Bab2 2StateSpace

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL-303 : Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
PEMODELAN STATE SPACE
♦Beberapa Pengertian:
♦ State:
State suatu sistem dinamik adalah sekumpulan minimum
variabel (disebut variabel-variabel state) sedemikian rupa
sehingga dengan mengetahui variabel-variabel tsb pada t = t0,
bersama sama dengan informasi input untuk t ≥ t0, maka
perilaku sistem pada t ≥ t0 dapat ditentukan secara utuh.
Pengertian state tidak hanya untuk sistem fisis, tapi juga

sistem-sistem lain: biologi, ekonomi, sosial dsb.
♦ Variabel-variabel State:
Variabel-variabel state suatu sistem dinamik adalah
sekumpulan minimum variabel yang menentukan state sistem
dinamik tsb.
Variabel state tidak harus merupakan besaran yang dapat
diukur atau diamati secara fisik (merupakan keunggulan
metoda ini).
Secara praktis, pilih besaran yang dapat diukur sebagai
variabel state ( agar dapat diumpanbalikkan) .
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-29

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
♦ Vektor State
Bila dibutuhkan n var state untuk mendeskripsikan secara
utuh perlaku suatu sistem, maka n variabel tsb dapat
dipandang sebagai n komponen dari suatu vektor x.
Suatu vektor state adalah suatu vektor yang menentukan
secara unik state sistem x(t) untuk t ƒ t0 bila state pada t = t0
diberikan dan input u(t) pada t ƒ t0 juga diberikan.
♦ State Space
Merupakan ruang berdimensi n dengan sumbu-sumbu x1, x2,
… xn. Setiap state dapat terletak disuatu titik dalam ruang tsb.
♦ Persamaan State-Space
Perlu 3 jenis variabel dalam analisis:
1. Variabel-variabel input,
2. Variabel-variabel output,
3. Variabel-variabel state.
Representasi state space untuk suatu sistem tidak unik, tetapi
jumlah variabel state nya adalah sama untuk sistem yang
sama.

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
♦ Representasi State Space untuk sistem MIMO:
Input :
u1(t), u2(t), …,ur(t)
Output :
y1(t), y2(t), . . . , ym(t).
Definisikan n output integrator sebagai variabel state:

x1(t), x2(t), . . . , xn(t).
♦Sistem dapat didiskripsikan:
♦Output sistem dapat dinyatakan:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Bila didefinisikan:
Maka persamaaan state dan persamaan output menjadi:
(Disebut sistem time varying bila fungsi f dan g mengandung

variabel t).
Bila persamaan state dan output diatas dilinearisasikan disekitar

titik operasinya, maka persamaan state dan output linear dapat
dituliskan:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Dengan:
A(t) : Matrix state
B(t) : Matrix input
C(t) : Matrix output
D(t) : Matrix transmisi langsung
Untuk sistem time-invariant:
Diagram Blok nya:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Contoh:
Persamaan sistem :
Definisikan variabel state:
Sehingga diperoleh:
Atau:
Sehingga Persamaan output:
y = x1

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Persamaan state dalam bentuk vektor:
Persamaan output dalam bentuk vektor:
Sehingga:
Blok diagram sistem:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
♦ Kaitan antara Fungsi Alih dan

Persamaan-Persamaan State Space
Fungsi alih suatu sistem :
Representasi State Space sistem tsb:
Bentuk Laplace nya:
(Ambil kondisi mula =0), diperoleh:
sX(s) – AX(s) = BU(s)
atau:
(sI – A)X(s) = BU(s)
Diperoleh:
X(s) = (sI – A)-1BU(s)

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Persamaan Output menjadi:
Y(s) =[C(sI – A)-1B + D] U(s)
Dengan membandingkan Fungsi alih dan Persamaan Output,

diperoleh:
G(s) = C(sI – A)-1B + D
atau:
Terlihat bahwa: Eigenvalue A adalah pole-pole G(s).

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Contoh Memperoleh Fungsi Alih dari State Space:
Persamaan State dan Output semula:
Diperoleh:
Mengingat:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Maka Fungsi Alihnya:
Untuk sistem MIMO:
Maka diperoleh matriks transfer G(s) berdimensi (m x r) melalui

persamaan:
Y(s) = G(s) U(s)

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Representasi State Space untuk Sistem Dinamis
• Suatu sistem dinamik dengan elemen-elemennya bersifat

lumped dinyatakan dalam Persamaan Differential biasa, dengan
waktu merupakan variabel independen.
• Dengan menggunakan notasi matriks vektor, Persamaan

Differential orde-n dapat dinyatakan sebagai Persamaaan
Differential matriks vektor orde pertama.
• Bila n elemen dari vektor tsb adalah kumpulan variabel state,

maka Persamaaan Differential matriks vektor merupakan
Persamaan State.

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
♥ Sistem orde-n dengan input tak mengandung

suku-suku turunan:
Alternatif pemilihan n variabel state:
• y*(t), y**(t) , …, y(t) : tak praktis karena memperkuat derau .
• Ambil :
Sehingga persamaan differential semula menjadi:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Atau :
dengan:
dan
Atau :
y=Cx
dengan
C = [1 0 . . . 0]

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Fungsi Alih sistem:
Diagram blok nya:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
♥ Sistem orde-n dengan input tak mengandung

suku-suku turunan:
Ambil:
Maka : n variabel y*, y**, …, y(n) tak dapat menjadi kumpulan

variabel state, mengingat:
dengan x1 = y, dapat menghasilkan solusi tak unik.
Salah satu alternatif menentukan variabel-variabel state:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
dengan
(Solusi persamaan state terjamin ada dan unik!)
Diperoleh:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Dalam bentuk matriks vektor:
Atau:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
dengan:
Fungsi Alih nya:
Blok Diagramnya:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Contoh Sistem Mekanis:
Model matematisnya:
Bentuk Laplace nya:
Dengan mengambil semua kondisi mula = 0, diperoleh :
(Hanya untuk sistem linear, time-invariant).

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Model State Space nya:
Dengan bentuk standard:
Definisikan:
Perhatikan kembali Persamaan:
diperoleh:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Dengan merujuk lagi persamaan:
Definisikan:
Dari Persamaan:
Diperoleh:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Persamaan Output:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Contoh Rangkaian Elektrik:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________

Bab2 2StateSpace

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab2 2StateSpace

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL-303 : Sistem Kendali

PEMODELAN STATE SPACE

Pengertian state tidak hanya untuk sistem fisis, tapi juga

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-29

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-30

♦ Representasi State Space untuk sistem MIMO:

Definisikan n output integrator sebagai variabel state:

♦Sistem dapat didiskripsikan:

♦Output sistem dapat dinyatakan:

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-31

Maka persamaaan state dan persamaan output menjadi:

(Disebut sistem time varying bila fungsi f dan g mengandung

Bila persamaan state dan output diatas dilinearisasikan disekitar

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-32

Untuk sistem time-invariant:

Diagram Blok nya:

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-33

Definisikan variabel state:

Sehingga Persamaan output:

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-34

Persamaan state dalam bentuk vektor:

Persamaan output dalam bentuk vektor:

Blok diagram sistem:

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-35

♦ Kaitan antara Fungsi Alih dan

Representasi State Space sistem tsb:

Bentuk Laplace nya:

(Ambil kondisi mula =0), diperoleh:

sX(s) – AX(s) = BU(s)

(sI – A)X(s) = BU(s)

X(s) = (sI – A)-1BU(s)

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-36

Persamaan Output menjadi:

Y(s) =[C(sI – A)-1B + D] U(s)

Dengan membandingkan Fungsi alih dan Persamaan Output,

G(s) = C(sI – A)-1B + D

Terlihat bahwa: Eigenvalue A adalah pole-pole G(s).

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-37

Contoh Memperoleh Fungsi Alih dari State Space:

Persamaan State dan Output semula:

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-38

Maka Fungsi Alihnya:

Untuk sistem MIMO:

Maka diperoleh matriks transfer G(s) berdimensi (m x r) melalui

Y(s) = G(s) U(s)

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-39

Representasi State Space untuk Sistem Dinamis

• Suatu sistem dinamik dengan elemen-elemennya bersifat

• Dengan menggunakan notasi matriks vektor, Persamaan

• Bila n elemen dari vektor tsb adalah kumpulan variabel state,

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-40

♥ Sistem orde-n dengan input tak mengandung

Alternatif pemilihan n variabel state:

• y*(t), y**(t) , …, y(t) : tak praktis karena memperkuat derau .

Sehingga persamaan differential semula menjadi:

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-41

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-42

Fungsi Alih sistem:

Diagram blok nya:

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-43

♥ Sistem orde-n dengan input tak mengandung

Maka : n variabel y*, y**, …, y(n) tak dapat menjadi kumpulan

dengan x1 = y, dapat menghasilkan solusi tak unik.