Pendahuluan

Pada pelajaran yang lalu, telah dibahas tentang kinerja steady-state dan bagaimana
hubungannya dengan analisis dan disain sistem kontrol :
• mendefinisikan error sistem

• mengenali tiga test-input yang masing-masing digunakan untuk menentukan

kinerja steady-state error

• mendefinisikan error sistem untuk sistem kontrol umpan-balik unity-gain

• melihat bahwa steady-state-step error untuk kontrol sistem bernilai nol hanya
jika fungsi transfer open-loop memiliki integrator.
Pada bagian ini akan digunakan "teorema nilai akhir" (final value theorem) untuk
mendefinisikan steady-state error secara matematis untuk sistem kontrol umpan-
balik unity-gain dalam konteks fungsi transfer open-loop. Hasilnya akan digunakan
untuk menghitung steady-state error untuk input step, ramp, dan parabolic dan
mendefinisikan istilah "static error constant" dan "system type number", yang akan
digunakan untuk mengetahui kinerja steady-state.

Bagian 14 1
7.3 Steady-State Error untuk sistem dengan umpan balik unity-gain

Di sini digunakan kembali sistem kanonik seperti pada gambar 1 di bawah ini.

Untuk sistem ini :

Teorema Nilai-Akhir (final value theorem) menyatakan bahwa

sehingga

Bagian 14 2
7.3.1 Input step

Untuk input step satuan (unity step input) r(t) = u(t), dimana :
u(t) = 1 untuk t > 0
= 0 di tempat lain
transformasinya adalah

sehingga

Bagian 14 3
Dari persamaan 3, lims →0 G0(s) adalah steady-state gain dari fungsi transfer open-loop.
Untuk mendapatkan steady-state step error sebesar nol, diperlukan lims →0 G0(s) = ∞.
Dengan demikian G0(s) harus memiliki bentuk sbb.:

dimana jika s → 0, penyebut akan bernilai nol sehingga G0(s) = ∞. Dengan demikian,
untuk mendapatkan steady-state step error sebesar nol, paling tidak harus ada satu
pole pada origin s = 0 (yaitu n > 1). Faktor s pada penyebut dari fungsi transfer open-
loop merepresentasikan integrator pada arah maju. Dengan demikian, untuk menda-
patkan steady-state step error sebesar nol, paling tidak kita harus memiliki satu inte-
grator di dalam fungsi transfer open-loop.

Jika tidak ada penyebut dengan faktor sn berarti n = 0 dan diperoleh

yang bersifat terhingga (finite) dan menghasilkan steady-state step error terhingga.

Bagian 14 4
7.3.2 Input Ramp

Untuk input r(t) = tu(t) dengan

tu(t) = t untuk t > 0

= 0 di tempat lain

sehingga

Bagian 14 5
Untuk mendapatkan steady-state ramp error bernilai nol, lims →0 sG(s) = ∞. Untuk
itu, n > 2, sehingga paling tidak harus ada dua integrator di dalam fungsi transfer
open-loop.

Jika hanya ada satu integrator, n = 1, maka

yang bersifat terhingga dan oleh karena itu akan terdapat steady-state ramp error
yang terhingga.

Jika tidak ada integrator, maka n = 0 dan akan diperoleh :

Sehingga kita mendapatkan steady-state velocity error tak berhingga

Bagian 14 6
7.3.3 Input Parabolik
Untuk input parabolik dimana

di tempat
lain
dan

Agar steady-state parabolic error bernilai nol, lims→0s2G0(s) = ∞. Untuk itu, n > 3.
Berarti harus ada tiga integrator di dalam fungsi transfer open-loop.
Jika hanya ada dua integrator, n = 2, terdapat steady-state parabolic error terhingga.
Jika n < 2, terdapat steady-state parabolic error tak hingga.
Bagian 14 7
7.4 Definisi Konstanta Galat Statik dan Jenis Sistem

7.4.1 Konstanta Galat Statik (Static Error Constants)

Dari perhitungan-perhitungan di atas, kita dapatkan definisi steady-state error untuk
galat step, ramp, dan parabolik, sbb. :

Bagian 14 8
Konstanta-konstanta di atas dapat bernilai nol, terhingga, atau tak terhingga, tergantung
pada sifat G0(s). Dalam kenyataannya, mereka bergantung pada jumlah faktor s pada
penyebut G0(s) atau jumlah integrator pada alur maju. Berikut ini adalah konstanta
galat statis (static error constants)

Konstanta galat posisi (position error constant) untuk input step

Konstanta galat kecepatan (velocity error constant) untuk input ramp

Konstanta galat akselerasi(acceleration error constant) untuk input ramp

Bagian 14 9
7.4.2 Nomor jenis sistem

Perhatikan gambar di atas. Nomor jenis sistem didefinisikan berdasarkan nilai n,

yang berarti menurut jumlah integrator di dalam G0(s).

• Sistem dengan n = 0 dinamakan jenis 0

• Sistem dengan n = 1 dinamakan jenis 1
• Sistem dengan n = 2 dinamakan jenis 2
• dst.

Jelas bahwa nilai konstanta galat statis berhubungan dengan nomor jenis sistem.
Hubungan ini secara eksplisit digambarkan pada bagian berikut.

Bagian 14 10
Nomor jenis sistem dan konstanta galat statisnya

Jenis sistem dan steady-state error

Bagian 14 11
7.5 Spesifikasi Steady-State Error

Contoh 7.1
Tentukan spesifikasi Kv = 1000. Apa yang ditunjukkannya mengenai sistem kontrol ?

Jawab :
1. Sistem stabil
2. Sistem tipe 1
3. Input sistem adalah ramp
4. Steady-state error-nya adalah 1/Kv per unit gradien ramp

Bagian 14 12
Contoh 7.2
Untuk sistem kontrol azimuth antena berikut ini

1. Carilah steady-state error dalam K untuk input step, ramp, dan parabolik
2. Cari nilai K yang menghasilkan steady-state error 10%. Apakah sistem stabil ?
Jawab :
1.

Sistem tipe 1, berarti

2. Galat 10% berlaku untuk ramp. Jadi untuk galat 10% :

K = 257,9. Nilai ini berada dalam rentangan 0<K<2623,9. Sistem stabil.

Bagian 14 13
Penutup
Pada bagian ini dibahas mengenai steady-state error untuk sistem kontrol umpan-balik
unity-gain. Dengannya kita dapat menentukan kinerja lengkap dalam konteksi fungsi
transfer open-loop. Ini dapat dilakukan karena jumlah integrator dalam fungsi transfer
open-loop berhubungan dengan kinerja sistem. Selanjutnya dibuat Nomor Jenis Sistem
yang besarnya sama dengan jumlah integrator, dimana sifatnya terlihat di tabel berikut.

Dengan konstanta galat statis : konstanta galat posisi Kp = G0(s)|s=0 ; konstanta

galat kecepatan Kv = sG0(s)|s=0 ; konstanta galat akselerasi Ka = s2G0(s)|s= 0.

Bagian 14 14