TUGAS BESAR MESIN PERKAKAS

Sumber jurnal : Poonam S. Patil1, R. R. Mudholkar2, 2016, Cooling Techniques for

a Spindle of Machine Tool, Department of Electronics, Shivaji University Kolhapur

Maharashtra,India

Diajukan untuk memenuhi tugas mata kuliah mesin perkakas

Disusun Oleh:

Ahmad Septiyanto NIM: 2112152059

JURUSAN TEKNIK MESIN - FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS JENDERAL ACHMAD YANI

2017
I. Pendahuluan

Pengendali mesin perkakas adalah bidang yang relatif baru yang dimulai pada
awal tahun 1950-an dengan penemuan numerik Controlled (NC) mesin perkakas oleh
John Parsons di Traverse City, MI, dengan subkontrak ke MIT servomechanism
Laboratory . Meskipun pentingnya penemuan ini, laju penetrasi NC di AS sangat
lambat. Kemajuan besar dalam NC terjadi pada awal tahun 1970-an dengan
diperkenalkannya Computer Numerical Control (CNC) di mana komputer khusus
diganti sebagian besar papan kontrol hardware digital dari NC. Sekitar pada saat yang
sama, beberapa perusahaan (misalnya, Bendix) mulai mengembangkan kontrol
adaptif (AC) sistem untuk mesin perkakas. Pada awalnya mesin CNC / AC,
dikembangkan oleh J. Tlusty dan Y. Koren pada tahun 1973 , memanfaatkan
komputer HP-2100 sebagai pengontrol yang berjalan baik CNC konvensional dan
program AC. Sebuah perangkat lunak kontrol khas sistem CNC memiliki dua bagian
utama: servo-control (Level I) dan interpolator (Level II) yang mengkoordinasikan
gerakan mesin aksial. Program AC bersama dengan program kompensasi kesalahan
lainnya berada pada tingkat yang lebih tinggi (Level 3) dari hirarki kontrol. Level 4
biasanya dianggap sebagai tingkat pengawasan yang menerima umpan balik dari
pengukuran bagian selesai atau dari kontroler lain. arsitektur kontrol multi-tingkat
umum ini digambarkan dalam Gambar. 1. Dengan demikian, bagian berikut meninjau
kemajuan dalam servocontrol, interpolators, dan kontrol metode adaptif / kompensasi.

1. LATAR BELAKANG
 Gambar 1.1 Mesin CNC ( Sumber : www.mmindustri.co.id )

Mesin Computer Numerical Controlled (CNC) seperti pada contoh gambar

1.1 adalah suatu mesin yang dikontrol oleh komputer dengan menggunakan bahasa

numerik (data perintah dengan kode angka, huruf dan simbol) sesuai dengan standart

ISO. Sistem kerja teknologi CNC ini akan lebih sinkron antara computer dan

mekanik, sehingga bila dibandingkan dengan mesin perkakas yang sejenis, maka

mesin perkakas CNC lebih teliti,lebih tepat, lebih fleksibel dan cocok untuk produksi

masal. Mesin CNC memiliki dua atau lebih arah gerakan tool yang disebut dengan

sumbu atau axis. Gerakan pada axis antara lain linier (yang merupakan garis lurus)

atau gerakan circular (yang merupakan lintasan melingkar). Umumnya, sumbu yang

terdapat pada gerakan linier adalah X, Y dan Z sedangkan nama axis pada gerakan

circular adalah A, B dan C. Salah satu spesifikasi yang dapat memperlihatkan

kekompleksitasan dari mesin CNC adalah berapa banyak axis yang dimilikinya dan
gerakan interpolasi yang ada. Struktur kontrol konvensional yang banyak dipakai

untuk pengaturan gerakan tool pada mesin CNC adalah decoupledcontrol. Pada

struktur ini setiap sumbu akan dikontrol secara independen dan tidak menerima

informasi dari sumbu yang lain . Struktur ini telah dicoba dengan menggunakan

metode proportional integral control, adaptive control dan variable structure control

. Kelebihan struktur decoupled-control antara lain pada kesederhanaan struktur dan

kemudahan untuk direkonfigurasi. Pada struktur ini, error pada kontur dapat terjadi

ketika salah satu sumbu mendapat disturbance yang akan menimbulkan error pada

trayektori sumbu tersebut, sedangkan sumbu yang lain akan berjalan dengan normal.

Akibatnya kontur hasil yang merupakan resultan trayektori masing- masing akan

mengalami error . Strategi yang dapat diambil untuk mengatasi masalah ini adalah

dengan meningkatkan kemapuan setiap sumbu untuk mengatasi disturbances. Salah

satu metode kontrol yang mempunyai kemampuan khusus untuk meredam

disturbances adalah disturbance observer (DOB) . Metode ini sebelumnya telah

digunakan untuk pengaturan meja kerja pada mesin freis dan telah teruji mampu

mengatasi disturbance yang muncul dan cocok digunakan untuk pengaturan posisi

pada mesin CNC. Pada pengerjaan Tugas Besar kali ini, metode ini juga digunakan

untuk pengaturan posisi pada mesin CNC, hanya saja yang diuji kali ini adalah

gerakan tool dari mesin CNC.. Dengan memperhatikan hal hal diatas, maka

permasalahan yang diangkat pada masalah ini adalah bagaimana

mengimplementasikan DOB dengan struktur decoupled-control pada pengaturan

gerakan tool prototipe mesin CNC yang diteliti.

 2. PERUMUSAN MASALAH

Berdasarkan latar belakang masalah di atas maka pada perumusan masalah pada

jurnal ini adalah

Perancangan sistem control pengaturan gerakan tools pada prototype mesin

CNC dengan menggunakan kontroler disturbance observer (DOB)

Simulasi sistem control pada perancangan protype tersebut
Bagaimana mengimplementasikan DOB dengan struktur decoupled-control

pada pengaturan gerakan tool prototipe mesin CNC yang diteliti

3. TUJUAN DAN MANFAAT

Adapun tujuan pada perancangan sistem control pengaturan pada prototype mesin

CNC dengan menggunakan kontroler disturbance observer ( DOB )ini ada beberapa

tujuan :

Sebagai aplikasi dan pengembangan kombinasi sistem control pada sistem

CNC
Sebagai uji coba mencari metode control dalam mengurangi disturbances pada

tools
Pengujian sistem control DOB pada mesin CNC

Adapun manfaat pada perancangan sistem control pengaturan pada prototype mesin

CNC dengan menggunakan kontroler disturbance observer ( DOB )ini ada beberapa

manfaat :
 Penulis dapat mengetahui dan memahami dari suatu proses perancangan

sampai manufaktur dari suatu alat yang akan di produksi.

Penulis dapat membandingkan hasil produk pada CNC yang menggunakan

struktur control dan tidak menggunakan struktur control

Penulis dapat membandingkan perancangan pada sistem control mesin cnc

yang telah di buat secara nyata untuk di buat analisa secara matematis
Pada perancangan sistem control ini dapat di manfaatkan sebagai sistem

produksi pada perusahaan guna mendapat produk yang minim kerusakan atau

reject

4. BATASAN MASALAH

Untuk mencapai tujuan pada penulisan ini maka pembahasan masalah ini di batasi

pada :

Pada jurnal tersebut hanya di batasi pada perancangan dan sistem control

prototype
Analisa perhitungan hanya di batasi sampai simulasi struktur control dan

pengujian pada
benda kerja

5. DASAR TEORI

A. Prinsip Kerja Mesin CNC

 Pada mesin CNC terdapat tiga buah sumbu kerja yaitu sumbu X, sumbu Y dan

sumbu Z . Sumbu X dan sumbu Y berfungsi untuk membentuk kontur horizontal

sedangkan sumbu Z menentukan kedalaman potongan mata pahat terhadap benda

kerja. Pergerakan pada sumbu X , Y dan Z dilakukan oleh penggerak spindle.

Berdasarkan prinsip kerja mesin CNC untuk membentuk benda kerja maka dapat

dilihat bahwa kemampuan penggerak spindle pada tiap sumbu, menentukan hasil dari

kerja mesin CNC . Jika penggerak spindle mampu bergerak sesuai dengan kontur

yang diinginkan dengan baik, maka hasil kerja akan menjadi semakin baik. Tujuan

dari sistem pengaturan kontur adalah supaya sistem dapat menghasilkan output

berupa kontur yang sama dengan kontur referensi yang dihasilkan

Gambar protype mesin CNC

B. . Interpolasi

Pada mesin CNC, sistem kontur biasanya terbentuk dari kombinasi dari kontur

linier dan kontur circular. Interpolasi adalah proses pergerakan dua sumbu atau lebih

dalam waktu yang sama untuk membentuk kontur atau lintasan yang diinginkan

relative terhadap benda kerja. Untuk kontur linier, Persamaan interpolasi masing-

masing sumbu adalah :

= . (1)

= . . (2)

Dimana adalah gradien garis yang diinginkan dan adalah frekuensi. Dengan

adanya proses interpolasi ini, untuk membentuk suatu lintasan yang diinginkan hanya

perlu mendefinisikan bentuk lintasan, koordinat awal dan koordinat akhir, serta

frekuensinya. Sedangkan untuk kontur lingkaran untuk menetapkan jalur di sepanjang

busur lingkaran, hanya titik awal dan akhir dan jari-jari yang diperlukan untuk

menghasilkan busur lingkaran. Dalam kebanyakan kasus interpolasi melingkar

terbatas pada satu kuadran, dan karena itu baik titik awal dan titik akhir harus berada

di kuadran yang sama lingkaran. Untuk menghasilkan kontur lingkaran, maka harus

memenuhi Persamaan 3, proses interpolasi mengubah suatu bentuk lintasan menjadi

sinyal sinus untuk sumbu x dan sinyal kosinus untuk sumbu y ].

C. Perancangan Sistem
 Sistem yang dirancang bertujuan untuk mensimulasikan mekanisme kerja mesin

CNC untuk membuat kontur melalui pergerakan penggerak motor spindle. Dalam

Tugas Besar ini jenis kontur yang dapat dibuat dibatasi pada kontur linier dan

circular. Kontur linier menghasilkan garis lurus, sedangkan kontur circular

menghasilkan bentuk- bentuk lingkaran. Struktur sistem mekanik plant secara

keseluruhan dapat dilihat

pada Gambar 3.1

Gambar struktur sistem mekanik plant

Pemakaian metode DOB pada struktur kontrol bertujuan untuk meningkatkan

kemampuan tiap- tiap sumbu dalammeredam gangguan- gangguan yang muncul.

Gangguan gangguan yang mungkin muncul pada plant diasumsikanterjadi akibat

gejala kenonlinieran, seperti gesekan dan dan akibat dari perubahan parameter yang

terjadi. Strukturkontroler DOB untuk satu sumbu ditunjukkan oleh Gambar 5.

 Gambar sistem control untuk sumbu

Q (s) menunjukkan filter lowpass, P(s) menunjukkan plant yang akan dikontrol dan

Pn (s) menunjukkan model nominal. Pada penelitian ini, melalui proses identifikasi

dan pemodelan sistem dapat diketahui model nominal plant yaitu :

Pnx (s) = 0,6435 +20,63 +20,63(12)

Persamaan 12 adalah Persamaan untuk sumbu x, sedangkan model nominal untuk

sumbu y ditunjukkan oleh Persamaan 13.

Pny(s) = 0,1416+3,046 +2,94 (13)

Langkah berikutnya dalam mendesain DOB adalah menentukan struktur filter

Q. Penentuan struktur filter Q(s) berkaitan dengan pemilihan orde dan jenis filter

yang akan dipakai. Blok ()/ () yang terlihat pada struktur DOB di Gambar 5
menentukan orde minimum filter yang bias digunakan. Oleh karena itu pada

penelitian Tugas Besar ini model nominal plant telah dipilih sesuai dengan Persamaan

maka orde filter yang bisa digunakan minimal filter orde 1. Jenis filter yang

digunakan pada penelitian Tugas Besar ini adalah filter low-pass Binomial dengan

orde 1. Alasan pemilihan filter orde 1 adalah karena dengan memilih orde yang

rendah maka akan diperoleh struktur yang sederhana dan mampu menghemat waktu

komputasi. Struktur filter Binomial dinyatakan dengan Persamaan 11 dan dengan

memasukkan nilai n= 1 dan r = 1 maka akan diperoleh Persamaan filter yang

diinginkan, yaitu.

Q(s)= 1 +1(14)

Dimana adalah time constant , sehingga dari Persamaan 12, 13 dan 14 dapat

diperoleh

() () = +20,63 +1 (0,6435 +20,63) (15)

() () = +2.94 (+1)(0,1416 +3,046)(16)

D. Simulasi sistem

Dengan menggunakan kontroler yang telah didesain sebelumnya, dilakukan

simulasi untuk membuat dua tipekontur, yaitu kontur linier dan kontur circular.
Denganspesifikasi untuk kontur linier sepanjang 15 cm dan kontur circular dengan

radius 7,5 cm. Pada pengerjaan Tugas Besar ini software yang digunakan adalah

Labview 8.6 dengan versi Student Edition. Untuk mengukur performansi dari sistem

yang telah didesain digunakan suatu kriteria performansi Integral AbsolutError

(IAE). Pada kriteria performansi ini eror kontur akan ditambahkan terus menerus atau

secara matematis dinyatakan oleh Persamaan 12.

= (18)
1. Struktur tanpa Kontroler

Untuk simulasi awal, dilakukan uji coba simulasi sistem tanpa menggunakan

kontroler. Ada dua jenis tipe kontur yang disimulasikan pada bab ini, yaitu kontur

linier dan kontur circular. Gambar 6 menunjukkan hasil simulasi kontur linier tanpa

kontroler secara keseluruhan dari kedua sumbu X dan sumbu Y. Untuk menghasilkan

simulasi dari kedua sumbu secara bersamaan, sinyal dari sumbu x dan sumbu y harus

melewati proses interpolasi. Proses ini menggunakan perhitungan yang sama dengan

interpolator. Untuk hasil simulasi, dapat dilihat bahwa hasil keluaran dari sistem jauh

lebih pendek jika dibandingkan dengan kontur referensi. Nilai IAE 4,58542
 Gambar linier tanpa control

Hasil simulasi sistem tanpa kontroler untuk kontur circular ditunjukkan pada Gambar

7. Jari- jari lintasan pada kontur circular yang dihasilkan oleh sistem, jauh lebih kecil

dibandingkan dengan jari- jari lintasan kontur referensi. Untuk kontur circular, nilai

IAE nya sebesar 30,6231

Gambar kontur circle tanpa kontroler

2. Struktur dengan DOB

Dalam implementasi DOB, nilai time constant (T) dari filter harus di-tuning

terlebih dahulu. Dari hasil tuning, performansi terbaik adalah ketika T bernilai 0,01

untuk sumbu x dan 0,25

untuk sumbu y.

Gambar kontur linier dengan DOB

Gambar 8 menunjukkan hasil simulasi kontur linier dengan kontroler DOB

secara keseluruhan dari kedua sumbu X dan sumbu Y. Dapat dilihat bahwa hasil

keluaran dari sistem sudah mampu mengikuti lintasan referensi lebih baik

dibandingkan dengan tanpa menggunakan kontroler dan telah mampu mengatasi

disturbance yang diberikan. Nilai IAE dari sistem ini dengan kontroler DOB sebesar

0,294988.
 Gambar 9 merupakan hasil simulasi dengan DOB untuk kontur circular

menunjukkan bagaimana sistem lebih mampu mengikuti sinyal referensi jauh lebih

baik daripada sistem tanpa kontroler. Ketika diberi disturbance sistem sudah mampu

mengatasinya dengan cukup baik. Sedangkan nilai IAE untuk kontur circular sebesar

0,126262.

Gambar kontur circle dengan DOB

E. KRITERIA PERFORMASI SISTEM

Secara keseluruhan kriteria performansi dari setiap hasil simulasi ditunjukkan

oleh Tabel 1. Dapat ditunjukkan bahwa dengan ditambahkannya kontroler DOB pada

sistem pengaturan gerakan tool prototipe Mesin CNC sangat mengurangi eror kontur

yang ada. Hal ini dibuktikan dengan nilai Integral Absolute Error (IAE ) yang

menurun drastis.

Metode control circle Linear

Tanpa controler 30,621 4,58542
DOB 0,126262 0,294988
 Tabel Hasil perbandingan nilai IAE

6. KESIMPULAN

Pada penelitian Tugas Besar yang akan dilakukan, metode Disturbace Observer akan

disusun dengan struktur Decoupled- control yang telah diuji cobakan pada prototype

mesin CNC untuk membentuk kontur linier dan kontur circular. Dari hasil simulasi

implementasi , didapatkan kesimpulan sebagai berikut

Metode Disturbance Observer mampu mengatasi disturbances yang muncul

pada sistem, namun kontur yang dihasilkan masih belum sempurna

Penggunaan DOB pada arsitektur kontrol decoupled yang sederhana untuk

sistem interpolasi dua sumbu terbukti dapat memberikan pengaruh yang baik

pada peningkatan performa system, hal ini ditunjukkan dengan menurunnya

nilai Integral Absolute Error ( IAE) dari 30,6231 menjadi 0,126262 untuk

sumbu circular dan untuk sumbu linier dari 4,58542 menjadi 0,294988.
7. SARAN

Karena metode DOB yang telah didesain memakai filter maka kemampuan

sampling dari sistem akan mempengaruhi metode DOB yang dipakai. Selain itu

untuk implementasi masih belum dapat diimplementasikan terkait dengan belum

diketahuinya proses penanaman kontroler pada Labview Manual Driver yang

terhubung dengan PCI 1240 Utiliy. Oleh karena itu pada penelitian yang

selanjutnya perlu diteliti lebih lanjut peningkatan sampling time terhadap

kemampuan performa metode DOB dan dapat dilakukan proses implementasi

sistem terhadap prototipe mesin CNC dengan mengembangkan kode G-Code.