Industrial Electronic Seminar 2013

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

ISBN 978-602-9494-87-7

Implementasi Metode SPWM, THIPWM dan SVPWM Pada

Rangkaian Inverter Tiga Fasa Menggunakan Mikrokontroler DSP
STM32F4
Novie Ayub W, Abdin Ulinnuha, dan Zaenal Efendi
Program Studi Teknik Elektro Industri,Departemen Elektro,
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS),
Surabaya 60111, Indonesia.
email:, ayub@eepis-its.edu, zen@eepis-its, updyne@gmail.com

harmonisa ketiga pada sinyal sinus referensi sebesar

16.66% dari fundamental yang disebut THIPWM [2],
sehingga diharapkan, dapat menaikkan tegangan sampai
15% lebih besar dari pada metode SPWM. Kemudian
metode SVPWM diciptakan sebagai jembatan langsung
dengan teori field oriented control.
Dalam paper ini menjelaskan bagaimana
implementasi ketiga metode tersebut dalam algoritma
pemerogaman pada mikrokontroler DSP. STM32F4
dipilih dalam paper ini sebagai Digital Signal Controller
(DSC) karena memiliki struktur pemrogaman yang
mudah, performa prosessor sampai 210DMIPS
(Dhrystone Million Instruction Per Second) dan harga
yang terjangkau.

Abstrak
Paper ini membahas algoritma yang sederhana dan
intuitif untuk membangkitkan sinyal referensi pada
metode Sine PWM, Third Harmonic Injection PWM
dan Space Vector PWM menggunakan teknik regular
sampling PWM yang efesien. Hasil benchmark pada
masing-masing algoritma yaitu 2.58uS untuk SPWM,
4.70 us untuk THIPWM dan 3.70uS untuk SVPWM.
Metode SPWM terbukti kurang efesien karena tegangan
ouput hanya dapat menggunakan 0.866 dari tegangan
DC bus. Sedangkan pada metode THIPWM dan
SVPWM dapat meningkatkan sampai 13% dari SPWM
yang menyebabkan kedua metode ini dapat menghemat
daya input motor induksi pada beban mekanik yang
sama, namun metode SVPWM lebih diuntungkan karena
kompabilitas pada teori field oriented control.

2. Pembahasan
2.1 PWM Inverter Tiga Fasa
Rangkaian dasar inverter tiga fasa ditunjukkan pada
Gambar 1, nilai filter kapasitor ditentukan menggunakan
Persamaan (1).

Keywords: Variabel Frequency Drive, SPWM,

THIPWM, SVPWM, Digital Signal Processing.

C min

1. Pendahuluan
Pada saat ini AC drive sudah menjadi standar di
industri, sehingga pemilihan metode switching yang
tepat pada rangkaian inverter dapat meningkatkan
peforma pada AC drive. Penggunaan IPM dalam aplikasi
motor drive sudah menjadi trend
karena IPM
menawarkan banyak kelebihan yaitu: kompak, sudah
terintegrasi dengan IC gate driver, rendah noise, lebih
handal, efesiensi yang tinggi dan pasti lebih murah
daripada menggunakan IGBT discrete[1].
Untuk meningkatkan efesiensi meningkatkan
efesiensi pada komponen power electronic tentu tidak
cukup dengan menggunakan IPM saja. Metode
switching dan algoritma yang mengontrol IPM juga
harus diperhatikan, seperti metode SPWM yang secara
teori menghasilkan tegangan output pada inverter(IPM)
selalu lebih rendah dengan tegangan DC input(86.6%)
kemudian diciptakan teori baru mengenai injeksi

2 Pin
(V max V 2 min ) f rectifier
2

(1)
tegangan AC yang mensuplai motor diperoleh dari proses
switching enam buah komponen Insulated Gate Bipolar
Junction Transistor(IGBT), nomor ganjil disebut high
side, sedangkan nomor yang genap disebut low side.
IGBT yang terletak pada satu leg (1&4,3&6,5&2) tidak
boleh ON secara bersamaan, melainkan saling
berkebalikan. Sehingga untuk men-switching enam buah
IGBT cukup dengan tiga sinyal trigger (sinyal sinus
referensi).
Kondisi ON dan OFF IGBT pada rangkaian inverter
ditentukan dari kondisi apakah magnitude sinyal referensi
lebih besar atau lebih kecil daripada magnitude segitiga
carrier seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2. Ketika
magnitude sinyal sinus referensi lebih besar daripada

Industrial Electronic Seminar 2013

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

ISBN 978-602-9494-87-7

magnitude sinyal segitiga carrier maka tegangan output

fasa-fasa inverter output sebesar +VDC, sedangkan jika
sinyal magnitude sinus referensi kurang dari magnitude
sinyal segitiga carrier maka tegangan output fasa-fasa
inverter sebesar VDC.
Vo = +VDC
Vo = -VDC

untuk Vsine >Vtriangle

untuk Vsine <Vtriangle
Gambar 1. Rangkaian dasar inverter tiga fasa

Secara simultan tegangan ouput pada rangkaian

inverter tiga fasa akan mengahasilkan tegangan PWM
bolak-balik sesuai dengan pola sinyal sinus referensi.
Dalam paper ini rangkaian inverter tiga fasa digunakan
sebagai Variabel Frequency Drive Pengaturan tegangan
terhadap frekuensi harus disesuakan dengan prinsip Volt
Per Hertz Konstan, Untuk memenuhi teori tersebut,
diperlukan dua variabel yang akan digunakan secara
simultan yaitu modulation amplitude (ma) dimana nilai
ini menyatakan rasio magnitude sinyal sinus referensi
dengan magnitude sinyal segitiga, nilai ma akan
menentukan besar tegangan Root Mean Square (RMS)
output inverter sedangkan modulation frequency (mf)
menyatakan rasio frekuensi dari sinyal sinus referensi
normalisasi dengan frekuensi sinyal segitiga carrier, nilai
mf menentukan frekuensi tegangan output PWM
inverter. Besar nilai ma dan mf dirumuskan pada
Persamaan (2) dan Persamaan (3)

ma
mf

Vm,reference
Vm,carrier

Gambar 2. Sinyal referensi dan carrier pada rangkaian

inverter tiga fasa

Vm,sin e
Vm,triangular

f
f carrier
triangular
f reference
f sin e

(2)

(3)

Gambar 3. Sinyal sinus referensi tiga fasa metode

SPWM dan sinyal segitiga carrier, ma=1

Perbedaan metode SPWM, THIPWM dan SVPWM

hanya terletak pada bentuk sinyal referensi saja.

(4)

Nilai Vmax dan Offset adalah 0.5 dari nilai peak to

peak sinyal segitiga carrier (0.5Vpp). Pada implementasi
secara regular sampled PWM, sinyal referensi akan
dieksekusi dalam fungsi interrupt Timer OverFlow dan
Timer UnderFlow, dimana pada fungsi interrupt nilai
akan diiterasi dengan kecepatan iterasi tertentu sehingga
menghasilkan sinyal sinus referensi dengan frekuensi
yang tertentu.

untuk membuat sinyal tiga fasa, pada Persamaan (1)

ganti nilai theta dengan 00, 1200 dan 2400, kemudian nilai
ma akan mempengaruhi nilai maksimum dari sinyal
referensi, yang mengakibatkan nilai tegangan output
pada rangkaian inverter berubah-ubah.

2.2 Third Harmonic Injection Regular-Sampled

Asymmetrical PWM
Letak perbedaan metode THIPWM dengan SPWM
hanya pada bentuk sinyal referensi saja, sehingga
Persamaan sinyal referensi pada metode THIPWM
didefinisikan pada Persamaan (5).

2.1 Sinusoidal Regular-Sampled Asymmetrical PWM

Metode SPWM menggunakan sinyal sinus referensi
yang
dituliskan
pada
persamaan
(4)
yang
direpresentasikan pada Gambar 3.

Vref ma Vmax sin(t ) offset

Untuk 0 < < 2 dan 0 < < 1,

Industrial Electronic Seminar 2013

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

Vref ma Vmax

ISBN 978-602-9494-87-7

2
1

sin(t ) sin(3t ) offset

6
3

(5)

Untuk 0 < < 2 dan 0 < < 1,

Nilai optimum injeksi harmonisa ketiga adalah 1/6
dari fundamental [2]. Pengamatan sinyal sinus referensi,
sinyal carrier dan output PWM metode THIPWM
ditunjukkan pada Gambar 4.

Gambar 4. Sinyal sinus referensi tiga fasa metode

THIPWM dan sinyal segitiga carrier, ma=1

2.3 Centre Aligned Space Vector PWM

Pada metode SVPWM Rangkaian inverter tiga fasa
dianggap rangkaian push pull dengan delapan
kemungkinan konfigurasi switching, seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 5.
Kemudian Delapan kemungkinan konfigurasi
swithcing yang ditunjukkan pada Gambar 5 jika
direpresentasikan kedalam frame Concordia, ditunjukkan
pada Gambar 6. Masingmasing sector terpisah 600.
Dimana besaran tegangan tiga fasa dapat diwakili
dengan vector yang berputar Vs (Space Vector) dari
sector 1 sampai sector 6 dan berulang. Kemudian Space
Vector Vs ditransformasikan pada vector yang saling
tegak lurus V dan V tiap masing-masing sector.
Untuk mendapat tegangan referensi Vs, diperoleh
dari pembobotan terhadap nilai duty cycle (d1V1 dan
d2V2) sehingga terdapat 12 persamaan untuk
memperoleh nilai sesaat dari vector Vs untuk enam
sector, seperti yang ditunjukkan pada Tabel 1.
Kemudian sinyal sinus referensi tiga fasa didapat dari
dekomposisi dua vektor aktif yang direpresentasikan dari
nilai duty cycle Ta dan Tb, sehingga Persamaan umum
sinyal sinus referensi ditunjukkan pada Persamaan
Ts
Vref ( ABC ) Ta Tb
2
(6)

Gambar 5. Delapan kemungkinan konfigurasi switching

pada rangkaian inverter tiga fasa

Gambar 6. Representasi dari delapan kemungkinan

konfigurasi switching pada frame Concordia

Operator plus minus ditentukan dari kondisi sector, sinyal

sinus referensi tiga fasa(Vref ) ditunjukkan pada Tabel 2.

Tabel 2 Nilai Vref pada masing-masing fasa

sector Vref(A) Vref(B) Vref(C)

Tabel 1Persamaan nilai Duty Cylce pada frame concordia

sector

Ta
Tb
0,
1
Vs*sin(/3- wt)
Vs*sin(wt)
/3
/3 ,
2
Vs*sin(/3+ wt)
Vs*sin(5/3+wt)
2/3
2/3 ,
3
Vs*sin(wt)
Vs*sin(4/3+wt)

,
4
Vs*sin(5/3+wt)
Vs*sin(2 - wt)
4/3
4/3 ,
5
Vs*sin(4/3+wt)
Vs*sin(2/3+wt)
5/3
5/3 ,
6
Vs*sin(2 - wt)
Vs*sin(/3+ wt)
2

-Ta-Tb

+Ta-Tb

-Ta+Tb

-Ta+Tb

-Ta-Tb

+Ta+Tb

+Ta+Tb

-Ta-Tb

+Ta-Tb

-Ta-Tb

+Ta-Tb

-Ta+Tb

+Ta+Tb

-Ta+Tb

-Ta-Tb

+Ta-Tb

+Ta+Tb

-Ta-Tb

Industrial Electronic Seminar 2013

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

ISBN 978-602-9494-87-7

kemudian sinyal sinus referesnsi tiga fasa pada metode

SVPWM ditunjukkan pada Gambar 7
2.4 Implementasi Pada Mikrokontroler STM32F4
Teknik regular sampling terletak pada proses update
nilai t setiap kondisi maksimum dan minimum pada
sinyal segitiga carrier, hal ini dalam mikrokontroler
dapat direalisasikan pada fungsi Interrput Timer
OverFlow dan Timer UnderFlow dan sinyal segitiga
carrier merupakan nilai Register Counter pada Up/Down
Timer Counter pada mikrokontroler STM32F4. Untuk
membuat sinyal segitiga carrier dengan frekuensi
tertentu dijelaskan pada Persamaan(7).

Gambar 7 Sinyal sinus referensi tiga fasa metode

SVPWM dan sinyal segitiga carrier, mi=1

TimerPeriode=(CPUCLK/(2*Triangle_Frequency) 1) (7)
Mikrokontroler berkerja pada waktu diskrit, sehingga
proses pembangkitan sinyal referensi didekati dengan
teori sampling, berikut algoritma yang gunakan untuk
membuat sinyal sinus referensi:

Gambar 8. Pengamatan Sinyal referensi 50Hz sinyal carrier

(2750Hz) dan output PWM menggunakan oscilloscope

1. Tentukan nilai maksimum frekuensi sinyal sinus

referensi maximum frequency =50Hz
2. Tentukan nilai modulasi frekuensi
modulation_frequency=55
3. Sehingga frekuensi sinyal segitiga dapat dihitung
Triangle_frequency=modulation_frequency *
maximum_frequency
Triangle_frequency=55 * 50
=2750Hz
4. Tentukan jumlah sampling untuk sinyal sinus
referensi
number_of_sampling= triangle_frequency/
base_frequency
number_of_sampling=2750/50
= 55
5. Sehingga nilai t dapat dihitung
delta_omegate= PI /number_of_sampling
delta_omegate= 3.14/55
= 0.05709 Rads
Efesiensi algoritma Regular Sampling PWM pada
paper ini ditunjukkan pada nilai jumlah sampling
(number_of_sampling) berkaitan pada frekuensi sinyal
segitiga carrier, sehingga untuk sinyal segitiga carrier
dengan frekuensi 2750Hz nilai number_of_sampling yang
optimum adalah 55 sampling. Contoh untuk membuat
sinyal sinus referensi dengan frekuensi 50Hz, frekuensi
sinyal segitiga carrier 2750Hz, Time_Sampling= 1/
frekuensi sinyal segitiga, jumlah sampling 55 sampling
dan t = 0.057Radian. Maka periode sinyal sinus 50Hz
dari 0 sampai 2 adalah Time_sampling*
number_of_sampling yang menghasilkan 0.02 mS
periode sinyal sinus atau 50Hz

Gambar 9 Hasil Benchmark program pada algoritma

SPWM, dengan hasil 2.58uS

3. Hasil
Hasil eksperimen untuk metode SPWM ditunjukkan
pada Gambar 8, sinyal sinus referensi diamati dengan
menggunakan fasilitas Digital Analog Converter (DAC)
internal pada mikrokontroler STM32F4, kemudian sinyal
PWM logic diamati pada Pin PWM mikrokontroler.
Kemudian Waktu yang digunakan untuk melakukan
satu kali iterasi pada sinyal referensi tiga fasa dan proses
pembandingan antara sinyal referensi dan sinyal carrier
ditunjukkan pada Gambar 8. Dengan cara men-set Pin
pada mikrokontroler pada awal program metode SPWM
dan me-reset pada akhir program, sehingga waktu
interasi untuk mengeksekusi satu siklus pada
algoritma SPWM terekam pada nilai duty cycle sinyal
hasil toggle pin, metode ini akan digunakan juga untuk
melakukan benchmark pada metode THIPWM dan
SVPWM. Dari Gambar 9 diketahui nilai interrupt untuk
meng-update nilai terjadi 5.500 kali per detik
(5.5Khz) yaitu dua kali (Asymetric) sampling pada satu
cycle sinyal segitiga carrier (2750Hz), sedangkan waktu
yang digunakan untuk mengeksekusi tiga persamaan

Industrial Electronic Seminar 2013

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

ISBN 978-602-9494-87-7

sinyal sinus referensi (tiga fasa) metode SPWM adalah

1.38% dari 181.8uS, menghasilkan 2.58uS per satu kali
update . Untuk metode THIPWM sinyal sinus
referensi dan output PWM logic ditunjukkan pada
Gambar 10.
Hasil bencmark pada metode THIPWM ditunjukkan
pada Gambar 11, yang menunjukkan waktu untuk
mengeksekusi tiga persamaan sinyal referensi adalah
2.58% dari 181.8uS, menghasilkan 4.07uS per satu kali
update
Waktu yang diperlukan processor mikrokontroler
STM32F4 untuk mengeksekusi persamaan sinyal sinus
referensi metode THIPWM(4.07uS) sedikit lebih berat,
ditunjukkan pada Gambar 10. Pada metode SPWM
(2.85uS), hal ini wajar karena jumlah komputasi pada
Persamaan(4)(THIPWM)
lebih
banyak
daripada
Persamaan(5)(SPWM). Sedangkan untuk metode
SVPWM, sinyal sinus referensi dan PWM logic
ditunjukkan pada Gambar 12.
Hasil bencmark pada metode SVPWM ditunjukkan
pada Gambar 13, yang menunjukkan waktu untuk
mengeksekusi dua persamaan duty cycle (Ta dan Tb) dan
tiga persamaan dekomposisi nilai duty cycle kedalam
sinyal sinus referensi tiga fasa adalah 2.04% dari
181.8uS, menghasilkan 3.70uS per satu kali update .
Hasil Benchmark pada metode SVPWM menunjukkan
algoritma program yang dijalankan lebih ringan daripada
metode THIPWM, hal ini karena persamaan untuk
menghitung nilai duty cycle (Ta dan Tb) telah
disederhanakan dalam paper ini.
Pada Tabel1 nilai Vs=Vm*mi(secara prinsip
Modulation Index sama dengan Modulation amplitude )
dan Vm= 0.5*peak to peak sinyal segitiga carrier
(0.5Vpp). nilai Ts pada Persamaan(3) adalah periode
sinyal segitiga carrier (Register Timer_Periode).
Metode SVPWM lebih diuntungkan daripada metode
SPWM dan THIPWM, karena relasi variabel Vs dan
dengan dan dapat dijelaskan dengan Persamaan(8)
(9)

Gambar 10. Pengamatan Sinyal referensi fundamental 50Hz

dengan 1/6 injeksi harmonisa ketiga(150Hz),sinyal carrier
(2750Hz) dan output PWM menggunakan oscilloscope

Gambar 11 Hasil Benchmark program pada algoritma

SPWM, dengan hasil 4.70uS

Gambar 12. Pengamatan Sinyal referensi 50Hz sinyal

carrier (2750Hz) dan output PWM menggunakan
oscilloscope

(8)
(9)

3 Pengujian Metode SPWM, THIPWM dan SVPWM

pada hardware Inverter tiga fasa
Hardware inverter yang sudah dibuat ditunjukkan
pada Gambar 14, Rangkaian inverter tiga fasa
menggunakan Integrated Power Module (IPM) buatan
International Rectifier IRAM136B dengan kapasitas daya
maksimum sampai 3.3KW

Gambar 13 Hasil Benchmark program pada algoritma

SVPWM, dengan hasil 3.70uS

Industrial Electronic Seminar 2013

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

ISBN 978-602-9494-87-7

SVPWM

Tabel 3. Performa inverter pada Metode SVPWM

Freq
(Hz)
50

Vo
rms(V)
206

Io
rms(A)
3,55

Po
(W)
980

PF
0,77

THDi
(%)
6,5

40

168

3,24

700

0,75

3,2

30

118

3,05

460

0,73

2,9

20

85,2

2,58

263

0,7

2,5

10

41,2

1,6

63

0,56

Gambar 14. Hardware inverter tiga fasa

250

Freq
(Hz)
50

Vorms(V)
208

Iorms(A)
3,45

Po
(W)
900

PF
0,76

THDi
(%)
6

40

171

3,07

670

0,75

3,8

30

120

3,02

460

0,73

20

82,8

2,52

239

0,67

2,8

10

44,7

1,65

71

0,56

2,7

SVPWM
200

150

100

50

Vo
rms(V)
184

40
30

10

20

30

40

50

Iorms(A)
3,83

Po(W)

PF

THDi

Frekuency(Hz)

1030

0,8

5,5

Gambar 15. Grafik Perbandingan tegangan output RMS

150

3,7

720

0,75

3,2

112

3,41

490

0,74

2,9

20

75

2,71

239

0,6

2,5

10

36

1,7

55

0,53

1200
SVPWM

1000
Motor_input_Power(W)

SPWM

Tabel 6. Performa inverter pada Metode THIPWM

Freq
(Hz)
50

THIPWM
SPWM

LIne-Voltage-rms (V)

THIPWM

Tabel 5. Performa inverter pada Metode THIPWM

Inverter dibebani dengan motor induksi tiga fasa

yang terhubung secara mekanik dengan eddy current
dynamometer. Pada pengujian pembebanan motor,
tegangan DC pada dinamometer disetting sebesar 28Volt
untuk setiap metode sehingga memperoleh beban
mekanik yang sama. Parameter yang diamati adalah daya
input motor pada masing-masing metode dengan beban
mekanis yang sama, detail data pengujian pembebanan
ditunjukkan pada Tabel 3, Tabel 4 dan Tabel 5.
Dari data pada Tabel 4 sampai Tabel 5 menunjukkan
metode SPWM menggunakan daya input motor lebih
besar dari metode THIPWM dan SVPWM, hal ini
dikarenakan terjadi penurunan tegangan output pada
metode SPWM dimana secara teori tegangan output
SPWM selalu 0.866 dari Vbus DC. Penurunan peforma
pada metode SPWM dijelaskan pada grafik perbandingan
tegangan, arus dan daya pada ketiga metode yang
ditunjukkan pada Gambar 15 sampai Gambar 16.
Pola switching pada metode THIPWM dan SPWM
menghasilkan nilai duty cycle lebih lebar pada bagian
tengah PWM(lihat Gambar 1,3,6), hal ini yang
menyebabkan tegangan output inverter pada metode
THIPWM dan SVPWM lebih besar dari pada metode
SPWM.

THIPWM
SPWM

800
600
400
200
0
10

20

30

40

50

Frekuency(Hz)

Gambar 15 Grafik perbandingan arus line input RMS

1200
SVPWM

Motor_input_Power(W)

1000

THIPWM
SPWM

800
600
400
200
0
10

20

30

40

50

Frekuency(Hz)

Gambar 16. Grafik perbandingan daya input motor

induksi

Industrial Electronic Seminar 2013

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

ISBN 978-602-9494-87-7

4. Ringkasan
Pada paper ini dijelaskan tentang penggunaan metode
SPWM, THIPWM dan SVPWM. Ketiga metode
dibandingkan secara detail. Dari hasil eksperimen
nampak bahwa metode THIPWM dan SVPWM
mempunyai karakteristik yang secara umum lebih unggul
dibandingkan SPWM. Dengan hasil yang telah
didapatkan, metode THIPWM dan SVPWM diharapkan
dapat diaplikasikan pada sistem renewable energy untuk
meningkatkan kinerja sistem.
Ucapan Terimakasih
Penelitian ini didanai dari Penelitian Unggulan Kampus
untuk Pusat Riset Energi dan Transportasi tahun anggaran
2013.
Daftar Pustaka
[1]
Steinmetz,
Mark,
INCREASING
THE
EFFICIENCY OF AN IPM-BASED DRIVE
DESIGN, Vincotech GmbH, 2012.
[2]

Daniel W. Hart, Power Electronics, McGraw

Hill.

[2]

Phuong Hue Tran, MATLAB/SIMULINK

IMPLEMENTATION AND ANALYSIS
OF THREE PULSE-WIDTH-MODULATION
(PWM)TECHNIQUES, Electrical Engineering
Boise State University. 2012

[3]

Anonim,Implementing
Space
Vector
Modulation with the ADMCF32X, Analog
Device. 2000

[5]

Anonim, STM32F407 Reference Manual :

STMicroElectronic, 2011.

[6]

MH Rashid, Power Electronics Circuits,

Devices, and Applications, 3rd Ed., Prentice
Hall, 2004.

[7]

MH Rashid, Power Electronics Circuits

HandBook, 3rd Ed., Butterworth-Heinemann,
2011.

[8]

Ismail, Baharuddin, Design And Development

Of Unipolar Spwm Switching Pulses For Single
Phase Full Bridge Inverter Application,
Universiti Sains Malaysia, 2008.