobil
ini sudah mengalami perubahan posisi dari x1 ke x2.
Perubahan posisi ini selanjutnya disebut sebagai gerak. Besar
perpindahan mobil ini bisa dituliskan s = x2 – x1. Jika mobil
kembali ke titik awal yakni x1 mobil melakukan menempuh
jarak sejauh x1 – x2 – x1 kembali. Jarak ini adalah jarak 2s atau
2(x2-x1), meskipun jarak tempuhnya menjadi dua kali jarak
tempuh awal namun jika ditinjau berdasarkan posisi
awalnya, maka mobil ini bisa digatakan tidak bergerak
karena posisinya berada di posisi awal. Dalam hal ini mobil
secara fisis bisa dikatakan diam.
Agar lebih jelas mari kita asumsikan seorang berjalan
dari titik A ke timur sejauh 3 km, kemudian bergerak ke utara
sejauh 4 km, seperti yang ditunjukkan pada ilustrasi berikut.
Gambar di atas menunjukkan seseorang yang sedang

sedang berjalan dari posisi P ke Q sejauh 3 km, kemudian
berjalan lagi ke utara sejauh 4 km sampai ke R. Orang
tersebut telah menempuh jarak tempuh (l) sejauh 7 km
namun hanya mengalami perubahan posisi (s) sejauh 5 km.
Berdasarkan sumbu kartesian, maka gerak orang tersebut
dapat dinotasikan sebagai s = 3 i + d j. Notasi ini adalah
simbol yang mewakilkan sebuah hubungan dua buah
9
peubah atau lebih. Pada umumnya di Fisika fungsi posisi
beruah sesuai dengan waktu. oleh karena itu biasanay ditulis
dalam bentuk :
s(t) = (at2 + bt + c) i + (pt2 + rt + r) j + (xt2 + yt + z) k
Fungsi tersebut menunjukkan satu posisi sebuah

partikel pada satu waktu tertentu t dengan limit (waktu
tinjau) t mendekati 0.
2. Kecepatan
Kecepatan didefinisikan sebagai laju perubahan
perpindahan. Secara fisis, Kecepatan memiliki makna sebagai
perubahan posisi terhadap waktu, sedangkan kelajuan
adalah jarak tempuh terhadap satuan waktu atau dapat
dituliskan sebagai berikut :
Dimana s dalam meter, t dalam sekon dan v dalam

satuan m/s.
Misalkan seseorang yang berjalan sejauh 3 km ke timur
selama 25 menit, kemudian berjalan lagi ke utara selama
sejauh 4 km selama 35 menit. Maka orang tersebut akan
memiliki kelajuan sejauh 7 km/jam dan kecepatan sebesar 5
km/jam.
Contoh yang lain sebagai berikut, Jika sebuah kereta
api berpindah 20 m setiap detik maka kecepatan kereta api
disebut 20 m/dt.
10
Latihan:
1. Jika jarak antara Jakarta dan Bandung 80 km
(80.000 m) ditempuh oleh kereta api dengan
kecepatan konstan 20 m/dt, berapa waktu yang
dibutuhkan?
Jawab:
Diket : V = 20 m/s,
s = 80 km = 80.000 m,
t = ….. ?
V = s/t, s = V x T, T=s/V
T=s/V
= 80.000 m : 20 m/s = 4.000 s
Gambar 1. 10 Grafik Perpindahan terhadap Waktu
Dari gambar diatas kecepatan v dapat dinyatakan

dengan ds/dt, yang juga adalah kemiringan garis.
3. Percepatan
Bagaimana menghitung kecepatan jika kurvanya
bukan berupa garis lurus?
Percepatan didefinisikan sebagai laju perubahan
kecepatan, dinyatakan dengan
a  dv
dt
Hubungan kecepatan dengan percepatan adalah
 ds 
d 
 dt  d s
2
dv
a   2
dt dt dt
11
4. Kecepatan dan Percepatan Sudut
Kecepatan sudut didefinisikan sebagai laju perubahan
sudut, dinyatakan dengan
  d dt
Percepatan sudut didefinisikan sebagai laju perubahan
kecepatan sudut, dinyatakan dengan
  d dt
Hubungan kedcepatan sudut dengan percepatan
sudut adalah
 d 
d 
d  dt  d 
2
   2
dt dt dt
Gambar 1. 11 Garis Acuan dan Percepatan Sudut
Kecepatan dan percepatan , baik linear maupun sudut

adalah besaran-besaran vektor yang dapat dioperasikan
seerti vektor-vektor lainnya.
Contoh Soal
Sebuah rotor dengan radius R berputar dengan
kecepatan sudut

 rad 
dt . Tentukan kecepatan linear
sebuah titik A (lihat gambar)
12
v
A
R

Gambar 1. 12 Contoh Soal

Jawab:
Misalkan rotor berputar satu kali dalam satu detik.
Dengan demikian kecepatan linear titik A adalah jarak yang
ditempuh (keliling lingkaran) dalam satu detik.
2R
V 
dt
Sedangkan kecepatan sudut adalah besarnya sudut
yang di”sapu” dalam satu detik, yaitu
2

dt
Dengan mensubstitusikan persamaan kecepatan sudut
ke persamaan kecepatan linear diperoleh
V  R
dimana arah kecepatan linear selalu tegak lurus
terhadap jari-jari lingkaran.
5. Kecepatan dan Percepatan Relatif
Untuk dapat mendefinisikan kecepatan, kita perlu
menyepakati suatu titik/benda acuan yang kita anggap
memiliki kecepatan nol. Kita bisa mengatakan kecepatan
kereta api sebesar 20 m/dt dengan menganggap kita sedang
berdiri diatas tanah yang sedang diam (v=0 m/dt). Jika kita
sedang berada diatas mobil yang bergerak dengan v= 15
m/dt searah dengan kereta api, maka kereta api hanya
mempunyai kecepatan 5m/dt terhadap mobil; kita
13
merasakan seolah-olah kereta api bergerak meninggalkann
mobil yang sedang diam.
Gambar 1. 13 Gambar Kecepatan Relative

Kecepatan Kereta Api (VK) adalah kecepatan mobil
(VM) ditambah kecepatan relativ kereta api terhadap mobil
(VKM)
Secara Vektor dapat dituliskan
VK  VM  VKM
6. Hubungan Kecepatan Dua Buah Titik pada Satu Batang
Perhatikan sebuah garis A-B, seperti terlihat pada
gambar 3-3a, yang mempunyai gerak kombinasi translasi dan
rotasi. Untuk menempatkan titik B, ambil koordinat titik A
sebagai XA dan YA, ambil R sebagai jarak antara A dan B, dan
ambil  yang merupakan sudut yang dibuat garis dengan
sumbu x.
Gambar 1. 14 Hubungan Dua Buah Titik pada Satu

Penghubung Kaku
14
Sehingga koordinat titik B adalah
x B  X A  R cos
y B  YA  R sin 
Deferensiasikan masing-masing persamaan diatas
terhadap waktu, dengan R hanyalah besaran konstanta
dx B dX A d
  R sin 
dt dt dt
dy B dYA d
  R cos 
dt dt dt
Interpretasi dari masing-masing besaran adalah sebagai
berikut:
dx B
dt adalah kecepatan titik B dalam arah x, dinyatakan
dengan VBx
dx A
dt adalah kecepatan titik A dalam arah x, dinyatakan
dengan VAx
dy B
dt adalah kecepatan titik B dalam arah y, dinyatakan
dengan VBy
dy A
dt adalah kecepatan titik A dalam arah y, dinyatakan
dengan VAY
d
dt adalah kecepatan sudut garis A-B, dinyatakan dengan .
Dengan demikian diperoleh
VB  V A  R sin 
x x
VB  V A  R cos
y y
15
Vektor-vektor ini ditunjukkan posisinya pada gambar
3-3b. Vektor-vektor pada ruas kanan kedua persamaan harus
dijumlahkan secara vektor untuk memberikan kecepatan
total titik B. Urutan dalam menjumlahkan vektor boleh
sembarang. Marilah kita kelompokkan besaran-besarannya:
 
VB  V A  V A  R sin   R cos  
x y
Karena
V A
x
 VA
y
 adalah keceatan total titik A, V ,
A
dan R sin   R cos   R , maka persamaan diatas

dapat dinyatakan dengan
VB  VA  R
dimana R adalah vektor kecepatan yang tegak lurus
ke garis A-B dan dalam arah yang sama dengan kecepatan
sudut.
Gambar 1. 15 Gerak yang di Pandang sebagai Kombinasi

dari Translasi dan Rotasi
Selanjutnya anggaplah titik A sebagai suatu titik yang

diam, dan batang AB berputar mengelilingi titik A.
Kecepatan titik B adalah R yang merupakan kecepatan
relatif terhaddap A, yang didefinisikan sebagai VBA.
Konsekuensinya, kecepatan relatif titik B terhadap titik A
adalah
VBA  R
16
Sehingga untuk dua buah titik pada satu penghubung
kaku berlaku persamaan
VB  V A  R
VB  V A  VBA
17
BAB
SIFAT-SIFAT
2 GERAKAN
A. Tujuan
1. Mahasiswa mampu memahami dan menjelaskan lintasan
dan kecepatan liner.
2. Mahasiswa mampu memahami dan menjelaskan
perpindahan sudut dan kecepatan sudut.
3. Mahasiswa mampu memahami dan menjelaskan percepatan
linier dan percepatan sudut.
4. Mahasiswa mampu memahami dan menjelaskan gerakan
absolut dan gerakan relatif.
B. Lintasan dan Kecepatan Linier

Lintasan suatu partikel dedefinisikan sebagai pcrubahan
posisi partikel tersebut, sedangkan besar lintasan merupakan
perbedaan jarak antara posisi awal dan posisi akhir partikel
tcrsebut. Sebagai contoh, pada Gambar 2.1 tampak titik P
bergerak dari A ke B.
18
Gambar 2. 1 Pergerakan Titik P dari A ke B
(2.1)
(2.2)
Dan arah lintansannya dinyatakan sebagai berikut :
(2.3)
Jika jarak lintasan kecil dan mendekati nol maka vector ∆s
pada titik B merupakan garis singgung lintasan pada titik B .
Kecepatan linier suatu titik yang bergerak pada lintasannya
adalah perubahan posisi dibagi perubahan waktu yang secara
matematis dinyatakan sebagai berikut:
(2.4)
Jarak lintasan s adalah fungsi dari waktu t dan kecepatan
V, yang merupakan gradient lintasan AB atau garis singgung
pada titik A.
19
C. Perpindahan Sudut dan Kecepatan Sudut
Rotasi atau perpindahan sudut suatu titik dideflnisikan
sebagai perubahan posisi titik tersebut dengan jarak yang tetap
terhadap suatu titik lain. Sebagai ilustrasi, kita tinjau titik A pada
roda yang berputar terhadap sumbu 0.
Gambar 2. 2 Rotasi
Pada Gambar 2.2, posisi awal adalah A dan bergerak ke

posisi A dengan lintasan sudut OA scbesar ∆0 dalam selang
waktu ∆t. Kecepatan sudut dari roda:
(2.5)
Pada Gambar 2.2, jari-jari roda R sama dengan panjang
OA sehingga panjang lintasan dari A ke A’ adalah R∆Ө, dengan
Ө adalah besar sudut yang dinyatakan dalam satuan radian.
Melalui persamaan diperoleh.
(2.6)
Dengan mensubtitusikan persamaan (2.5) ke dalam
persamaan (2.6) maka diperoleh hubungan kecepatan linier
dengan kecepatan sudut ;
𝑉=𝑅×𝜔 (2.7)
o adalah kecepatan sudut dengan satuan rad/s .
Umumnya, kecepatan sudut dinyatakan dalam putaran per
menit atau rpm. Mengingat bahwa satuan putaran adalah 2π
radian maka diperoleh hubungan sebagai berikut:
20
(2.8)
Di mana:
ɷ = kecepatan sudut (rad/s)
n = putaran per menit (rpm)
Gambar 2. 3 Kecepatan Sudut
Mengingat bahwa kecepatan sudut semua titik dalam

sebuah benda yang berputar adalah sama dengan kecepatan
linier suatu titik adalah berbanding linier dengan jari-jarinya
(persamaan 2.7) maka diperoleh hubungan :
(2.9)
D. Percepatan Linier dan Percepatan Sudut

Sebuah titik atau partikel yang bergerak lurus dapat
mempunyai percepatan. Percepatan linier adalah perubahan
kecepatan ∆t dalam selang waktu ∆t, yang secara matematis
dijabarkan sebagai berikut:
(2.10)
21
di mana:
𝜃 = besar lintasan sudut
𝜔 = kecepatan sudut
𝛼 = percepatan sudut
Titik yang bergerak dengan lintasan berupa kurva akan

mempunyai percepatan normal sebagai akibat perubahan arah
kecepatan liniernya. Jika besar kecepatan liniernya berubah
maka titik tersebut juga mempunyai kecepatan tangensial. Pada
Gambar berikut terlihat suatu titik yang bergerak melingkar
dengan percepatan sudut ɷ.
22
Gambar 2. 4 Pergerakan dengan Percepatan Sudut α
Gambar 2. 5 Uraian Perubahan Kecepatan ΔV
Dari Gambar 2.5 tampat bahwa perubahan kecepatan ΔV

adalah jumlah dari vector ΔVn yang diakibatkan oleh perubahan
arah kecepatan dan vector ΔVt yang diakibatkan oleh percepatan
sudut α.
∆V = ∆V𝑡 + ∆V𝑛 (2.15)
Besarnya kecepatan tangensial dinotasikan At dan
percepatan normal adalah An. Percepatan tangensial didapatkan
dari persamaan berikut :
(2.16)
23
Dimana dVt = Rd 𝜔 sehingga persamaan (2.16) menjadi :
(2.17)
Atau
𝐴𝑡 = 𝑅𝛼 (2.18)
Percepatan normal adalah percepatan akibat perubahan
arah kecepatan. Pada Gambar tersebut terlihat bahwa kecepatan
V berubah arah sebesar d 𝜃 sehingga terjadi perubahan
kecepatan sebesar ΔVn.
(2.19)
Dari trigonometri, kita ketahui bahwa panjang busur
adalah besar sudut dikalikan jari-jari sehingga besar ΔVn :
∆𝑉𝑛 = 𝑉∆𝜃 atau 𝑑𝑉𝑛 = 𝑉𝑑𝜃 (2.20)
Dengan menggunakan persamaan (2.17),(2.19)dan (2.20)
diperoleh :
(2.21)
Perhatikan Gambar 2.5. Jika sudut Δθ mengecil hingga
mendekati nol maka ΔVn akan berarah menuju pusat putaran.
Disini, percepatan normal selalu menuju pusat putaran,
sedangkan percepatan linier total dari titik yang bergerak
melingkar adalah resultan dari percepatan normal dan
percepatan tangensialnya.
A = √(𝐴𝑛 ) + (𝐴𝑡 )2
E. Gerakan Absolut dan Gerakan Relatif

Gerakan relatif suatu benda terhadap benda lain adalah
gerak benda terhadap benda lain yang dianggap diam. Jika
kedua benda tersebut masing-masing bergerak maka mereka
mempunyai perbedaan dalam gerak absolutnya. Contohnya,
orang yang berjalan diatas kereta api. Jika kereta api bergerak
kekanan dengan percepatan 60 km/jam, sedangkan orang yang
24
berada diatas kereta api berjalan dengan kecepatan 20 km/jam
kekiri maka kecepatan absolut orang tersebut adalah 40 km/jam
kekanan dan kecepatan relatif orang tersebut terhadap kereta api
adalah 20 km/jam.
Gambar 2. 6 Contoh Kecepatan Relatif dan Kecepatan Absolut

Jika arah kecepatan ke kiri dinyatakan dengan negative
dan arah kekanan dinyatakan dengan positif maka:
Vtruk = VT = -70km/jam, VKA = 60km/jam dan Vman/KA = -
20km/jam dan kecepatan kereta api relative truk:
Sebagai ilustrasi terakhir, perhatikan kecepatan

kendaraan di suatu kapal induk. Kecepatan absolut kapal adalah
40 km/jam dan kecepatan relatif kendaraan adalah 30 km/jam.
25
Kecepatan absolut kendaraan A yang berjalan :

Kecepatan Absolut
26
BAB
PUSAT
3 KECEPATAN
SESAAT
A. Tujuan
1. Mahasiswa mampu memahami dan menentukan pusat
kecepatan sesaat.
2. Mahasiswa mampu memahami berbagai kondisi pusat
kecepatan sesaat.
3. Mahasiswa mampu memahami dan menjelaskan teori
kennedy.
4. Mahasiswa mampu mengetahui jumlah pusat kecepatan
sesaat.
5. Mahasiswa mampu memahami metode diagram lingkaran
untuk menentukan letak pusat kecepatan sesaat.
B. Definisi
Pusat kecepatan sesaat suatu benda adalah sebuah titik
pada suatu benda di mana benda lain berputar relatif
terhadapnya. Sebagai ilustrasi, perhatikan Gambar 3.1 yang
memperlihatkan suatu mekanisme 4 batang. Batang hubung
yang tidak bergerak kita notasikan sebagai 1, sedangkan O12
yang merupakan sambungan antara batang hubung 1 dan
batang hubung 2 dapat dikatakan sebagai titik pusat 12. Pada
titik pusat tersebut, batang hubung 2 berputar terhadap benda.
Hal ini juga berlaku pada titik pusat O23. Pada tiitk pusat
tersebut, batang huubung 3 berputar relatif terhadap batang
hubung 2 dengan pusat O23 dan jia batang 3 ditahan maka batang
hubung 2 berputar relatif terhadap batang hubung 3 dengan
pusat O23 . Dalam hal ini, perbedaaan O12, O14, O23 dan O34, antara
27
lain O12 dan O14 sebagai titik pusat tetap (fixed center), sedangkan
O23 dan O34 sebagai titik pusat yang bergerak.
Gambar 3. 1 Titik Pusat Tetap dan Titik Pusat Bergerak
C. Menentukan Pusat Kecepatan Sesaat

Pada bab sebelumnya telah kita ketahui bahwa setiap
benda yang mempunyai gerakan relatif suatu titik terhadap titik
lainnya akan mempunyai pusat kecepatan sesaat. Titik-titik
pada benda tersebut memenuhi kondisi sebagai berikut :
1. Semua titik pada benda tersebut akan mempunyai pusat
kecepatan sesaat yang sama.
2. Pusat kecepatan sesaat terletak pada garis yang tegak lurus
dengan arah kecepatan titik tersebut. Tentunya, garis
tersebut ditarik dari titik yang kita tinjau.
3. Perpotongan garis tegak lurus dari setiap titik yang kita
ketahui arah kecepatannya adalah pusat kecepatan sesaat
benda tersebut.
Sebagai ilustrasi, perhatikan Gambar 3.2. pada Gambar

tersebut tampak benda 2 bergerak dari posisi pertama ke posisi
kedua dengan kecepatan titik A dan B pada posisi pertama
adalah VA dan VB, sedangkan kecepatan titik A dan B pada posisi
kedua adalah VA’ dan VB’. Pertama-tama kita cari pusat sesaat
pada posisi pertama, yaitu dengan menarik garis tegak lurus
terhadap VA dan VB. perpotongan garis tegak lurus tersebut
adalah pusat kecepatan ssesaat O12. Hal yang sama kita lakukan
untuk posisi kedua. Setelahnya akan terlihat bahwa pusat sesaat
28
kedua benda tersebut berubah. Itulah alasan titik O12 dissebut
pusat kecepatan sesaat.
Gambar 3. 2 Pusat Kecepatan Sesaat yang dapat Berubah-ubah
D. Berbagai Kondisi Pusat Kecepatan Sesaat

Pada subbab ini akan dibahas mengenai kondisi pusat
kecepatan sesaat pada benda yang meluncur, benda yang
menggelinding sempurna, dan benda yang menggelinding tidak
sempurna.
1. Benda yang Meluncur
Telah dijelaskan sebelumnya bahwa benda yang
bergerak dianggap berotasi terhadap suatu pudat gerak.
Pada Gambar 3.3 tampak suatu benda yang meluncur dangan
pusat O12, sedangkan pada Gambar 3.4 adalah slider yang
bergerak translasi. Benda yang bergerak tegak lurus juga
dapat dianggap bergerak rotasi dengan jari-jari tak hingga.
Dengan demikian, titik pusat benda yang bergerak translasi
adalah tak hingga.
Gambar 3. 3 Gerak Rotasi

29
Gambar 3. 4 Gerak Translasi
2. Benda Yang Menggelinding Sempurna
Untuk benda-benda yang melakukan rolling, pusat
kecepatan sesaatnya terletak pada titik kontak kedua benda
tersebut.

Menggelinding Sempurna
3. Benda yang Menggelinding Tak Sempurna
Pada benda-benda yang bergerak menggelinding
(rolling) tak sempurna, pusat kecepatan sesaatnya tak
terhingga dan tegak lurus dengan bidang kontak.

Menggelinding Tak Sempurna
30
E. Teori Kennedy
Teori Kennedy didefinisika sebagai berikut: “Bila ada tiga
benda pada suatu beidang gerak relative satu terhadap lainnya
maka akan terdapat 3 pusat kecepatan sesaat yang akan terletak
pada satu garis lurus”
Untuk membahas teori ini, perhatikan 3 buah benda
dalam satu bidang seperti terlihat pada Gambar 3.7 berikut.
Berdasarkan teori Kennedy maka titik O12, O13 dan O23 haru
berada pada satu garis lurus. Kita umpamakan titik Q terletak
pada O23, serta titik Q2 dan Q3 merupakan milik benda 2 dan 3.
Karena titik Q merupakan titik pusat sekutu antara benda 2 dan
benda 3 maka kecepatan VQ2 = VQ3 =VO23. Kemudian akan
terlihat bahwa arah kecepatan tidak sama.
Gambar 3. 7 Ilustrasi Teory Kennedy
F. Jumlah Pusat Kecepatan Sesaat

Jumlah pusat kecepatan sesaat pada sebuah mekanisme
dapat ditentukan dengan persamaan berikut :
𝑛(𝑛−1)
𝑁= (3.1)
2
di mana :
N = Jumlah pusat kecepatan sesaat pada mekanisme
n = Jumlah batang hubung pada mekanisme
31
untuk mencari pusat kecepatan sesaat, kita dapat menggunakan
teori Kennedy atau menggunakan diagram lingkaran.
G. Metode Diagram Lingkaran untuk Menentukan Letak Pusat

Kecepatan Sesaat
Untuk menjelaskan penggunaan diagram lingkaran,
perhatikan mekanisme 4 batang pada Gambar berikut ini. Kita
akan melakukan tahap-tahap sebagai berikut:
1. Pertama-tama, kita tentukan dahulu titik pusat utama, yaitu
O12, O14, O23, dan O34. Jumlah titik pusat meknisme tersebut:
𝑛(𝑛 − 1) 4(4 − 1)
𝑁= = =6
2 2
Berarti ada 2 buah titik pusat kecepatan sesaat yang
harus dicari.
2. Pada mekanisme tersebut, kita melihat 4 buah batang

hubung. Kita bua lingkaran yang dibagi dengan 4 buah titik
berikut:
3. Untuk pusat kecepatan sesaat O12, Tarik garis antara titik 1
dan 2.
32
dan 4.

dan 3.

dan 4.
Titik pusat kecepatan sesaat yang belum diketahui dapat

dicari dengan tahap tahap berikut ini:
1. Penentuan pusat kecepatan sesaat O13
33
Pertama-tama, kita tarik garis 13. Perhatikan Gambar,
garis antara titik 1 dan 3 merupakan sisi yang sama pada ∆123
dan ∆134. Dengan demikian, pusat kecepatan sesaat O13
merupakan titik potong antara 2 buah garis:
Pada Gambar mekanisme, kita tarik garis:
O12 O23
Selanjutnya, pada Gambar mekanisme kita tarik garis:
O14 O34
Titik potong garis
O12 O23 dan O14 O34
Adalah O13
34
Penentuan pusat kecepatan sesaat O24
35
BAB MENCARI KECEPATAN
MENGGUNAKAN
4 PUSAT KECEPATAN
SESAAT
A. Tujuan
Mahasiswa Mampu Memahami dan Mencari Kecepatan
Mengunakan Pusat Kecepatan Sesaat dengan Metode 4 Batang
Penghubung.
B. Prinsip-Prinsip Dasar
Kecepatan sebuah titik pada benda yang berotasi pada
suatu pusat rotasi adalah kecepatan sudut benda tersebut
dikalikan jarak titik tersebut terhadap pusat rotasinya.
Berdasarkan prinsip tersebut maka kecepatan suatu titik pada
suatu mekanisme merupakan hasil perkalian antara kecepatan
sudut benda tempat titik tersebut berada dengan pusat
kecepatan sesaatnya.
Prinsip-prinsip dasar yang harus diperhatikan :
1. Besar kecepatan linier titik-titik pada suatu benda berputar
berbanding lurus dengan jari-jari putarannya. Adapun jari-
jari putaran sebuah titik adalah jarak titik tersebut terhadap
pusat sesaatnya.
2. Kecepatan linier sebuah titik tegak lurus dengan jari-jari
putarannya.
3. Kecepatan sudut yang bersumber pada sebuah pusat
kecepatan sesaat adalah sama di semua tempat di dalam
benda yang sama. Sebagai ilustrasi, pada Gambar 4.1 tampak
titik A dan B yang berada pada benda 2, dengan pusat
kecepatan sesaat benda 2 adalah titik O12. Kecepatan titik A
adalah kecepatan sudut benda 2 (w2) dikalikan jari-jari
36
putaran (O12 A) sehingga VA = w2 * O12 A . Kecepatan sudut
di titik B juga sama besarnya sehingga kecepatan titik B
adalah VB = w2 * O12 B.
Gambar 4. 1 Kecepatan Sudut pada Benda yang Sama
4. Pusat kecepatan sesaat sekutu dari 2 buah benda mempunyai

kecepatan translasi yang sama dalam arah dan besarnya.
Gambar 4. 2 Pusat Kecepatan Sudut Sesaat Sekutu
Dalam pembahasan selanjutnya, kecepatan sudut benda

juga merupakan tangen sudut 𝛾. Jadi, kecepatan sudut w2 = tan
𝛾2, w3 = tan 𝛾3, dan seterusnya. Berdasarkan prinsip-prinsip
dasar tersebut maka melalui pusat kecepatan sesaat tersebut kita
dapat mencari kecepatan sudut tiap-tiap benda. Sebagai
ilustrasi, akan diperlihatkan contoh berikut ini.
Pada Gambar 4.3 ditunjukkan 3 buah benda pada suatu
bidang, yaitu benda 2, 3, dan 4. Benda 1 adalah referensi. Jika
kecepatan sudut benda 2 diketahui dengan menggunakan
prinsip-prinsip dasar yang telah dijelaskan sebelumnya, kita
dapat menentukan kecepatan sudut benda lainnya.
37
Gambar 4. 3 Tiga benda yang Terletak pada Sebuah Bidang
Jika diketahui kecepatan sudut benda 2 dan kita ingin
mencari kecepatan sudut benda 3 maka pusat kecepatan sesaat
yang kita gunakan adalah O23.
Dengan demikian kecepatan Vo23 :
(4.1)
Jika tan 𝛾3 maka dari Gambar kita ketahui :
(4.2)
Dengan menyamakan persamaan (4.1) dan persamaan

(4.2), diperoleh :
(4.3)
38
Untuk mencari kecepatan sudut benda 4 kita dapat
menggunakan 𝜔3 atau 𝜔2. Kedua cara tersebut akan dijelaskan
sebagai berikut :
1. Mencari 𝜔4 dengan menggunakan 𝜔2 .
Pusat kecepatan sesaat yang digunakan adalah O24
seperti terlihat pada Gambar 4.4 sebagai berikut :
Gambar 4. 4 Pusat Kecepatan Sesaat yang Digunakan adalah

O24
Harga 𝜔4 diperoleh dengan cara sebagai berikut :
(4.5)
2. Mencari w4 dengan menggunakan w3
Pusat kecepatan sesaat yang digunakan adalah O34
seperti terlihat pada Gambar 4.5 berikut :
39
Gambar 4. 5 Pusat Kecepatan Sesaat yang digunakan adalah
O34
Harga 𝜔4 diperoleh dengan cara sebagai berikut :
(4.5)
C. Mekanisme 4 Batang Hubung

Sebagai ilustrasi, perhatikan contoh soal berikut.
Mekanisme pada Gambar berikut merupakan mekanisme 4
batang, tentunya batang hubung berputar dengan kecepatan 𝜔2
berlawanan arah jarum jam. Kita akan mencari kecepatan sudut
batang hubung 3 dan 4. Penyelesaian soal ini akan dilakukan
dengan dua cara.
40
Cara 1:
Mencari kecepatan sudut batang hubung 3 terlebih dahulu.
Gambar 4. 6 Batang Hubung Berputar dengan Kecepatan 𝜔2

Berlawanan Arah Jarum Jam
Karena kecepatan sudut yang diketahui adalah 𝜔2 yang

terkait dengan batang hubung 2 dan kecepatan sudut yang dicari
adalah 𝜔3 yang terkait dengan batang hubung 3 maka pusat
kecepatan sesaat yang digunakan adalah pusat kecepatan sesaat
yang terkait dengan batang hubung 2 dan 3. Dengan demikian,
pusat kecepatan sesaat yang digunakan untuk mencari 𝜔3
dengan 𝜔2 yang telah diketahui adalah 𝑂12, 𝑂13 dan 𝑂23
Kemudian kita cari pusat kecepatan sesaat sekutu antara batang
hubung 2 dan 3, yaitu titik 𝑂23 yang juga merupakan titik A
sehingga diperoleh:
VA = 𝜔2 × 𝑂12 𝑂23
Atau VA = VO23
Gambar 4. 7 Vektor VA Membentuk Segitiga

41
Pada Gambar 4.7 terlihat dan vektor VA
membentuk segitiga sehingga dapat dipakai hubungan
trigonometri berikut:
Atau
𝜔2 = 𝑡𝑎𝑛 𝛾2
Perhatikan Gambar 4.8. Tampak bahwa vektor kecepatan

𝑉023 juga terkait dengan batang hubung 3. Kita dapat
menentukan kecepatan sudut batang hubung 3 dengan rurnus
scbagai berikut:
𝑉𝐴
𝜔2 = tan 𝛾3 =
𝑂12 𝑂13
Selanjutnya, kita mencari kecepatan sudut batang hubung
4. Pada kasus ini, 𝜔3 telah diketahui. Dengan demikian, pusat
kecepatan sesaat yang digunakan untuk mencari 𝜔4 dengan 𝜔3
telah diketahui, yaitu 𝑂12 , 𝑂13 dan 𝑂34. Setelah itu, kita dapat
menentukan kecepatan titik B ( 𝑂34) yang terkait dengan batang
hubung 3 dan 4 sehingga:
Gambar 4. 8 Vektor kecepatan 𝑉023 Terkait dengan Batang

Hubung 3
42
𝑉𝐵
𝜔4 = tan 𝛾4 = (berlawanan arah jarum jam).
𝑂34 𝑂14
Titik C terletak pada batang hubung 3 sehingga kecepatan

titik C adalah sebagai berikut:
Gambar 4. 9 Titik C Terletak Pada Batang Hubung 3
Cara 2:
Mencari kecepatan sudut batang hubung 4 terlebih
dahulu, kemudian baru mencari kecepatan sudut batang
hubung 3.
Pertama-tama, kita tentukan dahulu pusat kecepatan
sesaat 𝑂24 sehingga didapatkan hal berikut:
43
Titik A, selain terletak pada batang hubung 3 juga terletak
pada batang hubung 2. Titik B, selain terletak ada batang hubung
3 juga terletak pada batang hubung 4. Dengan demi ian, pusat
kecepatan sesaat 𝑂24 dapat digunakan pada persamaan berikut:
Kemudian
024
𝜔4 = tan 𝛾4 = berlawanan arah jarum jam.
𝑂24 𝑂14
sehingga didapatkan:
Contoh Soal:
1. Pada mekanisme berikut, jika batang hubung 2 berputar
dengan kecepatan sudut 1.000 rpm berlawanan arah jarum
jam maka tentukanlah :
a. Kecepatan sudut 4 dan batang hubung 5.
b. Kecepatan titik C.
44
Gambar 4. 10 Batang Hubung 𝑂12 Berputar dengan
Kecepatan Sudut 1.000 rpm Berlawanan Arah Jarum Jam
Solusi:
Skala Gambar adalah 1:10 maka:
Cara 1:
2𝜋
𝜔2 = 1000 = 104,72 𝑟𝑎𝑑/𝑠
60
𝑉𝐵 = 𝜔2 𝑥 𝑂12 𝑂13
= 104,72 × 0,14 = 14,66 m/s
45
Karena titik A dan B terletak pada batang hubung 3
maka tentukan dahulu pusat kecepatan sesaat 𝑂13 yang
merupakan pusat gerakan batang hubung 3 sehingga:
𝑉𝐴
tan 𝛾3 =
𝑂13 𝑂23
14,66
= = 21,88 rad/s
0,67
Di mana :
𝜔2 = 𝑡𝑎𝑛 𝛾3 = 21,88 rad/s searah jarum jam
dan
𝑉𝐵 = 𝑡𝑎𝑛 𝛾3 ×
= 21,88 × 0,58 = 12,69 m/s
Titik B dan titik C terletak pada batang hubung 5. Oleh
karena itu, tentukan dahulu titik pool O15 yang merupakan
pusat gerakan batang hubung 5 sehingga:
𝑉𝐵
𝜔2 = tan 𝛾5 =
015 𝐵
12,69
= = 63,45 𝑟𝑎𝑑/𝑠
0,2
berlawanan arah jarum jam
𝑉𝐵 = tan 𝛾5 ×
= 63,45 × 0,66 = 3,8 m/s
46
Cara 2:
Selain terletak pada batang hubung 2, titik A juga
terletak pada batang hubung 3. Adapun titik B dan titik C
terletak pada batang hubung 5. Oleh karena itu, 𝑂25 dapat
digunakan:
𝑉025 = 𝜔2
= 104,72 × 0,49 = 51,31 m/s
maka :
𝑉𝐵
𝜔2 = tan 𝛾5 =
015 𝐵
12,69
= = 63,45 𝑟𝑎𝑑/𝑠
0,2
Sehingga didapatkan:
𝑉𝑐 = 𝜔₅ ×
= 63,34 × 0,06 = 3,8 m/s
47
BAB MENENTUKAN
KECEPATAN
5
MENGGUNAKAN
PERSAMAAN KECEPATAN
RELATIF
A. Tujuan
1. Mahasiswa mampu menentukan kecepatan menggunakan
persamaan kecepatan linier.
persamaan metode bayangan.
persamaan kecepatan sudut.
persamaan kecepatan titik berimpit.
B. Kecepatan Linier
Kecepatan suatu titik atau partikel merupakan besaran
vektor sehingga dalam analisis kecepatan kita dapat
menggunakan kaidah-kaidah yang berkenaan dengan aturan-
aturan operasi vektor. Analisis vektor dapat dilakukan, baik
secara analitis maupun grafis. Secara analitis, dapat digunakan
metode koordinat kartesian atau metode bilangan kompleks.
Dalam hal ini, kecepatan diperoleh dangan mendiferensiasikan
persamaan posisi terhadap waktu t (persamaan posisi
merupakan fungsi waktu t).
Berikut ini akan diberikan contoh penentuan kecepatan
dengan menggunakan persamaan vektor kecepatan secara
grafis.Pada Gambar 5.1 tampak mekanisme engkol peluncur.
Kita umpamakan kecepatan sudut batang hubung 2 adalah 𝜔2
berlawan arah jarum jam. Arah dan besaran kecepatan titik A
terletak pada batang hubung 2 yang berputar terhadap satu titik
48
tetap O12, dengan adalah jari-jari titik
A terhadap pusat rotasi tetap).
Gambar 5. 1 Mekanisme Engkol Peluncur
Arah kecepatan titik B sejajar garis x dan arah krcepatan

relatif titik B terhadap titik A (VB/A) adalah tegak lurus AB. Titik
A dimodelkan sebagai titik tetap dan kecepatan VB/A berpusat
pada titik A seperti diuraikan pada Gambar 5.2.
Gambar 5. 2 Titik A Dimodelkan sabagai Titik Tetap dan

Kecepatan VB/A Berpusat pada titik A
Kecepatan titik B dapat ditentukan menggunakan
persamaan kecepatan relatif berikut:
di mana:
a = arahnya diketahui
b = besar vektor diketahui
49
Sebagai pelengkap contoh, kita anggap kecepatan sudut
2 adalah 30 rad/s dan skala Gambar 5.2 adalah 1:10. Dari skala
tersebut, dapat kita ketahui dimensinya :
= 30 𝑐𝑚 ; = 56 𝑐𝑚
Kecepatan titik A diperoleh sebagai berikut:
VA = 30 rad/s × 0,3 m = 9 m/s
Poligon kecepatannya dibuat dengan langkah sebagai berikut:
Langkah 1:
Menggambarkan vektor kecepatan yang sudah dikethui
arah dan besarnya, yaitu VA dengan skala tertentu, misalkan 2
m/s/cm. Dengan demikian, panjang vektor VA adalah 4,5 cm.
Langkah 2:
Menggambarkan vektor kecepatan absolut yang
diketahui arahnya, yaitu VB.
50
Langkah 3:
Menggambarkan vektor kecepatan relatif titik B terhadap
titik A (VB).
Sehingga diperoleh poligon kecepatan sebagai berikut:
C. Metode Bayangan
Jika batang hubung (link) 3 diperluas menjadi ∆ABC
seperti pada Gambar 5.3 berikut:
Gambar 5. 3 Batang Hubung (Link) 3 Diperluas Menjadi ∆ABC

Maka kecepatan Vc dapat di tentukan dengan
memproyeksikan batang hubung ABC dalam bentuk poligon
kecepatan seperti terlihat pada Gambar 5.4 berikut:
51
Gambar 5. 4 Kecepatan Vc Ditentukan dengan
Memproyeksikan Batang Hubung ABC dalam Bentuk Poligon
Kecepatan
D. Kecepatan Sudut
Kecepatan sudut suatu batang (link) sama dengan
kecepatan relatif sebuah titik terhadap titik lain yang sama
dibagi dengan jarak kedua titik tersebut. Dengan melihat contoh
tersebut maka kecepatan sudut batang hubung 3 (link 3) :
E. Kecepatan Titik Berimpit

Pada Gambar berikut tampak suatu mekanisme 4 batang
hubung. Pada titik B terdapat 3 buah titik yang berimpit, yaitu
titik B,, B₃ dan B₄. Ketiga titik tersebut menotasikan bahwa B,
adalah titik B milik batang hubung 2, serta B₃ dan B₄ yang
masing-masing merupakan milik batang hubung 3 dan 4.
52
Gambar 5. 5 Mekanisme 4 Batang Hubung
Dalam hal ini, kita mendapatkan dua informasi. Pertama,
kecepatan titik B, dan B₃ adalah sama besar dan sama arah.
Kedua, kecepatan sudut batang hubung 3 dan 4 adalah sama
besar dan sama arahnya. Dengan menerapkan persamaan
kecepatan, diperoleh :
Setelah poligon kecepatan diGambarkan maka kita dapat

menentukan kecepatan sudut batang hubung 3 dan batang
hubung 4.
53
Contoh Soal:
1. Pada Gambar berikut terlihat suatu mekanisme dengan 4
batang hubung. Jika batang hubung 2 berputar dengan
kecepatan sudut 1.000 rpm searah jarum jam maka
tentukanlah:
a. Kecepatan titik A dan B.
b. Kecepatan sudut batang hubung 3 dan batang hubung 4.
Gambar 5. 6 Mekanisme dengan 4 Batang Hubung

Solusi:
Dari skala Gambar:
= 0,11 𝑚
= 0,21 𝑚
= 0,145 𝑚
Analisa kecepatan:
𝑉𝐴 = 𝜔2 ×
= 60 rad/s × 0,11 m = 6,6 m/s
𝑉𝐴 = 𝑉𝐴+→ 𝑉𝐵/𝐴
𝐴, 𝑏
Dari poligon kecepatan didapat:

𝑉𝐵 = 5,8 𝑚/𝑠 dan 𝑉𝐵/𝐴 = 6.4 𝑚/𝑠
54
Harga-harga kecepatan sudut:
55
BAB MENENTUKAN
PERCEPATAN
6
MENGGUNAKAN
PERSAMAAN
PERCEPATAN RELATIF
A. Tujuan
1. Mahasiswa mampu menentukan percepatan menggunakan
persamaan percepatan normal dan percepatan tangensial.
metode bayangan.
persamaan percepatan sudut.
persamaan percepatan titik berimpit.
persamaan mekanisme kontak menggelinding.
titik bantu untuk analisa mekanisme kompleks.
B. Pendahuluan
Percepatan merupakan komponen yang harus diketahui
dalam perancangan mesin karena mempunyai pengaruh yang
signifikan terhadap gaya-gaya dinamik yang bekerja pada
elemen-elemen mesin dan sekaligus juga memberikan efek
getaran pada suatu mekanisme. Metode yang digunakan dalam
analisis percepatan hampir sama dengan yang digunakan pada
analisis kecepatan yang telah dibahas pada Bab V. Perbedaannya
adalah setiap komponen percepatan terdiri dari dua komponen,
yaitu komponen tangensial dan komponen normal. Arah
komponen percepatan tangensial suatu titik adalah tegak lurus
dengan vektor yang menghubungkan titik tersebut dengan
56
pusat putaran dan arah percepatan normal menuju pusat
putaran. Adapun kecepatan hanya terdapat komponen
tangensial. Dalam pengGambaran poligon, percepatan kita
notasikan kutubnya dengan 𝑂𝐴. Dengan demikian, seluruh
komponen percepatan yang ditarik dari 𝑂𝐴 adalah percepatan
mutlak.
C. Percepatan Normal dan Percepatan Tangensial

Untuk menjelaskan percepatan normal dan tangensial
suatu titik, perhatikan Gambar 6.1. Garnbar tersebut
memperlihatkan suatu batang hubung yang berputar dengan
kecepatan sudut 𝜔 dan percepatan sudut 𝛼.
Gambar 6. 1 Batang hubung yang Berputar dengan Kecepatan

Sudut w dan Percepatan Sudut ɑ
Pada Gambar tersebut diuraikan bahwa percepatan absolut titik

A:
𝐴𝐴 = 𝐴𝐴𝑛+→ 𝐴𝐴𝑡 (6.1)
Komponen percepatan normal:
Dan percepatan tangensial:
𝐴𝐴 𝑡 = 𝛼2 ×
Untuk lebih memahami penerapan persamaan percepatan
relatif pada mesin atau mekanisme, perhatikan Gambar 6.2.
Gambar tersebut merupakan suatu mekanisme motor bakar 1
57
silinder berikut poligon kecepatannya dengan batang hubung 2
berputar berlawanan arah jarum jam dan dengan kecepatan
tetap. Kita akan mencari percepatan linier titik b dan percepatan
sudut batang hubung 3.
Gambar 6. 2 Mekanisme Motor Bakar 1 Silinder Berikut Poligon

Kecepatannya
Penguraian persamaan percepatan relatif adalah sama

seperti penguraian persamaan kecepatan relatif:
(6.2)
Adapun untuk menggambarkan poligon percepatannya,

kita lakukan langkah berikut:
Langkah 1:
Pertama-tama, perhatikan batang hubung 2 yang berputar
dengan kecepatan tetap sehingga percepatan di titik A dapat
dapat ditentukan sebagai berikut:
𝐴𝐴 = 𝐴𝐴𝑛+→ 𝐴𝐴𝑡 (6.3)
𝐴𝐴𝑛 Adalah percepatan normal yang arahnya menuju

pusat lintasan yang besarnya:
(6.4)
58
Gambar 6. 3 Percepatan Normal Mengarah Pusat Lintasan
𝐴𝐴𝑡 = percepatan tangensial yang arahnya tegak lurus

terhadap percepatan normal
=𝛼×𝑅= × 𝛼2
= percepatan sudut = 0
Oleh karena itu, 𝐴𝐴𝑡 = 0
Adapun percepatan titik B dapat kita ketahui, yaitu hanya

berupa percepatan tangensial yang arahnya sama dengan
kecepatannya sehingga pada tahap awal penggambaran poligon
percepatan, kita Gambar bentuk seperti yang terlihat pada
Gambar 6.4
Gambar 6. 4 Tahap Awal Penggambaran Poligon Percepatan

Langkah 2:
Perhatikan batang hubung 3. Di situ, terlihat percepatan
relatif B terhadap titik A yang terdiri dari percepatan normal dan
percepatan tangensial, yang dapat ditentukan sebagai berikut:
𝐴𝐵/𝐴 = 𝐴𝐵/𝐴𝑛+→ 𝐴𝐵/𝐴𝑡
59
𝑎, 𝑏 ß𝐴̅̅̅̅̅̅𝐵̅̅̅
Adalah percepatan normal titik B relatif titikA yang

arahnya menuju pusat lintasan yang besarnya:
Kemudian kita tambahkan vector 𝐴𝑛 pada poligon

kecepatan yang telah dibuat pada Gambar 6.4. selanjutnya,
tambahkan garis yang tegak lurus 𝐴𝑛 𝐵/𝐴 yang merupakan arah
𝐴𝑡 𝐵/𝐴 sehingga dihasilkan bentuk poligon percepatan sebagai
berikut :
Gambar 6. 5 Bentuk Setelah Ditambahkan Garis Tegak Lurus

𝐴𝑛 𝐵/𝐴 yang Merupakan Arah 𝐴𝑡 𝐵/𝐴
Gambar 6. 6 Poligon Percepatan
60
D. Metode Bayangan
Jika batang hubung 3 diperluas ∆𝐴𝐵𝐶 seperti terlihat pada
Gambar berikut ini maka percepatan titik ditentukan dengan
memproyeksikan batang hubung 3 dalam bentuk poligon
percepatan.
Gambar 6. 7 Batang Hubung yang Diperluas ∆𝐴𝐵𝐶
Gambar 6. 8 Batang Hubung 3 yang Diperluas Beserta Poligon

Percepatannya
E. Percepatan Sudut
Percepatan sudut suatu batang hubung adalah percepatan
tangensial relatif sebuah titik terhadap titik lain pada batang
hubung yang sama dibagi dengan jarak kedua titik tersebut.
Untuk mengetahui percepatan sudut batang hubung 3 dan
karena titik A dan B terletak pada batang hubung 3 maka
perhatikan percepatan relatif B terhadap A atau sebaliknya,
percepatan A relatif B. Dari poligon percepatan pada Gambar
6.8, dapat kita ketahui percepatan titik B relatif titik A. Sesuai
Gambar 6.9, percepatan sudut batang hubung 3 dapat langsung
diketahui:
61
Gambar 6. 9 Percepatan Sudut Batang Hubung 3
F. Percepatan Titik Berimpit

Jika suatu titik pada sebuah benda bergerak sepanjang
alur tertentu pada benda lain dan benda lain tersebutberputar
maka titik tersebut akan memiliki komponen Coriolis.
Pada Gambar berikut terlihat batang hubung 2 berputar
dengan kecepatan tetap dari posisi DF ke DE' dalam waktu dt.
Selama waktu tersebut slider (batang hubung 3) bergerak
sepanjang batang hubung 2 yang bergerak dengan kecepatan
konstan v dari posisi K3 ke K3'. Jika 𝜔2 konstan maka
perpindahan K3 ke K3' terdiri dari:
Gambar 6. 10 Batang Hubung 2 Berputar Dengan Kecepatan

Tetap dari Posisi DF ke DE’ Dalam Waktu dt
62
Gambar 6. 11 Arah Percepatan Coriolis
Gerakan slider dari K3 → K2' adalah akibat rotasi.

Gerakan slider dari K2' → P adalah akibat kecepatan v.
Gerakan slider dari P → K2' adalah akibat percepatan tegak lurus
batang hubung 2.
Dengan demikian, perpindahan silinder dari P → K 3'
adalah akibat percepatan coriolis yang dapat ditulis dengan
persamaan :
P K3' = L K3' - K2K2'
P K3' = L D d𝜃 - K2D d𝜃
= K2' P d𝜃
= v dt ω dt
= V ω 𝑑𝑡2 (6.5)
Karena percepatan sudut batang hubung 2 tidak ada maka

dengan mengingat rumus mekanika S = (a/2) 𝑑𝑡2:
Dengan mensubstitusikan persarnaan (6.5) pada

persamaan (6.6) maka:
1
𝐴𝑑𝑡 2 = 𝑉 𝜔 𝑑𝑡 2
2
A =2Vω
63
Dengan demikian, percepatan coriolis pada kasus slider
tersebut:
𝐴𝑐 𝐾3/2 = 2𝑉𝐾3/2 𝜔1/2
G. Mekanisme Kontak Menggelinding

Pada subbab ini akan di jelaskan lintasan suatu benda
yang menggelinding murni tanpa gesekan pada bidang rata atau
terbentuk lingkaran. Gerakan menggelinding dibedakan
berdasarkan lintasannya, antara lain;
Gambar 6. 12 Lintasan Cembung
Dengan komponen-komponen percepatan sebagai berikut:
64
Dari poligon percepatan diperoleh:
Lintasan Pada Permukaan Cekung
Gambar 6. 13 Lintasan Cekung
65
Sehingga:
Lintasaan
Pada Permukaan Datar
Lintasan ini terjadi akibat gerakan lingkaran pada sisi
bdang datar sehingga percepatan normal titik C:
Gambar 6. 14 Lintasan Datar
66
H. Penggunaan Titik Bantu Untuk Analisis Mekanisme
Kompleks
Dalam melakukan analisis kinematika, kadangkala
persamaan yang diperoleh tidak cukup untuk mendapatkan
variable kecepatan dan percepatan suatu titik. Hal ini sering kali
dijumpai pada mekanisme yang kompleks. Sebagai ilustrasi, kita
akan melakukan anaisis grafis untukmekanisme yang terlihat
pada Gambar. Misalkan batang hubung dua berputar dengan
kecepatan sudut 600 rpm searah jarum jam dengan kecepatan
konstan dan kita akan menentukan kecepatan dan percepatan
sudut batang hubung 3,4,5 dan 6,serta kecepatan dan percepatan
titik A,B,C,D, dan E.
Gambar 6. 15 Batang Hubung 2 Berputar dengan Kecepatan

Sudut 600 rpm Searah Jarum Jam dengan Kecepatan Kecepatan
Konstan
Solusi:
Dari skala Gambar:
Pada tahap awal, kita akan mencari kecepatan titik A

sebagai berikut:
𝑉𝐴 = 𝜔2 × = 62,83 𝑟𝑎𝑑/𝑠 × 0,2 𝑚 = 12,5 𝑚/𝑠
67
Lalu kita cari kecepatan titik B berdasarkan prinsip-
prinsip vektor berilut:
𝑉𝐵 = 𝑉𝐵+→ 𝑉𝐵/𝐴 (6.7)
? 𝑎, 𝑏 ß 𝐴̅̅̅̅̅̅𝐵̅̅̅
Tampak bahwa persamaan tersebut tidak dapat

disselesaikan karena terdapat 3 variabel yang tak diketahui.
Oleh karena itu, untuk menyelesaikan persamaan terseebut,
diperlukan persamaan tambahan yang terkait dengan titik B.
Terlihat dari Gambar bahwa titik B ada pada batang hubungan
3 dan 4, sedangkan persamaan (6.1) merupakan persamaan
kecepatan yang terkait dengan batang hubung 3 (titik A dan B
ada pada benda 3). Dengan demikian, kita akan menambahkan
persamaan yang terkait dengan titkB. Pada kasus ini, kita
memilih batang hubung 4 karena persamaan (6.6) terkait dengan
batang hubung 3. Adapun syarat dalam pemilihan titik bantu,
antara lain:
1. Arah kecepatan absolut suatu titik bantu harus diketahui.
Misalkan, titik bantu tersebut adalah X4. karena kecepatan
arah titik D sudah diketahui maka kita tarik garis LD yang
tegaklurus dengan arah VD sehingga Vx4// VD dan letak
titik bantu terletak padasepanjang garis LD.
2. Arah kecepaatan relatif dengan titik yang tidak diketahui
arah dan besar kecepatannya (dalam hal ini, titik B) sama
denga kecepatan relatif pada persamaan sebelumnya (dalam
hal ini, VB/A L AB). kecepatan titik B relatif terhadap titik X4
harussama dengan VB/A L AB sehingga pada titik X4
diperoleh perpotongan antara garis tegak lurus lintasan
batang hubung 6 dan garis AB yang merupakan perluasan
batang hubung 4 seperti terlihat pada Gambar berikut:
68
Dari Gambar diperoleh
Karena DX4 adalah garis tegak lurus dengan VD maka

Vx4 // VD sehingga:
𝑉K4 = 𝑉𝐵+→𝑉̅̅̅K̅̅̅4̅̅̅/̅̅̅𝐵̅̅̅ (6.8)
//𝑉𝐷 ? ß 𝐴𝐵
Dengan mensubstitusikan persamaan (6.7) pada
Dari persamaan di atas, diperoleh besar dan arah Vx4.

Selanjutnya, kita cari arah dan besar kecepatan VC dan VD
berturut-turut sebagai berikut:
Kecepatan titik B didapat dari metode bayangan sehingga

dari persamaan-persamaan tersebut didapatkan poligon
kecepatan.
69
Harga-harga kecepatan:
VC = 3,7 × 2 m/s = 7,4 m/s ; VD= 3,2 × 2 m/s= 6,4 m/s
VB = 6,1 × 2 m/s = 12,2 m/s ; VE = 7 × 2 m/s = 14 m/s
VX4/C = 12,7 × 2 m/s = 25,4 m/s ; VX4/B = 10,4 × 2 m/s = 20,8 m/s
70
Analisis percepatan:
Selanjutnya. Untuk menyelesaikan persamaan percepatan

dapat dilakukan dilakuakn langkah berikut :
Subtitusi persamaan (6.12) pada persamaan (6.13)

menghasilkan persamaan berikut :
71
Dengan menyamakan persamaan (6.14) Dan Persamaan
(6.15), yang dalam hal ini bagian kiri persamaan (6.14)digantikan
dengan bagian kanan persamaan (6.15) maka :
Atau
(6.16)
Persamaan (6.16) menghasilkan harga AX4 sehingga:
AB dan AE dipadatkan dari metode bayangan sehingga

diperoleh polygon percepatan. Pengukuran polygon percepatan
tersebut akan menghasilkan harga-harga percepatan berikut :
AB = 255 m/s2 : AC = 247,5 m/s
2
AD = 97,5 m/s2 : AE = 532,5 m/s

2
A C = 225 m/s : A D/C = 187,5 m/s

1 2 1 2
A1B/A = 727,5 m/s2

Skala percepatan 1 cm = 81 m/s
72
73
Pemakaian Titik Bantu yang Lain
Pada kasus ini, dapat dipilih titik bantu yang lain, yaitu
titik yang merupakan perpotongan antara garis tegak lurus
batang hubung 5 (arah kecepatan titik C) dan garis AB yang
merupakan perluasan batang hubung 4 seperti terlihat pada
Gambar berikut :
Gambar 6. 16 Titik Bantu
Analisis kecepatan:
(6.19)
Karena CY4 adalah garis tegak lurus dengan batang

hubung 5 maka Vc maka VY4 / Vc sehingga:
(6.20)
Dengan mensubstitusikan persamaan (6.19) pada
(6.21a)
Atau
(6.21b)
74
Persamaan (6.21) menghasilkan harga VY4 sehingga:
Metode banyangan menghasilkan kecepatan titik B dan

persamaan-persamaan tersebut mengahasilkan poligon
kecepatan. Untuk analisis kecepatan selanjutnya, silahkan
kerjakan sendiri sebagai latihan.
Analisis kecepatan :
Untuk menyelesaikan persamaan percepatan, dapat
dilakukan langkah-langkah sebagai berikut:
Sehingga dari persamaan 6.28) didapat harga AY4.

Penyelesaian selanjutnya diserahkan kepada pembaca sebagai
latihan.
Contoh Soal:
1. Pada Gambar berikut terlihat suatu mekanisme. Jika batang
hubung 5 bergerak ke arah kanan dengan kecepatan 6 m/s
maka tentukanlah :
a. Kecepatan dan percepatan sudut batang hubung 2,3, dan
4.
b. Kecepatan dan percepatan titik C. Skala Gambar 1 : 10
75
Gambar 6. 17 Batang Hubung 5 Bergerak ke Arah Kanan
dengan Kecepatan 6 m/s
Solusi :
skala 1 cm : m/s
76
Harga – harga kecepatan :
V = 6,9 m/s
Vc/b = 5 m/s
Harga – harga kecepatan sudut :
Analisis percepatan : Percepatan normal:
Dengan demikian, persamaan percepatan dapat

dituliskan sebagai berkut:
Dari persamaan tersebut dapat digambarkan polygon

percepatan sehingga dihasilkan harga- harga percepatan sebagai
berikut:
Skala percepatan 1 cm : 50 m/s2
77
Harga-harga percepatan sudut:
= 2700 rad/s2
78
79
BAB
MEKANISME
7
ENGKOL
PELUNCUR
Mekanisme yang paling sederhana untuk dipelajari adalah

mekanisme engkol peluncur segaris seperti yang ditunjukkan
gambar (7.1). Semua dimensi mekanisme dianggap sudah diketahui
dan batang-batang penghubung digambar sesuai dengan skalanya.
Analisa didasarkan pada posisi sesaat seperti digambarkan karena
diagram vektor dibuat berdasarkan gambar.
Gambar 7. 1 Analisa Kecepatan Mekanisme Engkol Peluncur
Misalkan diketahui kecepatan sudut penghubung 2 berputar
searah jarum jam dengan kecepatan sudut  2 , radian per detik.
80
Kecepatan titik A berputar terhadap titik O2, dapat dihitung dengan
Penghubung 2 dan penghubung 3 diperlihatkan terpisah

dalam gambar 4-1b, dengan kecepatan yang sudah diketahui.
Kecepatan titik B dapat diketahui dari
Besaran-besaran yang diketahui adalah:
 Besar VA ( VA  O2 A 2 )
 Arah VA.(Tegak lurus terhadap batang 2)
 Arah VB (titik B bergerak dalam satu garis horizontal)
 Arah VBA (tegak lurus ke garis antara B dan A)
Besaran-besaran yang belum diketahui adalah:

 Harga VB
 Harga VBA
Diagram vektor dimulai pada titik awal Ov, dalam gambar 2-

1c digambarkan posisinya dalam satu skala. Persamaan vektor
menyatakan bahwa sebuah vektor yang tegak lurus terhadap garis
antara B dan A ditambahkan ke VA, sama dengan resultante yang
berupa sebuah vektor dalam arah gerak titik B. Titik B dalam
gambar 2-1c memenuhi interpretasi persamaan vektor. Gambar 2-
1c digambarkan kembali seperti ditunjukkan dalam gambar 2-1d
untuk memperlihatkan arah masing-masing vektor. Kecepatan
masing-masing titik dinyatakan dengan poligon kecepatan dengan
menghilangkan kepala panah seperti gambar 2-1e. Kecepatan
masing-masing titik adalah garis yang menghubungkan titik O
dengan huruf yang berkaitan, misalnya a dan b. Kecepatan sudut
penghubung 3 dapat diperoleh berdasarkan gambar 2-1e.
Penghubung 3 diisolasi (gambar 2-1f) dimana digunakan VBA
kerena titik A dipandang diam. Penghubung 3 berutar melawan
arah jarum jam dengan kecepatan sudut

Misalkan diingini mengetahui kecepatan titik C pada
penghubung 3, kita dapat lagi menerapkan persamaan kecepatan
81
Besar dan arah VC tidak diketahui dan besar VCA juga tidak
diketahui. Kita harus memperoleh informasi tambahan untuk
menghitung VC.
Dari kedua persamaan diatas diperoleh hubungan
Dalam persamaan diatas, VCA daat ditentukan secara grafis

seperti ditunhukkan dalam gambar 2-1g, dengan prinsip segitiga
sebangun. Kecepatan titik C ditunjukkan dalam gambar 2-1h.
Karena kecepatan-kecepatan relatif sebanding dengan jarak, maka
dapat ditunjukkan bahwa kecepatan relatif suatu titik lain pada
garis A-B pada penghubung 3 dapat ditempatkan pada garis a-b
pada poligon kecepatan pada gambar 7.1i. Karena alasan inilah
maka metode kecepatan relatif seringkali disebut metode
“gambaran kecepatan”, dimana vektor-vektor kecepatan relatif
menjadi “gambaran” dari penghubung-penghubung yang
berkaitan pada mekanisme aslinya. Selanjutnya, perhatikan
mekanisme pelincur seperti diperlihatkan dalam gambar 7.22a.
Penghubung 3 digambarkan diperluas ke A-B-D, terutama untuk
ilustrasi dalam penentuan kecepatan semacam titik D. Prosedur
yang paling sederhana adalah dengan memecahkan dua persamaan
vektor berikut:
Poligon kecepatan ditunjukkan pada gambar 7.2b
Gambar 7. 2 Jawab Kecepatan memberikan gambaran dari

penghubung-penghubung yang berkaitan
82
Mekanisme Empat Penghubung
Sebuah mekanisme empat penghubung diperlihatkan dalam
gambar 2-3a. Diinginkan satu poligon kecepatan yang lengkap.
Diketahui kecepatan sudut penghubung 2 adalah 2.
Gambar 7. 3 Penyelesaian Kecepatan Mekanisme Empat

Penghubung
Langkah-langkah penyelesaiannya adalah sebagai berikut:
tegak lurus terhadap garis O2-A, dan seperti ditunjukkan

dalam gambar 2-3b. Selanjutnya
dimana VB arahnya tegak lurus terhadap O4-B, tetapi tidak
diketahui besarnya; dimana VA telah diperoleh secara lengkap, dan
VBA diketahui tegak lurus terhadap A-B. Gambar 2-3c
83
memperlihatkan susunan untuk menentukan VB dan VBA
memenuhi persamaan vektor
Gambar 2-3d memperlihatkan poligon tampa panah dimana
jarak dari kutub kecepatan menyatakan kecepatan absolut dari titik
bersangkutan dalam mekanisme.
Kecepatan sudut penghubung 3 dalam arah putaran jam
seperti terlihat dari gambar 2-3e didapat dari
Kecepatan sudut penghubung 4 ke arah melawan putaran

jarum jam didapat dengan
Sekarang perlu untuk mencari kecepatan titik C pada

penghubung 3 dari mekanisme empat penghubungyang telah
dibahas dan sekarang digambarkan kembali dalam gambar 2-3f.
Hubungkan kecepatan titik-titik C dan A dengan
Dengan kesebangunan segitiga:
Cara diatas dapat dipakai untuk mencari kecepatan sesaat

suatu titik seperti D dan E, seperti yang diilustrasikan dalam
gambar 2-3g dan 2-3h.
TUGAS
 Sebuah mesin diesel silinder tunggal mempunyai satu engkol
yang panjangnya 8 cm dan sebuah batang penghubung yang
panjangnya 30 cm. Jika engkol berputar ke arah melawan
putaran jarum jam ada 2500 rm, tentukan kecepatan torak secara
grafis ada saat engkol membuat sudut 600 dengan garis yang
melaui bantalan engkol dengan pena torak. Tentukan juga
kecepatan titik C yang terletak pada batang penghubung pada
sepertiga jarak ke pena torak dari pena engkol. Berapa kecepatan
sudut batang penghubung ?
84
 Gambar kembali mekanisme di bawah ini dengan skala yang

benar, kemudian buat poligon kecepatan dan berapa kecepatan
titik B?
Panjang batang 2: 10 cm
Panjang batang 4: (menyesuaikan)
2 = 100 rad / s
85
86
BAB
MESIN
8 POWELL
Sebuah mekanisme yang mengkombinasikan mekanisme

engkol peluncur dan mekanisme empat penghubung, diperlihatkan
dalam gambar 4-4a. Kecepatan sudut penghubung 2, 2, misaln4ya
diketahui. Diinginkan kecepatan titik E pada penghubung 5.
Langkah penyelesaiannya adalah :
 VA  O2 A 2 , seperti ditunjukkan dalam gambar 4-4b.
 VB  VA  VBA , penyelesaiannya ditunjukkan dalam gambar 4-4c

VC V
 B
 O4 C O4 B , diilustrasikan dalam gambar 4-4d

VD  VC  VDC , penyelesaiannya ditunjukkan dalam gambar 4-
4e
VEC EC

VE  VC  VEC
 , dimana VDC DC dan VEC diperoleh dari
gambar 4-4f
Gambar 4-4g memperlihatkan gambar gabungan, dan
gambar 4-4h memperlihatkan gambar gabungan dengan panah
yang telah dihilangkan.
Tugas 2:
Tunjukkanlah bahwa penghubung-penghubung 3, 4, dan 5
berputar searah jarum jam
87
Gambar 8. 1 Analisa Gerak Mesin Powel
A. Mekanisme Penyerut
Sebuah susunan skematis mekanisme penyerut
ditunjukkan dalam gambar 3-1a. Penghubung 2 berputar
terhadap sebuah pusat tetap O2. Sebuah balok penghubung 3
terpasang dengan pena pada ujung enghubung 2, dimana balok
dapat berputar terhadap penghubung 2. Penghubung 3
mempunyai alur sehingga penghubung ini dapat meluncur di
sepanjang penghubung 4. Misalkan kecepatan sudut
penghubung 2 telah diketahui.
88
Gambar 8. 2 Analisa Kecepatan mekanisme penyerut. Dua buah
titik yang berhimpit di perhatikan dalam penyelesaiannya
Langkah-langkah penyelesaiannya adalah:

1. Perhatikan bahwa penghubung-penghubung 2, 3, dan 4 yang
terpisah seperti yang ditunjukkan dalam gambar 3.2.b.
Perhatikan tiga titik istimewa: titik A2 sebuah titik pada ujung
engkol, titik A3 sebuah titik pada penghubung 3, dan titik A 4
adalah sebuah titik pada batang 4 yang berimpit dengan A2
dan A3.
89
2. Hubungan kece4patan dua buah titik yang berimpit adalah
Gerak relatif titik A3 terhadap penghubung 4 searah garis O4-

B.
3. Kecepatan titik B sebanding dengan kecepatan titik A 4
berdasarkan jarak dari O4, seperti ditunjukkan dalam gambar
4-8d.
4. Akhirnya kecepatan titik C dapat diperoleh dengan
persamaan
Soal-Soal:
1. Roda gigi katup Lokomotif Joy, seperti gambar berikut:
Gambar 8. 3 Penyelesaian Kecepatan roda gigi katup joy
Torak B adalah torak utama; torak H mengendalikan

aliran uap ke silinder utama. Misalkan kecepatan sudut
penghubung 2 diketahui, tunjukkan bahwa gambar 3.3.b adalah
polygon kecepatannya. Tuliskan semua persamaan dalam
urutan penyelesaian dan tunjukkan bahwa kecepatan-kecepatan
sudut penghubung 3, 7 dan 9 dapat ditentukan besar dan
arahnya.
90
BAB
MEKANISME
9 PENGHUBUNG
APUNG
A. Mekanisme Batang Apung

Mekanisme yang memperlihatkan batang apung adalah
“Balok Jalan” Watt, yang kecepatan-kecepatannya tidak dapat
ditangani secara langsung seperti cara-cara yang telah dibahas.
Penghubung 4 dipandang sebagai “penghubung apung”, yaitu
penghubung yang tidak mempunyai pusat perputaran tetap.
Diingini kecepatan titik D jika diketahui kecepatan sudut 2
(gambar 4-1a).
91
Gambar 9. 1 Analisa Kecepatan Memakai Satu Titik Bantu
Langkah-langkah penyelesaiannya adalah sebagai berikut:
92
Kecepatan titik B tidak dapat diketahui secara langsung
karena titik B berada pada sebuah “batang apung” yang tidak
memiliki acuan gerakan yang tetap. Kita juga tidak dapat
memulai pada titik lain, seperti C dan D.
Gambarkan penghubung 4 terpisah dan diperluas seperti
ditunjukkan dalam gambar 4-1b, dengan sebuah titik x berada
pada penghubung 4. Dengan demikian titik x dan titik B berada
pada satu penghubung kaku (penghubung 4) sehingga berlaku
persamaan
(3)
V
dimana informasi yang diketahui hanya xB tegak lurus
ke garis antara x dan B.
Substitusikan persamaan (2) ke dalam persamaan (3),
diperoleh
(4)
Persamaan diatas dapat dituliskan sebagai
(vektor tegak lurus terhadap garis B-A) (5)
Catat bahwa garis B-A bagian dari batang 3, sedangkan
garis x-B adalah bagian batang 4.
Selanjutnya perhatikan dua titik x dan D, keduanya titok
pada penghubung 4 sehingga berlaku persamaan:
(6)
Karena garis antara titik x dan D tegak lurus ke gerak titik D,
maka persamaan (6) dapat ditulis sebagai
Vx 
(vektor dalam arah gerak titik D)
Sampai disini hasil yang diperoleh adalah
Vx  V A 
(vektor tegak lurus terhadap garis B-A)
Vx 
(vektor dalam arah gerak titik D)
Kedua persamaan diatas dapat diselesaikansecara
simultan dan hasilnya adalah seperti yang ditunjukkan pada
gambar 4-1c. Kecepatan titik B belum dapat diperoleh dari titik
x karena arah titik B tidak tahu, sedangkan titik D juga belun
dapat diperoleh karena arahnya berimpit dengan titik arah titik
93
x. Perlu menuju titik C karena berada pada penghubung 4 dan
arahnya diketahui tegak lurus terhadap batang 5.
Penyelesaiannya diperlihatkan pada gambar 4-1d.

Kecepatan titik B dapat diperoleh dari penyelesaian secara
simultan persamaan-persamaan
seperti yang ditunjukkan gambar 4-1e. Kecepatan titik D

diperoleh dari
Poligon kecepatan selengkapnya diperoleh diperlihatkan

pada gambar 4-1f.
Sekali Lagi: Titik Bantu Alternatif
Untuk menyelesaikan mekanisme “balok jalan” watt, bisa
juga dipakai titik bantu alternatif, misalnya titik y (lihat gambar
4-1g).
Persamaan-persamaan untuk penyelesaian adalah
(1)
(2)
Gambarkan penghubung 4 terpisah dan diperluas seperti
ditunjukkan dalam gambar 5-1g, dengan sebuah titik y berada
pada penghubung 4.
Dengan demikian titik y dan titik B berada pada satu
penghubung kaku (penghubung 4) sehingga berlaku persamaan
(3)
Substitusikan persamaan (2) ke dalam persamaan (3), diperoleh
(4)
Persamaan diatas dapat dituliskan sebagai
( vektor tegak lurus terhadap garis B-A) (5)
94
Selanjutnya perhatikan dua titik y dan C, keduanya
memiliki hubungan:
(6)
Karena titik y dan C berada pada saru garis lurus, maka
persamaan (6) dapat ditulis sebagai
Vy 
(vektor tegak lurus ke O5 - C)
Sampai disini hasil yang diperoleh adalah
Vy  VA 
(vektor tegak lurus terhadap garis B-A)
Vy 
(vektor tegak lurus ke O5 - C)
Kedua persamaan diatas dapat diselesaikansecara
simultan dan hasilnya adalah seperti yang ditunjukkan pada
gambar 4-1h.
Catat bahwa titik B, C, D, dan y berada pada satu
penghubung 4, sehingga berlaku persamaan-persamaan relatif
berikut:
Poligon kecepatan selengkapnya diperoleh diperlihatkan

pada gambar 4-1h.
B. Mekanisme Penyerut Termodifikasi

Gambar 5-2a memperlihatkan mekanisme lain yang
kecepatan-kecepatannya tidak dapat diselesaikan oleh metode
langsung. Penghubung 4 dapat dipandang sebagai suatu
penghubung “apung”. Langkah-langkah penyelesaiannya
adalah:
95
Gambar 9. 2 Analisa Kecepatan Mekanisme Penyerut
Termodifikasi, memakai satu titik bantu
96
BAB PERCEPATAN
SEBUAH TITIK YANG
10 BERGERAK
MELINGKAR
A. Percepatan Penghubung Melingkar

Sebuah penghubung, seperti yang ditunjukkan pada
gambar 6-1a berputar terhadap titik tetap O2, dengan suatu
kecepatan sudut  radian per detik ke arah melawan putaran
jam dan percepatan sudut . Jarak antara O2 dan B ditentukan R.
Garis O2-B membuat sudut  dengan sumbu x. Diinginkan
percepatan total titik B.
Kecepatan titik B dalam arah x dan y adalah
Diferensiasi kedua persamaan terhadap waktu adalah
Persamaan diatas dapat ditulis dalam bentuk

AB   R 2 cos  R sin 
x
AB   R 2 sin   R cos
y
Arah vektor masing-masing percepatan diperlihatkan ada

gambar 6-1b. Penjumlahan vektornya memberikan ercepatan
titik B
 
AB  R 2 cos  R 2 sin   R sin   R cos 
AB  R 2  R
97
Komponen R disebut percepatan normal yang arahnya
2
selalu menuju pusat perputaran(radial). Sedangkan komponen

R disebut percepatan tangensial yang arahnya tegak lurus
terhadap jari-jari yang keduanya dihitung dalam radian erdetik
per detik
rad  2
dt . Karena kedua komponen percepatan
tersebut saling tegak lurus, maka percepatan titik B adalah

AB  R 2   R  
2 2
1
2
Gambar 10. 1 Percepatan Sebuah Titik pada Sebuah

Penghubung yang Berputar Terhadap Satu Pusat Tetap
98
B. Percepatan Relatif Dua Buah Titik pada Satu Penghubung
Kaku
Perhatikan sebuah garis A-B, dalam gambar 6-2a, yang
merupakan sebuah penghubung kaku yang bergerak dalam
suatu bidang dengan gerakan sembarang.
Gambar 10. 2 Percepatan sebuah titik pada sebuah penghubung

dalam gerak bidang
99
X B  X A  R cos
YB  YA  R sin 
Seperti telah dibahas pada modul 2, bahwa kecepatan titik
B dalam arah sumbu-x dan sumbu-y adalah
VB  V A  R sin 
x x
VB  V A  R cos
y y
Deferensiasi dari persamaan-persamaan diatas adalah

d d 
x x
dVB dV A 
  R  cos   sin  
dt dt  dt dt 
d d 
y y
dVB dV 
 A  R   sin    cos  
dt dt  dt dt 
Persamaan-persamaan diatas dapat ditulis kembali dalam
bentuk
AB  AA  R 2 cos  R sin 
x x
Sedangkan percepatan total titik B didapat dengan

menjumlahkan kedua komponen diatas yang saling tegak lurus
AB  AB  AB
x y
Gambar 6-2b memperlihatkan posisi masing-masing

vektor. Penjumlahan vektor-vektor tersebut adalah

AB  AA  AA
x y
  R 2

cos  R 2 sin   R cos  R sin  
Masing-masing suku dalam persamaan diatas adalah
A A
x
 AA
y
 A A
R cos  R sin   R 2

2 2

R cos  R sin    R
Dengan demikian ercepatan total titik B dapat ditulis
dalam bentuk
AB  AA  R 2  R
100
Jika dianggap titik B berputar terhadap titik A yang
dipandang diam, maka percepatan titik B adalah R  R
2
yang tak lain disebut percepatan relatif titi B terhadap titik A.

Sehingga persamaan dapat ditulis menjadi
AB  AA  ABA
Persamaan-persamaan lain yang identik adalah
AB  AA  R 2  R
AB  AA  BA 2  BA
2
V
AB  AA  BA  BA 
BA
AB  AA  ABA  ABA
n t
C. Penerapan Persamaan Percepatan Relatif pada Mekanisme

Engkol Peluncur
Sebelum menganalisa percepatan sebuah mekanisme,
terlebih dahulu dianalisa kecepatannya, karena persamaan
percepatan diturunkan dari persamaan kecepatan. Mekanisme
engkol peluncur digambarkan dalam gambar 7-1-a dan poligon
kecepatannya digambarkan dalam gambar 7-1b.
Langkah pertama, pisahkan enghubung 2 seperti yang
terlihat pada gambar 7-1c. Percepatan titik A diberikan oleh
persamaan
AA  R 2  R 2
2
Karena 2 = 0, maka R 2  0 , sehingga kecepatan titik A

A  R
2
hanyalah A 2 . Percepatan ini dapat diketahui arah dan
harganya dan gambarkan dalam sembarang skala seperti

gambar 7-1d. Penyelesaian selanjutnya adalah salah satu dari
persamaan berikut:
AB  AA  ABA
atau
AB  AA  ABA  ABA
n t
atau
101
AB  AA  BA 3  BA 3
2
atau
2
V
AB  AA  BA  BA  3
BA
Poligon percepatan diberikan pada gambar 7-1e dengan
2
VBA
AB  AA   BA  3
memakai persamaan BA , dimana
1. AB searah slider (horizontal)
2
 
V BA
n
2. BA adalah percepatan relatif normal ABA , menuju titik A
3.
 
BA 3 adalah percepatan tangensial , ABA t vektor yang
tegak lurus terhadap batang 3 (gambar 7-1f)
102
Gambar 10. 3 Analisa Percepatan sebuah mekanisme engkol
peluncur
103
Gambar 10. 4 (Lanjutan)
104
BAB
MEKANISME
11
EMPAT
PENGHUBUNG
Mekanisme empat penghubung diperlihatkan pada gambar

7-2a, dimana diketahui batang 2 berputar dengan kecepatan sudut
sesaat 2 melawan putaran jarum jam dan berkurang kecepatannya
sebesar 2. Hal ini bisa diartikan percepatan 2 searah putaran
jarum jam. Poligon kecepatannya ditunjukkan dalam gambar 7-2b.
Gambar 11. 1 Analisa Percepatan sebuah mekanisme empat

penghubung
105
Percepatan titik A adalah
AA  O2 A 2  O2 A 2
2
dan vektor-vektornya digambarkan pada gambar 7-2c.

Untuk menentukan percepatan titik B, dipakai hubungan
2
VBA
AB  AA   BA  3
BA
Setiap besaran diinterpretasikan dalam langkah-langkah berikut.
 AB ; besar tidak diketahui, arah tidak diketahui
 AA ; besar diketahui, arah diketahui

2
V BA
 BA ; besar diketahui, arah diketahui (dihitung dari poligon
kecepatan)

BA 3 ; besar tidak diketahui, arah diketahui yaitu tegak lurus
antara garis A dan B.
Sehingga terdapat tiga anu yang tidak diketahui dalam
persamaan vektor diatas, yaitu besar dan arah AB , dan besar

BA 3 . Perlu untuk mendapatkan kondisi lain agar dapat
memecahkan persamaan. Untuk mengerjakan ini, pisahkan
penghubung 4 seperti ditunjukkan dalam gambar 7-2d. Karena B
berputar terhadap satu titik tetap O 4, maka percepatan B dapat
dinyatakan dengan
AB  O4 B 4  O4 B 4
2
 4  VB O B
Atau seperti berikut ini, karena 4 maka
2
VB
AB   O4 B 4
O4 B
Dengan demikian diperoleh persamaan
2 2
VB V
 O4 B 4  AA  BA  BA  3
O4 B BA
Besaran-besaran dalam persamaan diatas dapat didapatkan

seperti diuraikan dibawah ini
106
2
 VB O4 B , bisa diketahui dengan lengkap dari poligon
kecepatan. Arah vektor dari titik B menuju O4, seperti ditunjukka
dalam 7-2d.
 O4 B 4 , arahnya diketahui tegak lurus ke penghubung 4, tetapi

besarnya tidak diketahui. Penyelesaian persamaan vektornya
ditunjukkan dalam gambar 7-2e dan prosedur pembuatannya
adalah
O
 Gambarkan AA dari kutub a
2
V BA
 Gambarkan BA
 Gambarkan x-x tegak lurus terhadap garis B-A, AB harus
dimulai dari
Oa dan berujung di suatu tempat sepanjang x-
x.
2
 Gambarkan B
V4 O B
dari kutub a .
O
 Gambarkan sebuah garis y-y yang tegak lurus ke garis
O4  B . AB harus dimulai dari Oa dan berujung di suatu
tempat sepanjang y-y.
Titik yang akan memenuhi semua kondisi hanyalah titik

O
b, sehingga AB dihitung oleh garis a ke b seperti ditunjukkan.
Percepatan sudut penghubung 3 dan penghubung 4
dengan mudah dapat ditentukan baik arah maupun besarnya.
Besarnya ditentukan dengan membaca skala
BA 3 dan O4 B 4
,dimana
BA 3 
3 
BA
4 
BA 4 
BA
Arah percepatan sudut penghubung 3 adalah melawan
putaran jarum jam seperti ditunjukkan oleh penghubung 3 yang
terpisah dalam gambar 7-2f dan menyatakan arah komponen
percepatan tangensial B terhadap A.
107
Arah percepatan sudut penghubung 4 adalah melawan
putaran jarum jam seperti ditunjukkan oleh penghubung 4 yang
terpisah dalam gambar 7-2g dan menyatakan arah komponen
percepatan tangensial B terhadap O4.
Gambar 7-2h memperlihatkan diagram percepatan akhir
dalam bentuk yang disederhanakan. Dapat dicatat bahwa a-b
menyatakan ganbaran garis A-B, dan percepatan titik pada garis
A-B akan dimulai dari kutub, Oa, dan berujung akhir pada titik
bersangkutan pada a-b.
Gambar 11. 2 (lanjutan)
A. Mesin Powell
Mekanisme yang dipilih, yang memakai suatu kombinasi
engkol peluncur dan empat penghubung ialah mesin Powell
pada gambar 7-3a. Penghubung 2 dimisalkan berputar pada
suatu kecepatan konstan,  2 , searah putaran jarum jam. Poligon

kecepatannya ditunjukkan pada gambar 7-3b. Poligon
percepatannya ditunjukkan pada gambar 7-3c. Tunjukkan
bahwa persamaan-persamaan berikut akan memberikan
jawabannya.
108
Gambar 11. 3 Jawab Kecepatan dan Percepatan Mesin Powel
AA  O2 A 2
2
2
VBA
AB  AA   BA  3
BA
VBA
2

AB  AA   BA  3 
BA 
2 
AB 
VB
 O4 B 4 
O4 B 
AC O4 C

AB O4 B
2
V
AD  AC  DC  DC  5
DC
Tugas
Gambar kembali mekanisme di bawah ini dengan skala yang
benar,
1. Buat poligon kecepatan
2. Berapa kecepatan titik B?
3. Buat Poligon Percepatan
4. Berapa Percepatan titik B?
109
Gambar 11. 4 Soal
Panjang batang 4: (menyesuaikan)
2 = 100 rad / s
110
BAB
MEKANISME-
12
MEKANISME
EKUIVALEN
Untuk menentukan percepatan relatif, perlu untuk

mengetahui lintasan yang ditempuh suatu titik. Mekanisme-
mekanisme yang mempunyai permukaan rol atau cam luncur,
penyelesaiannya bisa agak rumit karena adanya kesulitan dalam
penentuan persamaan analitis dalam lintasan gerakan relatif.
Dalam kasus-kasus semacam ini, pemakaian sebuah
mekanisme ekuivalen dapat menghilangkan kesulitan dan
memberikan jawaban yang diinginkan. Mekanisme ekuivalen
semacam ini didefinisikan sebagai mekanisme yang memberikan
gerak identik dengan bagian yang dianalisa, seperti yang
ditemukan dalam mekanisme aslinya.
Contoh-contoh ilustratif berikut tidak diperlukan untuk
dianalisa, tetapi akan membantu memperbaiki gambaran kita
mengenai sistem untuk suatu penilaian gerak yang lebih cepat.
Kasus I
Gambar 11-1a memperlihatkan penghubung 2 berputar pada
suatu kecepatan sudut tertentu, sedangkan penghubung 4 bergerak
dengan translasi murni. Gambar 11-1b memperlihatkan suatu
mekanisme ekuivalen dimana gerak penghubung 4 sesuai dengan
gerakan mekanisme aslinya meskipun telah ditambahkan
penghubung 3.
111
Gambar 12. 1 Sebuah mekanisme ekuivalen kinematic untuk (a)
adalah (b)
Percepatan penghubung 4 diperoleh dari
AB3  AB2  AB3 B3  2u 2
dimana
B3 adalah titik pada peluncur (dan juga sebuah titik
pada penghubung 4), dan B2 adalah titik pada penghubung 2 yang

B A A
berippit dengan 3 . Harga B3 tidak diketahui dan harga B3 B2
tidak diketahui. Besaran-besaran lainnya diketahui, sehingga dapat
diperoleh suatu penyelesaian vektor.
Kasus II
Gambar 11-2a memperlihatkan modifikasi dari kasus I.
Gambar 11-2b memperlihatkan mekanisme ekuivalennya.
Gambar 12. 2 Mekanisme Ekuivalen kinematic untuk (a) dan (b)
112
Kasus III
Gambar 11-3a memperlihatkan sebuah mekanisme dimana
penghubung 4 dinaikkan dengan translasi murni oleh aksi dari
penghubung 2 yang pada ujungnya berupa sebuah rol. Karena
pusat rol, A, selalu berada pada suatu jarak yang tetap terhadap
permukaan bawah penghubung 4, maka efek yang sama dapat
diperoleh dengan mekanisme yang ditunjukkan oleh gambar 11-3b.
Gambar 12. 3 Mekanisme Ekuivalen kinematic untuk bubungan

dan pengikut di (a) adalah (b)
Kasus IV
Gambar 10-4a memperlihatkan penghubung 4 dinaikkan
dengan translasi murni oleh sebuah cam, penghubung 2. Jari-jari
lengkungan cam adalah R. Mekanisme ekivalen ditunjukkan dalam
gambar 11-4b, mempunyai sambungan pena pada penghubung 3
yang ditambahkan pada pusat cam dan kontaknya sejajar dengan
permukaan bawah batang 4. Analisanya sama dengan kasus III.
113
Gambar 12. 4 Mekanisme Ekuivalen Kinematik
Kasus V
Gambar 11-5a memperlihatkan penghubung 4 dinaikkan
dengan satu pengikut rol. Karena jarak antara A dan B adalah
konstan, maka sebuah penghubung kaku 5 dapat dipakai untuk
menyatakan mekanisme ekivalennya (gambar 11-5b). Titik B
mempunya translasi murni. Mekanisme ekuivalennya adalah
mekanisme engkol peluncur dan penyelesaiannya telah diketahui
dengan mudah.
Gambar 12. 5 Mekanisme ekuivalen kinematik
114
Kasus VI
Gambar 11-6a adalah sebuah sistem yang dapat
dibandingkan dengan sistem dalam kasus V.
Gambar 12. 6 Mekanisme ekuivalen kinematik
Kasus VII
Sebuah modifikasi dari kasus VI ditunjukkan dalam gambar
11-7a, dimana pusat lengkungan batang 2 diberikan di A.
Mekanisme ekuivalennya dalah gambar 11-7b, dimana batang 5
akan memberikan jarak yang sama antara titik A dan B.
115
Kasus VIII

Kasus IX
Kasus X
116
BAB PEMBAHASAN
GAYA-GAYA
13 STATIK DAN
STATIKA GRAFIS
Mempelajari gaya-gaya dalam mesin melibatkan dua jenis

gaya, yang dapat diklasifikasikan sebagai gaya-gaya statik dan
gaya-gaya dinamik. Dalam bab berikutnya akan ditunjukkkan
bahwa gaya-gaya dinamik dapat ditangani sebagai suatu sistem
gaya yang statik. Oleh karena itu akan diberikan suatu pembahasan
singkat mengenai prinsip-prinsip dasar analisa gaya statik. Analisa
grafis gaya-gaya mesin akan digunakan karena kesederhanaannya
dalam penyelesaian satu persoalan, khususnya untuk mesin-mesin
yang lebih kompleks. Perlu dicatat bahwa analisa grafis mengenai
gaya-gaya merupakan suatu penerapan langsung dari persamaan-
persamaan keseimbangan.
A. Persamaan Keseimbangan
Sebuah mesin adalah suatu obyek tiga dimensi, dengan
gaya-gaya yang bekerja ada dalam tiga dimensi. Dalam beberapa
mesin, gaya-gaya dapat dipandang bekerja dalam satu bidang,
seperti halnya sebuah mekanisme engkol peluncur. Dalam
beberapa mesin yang lain, gaya-gaya bekerja dalam bidang-
bidang paralel seperti yang dapat diilustrasikan oleh sebuah
mekanisme empat penghubung di mana satu penghubung (atau
lebih) dibuat ber-ofset untuk menghindarkan perpotongan
komponen-komponen. Dalam beberapa mesin yang lain lagi,
gaya-gaya bekerja dalam berbagai bidang, seperti dapat
diilustrasikan oleh sebuah pereduksi kecepatan cacing dan roda
gigi cacing yang meneruskan daya ke sebuah roda gigi kerucut.
Dalam kejadian apapun, suatu analisa lengkap harus
menunjukkan bahwa untuk keseimbangan, gaya-gaya dalam
bidang apapun harus seimbang dan momen dari gaya-gaya
117
terhadap suatu sumbu harus seimbang. Jika gaya-gaya bekerja
dalam bidang-bidang sejajar, analisa gaya dapat dilakukan
dengan memproyeksikan gaya-gaya ke dalam suatu bidang
acuan tunggal tanpa kesalahan apapun; demikian pula analisa
momen dapat dilakukan dengan memproyeksikan gaya-gaya ke
dalam beberapa bidang. Maka secara umum untuk suatu sistem
tiga dimensi, sebuah analisa lengkap dapat dilakukan dengan
memproyeksikan gaya-gaya ke dalam tiga bidang yang saling
tegak lurus.
Untuk setiap bidang acuan jumlah vektor dari gaya-gaya
yang bekerja adalah nol dan bahwa momen gaya-gaya terhadap
suatu sumbu yang tegak lurus ke bidang acuan atau terhadap
satu titik dalam bidang, adalah nol untuk keseimbangan. Kedua
kondisi ini dinyatakan dengan
Persamaan-persamaan ini adalah persamaan-persamaan

Newton untuk kasus khusus sebuah badan dalam keadaan
diam, atau bergerak dengan suatu kecepatan konstan, yang
membatasi keseimbangan.
Suatu alternatif dalam menyatakan hubungan-hubungan
yang sama untuk gaya-gaya dalam bidang yaitu
di mana komponen-komponen gaya yang saling tegak

lurus dalam arah-arah x dan y dipandang telah menggantikan
gaya-gaya resultante.
Masih ada beberapa cara lain dalam menyatakan
persamaan-persamaan keseimbangan, tetapi bentuk-bentuk
yang diberikan di atas akan menjadi satu-satunya cara yang
akan digunakan dalam materi ini karena dengan mudah dapat
diterapkan ke suatu penyelesaian grafis.
118
B. Gaya sebagai Vektor
Sebuah gaya adalah suatu besaran vektor dan untuk
besaran semacam ini dapat ditangani seperti halnya kecepatan
dan percepatan ditangani. Sebagai suatu besaran vektor,
terdapat tiga sifat yang tak dapat dipisahkan untuk
mendefinisikan sebuah gaya secara lengkap, yaitu : (1) harga; (2)
satu titik pada garis kerja gaya; dan (3) arah gaya.
C. Kopel
Sebuah kopel didefinisikan sebagai dua buah gaya yang
sama besar, paralel dan berlawanan arah, seperti ditunjukkan
dlam gambar 12-1. Gaya resultantenya adalah nol. Tetapi momen
dari kedua gaya adalah harga yang konstan, tidak peduli terhadap titik
mana momen gaya-gaya diambil, dan sama dengan hasil kali gaya
F dengan jarak h antara gaya-gaya. Ini dapat ditunjukkan
dengan mengambil momen dari gaya-gaya terhadap satu titik,
o, yang berada pada suatu jarak x dari salah satu gaya, seperti
ditunjukkan dalam gambar 12-1. Momen ke arah putaran jam
adalah F(h+x) dan momen ke arah melawan putaran jam adalah
F(x). Jumlah momen-momennya, yaitu F(h+x)-F(x), ke arah
putaran jam dan sama dengan F(h). Atau momen dari kopel
tidak bergantung pada pusat momen-momen, karena jarak x
tidak muncul pada hasil akhir untuk harga kopel.
Gambar 13. 1 Sebuah Kopel yang ddefinisikan sebagai dua

buah gaya yang sama besar, parallel dan berlawanan arah
119
D. Tiga Gaya Tak Sejajar dalam Keseimbangan
F , F danF3,
Perhatikan tiga buah gaya, 1 2 yang bekerja pada
sebuah penghubung, seperti ditunjukkan dalam gambar 12.1a.
Penyelesaian grafis dari hubungan yang harus dipunyai gaya-gaya
agar resultantenya nol dapat diperoleh jika poligon gayanya, seperti
ditunjukkan dalam gambar 12.2 b, memberikan satu gambar
tertutup.
Namun, meskipun resultante gayanya nol, tetap ada
kemungkinan persamaan momen tidak dipenuhi karena
resultante gaya-gaya yang bekerja pada badan dapat berupa
sebuah kopel, yaitu dua buah gaya yang sama besar, sejajar dan
berlawanan arah yang resultante gayanya akan tetap nol. Perlu
dicatat bahwa momen sebuah kopel adalah harga yang konstan,
tidak peduli terhadap titik mana momen-momen diambil. Jika
diambil momen terhadap suatu titik, dan momennya nol, maka di sini
tidak terdapat satu kopel yang bekerja pada badan. Konsekuensinya,
jika tiga buah gaya , yang resultantenya nol, berpotongan pada
satu titik bersama, maka momen dari masing-masing gaya
terhadap satu titik khusus, yakni titik perpotongan, adalah nol,
yang menutup kemungkinan adanya sebuah kopel. Sehingga,
sebuah badan yang padanya bekerja tiga buah gaya yang tak
sejajar akan berada dalam keseimbangan apabila resultantenya
nol, seperti ditentukan oleh penutupan poligon gaya, dan jika
gaya-gaya berpotongan pada satu titik bersama.
Gambar 13. 2 Untuk Memenuhi persamaan persamaan

keseimbangan, tiga buah gaya harus memberikan satu polygon
gaya tertutup dan harus berpotongan pada satu titik bersama
120
Sebagai ilustrasi dari tipe soal yang dijumpai, perhatikan
gambar 12.2a. Gaya F1 diketahui dalam arah dan besarnya, gaya
F2 hanya diketahui arahnya, dan diberikan satu titik m pada
garis kerja gaya F3. Yang mula-mula diperoleh arah F3 yakni
harus melalui perpotongan F1 dan F2; atau mula-mula
diterapkan sebuah persamaan momen. Poligon gaya-gaya
ditunjukkan dalam gambar 12.2b.
Perlu dicatat bahwa terdapat tiga besaran anu yang harus
dicari: harga F2 dan harga maupun arah F3. Dalam suatu soal
penentuan gaya statik, maka tiga besaran anu ditentukan, dan
hanya tiga. Jadi, suatu penyelesaian grafis atau analitis
mengijinkan penentuan sejumlah anu yang sama dalam sebuah
soal yang diberikan.
Gambar 13. 3 Gaya F2 dicari harganya, dan gaya F3 dicari arah

maupun harganya atau ditentukan dengan tiga arahnya
E. Empat Gaya Tak Sejajar dalam Keseimbangan

Di sini akan dibahas dua buah kasus untuk situasi di mana
empat buah gaya tak sejajar bekerja pada sebuah badan yang
berada dalam keseimbangan, yaitu: (1) tiga harga anu; dan (2)
dua harga anu dan satu arah anu.
Kasus 1. Gambar 12-4a memperlihatkan sebuah
penghubung dalam keseimbangan yang padanya bekerja empat
buah gaya, F1, F2, F3 dan F4. F1 diketahui secara lengkap,
sedangkan F2, F3, dan F4 hanya diketahui arahnya. Penyelesaian
grafisnya dapat dianalisa dengan salah satu dari dua cara
berikut, yang keduanya memberikan hasil yang sama.
121
Metode a. Jika momen-momen dari gaya-gaya diambil
terhadap titik m, yakni perpotongan gaya-gaya F3 dan F1, maka
dapat dituliskan persamaan berikut:
F1 a  F2 b
di mana a dan b menyatakan jarak dari m ke gaya
bersangkutan. (F2 harus menuju ke atas ke arah kiri sebagai hasil
dari analisa momen). Persamaan ini dapat dipecahkan dengan
segitiga-segitiga sebangun jika persamaan dituliskan kembali
menjadi :
F1 b

F2 a
Metode b. Metode yang kedua ini, yang memerlukan kerja
lebih sedikit, adalah dengan mencatat bahwa jika momen-
momen diambil terhadap titik m, maka resultante F1 dan F2
harus melalui titik m sehingga persamaan momen dapat
dipenuhi.
Kasus 2. Gambar 8.4 memperlihatkan sebuah
penghubung dalam keseimbangan di bawah aksi empat buah
gaya, yakni : F1 dan F2 yang diketahui secara lengkap; F3 hanya
diketahui arahnya: diketahui pula sebuah titik pada garis kerja
F4 . Kasus ini akan direduksi ke kasus suatu sistem tiga gaya
apabila F1 dan F2 digabungkan menjadi suatu gaya resultante
tunggal.
Gambar 13. 4 Sebuah Sistem empat gaya yang direduksi

kesuatu system tiga gaya
122
F. Lima atau Lebih Gaya Tak Paralel dalam Keseimbangan
Dalam soal-soal semacam ini, di mana dijumpai lima gaya
atau lebih, soal dapat direduksi ke suatu anggota tiga atau empat
gaya dan kemudian dapat ditangani dengan cara seperti yang
dijelaskan dalam bab-bab sebelumnya.
G. Gaya-gaya Paralel
Perlu untuk memenuhi persamaan-persamaan
keseimbangan yang sama untuk sebuah sistem gaya-gaya
paralel yang bekerja pada suatu badan yang diberikan dalam
keseimbangan. Tetapi interpretasi penerapan persamaan-
persamaan ke suatu penyelesaian grafis sedikit berbeda karena
gaya-gaya tidak berpotongan di suatu titik hingga.
Tiga gaya paralel ditunjukkan dalam gambar 12-6a. Gaya
P diketahui secara lengkap; gaya-gaya F1 dan F2 tidak diketahui
harganya. Sebuah poligon gaya tidak dapat dipakai untuk
menentukan F1 dan F2 karena semua gaya adalah paralel. Perlu
untuk memilih lagi suatu persamaan momen untuk salah satu
atau kedua reaksi. Ambil momen-momennya terhadap suatu
titik padagaris kerja F1 , titik O, untuk contoh :
M o  0  ( P)(a)  ( F2 )(b)
P b

atau F2 a
Hubungan di atas dapat dipecahkan dengan
bentuk hubungan segitiga sebangun. Gambar untuk
memberikan hubungan di atas ditunjukkan dalam gambar 12.5b,
di mana P ditempatkan terskala di F . Arah F ditentukan dengan
periksaan persamaan momen.
123
Gambar 13. 5 Persamaan momen diterapkan ke sebuah system
tiga gaya parallel yang jawabnya di hasilkan dengan segitiga
sgitiga sebangun
F dapat ditentukan dengan salah satu dari dua cara :

1. Dengan poligon gaya, seperti ditunjukkan dalam gambar
8.5c.
2. Dengan penerapan persamaan momen terhadap satu titik
pada garis kerja F , dalam cara yang serupa dengan cara
untuk mendapatkan F.
Catat bahwa interpretasi penerapan persamaan
keseimbangan ke gaya-gaya sejajar serupa dengan interpretasi
untuk gaya-gaya tak sejajar yaitu jika gaya-gaya mempunyai
resultante nol dan jika momennya terhadap suatu titik adalah
nol, yang menghilangkan adanya kopel, maka sistem harus
berada dalam keseimbangan.
124
Gambar 13. 6 Metode alternative penyelesaian sebuah system
tiga gaya sejajar dengan mengetengahkan komponen
komponen yang saling menghilangkan satu dengan lainya,
yaitu komponen komponen horisontak S1 dan S2
Gambar 13. 7 Lokasi dari resultante dua buah gaya sejajar

diperoleh © dengan satu persamaan momen, dan (d) dengan
menambahkan gaya-gaya yang sama besar, berlawanan arah,
segaris kerja yang dapat saling menghilangkan satu dengan
yang lainnya
125
Gambar 13. 8 Penambahan dua gaya yang sama besar,
berlawanan arah, dan segaris kerja untuk menentukan lokasi
dari resultante dua buah gaya yang berpotongan dilar kertas.
Prosedur dapat juga diterapkan ke gaya gaya sejajar
126
BAB
GAYA-GAYA
14
STATIK DALAM
MESIN
Gaya-gaya yang bekerja pada anggota mesin dapat muncul

dari beberapa sumber yang berbeda : berat komponen, gaya-gaya
dari energi yang ditransmisikan, gaya-gaya perakitan, gaya-gaya
dari beban yang dikenakan, gaya-gaya gesek, gaya-gaya dari
perubahan temperatur, gaya-gaya tumbuk, gaya-gaya pegas, dan
gaya-gaya inersia. Masing-masing dan kesemua gaya ini harus
diperhatikan dalam rancangan akhir sebuah mesin. Untuk
mengamati efek dari gaya-gaya yang lain, mahasiswa disarankan
untuk membaca buku-buku mengenai perancangan mesin.
A. Bagaimana Gaya-gaya Diberikan dalam Mesin

Gaya-gaya diberikan atau diteruskan melalui roda gigi,
pena, poros, komponen luncur, dan bermacam-macam
penghubung yang membentuk sebuah mesin.
Kasus a. Roda gigi. Karena terbatasnya tempat, maka
tidak memungkinkan untuk memberikan suatu penjelasan yang
lengkap mengenai semua jenis roda gigi dan komponen-
komponen gaya yang bekerja pada roda gigi. Pembahasan
dalam bab ini hanya pada roda gigi lurus sederhana dimana
gaya yang diteruskan antara dua roda gigi mempunyai arah di
sepanjang garis yang tegak lurus ke permukaan gigi di titik
kontak, apabila gesekan diabaikan. Garis normal bersama
semacam ini disebut garis tekan untuk gigi-gigi dengan profil
1
involut. Biasanya digunakan sudut tekan standar sebesar 14 2
dan 20 derajat. Gambar 13-1a memperlihatkan dua buah roda
gigi , A dan B. Roda gigi A adalah penggerak, dan roda gigi B
adalah roda gigi yang digerakkan. Ditunjukkan sudut tekan
.
127
Gambar 13-1b memperlihatkan gaya resultante, R, yang bekerja
melalui titik jarak bagi dan komponen-komponen radial dan
tangensial, FT dan FR , dari gaya resultante.
Gambar 14. 1 Gaya Gaya diberikan melalui roda roda gigi
Kasus b. Pena. Jika gesekan dan berat pena diabaikan,

maka gaya-gaya yang bekerja pada sebuah pena harus melalui
pusat pena. Gambar 13-1a memperlihatkan sebuah pena di
sebuah penghubung dengan setiap gaya diferensial tegak lurus
ke permukaan dan melalui pusat pena. Konsekuensinya, gaya
resultante harus melalui pusat pena, seperti ditunjukkan dalam
Gambar 13.1b.
Jika gesekan diperhatikan, gaya resultante pada pena
tidak lagi melalui pusat pena, tetapi terpisah dari pusat dalam
suatu jarak yang memberikan suatu torsi yang sama dengan
torsi gesekan. Lokasi persisnya dari gaya resultante akan
dibahas kemudian, yaitu dalam sub-bab mengenai gesekan.
Anggota luncur. Anggota mesin yang umum lainnya
adalah peluncur, atau torak, atau kepala silang seperti
ditunjukkan secara skematis dalam gambar 13.1a. Gaya-gaya
reaksi tegak lurus ke permukaan yang berkontak, jika gesekan
128
diabaikan, seperti ditunjukkan dalam gambar 13.1a. Apabila
gesekan diperhatikan, maka gaya resultante tidak lagi tegak
lurus ke permukaan, tetapi dimiringkan dari garis vertikal
dengan suatu sudut  , seperti ditunjukkan dalam gambar 13.1b.
Sudut  didefinisikan sebagai
N
tan   
N

di mana  adalah koefisien gesek. disebut sudut gesek.
Untuk kesederhanaan, gesekan akan diabaikan untuk
analisa awal dari mesin-mesin. Ini akan dibahas dengan lebih
detail dalam sub-sub berikutnya. Berat komponen tidak akan
dibahas sebagai gaya-gaya yang terpisah karena mereka dapat
dipandang sebagai beban luar dan dapat diperlakukan sebagai
gaya luar.
B. Mekanisme Engkol Peluncur

Gambar 13.2a memperlihatkan mekanisme engkol
peluncur. Sebuah gaya P, yang dapat dimisalkan sebagai gaya
resultante dari tekanan gas, bekerja pada torak seperti
diperlihatkan. Sistem dijaga dalam keseimbangan sebagai hasil
dari suatu kopel yang diberikan ke penghubung 2 melalui poros
di O2 . Diperlukan untuk menentukan gaya-gaya yang bekerja
pada semua penghubung, termasuk pena-pena, dan kopel pada
penghubung 2. Catat bahwa kopel pada penghubung 2 dapat
digambarkan seperti diberikan melalui poros di O2 atau dapat
digambarkan sebagai sebuah kopel yang diberikan ke
penghubung 2 secara langsung.
Prosedur untuk penyelesaian semua soal dalam analisa
gaya adalah sama : Pisahkan masing-masing anggota, dengan
membuat diagram benda bebas dari gaya-gaya yang bekerja pada
anggota. Jika terdapat anu yang jumlahnya tidak lebih dari tiga, maka
soal dapat diselesaikan dengan penerapan persamaan-persamaan
keseimbangan. Jika terdapat lebih dari tiga anu untuk suatu badan
tunggal, maka harus diperoleh informasi tambahan di tempat lain
dengan melihat ke anggota lain. Pemisahan anggota-anggota, atau
pembuatan diagram benda bebas, dilakukan selayaknya saja,
jangan terlalu diutamakan. Gambar 13.2b memperlihatkan
129
masing-masing anggota yang terisolasi, dengan besaran-besaran
dari berbagai gaya yang diketahui. Penghubung 3 adalah sebuah
anggota dua gaya karena gaya-gayanya bekerja di ujung-ujung
batang dan tidak ada gaya lain yang bekerja pada penghubung.
Apakah penghubung 3 ada dalam kompresi atau tarikan tidak
dapat ditentukan dari analisa penghubung itu sendiri.
Penghubung 4 mempunyai tiga gaya yang bekerja padanya :
1. Gaya P yang diketahui;
2. Gaya F34 yang ditimbulkan oleh penghubung 3 pada
penghubung 4, yang diketahui arahnya karena aksi dari
penghubung 4 pada penghubung 3 harus di sepanjang garis
A – B karena penghubung 3 dan 4 harus sama besar dan
berlawanan arah; dan
3. Gaya F14 tegak lurus ke permukaan pandu, yang diketahui
arahnya, tetapi besarnya tidak diketahui dan titik pada garis
kerja F14 tidak diketahui.
Penghubung 2 mempunyai empat anu :
1. gaya F32 yang ditimbulkan oleh penghubung 3 pada
penghubung 2, diketahui arahnya, tidak diketahui harganya;
2. gaya yang ditimbulkan oleh penghubung 1 pada
penghubung 2, tidak diketahui harga maupun arahnya; dan
3. kopel yang belum diketahui, dikenakan ke penghubung 2, T2.
Catat tata nama yang dipakai untuk pernyataan gaya : F14
berarti gaya yang diberikan oleh penghubung 1 pada
penghubung 4; F41 berarti gaya yang ditimbulkan oleh
penghubung 4 ke penghubung 1. Sistem demikian akan dipakai
selama analisa gaya.
Penghubung 4, yang hanya mempunyai tiga anu,
dianalisa pertama kali. F14 harus melalui perpotongan P dan F34
untuk memenuhi persamaan momen. Dua anu lainnya, yakni
harga-harga F34 dan F14 diperoleh dengan poligon gaya, seperti
ditunjukkan dalam gambar 12-4c. F34 sama besar dan
berlawanan arah dengan F23, yang untuk kasus ini menempatkan
penghubung 3 dalam kompresi.
F12 harus sama besar dan berlawanan arah dengan F32,
untuk menyeimbangkan gaya-gaya pada penghubung 2. Tetapi,
dua buah gaya yang sama besar, berlawanan arah dan sejajar
akan memberikan suatu kopel yang hanya dapat diseimbangkan
130
oleh kopel lainnya. Kopel pengimbang, T2 , sama dengan (F32)(h),
dan searah putaran jam. Gambar 9.3d memperlihatkan sistem
akhir untuk penghubung 2.
Gambar 14. 2 Diagram benda bebas sebuah mekanisme engkol

peluncur
C. Mekanisme Pres
Gambar 13-5a memperlihatkan sebuah pres dengan satu
gaya P yang diketahui, bekerja pada penghubung 7.
Penghubung-penghubung 2 dan 3 adalah roda gigi dengan gigi
involut 20 derajat. Diperlukan untuk mendapatkan kopel yang
harus diberikan ke roda gigi 2 untuk menjaga keseimbangan.
131
Gambar 14. 3 Sistem gaya gaya yang diberikan pekerja pada
sebuah mekanisme pres
Gambar 14. 4 Diagram benda bebas untuk mekanisme press. *

Arah diperoleh dengan metode pada halaman sebelumnya
132
Gambar 14. 5 Analisa gaya untuk roda gigi, penghubung 4, dan
polygon gaya lengkapnya
D. Mekanisme Pemasang Paku Keling

Contoh ilustratif lainnya adalah mekanisme pemasang
paku keling seperti ditunjukkan dalam gambar 13.5a (satu gaya
yang diketahui P, dijaga dalam keseimbangan oleh gaya Q).
Penghubung-penghubung 3, 5, 6 dan 7 adalah anggota-anggota
dua gaya. Analisa gaya-gaya yang bekerja pada penghubung 2,
dengan gaya P yang diketahui, ditunjukkan dalam gambar
13.5b. Penghubung 4 seperti ditunjukkan dalam gambar 13.5c,
mempunyai empat gaya yang bekerja padanya, satu diantaranya
adalah gaya F34 yang diketahui karena penghubung 3 adalah
anggota dua gaya dan F32 telah diperoleh. Resultante R dari F54
dan F34, yang berpotongan di x, harus melalui perpotongan F64
dan F74 , yakni titik Y, untuk memenuhi persamaan momen.
Catat bahwa dengan tiga anu, perlu untuk menerapkan
persamaan momen pertama sekali. Poligon gaya untuk
penghubung 4 ditunjukkan dalam gambar 13.5d.
Poligon gaya lengkap untuk mekanisme keseluruhan
diperlihatkan dalam gambar 9.5c.
E. Mekanisme Empat Penghubung

Mekanisme empat penghubung yang ditunjukkan dalam
gambar 13.6a mempunyai dua gaya yang diketahui, P dan S,
seperti diperlihatkan. Sistem ada dalam keseimbangan sebagai
hasil dari satu kopel T2 yang dikenakan ke penghubung 2.
133
Diperlukan untuk mendapatkan berbagai gaya pena dan kopel
yang diberikan ke penghubung 2.
Apakah mungkin untuk menyelesaikan dalam
mendapatkan besaran-besaran yang diinginkan dengan analisa
mekanisme keseluruhan sebagai satu kesatuan? Terdapat lima
anu jika mekanisme dipandang sebagai satu kesatuan: arah dan
harga F14, arah dan harga F12, dan T2. Dengan hanya tiga
persamaan keseimbangan, kita tidak dapat memperoleh satu
jawab langsung.
Gambar 14. 6 a,b Mekanisme Empat penghubung, dengan gaya

gaya yang bekerja pada penghubung penghubung terisolasi.
Terdapat Sembilan arah dan Sembilan persamaan
keseimbangan
Gambar 14. 7 Analisa Penghubung 3 dan 4, dengan enam arah

dan enampersamaan keseimbangan
134
Gambar 14. 8 d,e Polygon gaya untuk penghubung 3 dan
polygon gaya lengkap
135
DAFTAR PUSTAKA
Amirouche. 1992. Computational Methods in Multybody

Dynamics. Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey.
Erdman, G. Arthur & Sandor N. George. 1997. Mechanisme

Desaign. Analysis And Synthesis. Vol 2. Prentice Hall
International, New Jersey.
George, Martin. 1982. Kinematicsand Dynamics of Machines.

Mcgraw-Hill, Ltd.
Hildebrand, Francis B. 1977. Advanced Calculus for Applications.

Prentice Hall of India, New Delhi.
Holowenko, A.R. 1980. Dynamics of Machinery. John Willey & Sons,

Inc.
Hutahaean, Ramses Y. 2010. Mekanisme dan Dinamika Mesin.

Penerbit ANDI. Yogyakarta.
136
TENTANG PENULIS
Nuradi, ST., MT.

Dosen tetap Teknik Mesin Universitas Tama Jagakarsa,
Jakarta Selatan, menyelesaikan Pendidikan program Sarjana Teknik
Mesin (ST) di Universitas Mercubuana, Jakarta (2012) dan
menyelesain program Magister Teknik Industri (MTI) di
Universitas Mercubuana, Jakarta (2015).
Pengalaman bekerja di PT. Garuda Metalindo (2000 – 2012)
sebagai Workshop staff, PT. Hino Motor Manufacture Indonesia
(HMMI) sebagai Foreman Machining di bagian Pre Set Tools (2013),
di PT. John Crane Indonesia sebagai Logistic Analyst & Supply dan
QHSE Coordinator (2013 -2017), di PT. Fluid Science Dynamics
Indonesia sebagai Operation Manager (2017).
Pelatihan yang pernah diikuti :Ahli K3 Umum
Kemenakertrans di PT. Indohes Magna Persada.Pelatian Lead
Auditor di PT. Asia Cipta Management.

Dosen program studi Teknik Mesin, S1 Universitas Tama Jagakarsa.
Menyelesaikan program Studi Teknik Mesin S1, Universitas
Sumatera Utara dan melanjutkan Studi Magister teknik di
Universitas Indonesia

Meraih gelar Sarjana Teknik Mesin (ST) di Institut Sains dan
Teknologi Nasional (ISTN) konsentrasi Teknik Produksi (2001) dan
gelar Magister Teknik Mesin (MT) di Institut Sains dan Teknologi
Nasional (ISTN) konsentrasi Enjiniring Produk dan Manufaktur
(2011). Saat ini sebagai dosen tetap di Program Studi Teknik Mesin
(S1) Universitas Tama Jagakarsa.
137
138

Ebook Buku Ajar Kinematika Dan Dinamika

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Ebook Buku Ajar Kinematika Dan Dinamika

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

BUKU AJAR KINEMATIKA DAN

Nuradi, ST., MT.

PENERBIT CV.EUREKA MEDIA AKSARA

Penulis : Nuradi, ST., MT.

Desain Sampul : Ardyan Arya Hayuwaskita

Tata Letak : Rizki Rose Mardiana

No. HKI : EC00202317057

Diterbitkan oleh: EUREKA MEDIA AKSARA, DESEMBER 2022

Cetakan Pertama : 2022

All right reserved

Hak Cipta dilindungi undang-undang

Segala puji dan syukur kita panjatkan kehadirat Allah SWT,

KATA PENGANTAR....................................................................... iii

Gambar 1. 1 Diagram Skema dari Cam yang

Tujuan dari dinamika adalah analisis perilaku mesin

C. Kinematika dan Dinamika sebagai Bagian dari Proses

D. Contoh Mekanisme ; Terminologi Dasar

Gambar 1. 3 Berbagai Konfigurasi Penghubung dengan Dua

Gambar 1. 4 Berbagai Konfigurasi dari Dua Sambungan

Karena sambungan berputar dan prismatik membentuk

Gambar 1. 5 Mobilitas Berbagai Konfigurasi Link Terhubung:

Gambar 1. 6 Pengaruh Link Tambahan pada Mobilitas: (a) m =

Gambar 1. 8 Contoh Pelanggaran Kriteria Kutzbach: (a) n = 5, j1

Gambar 1. 9 Contoh Mekanisme Senyawa dengan Sambungan

F. Posisi, Kecepatan dan Percepatan Linear

Misalnya, sebuah mobil yang mula-mula diam berada

Gambar di atas menunjukkan seseorang yang sedang

s(t) = (at2 + bt + c) i + (pt2 + rt + r) j + (xt2 + yt + z) k

Fungsi tersebut menunjukkan satu posisi sebuah

Dimana s dalam meter, t dalam sekon dan v dalam

Gambar 1. 10 Grafik Perpindahan terhadap Waktu

Dari gambar diatas kecepatan v dapat dinyatakan

Gambar 1. 11 Garis Acuan dan Percepatan Sudut

Kecepatan dan percepatan , baik linear maupun sudut

Gambar 1. 12 Contoh Soal

Gambar 1. 13 Gambar Kecepatan Relative

Gambar 1. 14 Hubungan Dua Buah Titik pada Satu

dan R sin   R cos   R , maka persamaan diatas

Gambar 1. 15 Gerak yang di Pandang sebagai Kombinasi

Selanjutnya anggaplah titik A sebagai suatu titik yang

B. Lintasan dan Kecepatan Linier

Pada Gambar 2.2, posisi awal adalah A dan bergerak ke

Gambar 2. 3 Kecepatan Sudut

Mengingat bahwa kecepatan sudut semua titik dalam

D. Percepatan Linier dan Percepatan Sudut

Titik yang bergerak dengan lintasan berupa kurva akan

Gambar 2. 5 Uraian Perubahan Kecepatan ΔV

Dari Gambar 2.5 tampat bahwa perubahan kecepatan ΔV

E. Gerakan Absolut dan Gerakan Relatif

Gambar 2. 6 Contoh Kecepatan Relatif dan Kecepatan Absolut

Sebagai ilustrasi terakhir, perhatikan kecepatan

Kecepatan absolut kendaraan A yang berjalan :

Gambar 2. 8 Kecepatan Kendaraan Disuatu Kapal Induk

Gambar 3. 1 Titik Pusat Tetap dan Titik Pusat Bergerak

C. Menentukan Pusat Kecepatan Sesaat

Sebagai ilustrasi, perhatikan Gambar 3.2. pada Gambar

Gambar 3. 2 Pusat Kecepatan Sesaat yang dapat Berubah-ubah

D. Berbagai Kondisi Pusat Kecepatan Sesaat

Gambar 3. 3 Gerak Rotasi

Gambar 3. 5 Pusat Kecepatan Sesaat pada Benda yang

Gambar 3. 6 Pusat Kecepatan Sesaat pada Benda yang

Gambar 3. 7 Ilustrasi Teory Kennedy

F. Jumlah Pusat Kecepatan Sesaat