IES 2004 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

Soft Starter and Soft Stop Sequence for Universal Motor Control using
Microcontroller AT89S51
Yunanda Raharjanto, M.Facta
Laboratorium Konversi Energi Listrik & Sistem Tenaga
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Diponegoro Semarang
Telepone & Faksimili : 024-7460057
e-mail : labpower@elektro.undip.ac.id, mochfacta@yahoo.com
Untuk menghasilkan tegangan bolak balik maupun
tegangan arus searah yang bervariasi untuk suplai daya
motor universal terdapat beberapa alternatif diantaranya
dengan menggunakan rangkaian AC/DC terkonrol
maupun rangkaian AC/DC tak terkontrol.
Motor universal merupakan motor yang bisa
beroperasi dengan menggunakan supply DC maupun
supply AC. Pengaturan starting motor universal dapat
dilakukan dengan mengatur tegangan input pada motor
universal tersebut. Dengan adanya starting tersebut arus
pada motor atau arus awal tidak terlalu tinggi. Pada
dasarnya motor universal adalah suatu motor seri yang
mempunyai kemampuan bekerja pada supply AD/DC. Hal
ini disebabkan karena sudut momen kakas dibuat tetap
oleh kedudukan sifat dan biasanya pada harga optimum
900.
Dalam Makalah ini digunakan triac sebagai
pengaturan tegangan ac fasa tunggal terkontrol atau single
phase converter. Sedangkan untuk tegangan dc digunakan
thyristor dengan satu pemicuan, sehingga akan
menghasilkan dc setengah gelombang terkontrol. Sistem
kontrol yang dipilih adalah mikrokontroler AT89S51,
karena akan diperoleh hasil yang cukup baik walaupun
dalam perencanaan cukup rumit. Sistem pengaturan yang
dipilih adalah kalang terbuka (open loop) yang
memberikan sistem kerja yang diinginkan, yaitu
pengaturan putar motor universal yang bekerja secara
berurutan dengan kecepatan yang konstan dengan
pengaturan waktu starting yang bervariasi.

Abstrak
Pertumbuhan pesat dunia industri membutuhkan
peralatan yang mendukung proses produksi yang
menggunakan motor dc ataupun motor ac yang bekerja
dengan kecepatan putar konstan (dengan pengasutan
langsung atau pengasutan bertingkat) maupun yang
bervariasi
Sebuah alat dengan AT89S51 digunakan untuk
mengatur besarnya sudut pemicuan pada triac untuk
suplai daya motor arus searah maupun motor arus bolak
balik serta sebagai pengaturan sistem sequensilnya
dengan sistem kalang terbuka. Alat ini dibuat untuk
mengatur tegangan pada sumber dengan menggunakan
penyearah setengah gelombang terkontrol penuh dan
tegangan ac tekontrol, serta dapat bekerja pada system
yang bertegangn ac maupun tegangan dc. Selain sebagai
pengontrol tegangan sumber juga sebagai pengontrol
motor yang bekerja secara sequensial yang bekerja pada
system kalang terbuka. Untuk mencegah pembebanan
berlebih maka ditambahkan snubber. Sebagai obyek
pengujian di gunakan motor masin jahit dengan merek
Nasional.
Kata kunci : mikrokontroler AT89S51, motor universal,
sequensial.
1. Pendahuluan
1.1. Latar Belakang
Pertumbuhan pesat dunia perindustrian membutuhkan
peralatan proses produksi atau yang mendukung proses
produksi yang menggunakan motor, baik motor dc
ataupun motor ac, yang bekerja dengan kecepatan putar
konstan (dengan pengasutan langsung atau pengasutan
bertingkat) maupun yang bervariasi. Terdapat beberapa
metode untuk mengatur kecepatan putar motor yang
bervariasi dan pengasutan bertingkat (untuk menghindari
arus pengasutan yang terlalu tinggi) pada motor dc dan
motor ac. Maka diperlukan sebuah peralatan yang bekerja
secara konvensional (mekanis) atau secara elektronis
(elektronika daya) yang terhubung dengan motor tersebut.

1.2. Tujuan
Tujuan yang hendak dicapai pada pembuatan makalah
ini adalah :
Mempelajari cara menggunakan mikrokontroler
AT89S51 untuk membuat pengaturan sederhana
pada motor universal dengan mengatur besarnya
sudut pemicuan pada thyristor dan triac.
Mempelajari dan menerapkan penggunaan
komponen DAC0808 untuk mengkonversi
tegangan digital ke analog, dan untuk pengaturan
pemicuan pada thyristor dan triac.

62

IES 2004 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

1.3. Batasan Masalah

Ruang lingkup batasan permasalahan dalam makalah
ini adalah sebagai berikut :
1.
2.
3.

2.

Merancang suatu sistem pengendalian motor-motor

universal secara berurutan ( tiga buah motor universal
).
Metode
kontrol
yang
digunakan
adalah
mikrokontroller AT89S51.
Pengaturan kecepatan putaran motor universal
automatisnya hanya mengatur putaran dengan
penambahan tegangan sumber.

Gambar 3. simbol dan komponen dasar thyristor

Thyristor memiliki tiga terminal yaitu : anoda
(anode), katoda (cathode), dan gate. Dimana arah arus
tetap dari anoda ke katoda bila telah tersulut (triggering).
Sambungan P-N (P-N junction) berturut-turut dari anoda
ke katoda diberi notasi J1, J2, dan J3.

Dasar Teori

2.1. Motor Universal

Motor universal merupakan suatu motor seri yang
mempunyai kemampuan untuk bekerja dengan supply arus
ac ataupun dc. Hal ini disebabkan karena sudut momen
kakas dibuat tetap oleh kedudukan sifat dan biasanya pada
harga optimum 900.
Prinsip kerja motor universal adalah bila 2 buah
magnet yang berbeda kutub didekatkan, maka daerah
diantara kutub utara dan selatan akan timbul medan
magnet.
Berdasarkan karakteristik motor universal (kecepatantorsi) dapat terlihat bahwa motor universal bekerja pada
kecepatan yang tinggi, membutuhnya daya yang kecil dan
mempunyai torsi yang relative tinggi.

Gambar 4. Pemodelan thyristor

Setelah thyristor tersulut maka thyristor selalu akan
dalam kondisi on atau menghantar, dan setelah menerima
komutasi (commutation) thyristor akan off atau dalam
keadaan tidak menghantar. Peristiwa ini dapat
dianalogikan dengan rangkaian ekivalen dengan
menghubungkan transistor secara sedemikian rupa, seperti
pada Gambar 3.13. Pada gambar ekivalen tersebut
transistor T2 dianggap sebagai transistor P-N-P dan
transistor T1 dianggap sebagai transistor N-P-N. Arus
kecil yang mengalir masuk di sambungan anoda harus
mengalir keluar dari katoda. Karakteristik thyristor dapat
dilihat seperti Gambar 5 dibawah ini :

2.2. Mikrokontroler AT89S51

Mikrokontroler ini memiliki spesifikasi sebagai
berikut : memiliki 4k byte PEROM (Programmable and
Erasable Read Only Memory) 256 x 8 bit internal RAM,
ISP (In System Programing), 32 pin i/o yang dapat
diprogram, 3 buah Timer/Counter 16 bit, dan 8 sumber
interupsi.
Mikrokontroler ini digunakan sebagai kontrol dan
pengolah data untuk menjalankan keseluruhan alat.
Dimana dengan mikrokontroler ini kita bisa memprogram
langsung dari kmputer tanpa harus mencopot/melepas
mikrokontroler
2.3. Thyristor
Thyristor adalah komponen yang prinsip kerjanya
mirip dengan dioda namun dilengkapi dengan gate untuk
mengatur besarnya fasa yang dilalukan. Simbol thyristor
dan struktur dasar thyristor terdapat pada Gambar
3Thyristor (SCR) adalah komponen semikonduktor yang
terbentuk dengan struktur empat lapis, yaitu P-N-P-N,
dengan tiga lapis sambungan P-N dengan cara
penggabungan difusi (diffusion).

Gambar 5. Karakteristik thyristor

63

IES 2004 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

2.4. Zero crossing detector

Zero crossing detector ini digunakan untuk
mendeteksi seberangan nol (zero crossing) pada
gelombang sinus AC 220 Volt. Seberangan nol yang
dideteksi adalah peralihan dari positif menuju negatif dan
peralihan dari negatif menuju positif. Dengan demikian
diperoleh frekuensi sebesar dua kali frekuensi dari
gelombang sinus sumber.
Gambar 8. simbol triac dan struktur dasar triac

Sinyal AC 220 Volt

Cara mengoperasikan triac adalah dengan

memicu triac sehingga arus listrik dapat mengalir dari A1
ke A2 atau A2 ke A1. Tetapi pemakaian pada umumnya
A2 dihubungkan dengan sumber tenaga bertegangan dan
A1 dihubungkan dengan netral sumber tenaga, dan arus
pemicuan masuk melalui terminal gate. Gambar 3.19
adalah menunjukkan karakteristik umum sebuah triac.

Sinyal Keluaran Rangkaian Zero Crossing Detector

Gambar 6 Sinyal keluaran rangkaian zero crossing

detector
Rangkaian zero crossing detector diperlihatkan pada
Gambar 7. Bagian rangkaian sebelah atas digunakan untuk
mendeteksi seberangan nol peralihan dari negatif menuju
positif, sedangkan pada bagian bawah untuk peralihan
positif menuju negatif. Kedua bagian rangkaian ini
menggunakan optocoupler yang keluarannya diandkan
langsung sehingga terbentuk sinyal keluaran seperti pada
Gambar 6.

Gambar 9. Rangkaian ekivalen triac dengan

menggunakan thyristor

+5V

4K7
39K/5W
optocoupler 1

220 V AC

Keluaran

optocoupler 2

Gambar 10. Karakteristik triac

Gambar 7. Rangkaian Zero Crossing Detector

2.6. Snubber
Rangkaian snubber dibuat untuk menjamin bahwa
komponen tidak dalam kondisi tidak terlindungi terhadap
perubahan tegangan dan arus secara berlebihan selama
kondisi transient (sementara waktu atau sesaat). Gambar
11 menunjukkan pemakaian rangkaian snubber pada triac.

2.5. TRIAC
Triac adalah komponen yang tersusun sedemikian
rupa dari dua buah thyristor. Jadi secara umum perlakuan
triac mirip dengan thyristor, kecuali adalah bahwa triac
itu sendiri paling tepat untuk kontrol fasa tegangan ac.
Gambar 3.17 adalah simbol triac dan struktur dasar
sebuah triac, dan Gambar 3.18 adalah gambar ekivalen
sebuah triac yang tersusun dari dua buah thyristor.
Terminal-terminal yang dimiliki triac adalah A1 (MT1),
A2 (MT2), dan gate. Kutup pemicuannya adalah gate-A1.
Arah arus listrinya adalah dua arah, A1 ke A2 dan A2 ke
A1.

Gambar 11. Rangkaian snubber

64

IES 2004 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

Parameter-parameter
persamaannya adalah :

RS =

yang

dibutuhkan

VS
I TD
0,632 R VS

dalam

3.2. Rangkaian Isolasi

Alat ini bekerja dengan menggunakan dua macam
isolasi, yaitu isolasi yang menggunakan trafo isolasi dan
menggunakan optocoupler. Masing-masing memiliki
fungsi yang berbeda
Trafo isolasi sebenarnya adalah sebuah trafo pulsa.
Dalam alat ini digunakan untuk mengisolasi sekaligus
mentransfer pulsa dari penguat pulsa ke gate thyristor.

(1)

dV
=
dt C S (R S R )2

(2)

arus maksimum yang dilalukan oleh thyristor

ITD
atau triac,
dari data sheet (ampere)
VS
tegangan input (volt)
RS
resistor snubber (ohm)

dVD
dt

kondisi komutasi, dari data sheet (volt/s)

R
CS

resistansi beban (ohm)

kapasitansi, capacitor snubber (farad)

D1
R8

D1
R8

mikrokontroler
AT89S51

rangkaian
pengaman dan
penyearah
terkontrol dan
anti pararel

G
K

Gambar 12. Trafo isolasi

Karena digunakan penyearah gelombang penuh
terkontrol penuh maka setiap keluaran dari penguat pulsa
harus memicu 2 thyristor secara bersamaan, maka dibuat
dua buah trafo isolasi dengan perincian setiap trafo
memiliki satu lilitan primer dan dua lilitan sekunder yang
masing-masing terpisah secara elektrik. Trafo isolasi atau
trafo pulsa ini ditujukan hanya untuk mentransfer pulsa
dan tidak diperlukan suplai daya tambahan.

3. Perancangan dan Pembuatan Alat

3.1. Perancangan Sistem
Alat dibuat dengan spesifikasi sebagai berikut :
Tegangan suplai untuk alat adalah arus bolak balik
220 volt satu fasa, frekuensi 50 Hz.
Aplikasi untuk motor universal . Pengaturan hanya
dilakukan pada tegangan supply.
Pengaturan motor secara sequensil dimulai pada
tegangan 50 volt ac/dc sampai pada tegangan system
220 volt ac dan 198 volt dc.
Program pemicuan ac dan dc dibuat secara terpisah,
sehinggga perlu adanya proses transfer program.
Alat ini bekerja pada kalang terbuka dan untuk waktu
pergantian motor diperoleh data dengan system cobacoba.
Dibuat sebuah diagram kerja perangkat keras yang
menggambarkan aliran kontrol dan aliran data pada alat
yang dibuat, diagram kerja perangkat keras terdapat
Gambar 12 .

zero crossing
detector

G
K

4. Pengujian dan Analisa

4.1. Voltmeter , Kecepatan dan Amperemeter
Tabel 1. Dengan suplply DC
Tegangan (V)

50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150

M
M
M

keypad

Gambar 12. Skema perancangan alat

65

Arus (A)

0.25
0.27
0.27
0.27
0.27
0.27
0.27
0.27
0.27
0.27
0.27

Kecepatan (rpm)

351.1
764.8
964.8
1187
1442
1654
1904
2113
2313
2597
2604

3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0.22

2500
2000

0.23

0.24

0.25

0.26

0.27

kecepatan

kecepatan (rpm)

IES 2004 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

0.28

arus (A)

1500
1000

Gambar 13. Grafik hubungan kecepatan - arus

500
3000

0
2500

0.1

0.2

0.3

arus

2000

Gambar 15. Grafik hubungan arus dan kecepatan

1500

Kecepatan (rpm)

1000

500

0
0

50

100

150

200

t eg ang an ( V o lt )

1500
1000
500
0
50

100

150

200

tegangan (V)

Gambar 16. Grafik hubungan tegangan dan kecepatan

Tabel 2. Motor universal supply AC

Tegangan
Kecepatan
(V)
(rpm)
Arus (A)
0.08
0.12
0.15
0.18
0.21
0.24
0.26
0.27
0.28
0.28
0.28
0.28

2000

Gambar 14. Grafik hubungan kecepatan dan tegangan supply

40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150

2500

0
0
3.9
96.8
233.2
438.3
765.8
1135
1477
1776
2017
2350

5.

Kesimpulan

1.

Alat pengatur kecepatan motor universal dengan

menggunakan mikrokontroler AT89S51 yang telah
dibuat dapat bekerja dengan stabil.
Alat dapat dipilih bekerja sebagai kalang tertutup atau
kalang terbuka sesuai dengan kebutuhan.
Softstarter yang dibuat dapat mengatasi arus starting
yang tinggi.
Motor universal dapat bekerja dengan supply ac
ataupun dc.
Motor universal bekerja pada daya yang rendah dan
bekerja pada kecepatan yang relative tinggi.

2.
3.
4.
5.

Daftar Pustaka
[1]
[2]
[3]

66

____________, Thyristor and Triac, Philips

Semiconductors, 1999.
____________, TCA 785, Siemens Semiconductor
Group.
____________, Ilmu Listrik, PEDC Bandung,
1983.

IES 2004 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
[11]
[12]
[13]
[14]
[15]

[16]
[17]
[18]

[19]
[20]
[21]
[22]

____________, Liquid Crystal Display Module

M1632 User Manual, Seiko Instruments Inc, Japan,
1987.
http://www.National.com.
http://www.atmel.com.
M. Rashid, Power Electronics Circuit, Device, and
Aplication 2nd, Prentice-Hall International Inc,
1988.
Drs. Parsumo R, Elektronika Daya, Politeknik
Negeri Semarang, 1997.
Mohan.Ned ,Tore M.Undeland ,William P Robbins,
Power Electronics : Converter, Applications, and
Design, John Wiley and Sons Inc, Canada, 1995.
Jacob M. Ph.D, C.C. Halkias, Ph.D, Elektronika
Terpadu, Penerbit Erlangga, 1990.
Zuhal, Dasar Tenaga Listrik Dan Elektronika
Daya, Gramedia, 1995.
B.L. Theraja, Electrical Technology, Nirja
Construction & Dev. Co. Ltd, 1980.
Agfianto Eko Putra, Belajar Mikrokontroler
AT89C51/52/55 (teori dan aplikasi), Penerbit Gava
Media, 2002.
Paulus Andi Nalwan, Panduan praktis Teknik
Antarmuka dan Pemrograman Mikrokontroler
AT89C51, Elek Media Komputindo, Jakarta, 2003.
Wolfgang Link, Pengukuran, Pegendalian dan
Pengaturan dengan PC Praktek Otomasi dengan
pengaturan Numerik, Elek Media Komputindo,
Jakarta, 1993.
Katsuhiko Ogata, Teknik Kontrol Otomatik,
Penerbit Erlangga, Jakarta, 1993.
Theodore Wildi, Electrical Machines, Drives and
Power Systems 3rd,Prentige Hall Inc, New Jersey,
1997.
Sencer
Yeralan
,
Ashutosh
Ahluwalia,
Programming and Interfacing The 8051
Microcontroller,
Addison-Wesley
Publishing
Company, 1993.
Moh.Ibnu Malik, Anistardi, Bereksperimen dengan
Mikrokontroler 8031, Elek Media Komputindo,
Jakarta, 1997.
P C Sen, Power Electronics, Tata McGraw-Hill,
1987.
Richard AH, Op Amps and Linier Integrated
Circuit, Delmar Publishers Inc, 1988.
Ir. Muslimin Marapung, Teori Soal Penyelesaian
Teknik Tenaga Listrik (TTL), Armico, Bandung,
1979

67