TRANSFORMASI LAPLACE
2.2.
Pendahuluan
Metoda Transformasi Laplace adalah suatu metoda operasional, yang dapat
2.2.
Transformasi Laplace
Beberapa fungsi yang sering dijumpai dalam Transformasi Laplace adalah :
f(t)
= Variabel kompleks
st
dt .
f(t)
Transformasi Laplace
Transformasi Laplace Balik
F(s)
17
f (t ) F s e st dt f t
0
f (t ) F s f t e st dt
untuk t < 0
f(t) = A = konstanta
untuk t > 0
Ae
st
dt 0
Bentuk gelombang dari Fungsi Tangga dapat dilihat pada gambar 2.3.
f(t)
f (0 ) A
f (0 ) 0
A
t
F ( s) f (t ) A e st dt
0
F ( s) f (t ) A
F ( s) f (t )
1
e st
s
A
(e s e s0 )
s
18
F ( s) f (t )
A
A
(0 1)
(1)
s
s
F ( s) f (t ) A
A
s
(A = konstanta)
Fungsi Tangga yang tingginya satu disebut Fungsi Tangga Satu Satuan. Fungsi
Tangga Satuan yang terjadi pada t = t0, ditulis sebagai u(t t0) atau 1(t t0). Fungsi
Tangga dengan tinggi A, ditulis sebagai f(t) = A (t = t0)
Tansformasi Laplace dari Fungsi Tangga satuan, didefinisikan oleh :
1(t) = 0
untuk t < 0
1(t) = 1
1
s
Secara fisik, Fungsi Tangga yang terjadi pada t = 0 merupakan sinyal konstan
yang secara tiba-tiba dikenakan pada sistem saat t = 0.
2.
Fungsi Eksponensial
Bentuk Transformasi Laplace dari Fungsi Eksponensial adalah :
f(t) = 0
untuk t < 0
f(t) = A e t
Bentuk gelombang dari Fungsi Eksponensial dapat dilihat pada gambar 2.4.
f(t)
f (0 ) A e t
f (0 ) 0
t
Gambar 2.4. Bentuk gelombang dari Fungsi Eksponensial
F ( s) f (t ) A e
st
dt A e ( s )t dt
F ( s) f (t ) A
1
e st
( s)
0
19
F ( s) f (t )
F ( s) f (t )
A
(e s e s0 )
( s)
A
A
(0 1)
(1)
(s )
(s )
A
F ( s) f (t ) A e t
( s )
3.
Fungsi Ramp
Bentuk Transformasi Laplace dari Fungsi Ramp adalah :
f(t) = 0
untuk t < 0
Bentuk gelombang dari Fungsi Ramp dapat dilihat pada gambar 2.5.
f(t)
f (0 ) At
f (0 ) 0
t
Gambar 2.5. Bentuk gelombang dari Fungsi Ramp
F ( s) f (t ) A t e st dt
0
Karena persamaan di atas mengandung dua fungsi waktu yang berbeda yaitu t dan e-st
maka persamaan di atas tidak dapat diselesaikan dengan mengintegralkan kedua fungsi
tersebut secara langsung tetapi menggunakan Integral Parsial. Untuk menyelesaikan
persaman di atas dengan menggunakan Integral Parsial maka digunakan Metode
Pemisalan.
Integral Parsial :
Misal : u = t
dv u v v du
maka du = dt
dv = est dt maka dv e st dt
1
e st
v dv e st dt e st
s
s
0
20
Jika : u dv u v v du
Maka :
F ( s) f (t ) A t e st dt
0
e st
F s At
st
e
dt
0 s
0
e s
e s 0
1
F ( s) f (t ) A [(
) (0
) e st dt ]
s
s
s0
F ( s) f (t ) A [(0) (0)
1 1 st
( e
)]
0
s s
1
F ( s) f (t ) A 0 ( ) (e s e s 0 ) A ( ) (0 1)
(
s 2
s2
F ( s) f (t ) A [(
1
A
) (1)] 2
2
s
s
Jadi F ( s) f (t ) At
4.
A
... persamaan 2.5.
s2
Fungsi Sinusoida
Bentuk Transformasi Laplace dari Fungsi Sinusoida adalah :
f(t) = 0
untuk t < 0;
A, = konstanta
Bentuk gelombang dari Fungsi Sinusoida dapat dilihat pada gambar 2.6.
f(t)
f (0 ) A sin t
f (0 ) 0
21
F ( s) f (t ) A sin t e st dt
0
Dimana :
Jadi :
e jt
cos t j sin t
e jt
cos t j sin t
jt
sin t
jt
1 jt
(e e jt ) ... persamaan 2.6.
2j
F ( s) f (t ) A sin t e st dt
0
F ( s) f (t ) A
0
1 jt
(e e jt ) e st dt
2j
1
F ( s) f (t ) A (e jt e st e jt e st )dt
2j 0
A
F ( s) f (t )
(e ( j s )t e ( j s )t )dt
2j 0
A e ( j s )t
e ( j s )t
F ( s) f (t )
2 j ( j s) 0 ( j s) 0
A e ( j s ) e ( j s ) 0
e ( j s ) e ( j s ) 0
F ( s) f (t )
(
)
2j
( j s)
( j s)
A e e0
e e0
A
0 1
0 1
F ( s) f (t )
(
)
(
)
2 j ( j s) ( j s)
2 j ( j s) ( j s)
F ( s) f (t )
F ( s) f (t )
A
1
1
(
)
2 j ( j s) ( j s)
A (1) ( j s) (1) ( j s)
[
]
2j
( j s) ( j s)
22
F ( s) f (t )
2j
A
j s j s
A
[
]
2 j ( j 2 2 js js s 2 )
2 j ( 1) 2 ( 2 ) s 2
F ( s) f (t ) A sin t
5.
A
s 2
Fungsi Cosinus
Bentuk Transformasi Laplace dari Fungsi Cosinus adalah :
f(t) = 0
untuk t < 0;
A, = konstanta
Bentuk gelombang dari Fungsi Cosinus dapat dilihat pada gambar 2.7.
f(t)
f (0 ) A
f (0 ) A
F ( s) f (t ) A cos t e st dt
0
Dimana :
e jt
cos t j sin t
e jt
cos t j sin t
Jadi :
jt
jt
cos t
+
cos t cos t 2 cos t
1 jt
(e e jt ) . persamaan 2.8.
2
F ( s) f (t ) A cos t e dt A
0
st
2 (e
jt
e jt ) e st dt
A
A e ( j s )t
e ( j s )t
F ( s) f (t ) (e ( j s )t e ( j s )t )dt
(
)
20
2 ( j s) 0 ( j s) 0
23
F ( s) f (t )
F ( s) f (t )
A
e ( j s ) e ( j s ) 0 e ( j s ) e ( j s ) 0
(
)
2
( j s)
( j s)
A
e e0
e e0
2
( j s) ( j s)
F ( s) f (t )
A (0 1)
(0 1)
A
1
1
[
]
[
]
2 ( j s) ( j s)
2 ( j s) ( j s)
F ( s) f (t )
A (1) ( j s) (1) ( j s)
[
]
2
( j s) ( j s)
F ( s) f (t )
2 s
A
j s j s
A
[
]
2 ( j 2 2 js js s 2 )
2 (1) ( 1) 2 2 s 2
F ( s) f (t ) A cos t
Jenis Fungsi
As
s 2
1(t)
1
s
A
s
A et
A
s
eat
1
sa
t eat
1
( s a) 2
At
A
s2
1
s2
A t n (n = 1, 2, 3, . . .)
A n!
s n 1
A tn eat (n = 1, 2, 3, . . .)
A n!
( s a) n 1
A sin t
A
s 2
Fungsi Eksponensial
Fungsi Ramp
Fungsi Sinusoida
24
sin t
s 2
A e-at sin t
A
( s a) 2 2
A cos t
As
s 2
cos t
s
s 2
Fungsi Cosinus
s2 2
t cos t
s 2 2
As a
( s a) 2 2
Ae-at cos t
f (t ) 5
2.
f (t ) 5t e 3t
3.
f (t ) 3e 2 At ; A = Konstanta
4.
f (t ) t e 4t
5.
f (t ) 5e( 3C 4 ) t ; C = Konstanta
6.
f (t ) 4
7.
f (t ) 2t 3
8.
f (t ) 5 4t
9.
f (t ) 3 sin 4t
10.
f (t ) 4 cos 3t
11.
f (t ) 3t 2
12.
f (t ) 4 3t
13.
f (t ) 2 sin 2t
14.
f (t ) 6 cos 5t
15.
f (t ) 7 e( 33 ) t
16.
f (t ) e ( 5 2 E ) t 2t ; E = Konstanta
17.
f (t ) 3t 2
18.
f (t ) 6t e ( 2 4 ) t
19.
f (t ) t 2 e 3t
20.
f (t ) 5t sin 2t
Fungsi Translasi
Untuk mencari Transformasi Laplace dari fungsi yang ditranslasikan f(t - )
untuk t < 0
f(t ) = 0;
untuk t <
25
f(t - )
f(t)
t
0
0
Kurva f(t)
Kurva f(t - )
F ( s) f ( ) e s d
0
F ( s) f (t ) e s (t ) dt
0
F ( s) e s
f (t ) e
st
dt
dimana (t ) =
Dengan demikian :
F ( s) f (t ) f (t ) e st dt
0
F (s) f (t ) e s F (s)
Persamaan di atas menyatakan bahwa Transformasi Laplace dari fungsi waktu f(t)
yang ditranslasikan sebesar sama dengan perkalian F(s) dengan e-s.
Fungsi yang ditranslasikan dapat ditulis sebagai [f(t - )] 1(t - ).
Dengan notasi ini maka : F(s) = [f(t - )] 1(t - ) = e-s F(s)
Contoh Fungsi Pulsa :
Tinjau Fungsi Pulsa berikut :
f(t) = A = konstanta untuk 0 < t < t0
26
f(t) = 0
F ( s) f (t )
A A st0
(e )
s s
F ( s) f (t )
A
(1 e st0 )
s
F ( s) f (t )
lim
A
1 e st
t0 0 t0 s
A 1 e st
lim
dt 0
F (s)
d
t0 0
(t 0 s )
dt 0
d
d
A e st
A
lim dt 0
dt 0
t0 0
1 s
lim 0 As e st
0 s A e st
As e s0
F ( s)
t0 0
t0 0
s
s
s
lim
F ( s ) A e 0 A 1
F ( s) A
Jadi Transformasi Laplace dari fungsi impulsa sama dengan luas daerah di bawah
kurva impulsa. Fungsi impulsa dengan luas satu disebut fungsi impulsa satuan atau Fungsi
Delta Dirac.
27
3
(2 e 5 st )
t0 0 t0 s
lim
1.
f (t )
2.
2 (3 e 4 st )
f (t )
t0 0
3t0 s
3.
f (t )
4.
4 (2 5e 3 st )
f (t )
t0 0
t 0 6s
lim
2.
lim
5
(1 2e 3 st )
t0 0 6t0 s
0
lim
Teorema Diferensiasi
Transformasi Laplace dari turunan fungsi f(t), diberikan sebagai :
d
f (t )] s F ( s) f (0)
dt
F ( s) [ f (t )
f(t)
f (0 ) A
f (0 ) A
f (0 ) 0
f (0 ) A
A
t
t
Gambar 2.9.a. Bentuk gelombang dari
fungsi tangga
fungsi cosinus
Perbedaan f(0+) dan f(0-) penting jika f(t) mempunyai diskontinuitas pada t = 0,
karena pada kasus semacam ini, df(t)/dt akan melibatkan fungsi impulsa pada t = 0.
Apabila f(0+) f(0-) maka persamaan 2.1. harus dimodifikasi menjadi :
F ( s) [
d
f (t )] s F ( s) f (0)
dt
F ( s) [
d
f (t )] s F ( s) f (0)
dt
28
F ( s) f (t ) e st dt
0
- dv = est dt maka dv e st dt
1
e st
- v e st dt e st
s
s
0
F ( s) f (t ) e
st
e st
F ( s) f (t )
s
e st
dt f (t )
s
[
0
d
e st
[ f (t )]
dt
dt
s
0
d
f (t )] e st dt
dt
f () e s f (o) e s 0 1 d
F ( s)
f (t )
s
s
s dt
f () e f (o) e 0 1 d
F ( s)
f (t )
s
s
s dt
F ( s) 0
Jadi :
F ( s)
f (o) (1) 1 d
f (t )
s
s dt
f (0) 1 d
f (t )
s
s dt
s F ( s) f (0) f (t )
dt
s F (s) f (0) f (t )
dt
d
f (t )] s F ( s) f (0)
dt
29
Dengan cara yang sama, diperoleh turunan kedua dari f(t) sebagai berikut :
F ( s) [
Dimana
f (0)
d2
2
f
(
t
)]
F
(
s
)
f
(
0
)
f
(0)
dt 2
df (t )
yang dihitung pada t = 0. Untuk menurunkan persamaan ini,
dt
didefinisikan sebagai
d
d
f (t ) f (t ) g (t ) . Untuk t = 0 maka
f (0) f (0) g (0) .
dt
dt
Jadi :
2
d
f
(
t
)
g (t )
2
dt
dt
2 f (t ) s g (t ) g (0)
dt
2
d
2 f (t ) s f (t ) g (0)
dt
dt
2 f (t ) s s F ( s) f (0) f (0)
dt
2 f (t ) s 2 F ( s) s f (0) f (0)
dt
Dengan cara yang sama, untuk turunan ke-n dari f(t) diperoleh :
(n 2)
(n 1)
dn
F ( s)
f (t ) s n F ( s) s n 1 f (0) s n 2 f (0) .............. s f (0) f (0)
dt n
Dimana
f (t ),
( n 1)
masing-masing
menyatakan
harga
dari
df (t )
d n 1
, , n 1 f (t ) , yang dihitung pada t = 0. Apabila diperlukan perbedaan
dt
dt
n 1
30
Catatan :
1.
dn
f (t )
Agar transformasi Laplace turunan ke-n dari f(t) ada (hasilnya), maka
dt n
harus dapat ditransformasikan dengan Integral Laplace.
2.
Jika semua harga awal f(t) dan turunan-turunannya sama dengan nol maka
Transformasi Laplace turunan ke-n dari dari f(t) sama dengan s n F (s) .
3.
f
(
t
)
5
dt
2.
dt 4 f (t )
4.
dt 6 f (t )
Contoh :
Jawab :
Tinjau fungsi cosinus berikut :
g(t) = 0
untuk t < 0
g(t) = A cos t
untuk t > 0
Transformasi Laplace dari Fungsi Cosinus dapat diperoleh secara langsung seperti
fungsi sinus. Dalam hal ini, akan ditunjukkan Teorema Diferensiasi dengan menurunkan
Transformasi Laplace Fungsi Cosinus dari Transformasi Laplace Fungsi Sinus.
Jika didefinisikan :
f(t) = 0
untuk t < 0
f(t) = sin t
untuk t > 0
s 2
2
d A
31
F(s) A cos t
F(s) A cos t
F(s) A cos t
s F (s) f (0)
A s
0
2
2
s
As
s 2
2
3. f(t) = -cos 2t
f (t ) t 4 dt
4
4. f (t ) t dt
2.
Jawab :
1. Tinjau fungsi cosinus berikut :
g(t) = 0
untuk t < 0
g(t) = 5 cos 3t
untuk t > 0
Jika didefinisikan :
f(t) = 0
untuk t < 0
f(t) = sin t
untuk t > 0
s 2
2
F(s) 5 cos 3t
( sin 3t )
dt 3
F(s) 5 cos 3t
5
s F (s) f (0)
3
s3
2
0
2
s 3
F(s) 5 cos 3t
5
3
F(s) 5 cos 3t
5s
5s
2
2
s 3 s 9
2
32
g(t) = 0
untuk t < 0
g(t) = -cos 2t
untuk t > 0
Jika didefinisikan :
f(t) = 0
untuk t < 0
f(t) = sin t
untuk t > 0
s 2
2
F(s) cos 2t
( sin 2t )
dt
2
F(s) cos 2t
1
s F (s) f (0)
2
F(s) cos 2t
1
2
F(s) cos 2t
3.
s2
2
0
2
s 2
s
s
2
2
s 2
s 4
2
Teorema Integrasi
Transformasi Laplace dari integral f(t) adalah :
F(s) [ f (t ) dt ]
F ( s) f 1 (0)
s
s
Jika f(t) melibatkan suatu fungsi impulsa pada t = 0, maka f 1 (0) f 1 (0) .
Jadi, jika f(t) melibatkan fungsi impulsa pada t = 0, maka persamaan 2.2. harus
dimodifikasi sebagai berikut :
F(s) [ f (t ) dt ]
F ( s) f 1 (0)
s
s
F(s) [ f (t ) dt ]
F ( s) f 1 (0)
s
s
33
F(s) [ f (t ) f (t ) dt ] [ f (t ) dt ] e st dt
0
Misal : - u =
f (t ) dt
maka du = f (t ) d(t)
- dv = est dt maka dv e st dt
- v e
0
st
1 st
e st
dt e
s
s
e st
e st
F(s) [ f (t ) f (t ) dt ] [ f (t ) dt ]
f
(
t
)
dt
0 0
e s
es0 1
st
F(s) [ f (t ) dt ] [ f (t ) dt ]
[ f (t ) dt ]
f (t ) e dt
t
t
0
s
s s 0
1 1
F(s) [ f (t ) dt ] [ f (t ) dt ]
[ f (t ) dt ] f (t ) e st dt
t s
t 0 s
s0
1
1
F(s) [ f (t ) dt ] 0 [ f (t ) dt ] f (t ) e st dt
t 0
s
s0
1
1
F(s) [ f (t ) dt ] f (t ) dt f (t ) e st dt
t 0
s
s0
f 1 (0) F ( s)
F(s) [ f (t ) dt ]
s
s
Dari persamaan di atas terlihat bahwa fungsi waktu diubah menjadi pembagian
dalam fungsi s. Jika harga awal dari integral adalah nol maka Transformasi Laplace
dari integral f(t) adalah F(s)/s.
Jika f 1 (0) f (t ) dt pada t = 0 maka :
f 1 (0) F ( s)
F(s) [ f (t ) dt ]
s
s
F(s) [ f (t ) dt ]
0 F ( s)
s
s
34
F(s) [ f (t ) dt ]
Contoh :
Carilah
F ( s)
s
Transformasi
Laplace
f (t ) t dt
dari
Dimana
Jawab :
a. Dengan menggunakan Transformasi Laplace :
Jika f (t ) t dt
1 2
t
2
1
F(s) f (t ) dt f (t ) dt e dt t dt e dt t 2 e st dt
0
0
0 2
st
st
1
F(s) t 2 e st dt
20
Dengan menggunakan Transformasi Laplace t n
F(s)
n!
s n 1
1 2!
1 1 2 1 2
1
3
2 1
3
3
2 s
2 s
2 s
s
Atau : F ( s) t dt
1
s3
1
s3
F(s) [ f (t ) dt ]
F(s) [ f t dt ]
(0) F ( s)
s
s
(0) F ( s)
s
s
1
atau
s2
f 1 (0) F ( s)
F(s) t dt
s
s
35
0 1/ s2
1
F(s) t dt
0 3
s
s
s
F(s) t dt
1
s3
1.
s3
1. f (t ) 3t dt
t
2. f (t )
dt
2
3. f (t ) 4t 3 dt
4.
4
5. f (t ) t dt
6. f (t )
dt 4
dt
dt
7. f(t) = -cos 2t
8. f (t )
d2
g t
dt 2
2.3.
f (t )
2t 5
dt
3
Transformasi Laplace Balik. Notasi dari Transformasi Laplace Balik adalah -1.
Jadi :
f(t)
F(s)
1
F (s) f t
Atau :
Secara matematis, f(t) diperoleh dari F(s) dengan persamaan :
36
c j
1
st
f t
F
s
e
ds
2j c j
Dimana : - t > 0
- c adalah absis konvergensi (titik pertemuan), yang merupakan konstanta nyata
yang dipilih sehingga lebih besar dari semua titik singuler dari F(s).
Jadi, lintasan integrasi berada sejajar dengan sumbu j dan digeser sejauh c dari
sumbu hayal (imajiner). Lintasan ini berada di sebelah kanan semua titik singuler.
Untuk mendapatkan Transformasi Laplace Balik dengan menghitung persamaan
integral dari persamaan di atas secara langsung, sulit untuk dilakukan. Jadi beberapa
metode yang lebih sederhana untuk mencari nilai f(t) dari F(s) :
1. Menggunakan Tabel Transformasi Laplace jika bentuk yang dicari, ada dalam tabel
tersebut.
2. Menguraikan persamaan di atas menjadi suatu pecahan parsial dan menuliskan fungsi
F(s) dalam bentuk fungsi s yang lebih sederhana sehingga secara cepat dapat
diperoleh fungsi Transformasi Laplace Balik dari F(s).
1 F s 1 F1 s 1 F2 s 1 Fn s
1 F s f1 t f 2 t f n t
37
F ( s)
B( s )
Numerator
Jika persamaan di atas ditulis dalam bentuk faktor akan menghasilkan persamaan :
F ( s)
B( s) K s z1 s z 2 s z m
................................. persamaan 2.19.
A( s) s p1 s p 2 s p n
Dimana p1, p2, ..., pn dan z1, z2, ..., zm adalah besaran nyata atau besaran kompleks. Untuk
setiap bilangan kompleks p atau z, masing-masing mempunyai konjugasi kompleksnya.
Aturan dalam Pecahan Parsial :
1. A(s) dan B(s) adalah polinomial dalam s, dimana derajat B(s) lebih kecil dari A(s). Jika
pangkat B(s) lebih besar dari A(s) maka pembilang B(s) harus dibagi langsung dengan
penyebut A(s) sehingga diperoleh suatu polinomial s ditambah dengan sisa
pembagian.
2. Untuk mencari akar-akar polinomial penyebut A(s), dapat dilakukan dengan
menguraikan penyebut A(s) atas faktor-faktornya.
F ( s)
an
a1
a2
B( s )
s pn
A( s) s p1 s p 2
Dimana ak adalah konstanta. ak merupakan residu pada pole s = -pk. Harga ak dapat
diperoleh dengan mengalikan kedua ruas persamaan 2.20 dengan (s+pk) dan
memasukkan harga s = -pk, sebagai berikut :
a1
a
B( s )
s pk a 2 s pk k
A( s) s p k
s p2
s pn
s pk s p1
B( s )
ak
A( s) s pk
s pk
ak
a
s pk n s pk s pk
s pk
s pn
......................................................... persamaan 2.21.
38
Dari persamaan 2.21, dapat dilihat bahwa semua suku uraian menjadi nol, kecuali
ak. Jadi residu ak diperoleh dari :
B( s )
s pk
ak
A( s)
s pk
Karena f(t) merupakan fungsi nyata dari waktu maka jika p1 dan p2 merupakan
konjugasi kompleks a1 dan a2 juga merupakan konjugasi kompleks. Untuk kasus ini,
hanya perlu menghitung nilai , karena nilai lainnya dapat diketahui secara otomatis.
Berdasarkan persamaan 2.18, dan dengan memperhatikan bahwa :
ak
pk t
ak e
s pk
s3
s 1s 2
a
a
s3
1 2
s 1s 2 s 1 s 2
s3
s 1 2
a1
s 1s 2
s 1
s3
s 2 1
a2
s 1s 2
s 2
Jadi :
f t 1 F s
2
1 1
f t 1
s 2
s 1
39
s 3 5s 2 9 s 7
s 1s 2
s3
s 1s 2
Suku ketiga pada ruas kanan dari contoh di atas adalah F(s) pada Contoh Soal No 1.
Transformasi Laplace untuk Fungsi Impulsa satuan (t) adalah 1 dan Transformasi
Laplace untuk d[(t)]/ds adalah s. Jadi Transformasi Laplace Balik dari G(s) adalah :
g (t )
d
(t ) 2 (t ) 2e t e 2t
dt
(t > 0)
F ( s)
a3
an
1 s 2
B( s )
s pn
A( s) s p1 s p2 s p3
a3
B( s )
s p1 s p2
1 s 2
A( s) s p1 s p 2
s p3
s p1
an
s p1 s p2 s p1 ......... persamaan 2.26.
s pn
Dapat dilihat bahwa semua suku uraian menjadi nol, kecuali suku (1s + 2). Jadi :
1s 2 s p
B( s )
s p1 s p2
A( s)
s p1
Karena p1 adalah bilangan kompleks maka kedua ruas persamaan 2.27 merupakan
besaran kompleks. Dengan menyamakan bagian nyata kedua ruas persamaan ini maka
diperoleh suatu persamaan baru. Dengan cara yang sama, dengan menyamakan bagian
khayal kedua ruas persamaan 2.27 maka diperoleh suatu persamaan yang lain. Jadi,
dari kedua persamaan ini, akan diperoleh nilai 1 dan 2.
Contoh Soal :
1. Carilah transformasi Laplace Balik dari persamaan F s
s 1
s s s 1
40
s 2 a
s 1
21
ss s 1 s s 1 s
a s2 s 1
s 1
2
1
s
s
s -0,5 - j0,866
s -0,5 - j0,866
s 1
1 s 2 s 0,5 j 0,866 0
s s 0,5 j 0,866
Atau :
0,5 j 0,866
1 0,5 j 0,866 2
0,5 j 0,866
Atau :
1 2 = 1
Sehingga diperoleh 1 = 1,
2 = 0
Untuk menentukan harga a, maka kalikan kedua ruas persamaan 2.28 dengan s
dan memasukkan nilai s = 0, sebagai berikut :
s 1
a 2
1
s s s 1 s 0
Jadi F s
F s
s
1
s s 1 s
2
1
s 0,5
0,5
41
f t 1 F s
s 0,5
0,5
f t 1
2
2
2
s 0,5 0,866 2
s s 0,5 0,866
(t > 0)
Bs
dimana A(s) = 0, mempunyai akar p1 yang berulang r kali
As
Tinjau F s
(akar-akar yang lain, dianggap berbeda-beda). A(s) dapat ditulis sebagai berikut :
As s p1
s pr 1 s pr 2
s pn
br
br 1
b
Bs
1
r
r 1
As s p1
s p1
s p1
an
a r 1
ar 2
s p r 1 s p r 2
s pn
Bs
s p1 r
br
As
s p1
br 1
d Bs
r
s p1
ds
A
s
s p1
br j
1
dj
j
j!
ds
Bs
s p1 r
As
s p
1
d r 1
b1
r 1! ds r 1
Bs
1
As
s p
Bs
s p1 r
br
As
s p1
42
Jika kedua ruas persamaan 2.29 dikalikan dengan (s + p1)r dan kemudian
didiferensialkan terhadap s, maka diperoleh :
r
r
d Bs
d s p1
d s p1
r
s p1 br
br 1
ds As
ds s p1 r
ds s p1 r 1
b1
an
r
r
d s p1
d s p1
r 1
ds s p1
ds s p r 1
r
d s p1
ds s p n
Suku pertama ruas kanan dari persamaan 2.30 sama dengan nol. Suku kedua
menjadi br-1. Tiap suku lain yang mengandung (s + p1) berpangkat sebagai salah satu
faktornya, akan berharga nol jika dimasukkan harga s mendekati p1. Jadi diperoleh :
br 1
lim
s p1
d Bs
s p1 r
ds As
d Bs
r
s p1
br 1
ds
A
s
s p1
Dengan cara yang sama (melakukan diferensiasi berturut-turut terhadap s dan
memasukkan harga s mendekati p1), maka diperoleh persamaan untuk br-j.
Transformasi Laplace Balik dari 1/(s+p1)n dinyatakan oleh :
1
t n1
p t
Bs
s pk
ak
As
s pk
(k = r + 1, r + 2, . . ., n)
b
b
f (t ) 1 F s r t r 1 r 1 t r 2 ... b2 t b1 e p1t
r 2!
r 1!
ar 1 e pr 1 t ar 2 e pr 2 t ... an e pnt
(t > 0)
Contoh Soal :
43
s 2 2s 3
s 13
F s
b3
b2
b
Bs
1
3
2
As s 1 s 1
s 1
Bs
s 2 2s 3
3
3
s 1
b3
s 1
3
s 1
As
s 1 s 1
b3 s 2 2s 3 s1 2
b2
1
d Bs
3
3 2! ds As
1
d s 2 2s 3
3
3
1!
ds
s 1
s 1
d 2
b2
s 2s 3
(2s 2) s 1 0
ds
s 1
b1
1
d2
3 1! ds 2
Bs
1
d 2 s 2 2s 3
3
s 13
s
2
3
ds s 1
s 1
As
s1 2!
1 d2 2
1
b1 2 s 2s 1
2 1
2! ds
s 1 2
Jadi : f (t )
F s
2
1
f (t ) 1
1
3
s 1
s 1
Berdasarkan persamaan 2.31 maka Transformasi Laplace Balik dari persamaan
di atas adalah :
f (t ) t 2 e t e t t 2 1 e t
44
Latihan
3s 2
1. F s 2
s 3s 2
s3
2. F s 3
s 5s 2 12s 8
45