DASAR SISTEM KONTROL

Wibawa Kreshnandi

Politeknik Manufaktur Negeri Bandung

1

Sistem Kontrol

TOPIK BAHASAN

KONSEP DASAR SISTEM KONTROL

JENIS SISTEM KONTROL
CONTOH-CONTOH
PERANCANGAN SISTEM KONTROL

Sistem Kontrol

Dalam istilah ilmu kendali, kedua hal tersebut berhubungan

erat, namun keduanya sangat berbeda hakikatnya.
Pembahasan disiplin ilmu Process Control Instrumentation lebih
kepada pemahaman tentang kerja alat instrumentasi,
sedangkan disiplin ilmu Process Control System mengenai
sistem kerja suatu proses produksi.
3

Sistem Kontrol

Sistem kontrol adalah proses pengaturan ataupun

pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel,
parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam
suatu rangkuman harga (range) tertentu.
Di dalam dunia industri, dituntut suatu proses kerja yang
aman dan berefisiensi tinggi untuk menghasilkan produk
dengan kualitas dan kuantitas yang baik serta dengan waktu
yang telah ditentukan. Otomatisasi sangat membantu dalam
hal kelancaran operasional, keamanan (investasi, lingkungan),
ekonomi (biaya produksi), mutu produk, dll.

Sasaran Sistem Kontrol

TUJUH SASARAN SISTEM KONTROL

(SEVEN CONTROL OBJECTIVES)

1.
2.
3.
4.

Keselamatan (Safety)
Perlindungan Lingkungan (Environmental Protection)
Perlindungan peralatan (Equipment protection)
Tingkat produksi kelancaran (Smooth operation

production rate)

5. Kualitas produk (Product quality)

6. Keuntungan yang tinggi (High profit)
7. Pemantauan & Diagnosis (Monitoring & Diagnosis)
5

Sasaran Sistem Kontrol

Meningkatkan fleksibilitas :
dengan menambahkan fungsi-fungsi baru yang mayoritas
merupakan kontribusi mikro-prosessor.

Meningkatkan kehandalan :
dengan menambahkan switch semikonduktor atau
perangkat lain akan mengurangi tenaga kerja dan kausan
karena gesekan atau benturan.

Meningkatkan presisi dan kecepatan :

dengan menerapkan kendali digital dan teknologi
elektronika tingkat kepresisian dan kecepatan gerak dapat
meningkat secara signifikan.
6

Konsep Dasar Sistem Kontrol

Ada banyak proses yang harus dilakukan untuk menghasilkan

suatu produk sesuai standar, sehingga terdapat parameter
yang harus dikontrol atau di kendalikan antara lain :
- tekanan (pressure),
- aliran (flow),
- suhu (temperature),
- ketinggian (level),
- kerapatan (intensity), dll.
Masukkan

Keluaran
System Kontrol

Diagram Umum Sistem Kontrol

7

BASIC HARDWARE CONFIGURATION OF PROCESS CONTROL

SYSTEM
Energy transformation
from/to electric
to/from physical
system

Analog Voltage
Digital Voltage

Electric & Electronic

Informatics

Computer
System as
Controller and
data processor

External
Energy
Interfac
e

Isolation

Digital to
Analog
Converter

Analog signal
processing

External
Energy

Valve Driver
System

Valve
Process Plant

Set
(20,30,80)
Set

6
5

Convert
er

(100,60,90)

Interface
Isolation

Analog to
Digital
Converter
A
D

Analog Signal
Processing

Sensor/
Transducer

2
1

External
Energy

BASIC HARDWARE CONFIGURATION OF PROCESS CONTROL

SYSTEM
GROUP OF
SUBJECT 1
(SCOPE ABOUT
THE CONTROLLER)

PROGRAMMABLE LOGIC
CONTROL
ENGINEERING SOFTWARE
MICROPROCESSOR/MICR
OCONTROL
AND
INTERFACE
NUMERICAL ANALYSIS
CONTROL
SYSTEM
(ANALOG & DIGITAL)

FURTHER
DEVELOPMENT:
INDUSTRIAL AUTOMATION
FOR PROCESS CONTROL/
COULD BE A FINAL
PROJECT EXPLORATION
TOPICS

GROUP OF SUBJECT
2 (SCOPE ABOUT
THE DIGITAL
VOLTAGE
HARDWARE)
DIGITAL ELECTRONICS
DATA COMMUNICATION
DIGITAL
SIGNAL
PROCESSING

GROUP OF SUBJECT 3
(SCOPE ABOUT THE
ANALOG VOLTAGE
HARDWARE)
ELECTRICAL MEASUREMENT
ELECTRICAL CIRCUIT
ELECTRICAL POWER AND
ELECTRICAL MACHINERY
ELECTRONICS DEVICE AND
CIRCUIT
ANALOG SIGNAL PROCESSING
FOR SENSOR/TRANSDUCER
ELECTRICAL AND
ELECTRONICS DRAWING + CAD

GROUP OF SUBJECT 4
(SCOPE ABOUT THE
PHYSICAL AND BASIC
SUPPORTING
SUBJECT)
BASIC SCIENCE
(ELECTROMAGNETIC, HEAT

TRANSFER, FLUID MECHANICS,

THERMODYNAMICS,
MECHANICS&STRENGTH OF
MATERIAL)

MATHEMATICS
PROBABILISTIC &
STATISTIC.
FLUID POWER (PUMP,

COMPRESSOR, PLUMBING,
VALVE & FITTING).

SENSOR AND
TRANSDUCER.
SEQUENSIAL CONTROL
(PNEUMATIC, HYDRAULIC, AND
ELECTRICAL INSTALLATION).

BASIC HARDWARE CONFIGURATION OF SERVO MECHANISM

CONTROL SYSTEM
Energy
transformation
from/to electric
to/from mechanics

Analog Voltage
Electric & Electronics

Digital Voltage
Informatics

Computer
system as
controller and
data processor

External Energy

Interfac
e

Isolation

Digital to
Analog
Converter

Analog signal
processing

Actuator
driver
circuit

Mechanical
Actuator

Mechanical
Construction

Set (20,30,80)
Set

External Energy

(100,60,90)

Interface
Isolation

Analog to
Digital
Converter
A
D

Signal processing
for analog/digital
sensor

Sensor/
Transducer

External Energy

10

BASIC HARDWARE CONFIGURATION OF SERVO MECHANISM

CONTROL SYSTEM
GROUP OF
SUBJECT 1
(SCOPE ABOUT
THE CONTROLLER)

PROGRAMMABLE LOGIC
CONTROL
ENGINEERING SOFTWARE
MICROPROCESSOR/MICR
OCONTROL
AND
INTERFACE
NUMERICAL ANALYSIS
CONTROL
SYSTEM
(ANALOG & DIGITAL)

GROUP OF SUBJECT
2 (SCOPE ABOUT
THE DIGITAL
VOLTAGE
HARDWARE)
DIGITAL ELECTRONICS
DATA COMMUNICATION
DIGITAL
SIGNAL
PROCESSING

GROUP OF SUBJECT 3
(SCOPE ABOUT THE
ANALOG VOLTAGE
HARDWARE)
ELECTRICAL MEASUREMENT
ELECTRICAL CIRCUIT
ELECTRICAL POWER AND
ELECTRICAL MACHINERY
ELECTRONICS DEVICE AND
CIRCUIT
ANALOG SIGNAL PROCESSING
FOR SENSOR/TRANSDUCER
POWER ELECTRONICS/
INDUSTRIAL ELECTRONICS
ELECTRICAL AND
ELECTRONICS DRAWING + CAD

GROUP OF SUBJECT 4
(SCOPE ABOUT THE
PHYSICAL AND BASIC
SUPPORTING
SUBJECT)
BASIC SCIENCE
(ELECTROMAGNETIC, STATIC
MECHANICS & STRENGTH OF
MATERIAL, DYNAMICS)

MATHEMATICS
PROBABILISTIC &
STATISTIC.
FLUID POWER (PUMP,

COMPRESSOR, PLUMBING,
VALVE & FITTING, ACTUATOR).

SENSOR AND
TRANSDUCER.
SEQUENSIAL CONTROL
(PNEUMATIC, HYDRAULIC, AND
ELECTRICAL INSTALLATION).

FURTHER
DEVELOPMENT:
INDUSTRIAL AUTOMATION
FOR INDUSTRIAL
MANUFACTURE/ COULD BE
A FINAL PROJECT
EXPLORATION TOPICS

11

Jenis Sistem Kontrol

Sistem kontrol open loop

Aksi kontrolnya tidak tergantung dari output sistem.

Tidak dapat memberikan kompensasi/koreksi jika ada
gangguan (lihat gambar a).
Contoh : mesin cuci, oven, AC, dll.
Ketepatan hasil bergantung pada kalibrasi.
Sederhana dan murah.

Sistem kontrol close loop

Aksi kontrolnya bergantung pada output sistem

(melalui feedback).
Mengatasi kelemahan sistem open loop karena bisa
memberikan koreksi saat ada gangguan
Mungkin terjadi overkoreksi, sehingga sistem justru
menjadi tidak stabil
Kompleks dan mahal, karena komponen lebih banyak
Contoh : pengaturan kecepatan motor, pendinginpemanas ruangan
12

Sistem kontrol Lup Terbuka / Open Loop

Sistem yang kelurannya tidak mempunyai

pengaruh terhadap aksi kendali
Keluaran sistem tidak dapat digunakan sebagai
perbandingan umpan balik dengan masukan.

Masukan

Controller

Proses

Keluaran

13

Sistem kontrol Lup Terbuka / Open Loop

Karakteristik Sistem Kontrol lup terbuka :

output tidak diukur maupun di umpanbalikkan
bergantung pada kalibrasi
hubungan antara output dan input diketahui
tidak ada internal disturbance maupun
eksternal disturbance
terkait dengan waktu

14

Sistem kontrol Lup Terbuka / Open Loop

Kelebihan:
konstruksinya sederhana dan perawatannya
mudah
lebih murah
tidak ada persoalan kestabilan
cocok untuk keluaran yang sukar diukur /tidak
ekonomis (contoh: untuk mengukur kualitas
keluaran pemanggang roti)

15

Sistem kontrol Lup Terbuka / Open Loop

Kelemahan:
gangguan dan perubahan kalibrasi
untuk menjaga kualitas yang diinginkan
perlu kalibrasi ulang dari waktu ke waktu
Contoh :
- kendali traffic (lalu lintas)
- mesin cuci

16

Sistem Kontrol Lup Tertutup / Closed Loop

Sistem yang memiliki umpan balik untuk

mengurangi kesalahan atau beda antara
masukan acuan dengan keluaran

17

Komponen-Komponen Sistem Kontrol

Sensor dan Transduser

Sensor digunakan sebagai elemen yang langsung

mengadakan kontak dengan yang diukur sedangkan
transduser berfungsi untuk mengubah besaran fisis
yang diukur menjadi besaran fisis lainnya. Pada
umumnya adalah mengubah besaran-besaran fisis
menjadi besaran listrik seperti tekanan, temperatur,
aliran, posisi dan lain-lain

18

Jenis Sensor Berdasar Sensitivitas masukan

Sensor
Sensor
Sensor
Sensor
Sensor
Sensor
Sensor

Cahaya
Gerak
Suara
Air
Gas
Getar
Sentuh

19

Komponen-Komponen Sistem Kontrol

Transduser
Transduser mengubah satu bentuk daya menjadi bentuk daya
lainnya untuk berbagai tujuan termasuk pengubahan ukuran
atau informasi. Transduser bias berupa peralatan listrik,
elektronik, elektromekanik, elektromagnetik, fotonik.
Transduser juga didefenisikan sebagai peralatan yang
mengubah suatu bentuk sinyal menjadi bentuk sinyal lainnya.
Pada umumnya adalah mengubah besaran-besaran fisik
tersebut menjadi besaran listrik misalnya : tekanan,
temperatur, aliran, posisi dan lain-lain.
Transduser atau sensor adalah salah satu bagian dari
komponen sistem pengaturan. Sensor yang digunakan sebagai
elemen yang langsung mengadakan kontak dengan yang
diukur, sedang transduser berfungsi untuk mengubah besaran
fisik yang diukur menjadi besaran fisik lainnya.
20

Komponen-Komponen Sistem Kontrol

Transmitter
Transmitter mengubah signal dari sensor menjadi signal
standart yang sebanding atau ekivalen, signal dari transmitter
dikirim ke indikator/recorder/controller sesuai dengan
kebutuhan. Kegunaan dari transmitter yang memberikan
signal standart dan besaran proses (proses variable) yang
diukur diantaranya :
Peralatan lain seperti indikator, recorder, controller yang
bekerja dengan standart signal yang sama agar berfungsi
serbaguna, (multi purpose).
Memungkinkan pengiriman signal pada jarak jauh dan
cepat dan aman.
Secara keseluruhan menekan biaya investasi dan
pengoperasian maupun pemeliharaan.
21

Komponen-Komponen Sistem Kontrol

Transmitter
Dalam ilmu instrumentasi dikenal dua sistem signal yang
dipergunakan, yaitu sistem signal pneumatik dan sistem
signal elektrik. Berdasarkan kedua sistem tersebut
transmitter dapat digolongkan menjadi dua jenis yaitu :
1. Transmitter Pneumatik
2. Transmitter Elektrik

Pada umumnya transmitter ini adalah merupakan jalur

pengirim signal dari alat-alat perasa (sensor) ke controller
dan dari controller ke pengatur akhir (control valve).
22

Komponen-Komponen Sistem Kontrol

Signal Transmitter

Output signal ada 2 macam yaitu signal elektrik dengan

besaran arus atau tegangan, dan signal pneumatik dengan
besaran yang digunakan adalah tekanan.
Sebagai standarisasi signal yang keluar dari transmitter, baik
elektrik atau pneumatik, dibuat hanya bekerja pada standart
skala tertentu.
Untuk signal pneumatik dibuat hanya bekerja pada standart
skala tertentu, yaitu sebesar : 3 15 Psi (0-100%) atau 0,2-1
kg/cm2(0-100%), dan untuk signal elektrik bila signalnya
dalam bentuk besaran arus maka skala kerjanya 4-20 mADC
(0-100%) atau 10-50 mADC (0-100%) dan jika menggunakan
signal tegangan skala kerjanya : 13 VDC (0-100%) atau 0-10
VDC (0-100%). Namun pada umumnya signal yang keluar
dari transmitter elektrik hampir selalu lebih banyak dalam
skala 4-20 mADC.
23

Komponen-Komponen Sistem Kontrol

Transmitter Pneumatik
Pada dasarnya transmitter pneumatik adalah berfungsi untuk
mengubah signal proses menjadi signal pneumatik serta
mengirimkan signal pneumatik itu ke alat penerima seperti
pencatat, pengatur dan penunjuk. Pokok utama transmitter
adalah udara yang bertekanan dan biasanya sumber udara yang
bertekanan 20 Psi atau 1,4 kg/cm . Transmitter pneumatik ini
dapat digunakan sampai jarak sekitar 200 meter.
Transmitter Elektrik
Transmitter elektrik sama halnya seperti transmitter pneumatik.
Transmitter elektrik juga terdiri dari dua bagian pokok yaitu :
Bagian perasa
Bagian pengirim
24

Peralatan Pengoperasian Transmitter Elektrik

Kompresor
Kompresor adalah sebuah mesin yang memampatkan udara
atau gas. Kompresor bekerja sebagai penguat, sebaliknya ada
pula kompresor yang menghisap udara atau gas yang
bertekanan lebih rendah dari tekanan atmosfer, dalam hal ini
kompresor lebih disebut pompa vakum (vacum pump).

Klasifikasi Kompresor
Kompresor terdapat dalam berbagai jenis dan model
tergantunr pada volume dan tekanannya. Sebutan kompresor
(pemampat) dipakai untuk tekanan tinggi, blower (peniup)
dipakai untuk tekanan sedang, sedangkan fan (kipas) dipakai
untuk tekanan yang sangat rendah.
25

Peralatan Pengoperasian Transmitter Elektrik

Pneumatik Control valve

Pneumatic Control valve adalah elemen kendali akhir. Dalam
sistem Kontrol, control valve langsung mengubah besarnya
aliran fluida, dimana dengan mengubah besarnya aliran fluida
dapat mengontrol beberapa variable seperti tekanan, level,
dan temperatur.
Secara umum control valve terbagi menjadi dua bagian yaitu :
1. Elemen kendali akhir untuk pengendali on/off (misalnya
selenoid valve, pneumatik control valve).
2. Elemen kendali akhir untuk pengendali kontinu (misalnya
difragma control valve).
Walaupun ada beberapa sistem pengendali on/off yang
menggunakan pneumatik control valve sebagai elemen
pengendali akhir namun fungsi dipengendali ini tidak lebih
istimewa dari diafragma control valve.
26

Peralatan Pengoperasian Transmitter Elektrik

Converter
Converter adalah instrument yang dapat menggerakkan suatu
kendali. Peran converter adalah mengubah signal elektrik
menjadi signal pneumatik yang diperlukan untuk
mengoperasikan control valve. Besarnya signal listrik yang
merupakan signal input adalah 4-20 mA. Converter juga
disuplay dengan tekanan udara sebesar 1,4 kg/cm2. Besarnya
signal input ditentukan oleh besarnya signal input yang
berasal dari controller. Signal output dari converter
merupakan signal input bagi control valve, dimana
pengaturan besar persen bukaan control valve diatur oleh
besarnya signal output converter (biasanya dalam persen).
27

Peralatan Pengoperasian Transmitter Elektrik

Controller
Controller bekerja menerima signal input dari sebuah converter
dan mengirim sinyal output ke converter pada standart 0,2-1,0
kg/cm2pada tekanan pneumatik. Controller ini merupakan alat
pengatur otomatis yang berfungsi untuk mengatur agar
keadaan yang sedang berlangsung dari proses sesuai yang
diinginkan.
Recorder
Recorder dipakai untuk mengetahui perubahan dari waktu
dalam kondisi operasi atau mendapat rekaman dari harga hasil
pengukuran. Diantara recorder ada recorder yang bersambung
yang merekam harga hasil pengukuran terus menerus dengan
pena perekam. Dalam merekam harga hasil pengukuran
digunakan recorder jenis pencatat, recorder ini berganti-ganti
merekam harga hasil pengukuran pada beberapa tempat
28
dengan menggunakan switch-over otomatis.

Contoh Sistem kontrol Lup Terbuka / Open Loop

Pemanggang Roti

Motor DC
29

Sistem kontrol Lup Tertutup / Closed Loop

a. Lift yang pertama
dikendalikan
oleh
tali
tangan atau operator lift.
Di sini, tali dipotong untuk
menunjukkan
rem
keselamatan,
sebuah
inovasi pada lift pertama;
b. Modern Duo-lift lift
merupakan alat angkut
untuk menuju ke atas
Grande Arche di Paris,
digerakkan
oleh
satu
motor, dengan masingmasing
kabin
penyeimbang.
Hari ini Lift sepenuhnya
berjalan secara otomatis
menggunakan
sistem
kontrol untuk mengatur
posisi dan kecepatan.

Sistem Kontrol Elevator

30

Sistem kontrol Lup Tertutup / Closed Loop

Sistem Kontrol Elevator

Feedback path

Catatan : gambar di atas disebut Blok Diagram Sistem Kontrol

31

Sistem kontrol Lup Tertutup / Closed Loop

Sistem Kontrol Elevator

Variabel yang dikontrol

Variabel aktual yang diawasi dan dijaga pada nilai tertentu
yang diinginkan di dalam proses.
Variabel yang diukur
Kondisi dari controlled variable pada saat tertentu dalam
pengukuran
Sensor
Mata sistem, mengukur controlled variable dan menghasilkan
sinyal output yang mewakili statusnya
Sinyal feedback
Output dari measurement device.
Set Point
Nilai dari controlled variable yang diinginkan
Error detector
Pembanding set point dengan sinyal feedback, dan
menghasilkan sinyal output yang sesuai dengan perbedaan
tersebut
32

Sistem kontrol Lup Tertutup / Closed Loop

Sistem Kontrol Elevator

Sinyal error
Output dari error detector
Kontroler
Otak dari sistem. Ia menerima error sebagai input dan
menghasilkan sinyal kontrol yang menyebabkan controlled
variable menajdi sama dengan set point
Aktuator
Otot dari sistem. Ia adalah alat yang secara fisik melakukan
keinginan kontroler dengan suntikan energi tertentu
Variabel yang dimanipulasi
Besaran fisik yang merupakan hasil dari kerja yang dilakukan
aktuator.
Plant/proses
Proses tertentu yang dikontrol oleh sistem
Disturbances/gangguan
Faktor pengganggu, menyebabkan perubahan pada variabel
yang dikontrol

33

Sistem kontrol Lup Tertutup / Closed Loop

Sistem Kontrol Antena

Pencarian kehidupan di luar bumi

sedang dilakukan dengan antena
radio seperti yang digambarkan di
sini. Sebuah antena radio adalah
contoh dari sistem dengan kontrol
posisi
otomatis,
menggunakan
sistem kontrol untuk mengatur
posisi dan kecepatan.

34

Sistem kontrol Lup Tertutup / Closed Loop

Sistem Kontrol Antena

35

Sistem kontrol Lup Tertutup / Closed Loop

Sistem Kontrol Antena

d. Blok Diagram Fungsional

36

Sistem kontrol Lup Tertutup / Closed Loop

Kontrol Manipulator Robot

37

Sistem kontrol Lup Tertutup / Closed Loop

Sistem Kontrol Temperatur

38

Sistem kontrol Lup Tertutup / Closed Loop

Sistem Kontrol Temperatur

39

Sistem kontrol Lup Tertutup / Closed Loop

Kontrol Elevator Pesawat

40

Sistem kontrol Lup Tertutup / Closed Loop

Kontrol Elevator Pesawat

41

Sistem kontrol Lup Tertutup / Closed Loop

SK Radar Tracking Pesawat

42

Sistem kontrol Lup Tertutup / Closed Loop

Sistem Kontrol Autopilot Kapal Laut

Gyro-Compas u ngitung actual heading

Autopilot hit demand rudder anglesteering geer
Rudder menyebabkan hull(lambung kapal) bergeser
43

Sistem kontrol Lup Tertutup / Closed Loop

Sistem Kontrol Autopilot Kapal Laut

44

Sistem kontrol Lup Tertutup / Closed Loop

Sistem Kontrol pada mesin CNC

45

Perancangan Sistem Kontrol

Persyaratan umum sistem kontrol.

Setiap sistem kontrol harus bersifat stabil. Ini merupakan
persyaratan utama. Di samping kestabilan mutlak, suatu
sistem kontrol harus mempuyai kestabilan relatif yang layak.
Suatu sistem kontrol juga harus mampumemperkecil
kesalahan sampai nol atau sampai pada suatu harga yang
dapat ditoleransi.
Persoalan dasar dalam disain sistem kontrol.
Pada kondisi praktis, selalu ada beberapa gangguan yang
bekerja pada plant. Gangguan ini mungkin berasal dari luar
atau dari dalam mungkin bersifat acak dan mungkin pula
dapat diramalkan. Sistem Kontrol harus memperhitungkan
setiap gangguan yang akan mempengaruhi variabel
keluaran.
46

Perancangan Sistem Kontrol

Analisis
Analisis sistem kontrol adalah penelitian pada kondisi
tertentu dimana performansi sistem yang model
matematiknya diketahui.
Disain.
Disain sistem kontrol adalah proses pencarian suatu sistem
yang dapat menyelesaikan tugas yang diberikan. Pada
umumnya prosedur disain tidak diperoleh secara langsung
tetapi memerlukan metoda coba-coba
Sintesis.
Sintesis adalah mencari suatu sistem dengan prosedur
langsung yang akan bekerja menurut cara tertentu. Biasanya
prosedur semacam ini bersifat matematis dari awal sampai
akhir proses disain.
47

Perancangan Sistem Kontrol

Pendekatan dasar dalam disain sistem kontrol.

Pendekatan dasar dalam disain setiap sistem kontrol
praktis perlu melibatkan metoda coba-coba. Sintesis
sistem kontrol
linier secara teoritis dapat dilakukan dan secara
matematis, desainer dapat menentukan komponenkomponen yang diperlukan untuk mencapai sasaran yang
diberikan. Meskipun demikian, dalam praktek mungkin
sistem dibatasi oleh beberapa kendala atau sifat nonlinier.
Di samping itu, karakteristik komponen mungkin tidak
dapat diketahui dengan tepat. Jadi selalu diperlukan
prosedur coba-coba.
48

Perancangan Sistem Kontrol

Tahapan Perancangan sistem Kontrol :

Tahap 1 : Menetapkan tujuan kontrol

Tahap 2 : Mengidentifikasi variabel untuk mengontrol

Tahap 3 : Menuliskan spesifikasi untuk variabel

Tahap 4 : Membuat konfigurasi sistem : sensor , controller,

actuator, dll
Tahap 5 : Mengembangkan model untuk proses , aktuator,
sensor.
Tahap 6 : Gambarkan sistem kontrol, pilih parameter kunci
Tahap 7 : Analisa dan mensimulasikan sistem kontrol

Tahap 8 : Menguji sistem kontrol pada sistem nyata

49

Perancangan Sistem Kontrol

Tahap 1:
memahami sistem yang akan dikontrol.
Tentukan tujuan dari sistem kontrol ( menetapkan
tujuan sistem kontrol)
Contoh :
mengontrol tujuan : untuk mengontrol kecepatan
motor secara akurat
atau
untuk mengendalikan arah motor
50

Perancangan Sistem Kontrol

Tahap 2:
Mengidentifikasi variabel kontrol ,
membangun model matematika sederhana dari sistem
dan memeriksa perilaku sistem

variabel kontrol : sudut kemudi

model matematika : f ( v , t , P )
variabel kontrol : posisi setiap gerak
model matematika : f ( x , y , z , , v , t )

51

Perancangan Sistem Kontrol

Tahap 3:
Tuliskan spesifikasi :
Contoh :
rentang nilai variabel kontrol
akurasi kontrol
waktu respon dari sistem kontrol
waktu penyelesaian
waktu puncak

52

Perancangan Sistem Kontrol

Tahap 4:
Konfigurasi sistem : memilih komponen sistem kontrol , yang
dirakit menjadi sebuah sistem yang layak , berdasarkan
persyaratan

Sensor : Tachogenerator , encoder optik , dll

Actuator : AC / DC servo motor dengan gear box reduksi
Controller: Mikro-komputer untuk kontrol posisi masingmasing gerak ; PC digunakan sebagai master komputer ,
untuk mengontrol pergerakan kopling beberapa gerakan
Algoritma kontrol : Proportional, Integral, dan Defferential.
Bahasa pemrograman komputer : C ++ dan Assembler
53

Perancangan Sistem Kontrol

Tahap 5:
Mengembangkan model proses, aktuator dan sensor .

model diagram alir proses

AC / DC Model motor servo
Encoder dan model sensor lainnya .

54

Perancangan Sistem Kontrol

Tahap 6:
Tentukan strategi kontrol, pilih parameter kunci untuk
disesuaikan .
Contoh 1 :
Kemungkinan hukum kontrol : P kontroler
Throttle = K * ( kecepatan yang diinginkan - kecepatan yang
sebenarnya )
Contoh 2 :
Kemungkinan hukum kontrol : PID
T

V K P e K D e K I edt
0
55

Perancangan Sistem Kontrol

Tahap 7:
Menganalisis dan mensimulasikan controller , dan pilih
parameter kunci untuk disesuaikan
Karakteristik sistem yang akan dianalisis meliputi :

Respon sementara

steady-state error
stabilitas
sensitivitas : perilaku sistem berubah dengan perubahan nilai
komponen atau parameter sistem , misalnya suhu, tekanan , dll
( sistem harus dibangun sehingga perubahan yang diharapkan
tidak menurunkan kinerja melampaui batas yang ditentukan )
evaluasi waktu respon sistem untuk masukan yang diberikan
Parameter disesuaikan : KP , KD , KI
56

Perancangan Sistem Kontrol

Tahap 8:
Menguji sistem kontrol pada sistem nyata

Interferensi ( elektromagnetik , kebisingan, dll )

Hardware dan software
parameter sistem kontrol

57

Terima kasih

58