Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh

FAKULTAS TEKNIK TEKNIK ELEKTRO 7,8,9,10,11,12,13 TRIYANTO PANGARIBOWO,ST,MT

TUGAS PERKULIAHAN

Sistem
Cerdas
Judul Tugas
Tugas Besar 1

Deskripsi Ketentuan
Tugas besar 1 matakuliah Sistem Tugas bersifat individu dan tidak boleh
Cerdas yaitu merancang model dikerjakan oleh orang lain agar
Kendali Level tank menggunakan mahasiswa dapat mendalami dan
Logika Fuzzy yang disimulasikan merancang sistem control proses
dalam Matlab Simulink. dengan Logika Fuzzy.

Luaran/Output Jadwal
Mahasiswa mampu merancang Tugas dikumpulkan paling lambat 18
kendali proses dengan kontrol Mei 2025 jam 23.00
Fuzzy Logic, Upload Jawaban dalam ms word ke:
Fast Elearning (Tugas Besar 1)

Penilaian
Bobot Kriteria
Bobotnilai yang digunakan adalah Ketepatan dalam analisis performa
A – F dengan nilai tertingg iadalah sistem kontrol Fuzzy
A dan terendah adalah F Kecepatan PenyerahanTugas

DaftarPustaka [1] Rizka Nurul Fajriani, Farida Asriani, Hesti Susilawati,”Penerapan

Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System (ANFIS) untuk
Pemantauan Status Gunung Merapi”, Prosiding Seminar Nasional
Multimedia & Artificial Intelligence 2018
 [2] Kusumadewi; Sri. 2003. Artificial Intelligence (Teknik &
Aplikasinya). Yogyakarta: Graha Ilmu
[3] Suyoto. 2004. Intelegensi Buatan (Teori dan Pemrograman).
Yogyakarta : Gava media.
[4] Kusumadewi; Sri. 2004. Membangun Jaringan Syaraf Tiruan
dengan Matlab & Excel Link. Yogyakarta: Graha Ilmu.
[5] Kuswadi; Son. 2004. Kendali Cerdas: Teori dan Aplikasi
Praktisnya. Yogyakarta : Andi
[6] Away, gunaldi, 2010, the shortcut of matlab programing,
informatic bandung.
[7] Kusumadewi; Sri. 2002, analisis dan disain sistem fuzzy
menggunakan toolsbox matlab, Yogyakarta: Graha Ilmu.
[8] Murata, Tadao, 1989, petri net properties, analysis and application,
proceding of IEEEVol4 april 1988.

Ketentuan Pengerjaan Tugas

1. Kerjakan tugas dalam format ms word dengan font time new roman 12, spasi 1.5 , rata
kanan-kiri, atas-bawah 3.
2. Jelaskan secara rinci tentang parameter yang anda gunakan , misal nilai setpoint dll
3. Gambar simulasi dapat di screenshoot kemudian di paste di ms. Word dan jelaskan
setiap gambar hasil simulasi.
4. File hasil simulasi dapat disertakan dalam link G-Drive

Tugas Besar 1 Sistem Cerdas

Rancanglah kendali Fuzzy studi kasus kendali level tank dibawah dengan optimal
menggunakan metode mamdani atau sugeno dengan menggunakan simulasi Simulink
MATLAB.
1. Buatlah diagram blok sistem kontrol berdasarkan studi kasus dibawah
2. Buat simulasi dengan Simulink MATLAB berdasarkan diagram Blok sistem kontrol
yang telah dibuat. Untuk nilai setpoint bebas dan Sistem boleh ditambahkan noise atau
gangguan untuk dianalisis performanya.
3. Kemudian ukur performa sistem yang anda buat meliputi nilai :
a) Time Constant
b) Settling Time
c) Peak Time
d) Overshoot
e) Error Steady State
f) Ukur juga nilai akurasi berdasarkan kriteria ITAE/ISE dll atau prosentase juga boleh,
Studi kasus:
Closed circuit cooling water system merupakan sistem air pendingin yang sangat penting
dan utama karena sistem ini dapat mengatur perpindahan panas dan menjaga kestabilan
suhu pada peralatan unit pembangkit listrik. Dalam proses pendinginan, air akan
disirkulasikan secara terus menerus dalam sistem untuk melakukan pendinginan pada
peralatan-peralatan di unit pembangkit. Closed circuit cooling water system tidak dapat
dikesampingkan dan harus dijaga kehandalannya dan keberlangsungan operasinya agar
dapat terus menerus melakukan pendinginan.
Oleh karena itu Closed circuit cooling water system dilengkapi dengan sistem kontrol
otomatis yang terdiri dari sensor-sensor, kontroler dan monitoring parameter sistem guna
untuk menjaga keandalan operasinya. Salah satunya adalah kendali level expansion tank
yang berfungsi sebagai penyedia air pendingin dalam Closed circuit cooling water system
dimana dalam proses pengisiannya masih menggunakan kontrol buka tutup valve. Dalam
industry proses dibutuhkannya respon sistem yang cepat, overshoot kecil dan eror steady
state yang kecil. Maka perlu sebuah sistem kendali level expansion tank yang pada awalnya
kendali On-Off menjadi kendali dengan Fuzzy. Dengan membuat model matematis dan
fungsi alih dari sistem kendali level expansion tank kemudian disimulasikan dengan
software matlab Simulink untuk mengetahui respon sistem sebelum diaplikasikan di
lapangan
Berikut ini komponen dalam kendali
1. Control Valve
Control valve dalam studi kasus ini menggunakan MOV yang berfungsi untuk mengatur
laju aliran yang masuk kedalam expansion tank dan untuk menjaga level air
 Control valve MOV dikontrol dengan menggunakan sinyal 4 – 20 mA yang akan diterima
oleh module control MOV yang berfungsi untuk merubah sinyal masukan arus listrik
menjadi putaran motor yang digunakan untuk menggerakkan stam valve. Besarnya arus
yang masuk sebagai penentu besarnya bukaan dari valve yang dikontrol seperti bada tabel
Input (mA) 4 8 12 16 20
Output (%) 0 25 50 75 100
Sehingga gain dari module control valve dapat dicari:
∆𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 100−0 100
𝐺𝑡 = = = = 6.25 𝑃𝑒𝑟𝑐𝑒𝑛𝑡𝑎𝑔𝑒/𝑚𝐴
∆𝐼𝑛𝑝𝑢𝑡 20−4 16

Dalam pemasangannya control valve MOV ini menggunkaan valve jenis globe karena
kemampuannya dalam throttling dan menahan kebocoran yang bagus. Sehingga efektif
sebagai pengendali aliran dalam kendali level suatu bejana. Dalam hasil pengujian penulis
didapatkan data dari sistem control valve MOV sebagai berikut:
Data sepesifikasi control valve MOV
Parameter Nilai Simbol
Rangeability 50:1 (untuk ukuran 2”) R
3 3
Maximum Flow 0.00532 m /s = 319.2 dm /min Fmax
m-1 0-1
Minimum Flow f = R = 50 = 0.02 f
Time to Full Open 16 detik = 0.27 min (tested) Tv
Dari tabel diatas untuk mendapatkan gain control valve dapat menggunakan sebagai
berikut:

𝐹𝑚𝑎𝑥 319.2
𝐺𝑣 = 𝑙𝑛𝑅𝑓 = ln(50) 𝑥0.02𝑥 = 3.91𝑥0.02𝑥0.0532
100 100

𝐺𝑣 = 0.2496 𝑑𝑚3 /𝑃𝑒𝑟𝑐𝑒𝑛𝑡𝑎𝑔𝑒

Untuk mendapatkan gain total dari control valve terhadap sinyal masukan dari kontroler
yaitu dengan mengalikan nilai gain module control valve sebagai berikut:

𝐺𝑐𝑣 = 𝐺𝑡 𝑥 𝐺𝑝 = 6.25 𝑥 0.2496 = 1.56 𝑑𝑚3 /𝑚𝐴

Untuk membuat fungsi alih diperlukan time constant dari kontrol valve, sehingga pencarian
bias dihitung dengan memasukkan parameter dari tabel diatas dengan nilai RV sangat kecil
sehingga dapat diabaikan.

319.2−6.384
𝜏𝑐𝑣 = 𝑇𝑣. (∆𝑉 + 𝑅𝑣) = 0.0027 ( + 0) = 0.00265
319.2
Karena masih dalam besaran orde satu maka bentuk persamaan dari fungsi alih control valve
MOV pada sistem kendali level expansion tank yaitu sebagai berikut:

𝑄(𝑠) 1.56
=
𝐼(𝑠) 0.00265𝑠+1

2. Level Transmitter (LT)

Level transmitter berfungsi untuk membaca nilai ketinggian permukaan zat cair pada
expansion tank. Level transmitter pada expansion tank menggunakan prinsip kerja tekanan
hidrostatik yaitu dengan cara membaca perbedaan tekanan antara bagian dasar tangki dengan
tekanan atmosfer karena expansion tank merupakan tangki terbuka. Dalam pembacaannya
besarnya perbedaan tekanan akan dijadikan sebagai indikasi ketingggian permukaan zat cair
pada tangki.

Tank

Skema pemasangan pressure transmitter pada expansion tank

Data pengukuran masukan dan keluaran pada pressure transmitter:
Pengukuran keluaran arus pressure transmitter terhadap ketinggian expansion tank
Percentage 0% 25% 50% 75% 100%
Input (dm) 0 4 8 12 16
Output (mA) 4 8 12 16 20
Dari data diatas nilai gain dari level transmitter dapat diperoleh sebagai berikut:
∆𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 20−4
𝐺𝑡 = = 16−0 = 1 𝑚𝐴/𝑑𝑚
∆𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡

Dengan 𝜏 adalah time constant untuk transmitter yang dapat diperoleh dari spesifikasi alat
yang besarnya 0.2s atau 0.0033 menit maka pemodelan dari fungsi alih dari level
transmitter dapat diperoleh dengan persamaan sebagai berikut:
𝐼(𝑠) 1
=
𝐻(𝑠) 0.0033𝑠+1
3. Expansion Tank

Pemodelan matematis dari perubahan ketinggian expansion tank dapat diperoleh dengan
skema kesetimbangan massa.
Q

Expansion Tank R
Qo
Q – Qo = H

Skema kesetimbangan massa pada expansion tank

Dari data yang diperoleh dari plant untuk expansion tank yaitu sebagai berikut:
Data expansion tank dan laju aliran
Parameter Nilai Simbol
0.0015408 m3/s =
Flow out 𝑄𝑜
92.448 dm3/min
Perubahan ketinggian untuk Qo 0.25 m = 2.5 dm 𝐻
Capacity Expansion Tank 10 m3 = 10.103 dm3 C
Luas Penampang Expansion Tank 6.25 m2 = 625 dm2 A
Tinggi Expansion Tank 1.6 m = 16 dm 𝑇
Masa Jenis Air 1kg/dm3 𝜌

Dari tabel diatas dapat dicari besarnya R dengan menggunakan sebagai berikut:
𝐻 2.5
𝑅 = 𝑄𝑜 = 92.448 = 0.027

Sehingga besarnya time constant dapat dicari sebagai berikut:

𝜏 = 𝑅𝐴 = 0.027𝑥625 = 16.875
Maka fungsi alih dari expansion tank dapat dicari sebagai berikut:
𝐻(𝑠) 𝑅 0.027
= =
𝑄(𝑠) 𝜏𝑠+1 16.875𝑠+1

4. Pemodelan Waktu Tunda

Pemodelan matematis dari waktu tunda atau transport delay kendali level expansion tank
dapat diperoleh dengan waktu aliran fluida pada suatu pipa menuju expansion tank.
 CV

Demineralized
Waktu Tunda Sistem
Tank
Motor Operating Valve

LT

Expansion Tank

Skema aliran fluida ke expansion tank

Dari data yang diperoleh dari plant untuk pipa dan aliran fluida yaitu sebagai berikut:
Data pipa dan laju aliran
Parameter Nilai Simbol
Luas Penampang Pipa 0.00301 m2 = 0.301 dm2 A
Flow 0.00532 m3/s = 319.2 dm3/min Q
Panjang pipa 21.2 m = 212 dm L

Dari tabel diatas dapat dicari besarnya waktu tunda sebagai berikut:
𝐿𝐴 212𝑥0.301
𝑡= = = 0.199 𝑚𝑖𝑛 = 0.2 𝑚𝑖𝑛
𝑄 319.2

Maka fungsi alih dari waktu tunda sistem dapat dicari sebagai berikut:
𝑒 −𝑎𝑠 = 𝑒 −0.2 𝑠

Tugas dikumpulkan paling lambat 18 Mei 2025 pukul 23.00 Upload

Jawaban dalam ms word ke: Sia Fast Elearning Tugas 1 Tidak
Menerima Pengiriman Tugas Melalui Email

Bantuan untuk diagram blok

Setpoint + Sistem Control Expansi

kendali Valve (CV) tank
- FL
Gangguan ( boleh digunakan, boleh tdk +
+
Sensor
level/Level
transmiter