Nama : Ismail Hakim

NPM : 2325031004
Hari/Tanggal : Sabtu/26 April 2024
Dosen Pengampu : Dr. Eng. Ageng Sadnowo R.

Tugas Mata Kuliah Mekatronika dan Otomasi Lanjut

Semester Genap TA 2023/2024
Program Studi Magister Teknik Elektro
Tugas Pengganti UTS
Electrical Actuator Systems

___________________________________________________________________________

1. Jelaskan prinsip dasar dari komponen sistem actuator elektrik berikut:

a. solenoids,
Solenoid valve merupakan katup yang dikendalikan dengan arus listrik baik AC
maupun DC melalui kumparan / selenoida. Solenoid valve ini merupakan elemen
kontrol yang paling sering digunakan dalam sistem fluida. Seperti pada sistem
pneumatik, sistem hidrolik ataupun pada sistem kontrol mesin yang membutuhkan
elemen kontrol otomatis. Contohnya pada sistem pneumatik, solenoid valve bertugas
untuk mengontrol saluran udara yang bertekanan menuju aktuator
pneumatik(cylinder). Atau pada sebuah tandon air yang membutuhkan solenoid valve
sebagai pengatur pengisian air, sehingga tandon tersebut tidak sampai kosong[1].

Gambar 1. Bagian bagian selenoid

 Solenoid valve akan bekerja bila kumparan/coil mendapatkan tegangan arus listrik
yang sesuai dengan tegangan kerja(kebanyakan tegangan kerja solenoid valve adalah
100/200VAC dan kebanyakan tegangan kerja pada tegangan DC adalah 12/24VDC).
Dan sebuah pin akan tertarik karena gaya magnet yang dihasilkan dari kumparan
selenoida tersebut. Dan saat pin tersebut ditarik naik maka fluida akan mengalir dari
ruang C menuju ke bagian D dengan cepat. Sehingga tekanan di ruang C turun dan
tekanan fluida yang masuk mengangkat diafragma. Sehingga katup utama terbuka dan
fluida mengalir langsung dari A ke F. Untuk melihat penggunaan solenoid valve pada
sistem pneumatik.

b. dc electric motors,
Motor DC atau motor arus searah adalah suatu mesin listrik yang mengubah energi
listrik menjadi energi mekanik dengan cara menciptakan medan magnet yang
ditenagai oleh arus searah. Ketika motor DC diberi daya, medan magnet tercipta di
statornya. Medan tersebut menarik dan menolak magnet pada rotor; ini menyebabkan
rotor berputar. Untuk menjaga agar rotor tetap berputar, komutator yang dipasang
pada sikat dihubungkan ke sumber listrik untuk menyuplai arus ke belitan kawat
motor.[2]
Prinsip Dasar Motor Listrik DC
1. Interaksi Medan Magnet:
o Armature (rotor) terbuat dari besi lunak dan dililit oleh kumparan kawat.

o Ketika arus listrik dialirkan ke kumparan, tercipta medan magnet di sekitar

armature.

o Medan magnet armature berinteraksi dengan medan magnet permanen pada

stator (bodi motor) menghasilkan gaya tolak-menolak.

o Gaya ini menyebabkan armature berputar.

2. Komutator:
o Komutator adalah sakelar mekanis yang mengubah arah arus listrik pada
kumparan armature setiap setengah putaran.
 o Hal ini memastikan bahwa gaya tolak-menolak selalu mengarah pada arah
yang sama, sehingga armature terus berputar.

3. Jenis Motor Listrik DC:

o Motor Shunt:

 Kumparan medan (field coil) terhubung paralel dengan armature.

 Kecepatan motor relatif konstan, terlepas dari beban.

o Motor Seri:

 Kumparan medan terhubung seri dengan armature.

 Kecepatan motor bervariasi dengan beban. Beban yang lebih besar

menghasilkan torsi yang lebih besar, tetapi kecepatan yang lebih rendah.

o Motor Compound:

 Kombinasi motor shunt dan motor seri.

 Memiliki karakteristik kinerja yang seimbang antara kecepatan dan torsi.

c. stepper motors.
Motor stepper adalah motor listrik yang fitur utamanya adalah bahwa porosnya
berputar dengan melakukan langkah-langkah, yaitu, dengan bergerak dengan jumlah
tetap derajat. Fitur ini diperoleh berkat struktur internal motor, dan memungkinkan
untuk mengetahui posisi sudut poros secara tepat dengan hanya menghitung berapa
banyak langkah yang telah dilakukan, tanpa perlu sensor. Fitur ini juga membuatnya
cocok untuk berbagai aplikasi.[3]
Prinsip Kerja Motor Stepper Seperti halnya semua motor listrik, motor stepper
memiliki bagian yang diam (stator) dan bagian yang bergerak (rotor). Pada stator,
terdapat gigi-gigi di mana kumparan-kumparan terpasang, sementara rotor dapat
berupa magnet permanen atau inti besi variabel reluctance. Kami akan lebih
mendalami struktur rotor yang berbeda nanti. Gambar 2 menunjukkan gambaran
 bagian dari motor yang ditunjukkan, di mana rotor adalah inti besi variabel-
reluctance.

Gambar 2. Penampang Motor Stepper

Prinsip kerja motor stepper dasarnya adalah sebagai berikut: Dengan memberikan
energi pada satu atau beberapa fase stator, medan magnet dihasilkan oleh arus yang
mengalir dalam kumparan, sehingga rotor sejajar dengan medan ini. Dengan
menyediakan fase-fase yang berbeda secara berurutan, rotor dapat diputar sejumlah
tertentu untuk mencapai posisi akhir yang diinginkan. Representasi prinsip kerja ini
ditunjukkan dalam Gambar 3. Pada awalnya, kumparan A diaktifkan dan rotor sejajar
dengan medan magnetik yang dihasilkannya. Ketika kumparan B diaktifkan, rotor
berputar searah jarum jam sebesar 60° untuk sejajar dengan medan magnetik baru.
Hal yang sama berlaku ketika kumparan C diaktifkan. Dalam gambar tersebut, warna-
warna gigi stator mengindikasikan arah medan magnetik yang dihasilkan oleh lilitan
stator.

Gambar 3. Langkah Motor Stepper

2. Sebuah motor DC yang dieksitasi secara terpisah memiliki spesifikasi sebagai berikut
Tentukan:
a. torsi pengenal;
T d=K φ I a
¿ 3.0 V s ∙5 .0 A
¿ 15 Nm

b. torsi awal;

T st =K φ
( ) Vt
Ra

¿ 3.0 V s ∙ ( 12.0V
4.0 Ω )
¿ 9 Nm

c. arus start pada tegangan penuh;

I st =
( )
Vt
Ra
12.0V
¿
4.0 Ω
¿3 A

d. kecepatan awal; Dan

ω 0=
( ) Vt
Kφ
12.0V
¿
3.0 V s
−1
¿ 4 rad s
e. kecepatan pada kondisi torsi pengenal.
( V t −Ra I a )
ω=
Kφ
12.0V −4.0 Ω∙ 5 A
¿
3.0 V s
−1
¿−2.67 rad s

Referensi soal adalah Buku:

Mechatronics Principles and Applications, Godfrey C. Onwubolu (2005)
Chapter 9.

Referensi jawaban soal

[1 Dermanto, T. (2013). Pengertian dan Prinsip Kerja Solenoid Valve. Solenoid-
] Valve. html.
[2 IQS Directory. (2024). Motor Listrik DC: Cara Kerja, Jenis, dan
] Aplikasi. https://web.njit.edu/~joelsd/electronicsnew/Classnotes/Lecture
%2015.pdf
[3 Monolithic Power Systems. (2024). Motor Stepper: Stepper Motors Basics:
] Types, Uses, and Working
Principles. https://www.monolithicpower.com/en/stepper-motors-basics-types-
uses