!

4.1. Pengetian Transformasi Lap a!e

transformasi ini adalah sebagai berikut
F ( s ) = L[ f (t )] = f (t )e st dt
0

MODUL 4

TRANSFORMASI LAPLACE

Salah satu cara untuk menganalisa karakteristik dan gejala-gejala yang terjadi pada sebuah sistem kontrol adalah menggunakan kaidah Transformasi Laplace. Transformasi Laplace mengubah suatu fungsi dalam domain waktu, f(t), menjadi fungsi dalam domain lain, yaitu domain kompleks, F(s). Secara matematis, bentuk

(!.")

dimana s = + j (!.#)

dimana (sigma) adalah bagian real, dan (omega) adalah bagian imaginer dari s dan j $ %-". &ada umumnya, menyatakan suatu frekuensi. 'ari &ersamaan !." diatas, jika diinginkan mengubah kembali fungsi frekuensi, F(s), ke fungsi waktu, f(t), maka diperlukan kebalikan dari Transformasi Laplace (dikenal dengan istilah (n)ers Transformasi Laplace), yang dituliskan sebagai berikut f(t) $ L-1 * F(s) + (!.,)

-amun, untuk mengaplikasikan Transformasi Laplace dalam menganalisa sebuah sistem kontrol, tidak harus menurunkan semua fungsi-fungsi waktu yang ada secara matematika. .arena, telah terdapat tabel Transformasi Laplace yang dapat digunakan secara langsung. Tabel Transformasi Laplace adalah sebagai berikut

PUSAT PEN"EM#AN"AN #A$AN A%AR&UM#

Dr. Ir. An'i A'rians(a)* M.Eng DASAR SISTEM +ONTROL

#/

Tabel !." Tabel Transformasi Laplace

4.,.

Teorema Transformasi Lap a!e

Selain telah diturunkan secara praktis Transformasi Laplace dari beberapa

fungsi yang sering dipakai, terdapat pula tabel yang menggambarkan beberapa teorema Transformasi Laplace untuk menyelesaikan fungsi-fungsi yang lebih kompleks. 0eberapa teorema tersebut adalah a. Linearitas b. Superposisi c. 'iferensiasi d. (ntegrasi e. Translasi 1aktu f. Translasi 2rekuensi g. 'iferensial .ompleks h. (ntegrasi .ompleks Tabel !.# di bawah ini, menggambakan teorema-teorema diatas secara matematis.

PUSAT PEN"EM#AN"AN #A$AN A%AR&UM#

Dr. Ir. An'i A'rians(a)* M.Eng DASAR SISTEM +ONTROL

#3

Tabel !.# Teorema Transformasi Laplace

4ontoh !." 5ika terdapat sebuah fungsi waktu sebagai berikut

f (t ) = 5u (t ) + 3e 2 t ,

6aka, berdasarkan Tabel !." dan Tabel !.# diatas,

L[5u (t )] = 5 L[u (t )] = L[3e 2t ] = 3L[e 2t ] = 5 s 3 s +2

maka F ( s ) = F [5u (t ) + 3e 2t ] = 5 3 + s s +2

PUSAT PEN"EM#AN"AN #A$AN A%AR&UM#

Dr. Ir. An'i A'rians(a)* M.Eng DASAR SISTEM +ONTROL

#7

atau dapat juga dituliskan dalam bentuk

F (s) = 8s +10 s ( s + 2)

4.-.

Partia Fra!tion E.pansion

&ada 4ontoh !." diatas, nampak bahwa penyelesaian Transformasi Laplace

memiliki # bentuk, yaitu F ( s) = 5 3 + s s+2

sebagai bentuk pertama, dan

F (s) = 8s +10 s ( s + 2)

sebagai bentuk kedua. 5ika diinginkan kembali persamaannya dalam fungsi waktu (dengan menggunakan kaidah (n)ers Transformasi Laplace), maka penyelesaian bentuk yang pertama akan lebih mudah dikerjakan, karena sudah terdapat fungsi dasarnya pada Tabel !.". Sedangkan bentuk yang kedua, harus diubah terlebih dahulu ke bentuk yang pertama. &roses perubahan bentuk kedua ke bentuk pertama penulisan ini dikenal dengan istilah Partial Fraction Expansion (&28). Sebuah contoh sederhana &28 diilustrasikan dalam hubungan berikut ini

k k c = 1 + 2 ( s + a)( s + b) s + a s + b
5ika konstanta a, b, dan c telah diberikan, maka problemnya adalah mencari koefisien &28 k" dan k#. Secara umum, sebuah fungsi rasional adalah sebagai berikut

F (s) =

bm s m + + b1 s + b0 N ( s) = , n n 1 s + a n 1 s + + a1 s + a0 D ( s)

mn

(!.!)

dimana N(s) adalah polinom pembilang dan D(s) adalah polinom penyebut. 6aka, untuk dapat menyelesaikan &28, akar-akar dari polinom penyebut haruslah diketahui terlebih dahulu, sehingga fungsi tersebut dapat dituliskan sebagai berikut

PUSAT PEN"EM#AN"AN #A$AN A%AR&UM#

Dr. Ir. An'i A'rians(a)* M.Eng DASAR SISTEM +ONTROL

#9

F ( s) =

N ( s) = D(s)

N ( s)

(s p )
i =1 i

kn k1 k2 + ++ s p1 s p 2 s pn

(!.:)

6aka, untuk mendapatkan harga kj, terdapat beberapa kemungkinan. &ertama, jika semua pi polinom penyebut memiliki harga real yang unik, maka
k j = ( s p j ) F ( s) s =p ,
j

j = 1,2, , n

(!./)

sedangkan, jika polinom penyebut memiliki pi yang harganya real dan berulang, maka
kj = 1 d rj [( s p) r F ( s )] s = p ( r j )! ds r j

(!.3) 'ua contoh di bawah ini, akan memperjelas bahasan diatas. 4ontoh !.# 'iketahui sebuah 2ungsi Laplace
F (s) = 5 5 = s 2 + 3s + 2 ( s + 1)( s + 2)

maka, &28 dapat diturunkan sebagai berikut

F (s) =

k k 5 = 1 + 2 ( s + 1)( s + 2) s + 1 s + 2

.oefision &28 dikalkulasi sehingga didapat

5 s +2 5 k 2 = ( s + 2) F ( s ) s =2 = s +1 k1 = ( s +1) F ( s ) s =1 = =5 = 5

s =1

s =2

5adi, &28 adalah

F (s) =

5 5 5 = + s + 3s + 2 s + 1 s + 1
2

Sehingga (n)erse Transformasi Laplace-nya adalah

f (t ) = L1 [ F ( s )] = L1 [ f (t ) = (5e t 5 5 ] + L1 [ ] s +1 s +2 5e 2t )u (t )

4ontoh !.,

PUSAT PEN"EM#AN"AN #A$AN A%AR&UM#

Dr. Ir. An'i A'rians(a)* M.Eng DASAR SISTEM +ONTROL

,;

'iketahui sebuah 2ungsi Laplace

F (s) =

k k k 22 2s + 3 2s + 3 = = 1 + 21 + 2 2 s s + 1 ( s + 1) 2 s + 2s + s s( s + 1)
3

maka, koefisien-koefisien &28 dihitung sehingga

k1 = sF ( s ) s =0 = 2s + 3 ( s +1) 2
s =0

=3
s =1

k 22 = ( s +1) 2 F ( s ) s =1 = k 21 =

2s + 3 s

= 1
s =1

1 d d 2s + 3 s (2) (2 s + 3)(1) [( s +1) F ( s )] s =1 = [ ] s =1 = ( 2 1)! ds ds s s2

= 3

5adi, menghasilkan &28

F ( s) = 2s + 3 3 3 1 = + + 2 s s + 1 ( s + 1) 2 s ( s + 1)

Sehingga, (n)erse Transformasi Laplace-nya, adalah

f (t ) = 3 3e t te t

4.-.

Transformasi Lap a!e pa'a Persamaan Diferensia

Teorema diatas akan diaplikasikan ketika akan dicari penyelesaian persamaan

dari sebuah model matematika. Sebagaimana telah dibahas pada 6odul ,, sebagian besar sistem fisik dapat dinyatakan dalam bentuk model matematika. &ada umumnya, model matematika tersebut, dituliskan dalam bentuk sebuah &ersamaan 'iferensial 0iasa ( r!inar" Diff#r#ntial E$%ation). 4ontoh berikut ini merupakan tahapan untuk menyelesaikan persoalan &ersamaan 'iferensial dengan menggunakan Transformasi Laplace. 4ontoh !., 5ika, diketahui sebuah model matematika sebagai berikut

d 2 x(t ) dx(t ) +3 + 2 x(t ) = 2 f (t ) 2 dt dt

&ada persamaan ini, f(t) adalah fungsi pendorongnya, x(t) adalah respon sistemnya. 5ika diterapkan Transformasi Laplace, dengan mengasumsikan semua harga awal adalah nol, maka akan didapat

PUSAT PEN"EM#AN"AN #A$AN A%AR&UM#

Dr. Ir. An'i A'rians(a)* M.Eng DASAR SISTEM +ONTROL

,"

s 2 X ( s ) + 3sX ( s ) + 2 X ( s ) = 2 F ( s ), X ( s )( s 2 + 3s + 2) = 2 F ( s ),

maka, perbandingan respon dengan pendorongnya, didapat

G(s) =

X ( s) 2 = 2 F ( s ) s + 3s + 2

5ika, diketahui bahwa fungsi pendorong, f(t), adalah fungsi tangga satuan (%nit st#p f%nction), maka F(s) $ "<s, sehingga

2 1 X ( s) = G (s) F (s) = 2 , maka s + 3s + 2 s k k k 2 2 X ( s) = = = 1+ 2 + 3 2 s ( s + 3s + 2) s( s + 1)( s + 2) s s + 1 s + 2

'engan menggunakan prinsip &28, maka didapat
2 ( s +1)( s + 2) 2 k 2 = ( s +1) F ( s ) s =1 = s ( s + 2) 2 k 3 = ( s + 2) F ( s ) s =2 = s ( s +1) k1 = sF ( s ) s =0 =
s =0

=1 = 2 =1

s =1

s =2

'engan menggunakan Tabel Transformasi Laplace, maka respon sistem adalah

1 2 1 + + , s s +1 s + 2 x (t ) = 1 2e t + e 2t X (s) = sehingga

4.4.

F/ngsi A i) Sistem
'alam perancangan dan analisa sistem kontrol, Transformasil Laplace

digunakan untuk mentransformasi persamaan-persamaan diferensial dari sistem menjadi persamaan aljabar. &ersamaan aljabar ini lebih mudah dimanipulasi dan dianalisa jika dibandingkan dengan persamaan aljabar. 0entuk Laplace dari respon (o%tp%t) sebuah sistem dapat dinyatakan sebagai perkalian bentuk Laplace dari fungsi pendorong (inp%t) dengan sebuah fungsi tertentu. 2ungsi pengali ini dikenal dengan istilah 2ungsi =lih (&ransf#r F%nction) dari sistem, '(s). 'efinisi 2ungsi =lih sebuah sistem diilustrasikan pada >ambar !."

PUSAT PEN"EM#AN"AN #A$AN A%AR&UM#

Dr. Ir. An'i A'rians(a)* M.Eng DASAR SISTEM +ONTROL

,#

*(s) (-&?T

G(s)

+(s) @?T&?T

>ambar !." 0lok 'iagram dan 2ungsi =lih Sistem dan dinyatakan secara matematik
C (s) , atau R(s) C ( s) = G ( s) R(s) G ( s) =

(!.7)

4ontoh berikut ini, akan menggambarkan tahapan lengkap sebuah sistem kontrol mekanik, mulai dari pemodelan hingga mendapatkan keluaran sistem. 4ontoh !.! Sebuah sistem mekanik (seperti pada 4ontoh Soal di 6odul ,), tampak seperti di bawah ini

'

6 F

maka, penurunan model matematikanya, adalah sebagai berikut

F = 0
M

FM + FK + FD F = 0 d 2 x(t ) dx(t ) + Kx (t ) + D = f (t ) 2 dt dt

5ika diketahui bahwa ( $ " kg, ) $ "# -<m, dan D $ 3 -.s<m, dengan mengasumsikan semua harga awal adalah nol, maka akan didapat maka bentuk Laplace-nya menjadi
s 2 X ( s ) + 7 sX ( s ) +12 X ( s ) = F ( s ), X ( s )( s 2 + 7 s +12) = F ( s ),

PUSAT PEN"EM#AN"AN #A$AN A%AR&UM#

Dr. Ir. An'i A'rians(a)* M.Eng DASAR SISTEM +ONTROL

,,

5ika, diketahui bahwa fungsi pendorong, f(t), adalah fungsi tangga satuan (%nit st#p f%nction), maka F(s) $ "<s, yang berfungsi sebagai input, dan ,(s) adalah output, fungsi alih sistemnya adalah

G (s) =
Sehingga

X ( s) 1 = 2 F ( s ) s + 7 s + 12

1 1 X ( s) = G ( s) F ( s) = 2 , maka s + 7 s + 12 s k k k 1 1 X ( s) = = = 1+ 2 + 3 2 s ( s + 7 s + 12) s ( s + 3)( s + 4) s s + 3 s + 4

'engan menggunakan prinsip &28, maka didapat
1 ( s + 3)( s + 4) 1 k 2 = ( s + 3) F ( s ) s =3 = s ( s + 4) 1 k 3 = ( s + 4) F ( s ) s =4 = s ( s + 3) k1 = sF ( s ) s =0 =
s =0

1 12 = 1 3

s =3

s =4

1 4

'engan menggunakan Tabel Transformasi Laplace, maka respon sistem adalah

1 1 1 + + , s 3( s + 3) 4( s + 4) 1 1 x(t ) = 1 e 3t + e 4 t 3 4 X ( s) = sehingga

PUSAT PEN"EM#AN"AN #A$AN A%AR&UM#

Dr. Ir. An'i A'rians(a)* M.Eng DASAR SISTEM +ONTROL

,!