Arsitektur untuk

Kendali Robot
Pert 9 Interfacing 3
Mengapa Pengendalian Robot Sukar?
 Coste-Maniere dan Simmons (ICRA 2000)
 High-level, tujuan yang kompleks
 Lingkungan yang berubah / dinamis
 Robot memiliki keterbatasan sendiri
 Ketidakpastian dan ganguan/noise sensor
 Kejadian tak terduga ( benturan/tabrakan, obyek
jatuh, dll)
Berbagai Pendekatan pada Kendali
Robot
1. Hirarkial : klasik sense-plan-act
 Pendekatan “Top-down”
 Mulai dengan tujuan ‘high level’, lalu dekomposisi menjadi
subtask2
 Tidak terlalu fleksibel
2. Behavioral
 Pendekatan “Bottom- up”
 Mulai dengan banyak modul2 independen yang dieksekusi
konkuren, memonitor nilai sensor, memicu aksi
 Sulit untuk diorganisasikan menjadi behavior kompleks
3. Hybrid
 Terencana pada level tinggi, reaktif pada level rendah
Tingkatan pada Kendali Robot
 Kendali tingkat rendah – Low level control
 Contoh : dimana kaki robot harus berada saat melangkah lagi
 Problem yg ada : umum, bernilai kontinu
 Waktu pendek , loop banyak
 Kendali tingkat pertengahan – Intermediate level control
 Navigasi ke sbh destinasi, atau mengambil sebuah obyek
 Problem bernilai kontinu atau diskrit
 Skala waktu beberapa detik
 Kendali tingkat tinggi – High level control
 Merencanakan memindahkan box keluar ruangan
 Problem diskrit, skala waktu panjang (menit)
Kendali Tingkat Rendah
 Memerlukan performansi Real-Time
 Kode untuk mengirim perintah pada motor atau
memproses pembacaan sensor harus berjalan
tiap beberapa milisecond
 Safety : menghindari status dengan
konsekuensi ‘bencana
 Semua permintaan harus selalu dipenuhi
 Bebas Deadlock
Arsitektur Reaktif
 Sensor langsung mendeteksi aksi
 “Let the world be its own model”
 Contoh : robot pencari cahaya
Overriding a behaviour
 Bila robot kehilangan penglihatannya thd
cahaya, putar berlawanan jarum jam
sampai cahaya terlihat kembali.
Pencari Cahaya (dalam bentuk state
machine)
 State/fungsi diperlakukan sebagai alternatif yang setaraf
 State diskrit, tetapi sinyal kontrol kontinu
 “Find Light” harus tahu ke state mana dia mereturn kontrol
ketika cahay ditemukan
 Biasanya tidak paralel (walaupun bisa)