DIKTAT KULIAH

Elektronika Industri & Otomasi

(IE-204)



BAB 3.
Sistem Pengaturan Otomatis
(Level 2 sistem otomasi)



Diktat ini digunakan bagi mahasiswa
Jurusan Teknik Industri Fakultas Teknik
Universitas Kristen Maranatha


Ir. Rudy Wawolumaja M.Sc









JURUSAN TEKNIK INDUSTRI - FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS KRISTEN MARANATHA
BANDUNG
2013
TI 2013 IE-204 Elektronika Industri & Otomasi UKM
Rudy Wawolumaja Halaman 22

Bab 3 Sistem pengaturan otomatis (Level 2 sistem otomasi)


3.1. Pendahuluan

Kontrol automatic atau yang dikenal dengan sistem pengendalian otomatis ( automatic control
system) merupakan level ke 2 dalam hirarki sistem otomasi.. Dalam sistem otomasi kegiatan
pengontrolan dan monitoring yang biasa dilakukan manusia bisa digantikan perannya dengan
menerapkan prinsip otomasi. Kegiatan kontrol yang dilakukan secara berulang-ulang, kekurang-
presisi-an manusia dalam membaca data, serta resiko yang mungkin timbul dari sistem yang
dikontrol semakin menguatkan kedudukan alat/mesin untuk melakukan pengontrolan secara
otomatis.
Pengendalian otomatis (automatic control) dan piranti-piranti pengontrol otomatis dalam
perkembangannya merupakan suatu disiplin ilmu sendiri yang disebut control engineering,
control system engineering . Dengan berkembangnya teknologi komputer dan jaringan dimana
konsep sistem otomasi dapat diwujudkan, ditambah dengan suatu kecerdasan melalui program
yang ditanamkan dalam sistem tersebut , maka akan semakin meringankan tugas-tugas manusia.
Derajad otomasi yang makin tinggi akan mengurangi peranan dan meringankan tugas-tugas
manusia dalam pengontrolan suatu proses.
Beberapa contoh sistem pengaturan proses-proses pada industri modern seperti:
1. Sebagai pengontrol tekanan
2. Sebagai pengontrol temperature
3. Sebgai pengontrol kelembaban
4. Sistem aliran dalam proses industri
Mathematical tools / alat matematis yang digunakan antara lain:
Penyelesaian permaslahan dengan persamaan deferensial dan integral
Transformasi Laplace dan variable-variable kompleks.
Transformasi z untuk pengaturan diskrit
Dan berbagai tools dan konsep yang lebih advanced seperti fuzzy logic, neural network
control system dll.
# Sistem pengendalian digolongkan menjadi 2 yaitu :
1. Sistem Pengendalian Untai Terbuka (Open loop system ), adalah sustu system yang
tindakan pengendaliannya bebas dari keluarannya.
TI 2013 IE-204 Elektronika Industri & Otomasi UKM
Rudy Wawolumaja Halaman 23

2. Sistem Pengendalian Untai Tertutup(Closed Loop System ), adalah suatu system yang
tindakan pengendalianya tergantung pada keluarannya.

3.1.1. Sistem Kendali Loop Terbuka
Sistem Kendali Loop Terbuka adalah suatu sistem kendali yang keluarannya tidak
akan berpengaruh terhadap aksi kendali. Sehingga keluaran sistem tidak dapat diukur dan
tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan masukan. Jadi pada
setiap masukan akan didapatkan suatu kondisi operasi yang tetap. Sedangkan ketelitiannya
akan tergantung pada kalibrasi. Dalam prakteknya sistem kendali loop terbuka dapat
digunakan jika hubungan output dan inputnya diketahui serta tidak adanya gangguan
internal dan eksternal.




Gambar 2.1 SistG
Gambar 3.1 .Sistem Kendali Loop Terbuka
3.1.2. Sistem Kendali Loop Tertutup

Gambar
3.2 Sistem Kendali
Loop Tertutup


TI 2013 IE-204 Elektronika Industri & Otomasi UKM
Rudy Wawolumaja Halaman 24

Sistem kendali loop tertutup adalah suatu sistem yang keluarannya berpengaruh
langsung terhadap aksi kendali. Yang berupaya untuk mempertahankan keluaran
sehingga sama bahkan hampir sama dengan masukan acuan walaupun terdapat gangguan
pada sistem. Jadi sistem ini adalah sistem kendali berumpan balik, dimana kesalahan
penggerak adalah selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik (berupa sinyal
keluaran dan turunannya) yang diteruskan ke pengendali / controller sehingga melakukan
aksi terhadap proses untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran
mendekati harga yang diingankan.

Contoh sistem kendali loop tertutup:
a. Sistem Kendali Loop Tertutup Manual

Gambar 3.3 Sistem Kendali Loop Tertutup Manual dari Sistem Termal





TI 2013 IE-204 Elektronika Industri & Otomasi UKM
Rudy Wawolumaja Halaman 25

b. Sistem Kendali Loop Tertutup Otomatis dari Sistem Termal

Gambar 3.4 Sistem Kendali Loop Tertutup Otomatis dari Sistem Termal

Gambar 3.5 Sistem Kendali Modern dari Sistem boiler untuk generator

TI 2013 IE-204 Elektronika Industri & Otomasi UKM
Rudy Wawolumaja Halaman 26

3.2. Secara Umum Sistem Kendali digambarkan dalam Blok Diagram :







Gambar 3.6. Blok Diagram Sistem Kendali


Input ( Masukkan ) : Rangsangan atau perangsangan yang diterapkan ke suatu
system pengendalian dari sumber energi, biasanya agar
menghasilkan tanggapan tertentu dari system yang
dikendalikan.
Output (keluaran) : Tanggapan sebenarnya yang diperoleh daari sebuah system
pengendalian.
Plant ( Proses ) : Seperangkat peralatan yang terdiri dari atau sebagian mesin
yang bekerja secara bersama-sama dan digunakan untuk
suatu Proses
Proses : Merupakan suatu bagian operasi atau perkembangan
alamiah, yang berlangsung secara kontinyu ( Continue ),
yang ditandai oleh suatu deretan perubahan kecil yang
berurutan, dengan cara yang relative tetap, untuk
mendapatkan suatu ahkiran yang dikehendaki.
Gangguan : gangguan bila ada, memungkinkan suatu sinyal yang
cendearung mempunyai pengaruh yang merugiakan pada
harga keluaran system.


Didalam analisis biasanya digambarkan sebagaimana diagram blok /kotak sbb:
PROSES
"PLANT"
ELEMENT
PENGUKUR
PENGONTROL
INPUT
OUTPUT
GANGGUAN
TI 2013 IE-204 Elektronika Industri & Otomasi UKM
Rudy Wawolumaja Halaman 27








BLOK DIAGRAM LENGKAP UNTUK SISTEM SEDERHANA :

Dimana :
R(s) = Input Laplace transform
C(s) = Output Laplace transform
G(s) = Transfer function forword element
H(s) = TF. Feedback element
E(s) = Error sinyal
G(s)H(s) = transfer function open-loop
Transfer function closed-loop :
E(s) = R(s) B(s) .. (1)
B(s) = C(s) . H(s) . (2)
C(s) = E(s) . G(s) ..(3)
21 : E(s) = R(s) C(s).H(s) ..(4)
43 : C(s) = (R(s) C(s).H(s)) G(s)
C(s) + G(s)H(s)C(s) = G(s)R(s)

G(s)H(s) 1
G(s)
R(s)
C(s)

G(s
)
H(s)
R(s)
E(s)
C(s)
+
-
TI 2013 IE-204 Elektronika Industri & Otomasi UKM
Rudy Wawolumaja Halaman 28


Persolan-persoalan dalam system pengendalian

Persolan pokok dalam analisis sitem dalam sintesa sebuah system pengendalian anatara lain :
1. Waktu gejala peralihan ( Transient period ) : yaitu setiap system pengendalian/pengaturan
diharapkan mempunyaim transient time (waktu untuk gejala peralihan ) sekecil mungkin,
artinya dapat proses sesingkat-singkatnya, sehingga harga keluarannya sesuai dengan yuang
diinginkan. Tetapim dengan transient time yangkecil, keluaran dakan mempunyai simpangan
dan atau osilasi yang besar dalam menuju harga yana lebih besar ( semakin meningkat ).
2. Waktu steady state ( setelah wahtu gejala peralihan dianggap selesai ), disini ada 2 hal yang
sangat penting yaitu:
a. Adanya kesalahan (steady state error ) ialah output yag sebenarnya tidak sama dengan
output yang diinginkan.
b. Besarnya kesalahan steady state error dari kedua system tersebut sangat dipengaruhi oleh
type system dan macam input
3. Kestabilan : Yaitu menentukan apakah system itu mempunyai besaran-besaran (terutama
outputnya ) dengan harga yang tidak membesar tak terkendali (contoh .gambar 3.9 Impulse
response for various root location) untuk root yang letaknya dikanan sumbu Imajiner adalah
tidak stabil.


Gambar 3.7. Waktu transient, waktu steady state & steady state error

TI 2013 IE-204 Elektronika Industri & Otomasi UKM
Rudy Wawolumaja Halaman 29



Gambar 3.8. Transient response


.Gambar 3.9. Impulse response for various root location)
TI 2013 IE-204 Elektronika Industri & Otomasi UKM
Rudy Wawolumaja Halaman 30



Untuk mengatasi persoalan pokok dalam sistem pengendalian, yaitu kinerja transient, steady
state time yang pendek, steady state error nol dan sistem yang stabil maka kontrol engineer perlu
memodelkan sistem pengaturan dan merancang controller dengan baik.


Gambar 3.10. Modern feedback control system

Sistem pengaturam yang advamced akan memperhitungkan gangguan dari luar dan bagaiman
merancang controller yang dapat membawa sistem keseluruhan berkinerja baik dan tahan
terhadap noise / gangguan (robust design).




Gambar 3.11. Sistem pengaturan modern yang memperhitungkan disturbance dari luat.

TI 2013 IE-204 Elektronika Industri & Otomasi UKM
Rudy Wawolumaja Halaman 31

Dengan berkembangnya teknologi komputer & VLSI maka applikasi komputer sebagai
controller menjadi sangat membantu untuk mengatasi Persolan-persoalan dalam system
pengendalian.
Salah satu sistem piranti keras komputer yang dirancang untuk sistem otomasi dalam
industri adalah PLC (Programmable Logic Control).





Gambar 3.12. Sistem pengaturan modern yang menggunakan komputer sebagai controller.