Buku Mekatronika PDF
Buku Mekatronika PDF
Disusun Oleh :
Dr. Lussiana ETP, Ssi., MT.
Hustinawati, SKom., MMSI.
Atit Pertiwi Skom., MMSI.
Ary Bima Kurniawan, ST., MT.
Yogi Permadi, SKom.
UNIVERSITAS GUNADARMA
2011
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
BAB I
Pengenalan Mekatronika
POKOK BAHASAN:
1. Pendahuluan
2. Pengertian Mekatronika
3. Aplikasi-Aplikasi Mekatronika
TUJUAN BELAJAR:
1.1. Pendahuluan
Mekatronika adalah kata baru yang lahir di Jepang pada awal tahun
1970an yang merupakan gabungan antara 2 kata yaitu mechanics dan
electroinics. Sekarang ini sering terlihat barang barang mekatronik seperti
robot, mesin bubut NC, kamera digital, printer dan lain sebagainya. Persamaan
dari barang-barang mekatronik ini adalah objek yang dikendalikan adalah
gerakan mesin. Jika dibandingkan dengan gerakan mesin konvensional maka
gerakan mesin tersebut lebih bersifat fleksibel dan lebih memiliki kecerdasan.
Hal ini dimungkinkan karena memanfaatkan kemajuan iptek micro-electronics.
Artinya dengan bantuan micro-electronics mesin dapat bergerak dengan lebih
cerdas. Jika seseorang memberikan sebuah perintah, lalu semua dapat
dipasrahkan ke mesih yang dapat bererak secara otomatis. Ini santat membantu
menciptakan mesiha tau alat yang praktis dan mudah digunakan. Sehigga
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 1
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
sumber daya manusia seperti waktu dan otak dapat dipakai untuk pekerjaan
yang lain, sehingga daapt menciptakan nilai tambah.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 2
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
1. Meningkatakan fleksibiltas
Manfaat terbesar yang dapat diperoleh dari penerapan mekatronik adalah
meningkatkan fleksibilitas mesin dengan menambahkan fungsi-fungsi baru
yang mayoritas merupakan kontribusi mikro-prosessor. Sebagai contoh, lengan
robot industri dapat melakukan bebagai jenis pekerjaan dengan merubah
program peranti lunak di mikro-processornya seperti halnya lengan manusia.
Ini yuang menjadi faktor utama dimungkinkannya proses produksi produk
yang beraneka ragam tipenya dengan jumlah yang sedikit-sedikit.
2. Meningkatakan Kehandalan
Pada mesin-mesin konvensional (manual) muncul berbagai masalah yang
diakibatkan oleh berbagai jenis gesekan pada mekanisme yang digunakan
seperti: keusangan, masalah sentuhan, getaran dan kebisingan. Pada
penggunaan mesin mesin tersebut diperlukan sarana dan operator yang
jumlahnya banyak untuk mencegah timbulanya masalah-masalah tersebut.
Dengan menerapkan switch semikonduktor misalnya, maka masalah-masalah
akibat sentuhan tersebut dapat diminimalkan sehingga meningkatkan
kehandalan. Selain itu dengan menggunakan komponen-komponen mesin
sebagai pengendali gerak, tingkat presisi dan kecepatan telah mencapai garis
saturasi yang sulit untuk diangkat lagi. Dengan menerapkan kendali digital dan
teknologi elektronika maka tingkat presisi mesin dan kecepatan gerak mesin
dapat diangkat lebih tinggi lagi sampai batas tertentu. Batas ini misalnya adalah
rigiditas mesin yang menghalangi kecepatan lebih tinggi karena munculnya
getaran. Hal ini melahirkan tantangan baru yaitu menciptakan sistem mesin
yang memiliki rigditas mesin yang menghalangi kecepatan lebih tinggi karena
munculnya getaran. Hal ini melahirkan tatangan baru yaitu menciptakan sistem
mesin yang memiliki rigiditas lebih tinggi.
Struktur mekatronika dapat dipilah menjadi 2 buah dunia yaitu dunia
mekanika dan dunia elektronika. Di dunia mekanika terdapat mekansime mesin
sebagai objek yang dikendalikan. Di dunia elektronika terdapat beberapa
elemen mekatronika yaitu : sensor, kontroler, rangkaian pengerak aktuator dan
sumber energi.
Elemen-elemen mekatronika dapat dijejalaskan sebagai berikut:
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 3
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Mekanisme mesin. Ini adalah objek kendali yang bisa berupa lengan robor,
mekanisme penggerak otomotif, generator pembangkit listrik dan lain
sebagainya. Sensor. Ini adalah elemen yang bertugas memonitor keadaan
objek yang dikendali. Sensor ini dilengkapi dengan rangkaian pengkondisi
sinyal berfungsi memproses sinyal listrik menjadi sinyal yang mengandung
informasi yang bisa dimanfaatkan.
Kontroler. Ini adalah elemen yang mengambil keputusan apakah keadaan ojek
kendali telah sesuai dengan nilai referensi yang diinginkan, dan kemudian
memproses infromasi untuk menetapkan nilai komando guna merefisi keadaan
objek kendali.
Rangkaian. Ini adalah elemen yang berfungsi menerima sinyal komando
dari kontroler dan mengkonversinya menjadi energi yang mampu
menggerakkan aktuator untuk melaksanakan komando dari kontroler. Elemen
ini selain menerima informasi dari konroler juga menerima catu daya berenergi
tinggi.
Aktutor. Ini adalah elemen yang berfungsi mengkonversi energi dari energi
listrik ke energi mekanik. Bentuk konkrit aktuator ini misalnya:motor listrik,
tabung hidrolik, tabung penematik. Dan lain sebagainya.
Sumber energi. Ini adalah elemen yang mencatu energi listrik ke semua
element yang membutuhkannnya. Salah satu bentuk konkrit sumber energi
adalah batere untuk sistem berpindah tempat, atau adaptor AC-DC untuk
sistem yang stasionari(tetap di tempat).
Struktur mekatronik yang digambarkan disini dari segi teori kendali
disebut sistem umpan balik (closed loop). Sistem umpan balik ini meyerupai
makhluk hidup, dimana dalam melakukan kegiatan selalu merevisi tindakannya
berdasarkan informasi umpan balik yang dikirim oleh indar ke otak. Dengan
demikian mekatronik adalah merealisasikan sistem mekanik yang mampu
melakukan pekerjaan seperti halnya seorang manusi yang memiliki kondisi
yang sempurna.
Batas formal antara berbagai disiplin ilmu rekayasa (enggineering) saati
ini semakin kabaru seiring dengan perkembangan teknologi IC (Integrated
Circuit = rangkaian elektronika terpadu) dan komputer. Hal ini terutama
terlihat jelas pada bidang mekanik dan elektronik yaitu semakin banyak produk
yang merupakan integrasi dari kedua bidang tersebut, sehingga berkembang
suatu bidang yang disebut mekatronika, yang merupakan perluasan cakupan
dari bidang elektromekanik.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 4
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 5
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Sistem Kendali mempunyai tiga unsur yaitu input, proses dan output.
Input pada umumnya berupa sinyal dari sebuth transduser, yaitu alat
yang dapat merubah besaran fisik menjadi besaran listrik, misalnya tombol
tekan, saklar batas, termostat, dan lain-lain. Transduser memberikan informasi
mengenai besaran yang diukur, kemudian infomrasi ini diproses oleh bagian
proses. Bagian proses dapat beruapa rangkaian kendali yang menggunakan
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 6
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
peralatan yang dirangkai secara listrik, atau juga berupa suatu sistem kendali
yang dapat diprogram mislanya sistem berbasis mikroprosesor, mikrokontroler
atau PLC.
Pemrosesan informasi(sinyal input) menghasilkan sinyal Output yang
selanjutnya digunakan untuk mengaktifkan aktuator (peralatan Output) yang
dapat berupa motor listrik, kontaktor, katup selenoid, lampu dan sebagainya.
Dengan peralatan output, besar listrik diubah kembali menjadi besar fisik.
Sistem Kendali dibedakan menjadi dua, yaitu sistem kendali loop
terbukan dan sistem kendali loop tertutup.
Gangguan
Gangguan
Umpan Balik
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 8
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
DAYA PENUNJANG
PERA O PERA
LATA I CPU U LATA
N N T N
IN P P OUT
PUT U U PUT
T MEMORI T
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 10
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 11
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Transmisi semi otomatis adalah transmisi yang dapat membuat kita dapat
merasakan sistem transmisi manual atau otomatis, bila kita sedang
menggunakan sistem transmisi manual kita tidak perlu menginjak pedal
kopling karena pada sistem ini pedal kopling sudah teratur secara otomatis.
Transmisi otomatis terdiri dari 3 bagian utama yaitu : Torque converter,
planetrai gerar unit, dan Hydraulic control unit. Trorque converter berfungsi
sebgai kopling otomatis dan dapat memperbesar momen mesin. Sedangkan
Torque conventer terdiri dari Pump impeller, Turbine runner, dan Stator. Stator
terletak diantar impeller dan turbine. Torque converter diisi dengan ATF
(Automatic Transmition Fluid). Momen mesin dipindahkan dengan adanya
aliran fluida.
Begitu banyaknya penggunaan sistem mekantronika dalam kehidupan
kita memperkuat salah satu sifatnya yang multiguna(aplikatif). Sebagai contoh
sistem mekatronik pada kendaraan bermotor adalah sistem rem ABS (Anti-
block Breaking system) atau sistem pengeraman yang menghindari terkuncinya
roda sehingga mobil tetap dapat dikendalikan dalam pengereman mendadak,
ESP(Elektronik Stability Programm), ABC(Active Body Control) dan Motor-
System. Contoh pada Teknologi Penerbangan. Dalan teknologi penerbangan
moderen digunakan Comfort-In-Turbulence System sehinga dapat
menginkatkan kenyamanan penumpang walau ketika terjadi turbelensi. Gust
Load Alleviation serta banyak contoh lainnya. Pada Teknik Produksi :Contoh
dalam teknik produksi adalah penggunaan sensor pada robot. Sistem kendali
umpan balik pada eletromoto berkecapatan rotasi tinggi dengan ‘pemegang as.
tenaga magnet.
Serta pemutar CD, Harddisk serta mesin pencetak berkecepatan tinggi,
atau alat-alat elektronika yang biasa kita gunakan sehari-hari aplikasi
mekantronika akan sangat sering kita jumpai
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 12
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Bila sukses,
modifikasi
kontroler untuk
aplikasi lain
yang diinginkan
Sirkuit
Cerdas
Smart
Circuit Uji coba
Kendaraan mini
Kendaraan mini
• Perancangan sensor/transduser
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 13
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
• Peralatan rumah tangga dan perkantoran :mesin cuci, mesin isap debu
timbangan digital, microwabe, remoter control, pembuat kopi, sistem
HVAC, kamera, mesin foto kopi dan masih banyak lagi.
• Berbagai peranti pada komputer :mouser, printer, disk drive, CD ROM
drive, keyboard
• Dunia penerbangan : pengendalian pesawat terbang secara Fly by Wire
(FBW)
• Peralatan medis dan laboratorium
• Bidang industri : monitoring dan kendali berbagai peralatan industri
• Bidang robotika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 14
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
BAB II
Mekanika Statistika
POKOK BAHASAN:
1. Pendahuluan
2. Momen lengan
3. Momen kesetimbangan
4. Torsi
5. Gear
6. Friksi
TUJUAN BELAJAR:
2.1. Pendahuluan
2.2.Momen Lengan
Pada gerak lurus atau gerak translasi, faktor yang menyebabkan adanya
gerak adalah gaya (F). Sedangkan pada gerak rotasi atau gerak melingkar,
selain gaya (F), ada faktor lain yang menyebabkan benda itu bergerak rotasi
yaitu lengan gaya (l) yang tegak lurus dengan gaya. Secara matematis, momen
gaya dirumuskan
τ=Fx l
= F l Sin θ
Dimana θ adalah sudut antara lengan gaya l dengan gaya F. Jika antara lengan
gaya l dan gaya F tidak tegak lurus maka
τ=F l
Lengan gaya merupakan jarak antara titik tumpuan atau poros ke titik dimana
gaya itu bekerja. Jika gaya dikenakan berada di ujung lengan maka bisa kita
katakan lengan gaya ( l ) sama dengan jari-jari lingkaran (r).
τ=F.r
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 15
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
- Benda itu tidak berotasi sama sekali atau berotasi dengan kecepatan
tetap
l F2
Σ F = 0 dan Σ M = 0
disini M adalah momen gaya F terhadap titk sembarang O.
Jika gaya : F = Fx i + Fy j+ Fz k
Maka : M = r x F
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 16
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
i j k
= x y z
Fx Fy Fz
= (Fz .y – Fy.z) i+(Fx .z – Fz.x).j+(Fy . x – Fx. y).k
disini : Mx = (Fz . y – Fy. z)
My = (Fx . z – Fz. x)
Mz = (Fy . x – Fx. y)
F2
Momen resultan dari kopel terhadap titik sembarang O adalah :
C = ΣM = r1xF + r2x(-F)
= (r1 - r2) F
=rxF
Besar momen Kopel C = rxF = r F sin θ = F.l
Sebuah benda yang padanya bekerja sebuah kopel hanya dapat dalam
keadaan seimbang bila ada kopel lain yang bekerja pada benda tersebut yang
besarnya sama dan berlawanan arah.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 17
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Gaya-gaya sebidang terletak dalam satu bidang datar, suatu sistem yang
berpotongan terdiri dari gaya-gaya yang berpotongan di suatu titik yang
disebut tititk perpotongan.
Gaya-gaya berpotongan : gaya-gaya yang garis kerjanya berpotongan di
suatu titik.
Besar vektor resultannya adalah : R = (∑ FX ) 2 + (∑ FY ) 2
∑ FY
Dengan arah : tgθ x =
∑ FX
Sebuah benda berada dalam keadaan setimbang jika dibawah pengaruh gaya-
gaya yang berpotongan, maka :
- Benda itu diam dan tetap diam (disebut keadaan kesetimbang statik
- Benda itu bergerak dengan vektor kecepatan yang tetap (disebut
kesetimbangan translasi)
Gaya – gaya paralel : gaya - gaya yang berpotongan di sutu titik tak
berhingga. Gaya resultan ini mungkin :
- sebuah gaya R yang sejajar dengan sistem
- suatu kopel
- nol
Jika sitem paralel ini sejajar dengan sumbu Y maka : R = ΣF dan R . x = M0
disini x adalah jarak tegak lurus dari pusat momen O ke resultan R dan
besarnya :
∑ M 0 x1.F1 + x2 .F2 + x3 .F3 + ........ + X n .Fn
x= =
∑F F1 + F2 + F3 + ........... + Fn
Jika ΣF = 0, kopel resultan jika ada besarnya sama dengan : C = ∑ M 0 = R.x
Gaya – gaya yang tidak berpotongan dan tidak sejajar adalah gaya – gaya yang
garis kerjanya tidak berpotongan di satu titik dan tidak sejajar.
Gaya resultan sistem mungkin :
- gaya tunggal R
- suatu kopel dalam bidang sitem atau bidang sejajar
- nol
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 18
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
∑ FY
Secara aljabar : R = (∑ FX ) 2 + (∑ FY ) 2 dan tgθ x =
∑ FX
Disini θx adalah sudut antara resultan R dengan sumbu x positif.
Garis kerja gaya resultan R di peroleh dari persamaan :
R . a = ΣM0
Disini a adalah jarak tegak lurus pusat momen O terhadap gaya resultan R .
Sitem gaya yang bekerja pada benda tegar pada umumnya sitem tidak
berpotongan dan tidak sejajar. Syarat kesetimbangan benda tegar di bawah
pengaruh gaya – gaya bidang adalah : ΣF = 0 atau ΣFX = ΣFY = ΣFz 0 dan
ΣM0 = 0
1.3.2.Pusat Massa
Pusat massa : titik tangkap dari resultan gaya – gaya berat pada setiap anggota
sistem, yang jumlah momen gayanya terhadap titik
tangkap ini (pusat massa ) sama dengan nol. Setiap
benda titik mengalami gaya tarik bumi dengan gaya w
= mg disebut gaya berat, arah gaya ini menuju pusat
bumi, gaya ini akan berpotongan di tempat yang jauh
sekali, arahnya dapat dikatakan sejajar.
Jadi : wsistem = Σmg
∑ mi .g .ri ∑ mi .ri
rpm = =
∑ mi .g ∑ mi
atau ditulis menurut komponen-komponennya :
∑ mi .xi ∑ mi . yi ∑ mi .zi
x pm = , y pm = , z pm =
∑ mi ∑ mi ∑ mi
(xpm, ypm, zpm), adalah koordinat dari pusat massa
d d ∑ mi .ri
Perhatikan : v pm = rpm =
dt dt ∑ mi
d
mi ( ri )
= dt ∑(mi .vi )
∑ mi ∑ mi
d d ∑ mi .vi
a pm = v pm = ( )
dt dt ∑ mi
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 19
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
d
mi ( vi )
dt ∑(mi .ai )
=
∑ mi ∑ mi
∞
lim
untuk benda rigid : ∑ ∆mi = ∫ dm
∆m → 0 i =1
benda rigid adalah benda yang terdiri dari banyak sekali titik-titik massa. Jadi
x.dm y.dm z.dm
koordinat titik massa benda rigid : x pm = ∫ , y pm = ∫ , z pm = ∫
dm dm dm
dm = ρ.dv atau dm = σ.dA, atau dm = λ.dl
jika : ρ = massa persatuan volume (v)
σ = massa persatuan luas (A)
λ = massa persatuan panjang (l)
jadi kordinat titik pusat massa juga dapat ditulis sebagai berikut :
x.dv x.dA x.dl
x pm = ∫ atau x pm = ∫ atau x pm = ∫
v A l
y.dv y.dA y.dl
y pm = ∫ atau y pm = ∫ atau y pm = ∫
v A l
z.dv z.dA z.dl
z pm = ∫ atau z pm = ∫ atau z pm = ∫
v A l
Jika benda rigid yang homogen mempunyai bentuk simetri, pusat massa akan
berimpit dengan pusat simetrinya, misalnya bola, parallel epipedum(balok),
kubus, dan lain-lain.Jika benda rigid yang homogen mempunyai sumbu simetri
misalnya kerucut, silinder, maka pusat massanya akan berada pada sumbu
simetrinya.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 20
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
tali
01
Sebuah benda rigid digantung dengan pusat 0, maka garis vertikal melalui 0
adalah tempat kedudukan titik berat benda. Jika digantung pada tempat yang
berlainan maka akan mempunyai titik berat yang berbeda.
Koordinat titik berat benda dirumuskan sebagai :
xz = ∫
x.dw
, yz =
∫ y.dw , z = ∫ z.dw
∫ dw ∫ dw ∫ dw
z
Titik berat dan titik pusat massa mempunyai koordinat yang sama, berati titik
ini berimpit. Hal ini benar bila benda atau system berada dekat dengan
permukaan bumi. Untuk benda-benda yang jauh dari permukaan bumi titik
berat letaknya berubah, lebih dekat ke arah bumi dari pada pusat massa, yang
selalu tetap letaknya dimana pun benda itu berada.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 21
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
2.4. Torsi
Definisi Torsi adalah Suatu batang dijepit dengan kuat pada salah satu
ujungnya dan ujung yang lainnya diputar dengan suatu torsi (momen puntir,
twisting moment) T = Fd yang bekerja pada bidang tegaklurus sumbu batang
seperti terlihat pada Gb. 5-1. Batang tersebut dikatakan dalam kondisi kena
torsi. T adalah torsi (Nm), F adalah gaya (N) dan d adalah diameter lengan
putar (m). Alternatif lain untuk menyatakan adanya torsi adalah dengan dua
tanda vektor dengan arah sejajar sumbu batang.
T
d
F
Gambar 2.3. Torsi yang bekerja pada bidang tegak lurus sumbu batang
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 22
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
π
= ( Do2 − Di2 )( Do − Di )( Do − Di )
32
Bentuk terakhir dari persamaan diatas sangat berguna khususnya pada evaluasi
numeris J dimana perbedaan antara ( Do − Di ) adalah kecil.
p
τ
Do
Gambar 2.4. Distribusi tegangan bervariasi
Penjabarannya diberikan dalam contoh 1. Distribusi tegangan bervariasi dari
nol pada pusat poros sampai dengan maksimum pada sisi luar poros seperti
diilustrasikan pada Gb. 2.4
1.4.3.Regangan geser
Suatu garis membujur a-b digambarkan pada permukaan poros tanpa
beban. Setelah suatu momen puntir T dikenakan pada poros, garis a-b bergerak
menjadi a-b’ seperti ditunjukkan pada Gb. 2.5. Sudut γ, yang diukur dalam
radian, diantara posisi garis akhir dengan garis awal didefinisikan sebagai
regangan geser pada permukaan poros. Definisi yang sama berlaku untuk
setiap titik pada batang poros tersebut.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 23
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
b’
a γ
b
T T
1.4.5.Sudut puntir
Jika suatu poros dengan panjang L dikenai momen puntir T secara
konstan dikeseluruhan panjang poros, maka sudut puntir (angle of twist) θ yang
terbentuk pada ujung poros dapat dinyatakan dengan
TL
θ=
GJ
dimana J menunjukkan momen inersia pada penampang melintang poros. Lihat
Gb. 5-4. Persamaan ini hanya berlaku untuk poros dalam kondisi elastis.
θ
L
T T
lelah geser dari bahan bagian luar. Ini adalah batas maksimum untuk momen
puntir elastis dan dinyatakan dengan Te. Kenaikan selanjutnya dari momen
puntir menyebabkan tercapainya titik-titik lelah pada bahan untuk posisi lapis
yang semakin kedalam, sampai keseluruhan lapisan bahan mencapai titik
lelahnya; dan ini menunjukkan terjadinya momen puntir plastis penuh (fully
plastic twisting moment) Tp. Kita tidak bicarakan tegangan yang lebih besar
dari batas titik lelah, karena ini adalah batas momen puntir yang dapat
diberikan oleh poros. Dari hasil beberapa pengujian diperoleh bahwa Tp =
4/3(Te).
Contoh 1.
Jabarkan hubungan antara momen puntir yang bekerja pada poros pejal
dan regangan geser yang terjadi pada sembarang titik pada poros tersebut.
T T
(a)
Gambar 2.7. Momen puntir yang bekerja pada poros pejal
dimana sudut α diukur dalam radian. Berdasarkan geometri pada gambar
diperoleh
AB rθ
α= =
L L
rθ
atau γ=
L
Tetapi karena diameter poros oleh pengaruh pembebanan adalah tetap
setelah torsi, unit regangan geser pada jarak ρ dari pusat poros dapat dinyatakan
dengan γ p = ρθ / L . Konsekuensinya regangan geser pada titik titik arah
longitudinal bervariasi secara linier sebagai fungsi jarak dari pusat poros.
Jika hanya kita perhatikan pada rentang linier dimana tegangan geser
proporsional dengan regangan geser, maka terbukti bahwa tegangan geser pada
arah longitudinal bervariasi linier terhadap jarak dari pusat poros. Distribusinya
adalah simetris pada sekeliling sumbu poros, seperti ditunjukkan pada gambar
(d). Untuk kesetimbangan, jumlah momen distribusi gaya geser pada potongan
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 25
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
melintang ini sama dengan besarnya momen puntir. Juga jumlah momen gaya-
gaya adalah sama dengan besarnya torsi T . Dengan demikian
r
T = ∫
0
τpda
dρ
r ρ
dimana da menyatakan luasan elemen bidang cincin yang diarsir pada gambar
2.8.. Namun demikian, tegangan geser bervariasi terhadap jarak dari sumbu
poros; maka
τp τr
= =C
ρ r
dimana subskrip pada tegangan geser menunjukkan jarak elemen dari sumbu
poros.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 26
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Contoh 2.
Jabarkan penyataan untuk sudut puntir suatu poros sebagai fungsi momen
puntir. Asumsikan bahwa poros bekerja pada rentang elastis.
θ
L
T T
Contoh 3.
Suatu poros dijepit di salah satu ujungnya, ujung lainnya bebas, dan dibebani
dengan momen putir secara seragam disepanjang poros dengan besar t per
satuan panjang gambar 2.10.a Kekakuan poros adalah GJ. Tentukan besarnya
sudut puntir pada ujung bebas poros.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 27
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
t t tx
L x dx
(a)
(b)
Gambar 2.10. Suatu poros dibebeani beban puntir
2.5. Gear
Gear adalah berputar mesin bagian memiliki gear dipotong, atau roda,
yang dimesh dengan bagian lain bergigi untuk mengirimkan torsi . Dua atau
lebih Gear yang bekerja di tandem disebut transmisi dan dapat menghasilkan
keuntungan mekanis melalui rasio gear dan dengan demikian dapat dianggap
sebagai mesin sederhana . Diarahkan perangkat dapat mengubah kecepatan,
torsi, dan arah dari sumber listrik . Situasi paling umum adalah untuk gear
untuk mesh dengan peralatan lain, namun roda gear dapat juga mesh bagian
non-rotating bergigi, yang disebut rak, sehingga menghasilkan terjemahan
bukan rotasi.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 28
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 29
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 30
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 31
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
2.6. Friksi
Friksi adalah gaya yang menahan gerakan sliding atau rolling satu benda
terhadap benda lainnya. Friksi merupakan faktor yang penting dalam
mekanisme operasi sebagian besar peralatan atau mesin.
Friksi besar (high friction) dibutuhkan untuk bekerjanya mur dan baut,
klip kertas, penjepit (tang catut), sol sepatu, alat pemegang dll. Gaya friksi
dibutuhkan pada saat kita jalan agar tidak terpeleset. Friksi juga dibutuhkaan
agar dapat menumpuk pasir, apel dll. Namun friksi juga merupakan tahanan
tehadap gerakan yang bersifat merugikan.20% tenaga mesin mobil
dipergunakan untuk mengatasi gaya friksi pada elemen mesin yang bergerak.
Oleh karena itu friksi kecil (low friction), dikehendaki untuk benda yang
bergerak seperti mesin tenaga (engine), ski, elemen arloji/jam dll.
Disamping itu juga dibutuhkan friksi konstan (constant friction ) yaitu
untuk rem, dan kopling agar geakkan tidak tersendat sendat. Friksi telah
dipelajari sebagai cabang mekanika beberapa ratus tahun yang lalu, dan hukum
dan metode untuk memperkirakan besarnya friksi telah diketahui 2 abad lalu.
Manun
mekanisme friksi, yaitu proses hilangnya energi jika dua permukaan saling
bergesek tidak dapat diterangkan dengan baik. Penyebab utama friksi antara
dua logam kelihatannya adalah gaya tarik (adesi) daerah kontak (contact
region) dari permukaan yang secara mokroskopik tidak beraturan. Jika
diperbesar permukaan menyerupai bukit dan lembah. Jika ada beban, ketika 2
permukaan bersinggungan, dua bukit menempel (adesi atau menyatu) atau
terkunci dilembah permukaan dihadapannya. Friksi timbul akibat adanya
geseran (shearing) bukit yang menyatu tersebut dan jua akibat ketidak teraturan
permukaan.tersebut, bagian yang keras tertanam kepada bagian lunak. Friksi
dari slidding dua benda padat yang diperoleh dari ekperimen sederhana
menghasilkan kesimpulan sbb :
1. Besarnya friksi hampir tidak bergantung pada luas kontak .
Jika sebuah bata ditarik diatas meja, gaya friksi tetap sama, baik posisi
bata berdidri ataupun tidur. (Leonardo da Vinci (1452-1519)
2. Friksi berbanding lurus dengan beban yang bekerja pada permukaan.
Jika bata ditumpuk empat ditarik diatas meja, besarnya friksi
empatkalinya friksi satu batayang ditarik.. Jadi rasio gaya friksi F terhadap
beban L adalah tetap.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 32
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Koefisien friksi tidak punya satuan, karena friksi dan beban yang diukur dalam
satuan gaya (pound atau Newton) saling meniadakan. Sebagai contoh : Harga
koefisien friksi μ=0,5 untuk kasus bata ditarik diatas kayu yang berarti bahwa
dibtuhkan gaya sebesar setengah dari berat bata untuk mengatasi friksi, dan
menjaga bata bergerak secara konstan. Gaya friksi arahkan berlawanan dengan
arah gerak bata. Karena friksi timbul antara permukaan yang bergerak maka ini
disebut friksi kinetik (kinetic friction). Ini untuk membedakan dengan friksi
statik (static friction), yang bekerja pada permukaan yang diam. Harga friksi
statik selalu lebih besar dari friksi kinetik Friksi rolling (rolling friction)
terjadi jika suatu roda, slinder ataupun bola menggelinding bebas diatas
permukaan, sepertihalnya pada ball tau roller bearing. Sumber friksi utama
dalam gerakan rolling adalah disipasi energi yang meilbatkan deformasi benda.
Jika bola keras menggelinding diatas permukaan, bola sedikit peyang dan
permukaan sedikit legok pada daerah kontak. Deformasi elastik atau kompresi
pada daerah kontak tersebut merupakan penghambat gerakan dan energinya
tidak kembali saat benda kembali ke bentuk semula. Enegi yang hilang pada
kedua bagian permukaan sama dengan energi yang hilang pada bola yang jatuh
dan terpantul. Besarny friksi slidding pada umumnya 100 sampai 1000 kali
lebih besar dibandingkan dengan friksi rolling.Keuntungan gerakan rolling
dipahami oleh manusia pendahulu sehingga ditemukan roda.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 33
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
BAB III
Mekanika Dinamika
POKOK BAHASAN:
1. Perpindahan
2. Kecepatan
3. Percepatan
4. Momentum
TUJUAN BELAJAR:
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 34
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
3.1. Pendahuluan
3.2. Perpindahan
3.2.1. Perpindahan dalam gerak lurus beraturan
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 35
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 36
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 37
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
v = ωR (3.8)
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 39
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Gambar 3.4. Gerak melingkar pada sistem roda dengan satu sumbu
v1 ≠ v 2 dan ω1 = ω 2
Atau dengan kata lain:
v A ≠ v B ≠ vC dan ω A = ω B = ω C (3.9)
3.6. Momentum
Momentum benda yang dinotasikan dengan p didefinisikan sebagai
perkalian massa dengan besar kecepatan gerak benda. Apabila benda
bergerak dengan lintasan lurus, disebut dengan momentum linier, maka:
p=mv
sedangkan apabila benda bergerak melingkar, maka momentumnya
disebut dengan momentum sudut, dan besarnya adalah:
l=rxp
𝑙𝑙 = 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 (3.11)
Ilustrasi untuk mencari momentum sudut seperti pada Gambar 3.5.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 41
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
= (𝑟𝑟 × 𝐹𝐹) + (𝑣𝑣 × 𝑚𝑚𝑚𝑚)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
= 𝜏𝜏 (3.13)
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 42
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
BAB IV
Sistem Sensor
POKOK BAHASAN:
1. Sensor Categories
2. Binary Sensor
3. Analog versus Digital Sensors
4. Shaft Encoder
5. A/D Converter
6. Position Sensitive Device
7. Compass
8. Gyroscope, Accelerometer, Inclinometer
9. Vision Sensor
TUJUAN BELAJAR:
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 43
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
4.1. Pendahuluan
Untuk menghasilkan performa yang optimal, hampir di berbagai divais
elektronik digunakan sensor yang sesuai dengan hasil yang diinginkan.
Menurut definisi sensor adalah suatu elemen atau piranti yang dapat mengubah
besaran fisik (kecepatan, cahaya, tekanan) menjadi besaran elektrik, misal arus,
tegangan, atau resistansi.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 44
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 45
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
• Sensor proximity
Sensor ini biasanya digunakan untuk mendeteksi ada atau tidak nya
suatu objek, tanpa melakukan kontak fisik. Jenis sensor proximity
meliputi limit switch (saklar mekanik), ultrasonic proximity, infra
merah, kamera dan lain sebagainya. Contoh sensor proximity jenis infra
merah seperti pada Gambar 4.3.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 46
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 47
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 48
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
1
𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = 1,1𝑅𝑅𝑅𝑅 (4.1)
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 49
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 50
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
(a) (b)
Gambar 4.8. Modul CMP03 (a), dan Rangkaian aplikasi modul CMP03 (b)
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 51
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
4.10.2. Accelerometer
Accelerometer merupakan sensor yang berfungsi untuk
mengukur percepatan, mendeteksi dab mengukur adanya getaran.
Sensor ini juga dapat digunakan untuk mengukur percepatan akibat
gravitasi bumi. Prinsip kerja accelerometer mengikuti hukum fisika,
yaitu seperti peristiwa timbulnya medan magnet. Bila medan magnet
digerakkan melalui komduktor, maka timbul tegangan induksi pada
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 52
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
4.10.3. Inclinometer
Inclinometer atau clinometer adalah instrumen yang digunakan
untuk mengukur kemiringan atau sudut kemiringan objek yang
berkaitan dengan gravitasi. Sensor ini dapat digunakan pada kamera,
pengendali pesawat terbang, sistem keamanan mobil dan lain
sebagainya. Contoh inclinometer seperti ilustrasi gambar 4.11.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 53
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 54
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
BAB 6
SISTEM KONTROL
POKOK BAHASAN:
TUJUAN BELAJAR:
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 90
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Kontrol otomatik telah memainkan peranan penting dalam sains dan rekayasa
modern. Disamping untuk kepentingan khusus seperti space-vehicle system,
missile-guidance system, robotic system, kontrol otomatik telah menjadi bagian
integral yang penting dalam manufaktur modern dan industri proses. Sebagai
contoh, kontrol otomatik merupakan esensi dalam numerical control mesin-
mesin presisi pada industri manufaktur, disain sistem auto pilot pada industri
penerbangan, disain mobil dalam industri otomotif. Juga dapat diterapkan pada
operasi-operasi industri seperti mengontrol tekanan, temperatur, kelembaban,
viskositas, aliran dalam industri proses. Beberapa istilah yang banyak
digunakan:
• Controlled Variable: kuantitas atau kondisi yang diukur dan dikontrol
• Manipulated Variable: kuantitas atau kondisi yang divariasikan oleh
pengontrol sehingga mempengaruhi variabel yang dikontrol. Biasanya
variabel yang dikontrol adalah output dari sistem. Kontrol dapat berarti
mengukur controlled variable dari sistem dan menerapkan manipulated
variable pada sistem untuk mengoreksi dan membatasi deviasi harga
terukur (output) dari harga yang diinginkan.
• Plant: Obyek yang akan dikontrol
• Proses: Operasi dan pengembangan kontinu yang ditandai oleh
perubahan gradual dari variabelnya dengan cara tertentu sehingga
sampai pada suatu hasil atau keadaan tertentu.
• Sistem: Kombinasi dari berbagai komponen yang beraksi bersama-
sama dan menghasilkan suatu performansi tertentu.
• Gangguan: Sinyal yang mempengaruhi sistem sehingga mempengaruhi
harga output dari harga yang diinginkan.
Dalam kasus sistem umpan balik linear, loop kontrol, termasuk kontrol
algoritma sensor, dan aktuator, diatur sedemikian rupa untuk mencoba untuk
mengatur variabel di sebuah setpoint atau nilai referensi. Sebuah contoh dari
ini dapat meningkatkan pasokan bahan bakar ke tungku ketika suhu diukur
tetes. PID kontroler yang umum dan efektif dalam kasus-kasus seperti ini.
Kontrol sistem yang mencakup beberapa penginderaan dari hasil yang mereka
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 91
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
capai yang membuat penggunaan umpan balik dan sehingga dapat, sampai
batas tertentu, beradaptasi dengan berbagai keadaan. Loop terbuka sistem
kontrol tidak menggunakan umpan balik, dan berjalan hanya dalam pre arrange
way.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 92
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
u(t) = U1 , e(t)>0
= U2 , e(t)<0
Kontroler dua posisi pada umumnya dijumpai pada komponen elektrik (relay)
dan komponen pneumatik (katup dan silinder). Ilustrasi dari kontroler on-off
adalah sebagai berikut:
Dari gambar dapat diamati bahwa jika output lebih besar dari set point,
aktuator akan off. Output akan turun dengan sendirinya sehingga menyentuh
set point lagi. Pada saat itu, sinyal kontrol akan kembali on (aktuator on) dan
mengembalikan output kepada set pointnya. Demikian seterusnya sinyal
kontrol dan aktuator akan on-off terus menerus. Kelemahan dari kontroler on
off ini adalah jika output berosilasi di sekitar set point (keadaan yang memang
diinginkan) akan menyebabkan aktuator bekerja keras untuk on-off dengan
frekuensi yang tinggi. Hal ini akan menyebabkan kontroler akan cepat aus dan
memakan energi yang banyak (boros). Untuk sedikit mengatasi hal ini maka
dibuat suatu band pada set point sehingga mengurangi frekuensi on-off dari
kontroler. Ilustrasinya adalah sebagai berikut:
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 93
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Sinyal kontrol akan off ketika output menyentuh batas atas dan baru on
kembali ketika menyentuh batas bawah. Band dari set point ini disebut juga
diferensial gap. Dengan keadaan seperti ini serta mengatur besarnya diferensial
gap maka frekuensi on-off dapat dikurangi tetapi harus dibayar dengan
penurunan akurasi terhadap set point.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 94
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Proportional control
Kata proportional mempunyai arti bahwa besarnya aksi kontrol sesuai dengan
besarnya error dengan faktor pengali tertentu. Kelemahan dari aksi kontrol ini
adalah terdapatnya steady state error yaitu output mempunyai selisih terdapat
set point.
Integral control
Pada pengontrol ini, kecepatan perubahan sinyal kontrol sebanding dengan
sinyal error.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 95
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Jika e(t) diduakalikan, maka kecepatan perubahan u(t) adalah dua kali semula.
Selama sinyal error masih ada, maka sinyal kontrol akan beraksi terus. Ketika
sinyal error nol, u (t) tetap stasioner. Dengan demikian, aksi kontrol integral
akan menghilangkan steady state error. Artinya output sistem akan selalu
mengejar set point sedekat mungkin. Aksi kontrol integral sering disebut
automatic reset control. Kerugian dari aksi kontrol ini adalah terjadi osilasi
sehingga mengurangi kestabilan sistem.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 96
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Td adalah derivative time. Aksi kontrol derivative sering disebut rate control
karena kecepatan perubahan error sebanding dengan sinyal kontrol. Artinya,
apabila ada perubahan error, maka sinyal kontrol beraksi. Aksi kontrol ini
memberikan respon terhadap perubahan sinyal error dan mampu
mengoreksinya sebelum error bertambah besar. Aksi kontrol ini mampu
mengantisipasi error, mempercepat respon sistem dan meningkatkan stabilitas
sistem. Dengan demikian, apabila ada gangguan tiba-tiba, output akan berubah
secara tiba-tiba menjauhi set point, menghasilkan perubahan error. Perubahan
error yang tiba-tiba akan menghasilkan sinyal kontrol antisipasi sebelum error
bertambah besar dan berusaha mengembalikan ke keadaan steady. Kekurangan
dari aksi ini adalah terdapat steady state error karena error yang konstan tidak
akan menghasilkan sinyal kontrol (sistem yang sudah steady tidak
menghasilkan aksi kontrol walaupun jauh dari set point).
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 97
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
A={(x,μA(x))|xЄX}
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 98
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 99
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 100
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Kerangka operas ional control logika fuzzy ditunjukkan pada gambar berikut:
Dari gambar 6.7. s inyal masukan dari KLF dapat berupa nilai tegas.
Sinyal masukan KLF dapat diamb ilkan dari:
a) Selis ih antara rujukan (reference) dengan nilai keluaran
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 101
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Fuzzyfikasi
Fuzzifikasi adalah suatu proses pengubahan nilai tegas/real yang ada ke dalam
fungsi keanggotaan
Misal: merujuk pada gambar 6.8. fuzzifikasi dari suhu 35oC adalah:
Defuzzifikasi
Merupakan proses pemetaan himpunan fuzzy ke himpunan tegas (crips). Proses
ini merupakan kebalikan dari proses fuzzyfikasi.
Proses defuzzyfikas i diekspres ikan sebagai berikut :
Z* = defuzzifier (Z)
Z = Hasil penalaran fuzzy Z* = Keluaran Kontrol FL Defuzzifier = Operasi
defuzzier
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 102
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
yang kemudian harus dijalankan oleh PLC yang bersangkutan, Dengan kata
lain, PLC menentukan aksi apa yang harus dilakukan pada instrumen keluaran
berkaitan dengan status suatu ukuran atau besaran yang diamati.
Program kendali PLC terdiri atas tiga unsur yaitu: alamat, instruksi, dan
operand. Alamat adalah nomor yang menunjukkan lokasi, instruksi, atau data
dalam daerah memori. Instruksi harus disusun secara berurutan dan
menempatkannya dalam alamat yang tepat sehingga seluruh instruksi
dilaksanakan mulai dari alamat terendah hingga alamat tertinggi dalam
program. Instruksi adalah perintah yang harus dilaksanakan PLC. PLC hanya
dapat melaksanakan instruksi yang ditulis menggunakan ejaan yang sesuai.
Oleh karena itu, pembuat program harus memperhatikan tata cara penulisan
instruksi. Operand adalah nilai berupa angka yang ditetapkan sebagai data yang
digunakan untuk suatu instruksi. Operand dapat dimasukkan sebagai konstanta
yang menyatakan nilai angka nyata atau merupakan alamat data dalam memori.
Bahasa Pemrograman
Program PLC dapat dibuat dengan menggunakan beberapa cara yang disebut
bahasa pemrograman. Bentuk program berbeda-beda sesuai dengan bahasa
pemrograman yang digunakan. Bahasa pemrograman tersebut antara lain:
diagram ladder, kode mneumonik, diagram blok fungsi, dan teks terstruktur.
Beberapa merk PLC hanya mengembangkan program diagram ladder dan kode
mneumonik.
Diagram Ladder
Diagram ladder terdiri atas sebuah garis vertikal di sebelah kiri yang disebut
bus bar, dengan garis bercabang ke kanan yang disebut rung. Sepanjang garis
instruksi, ditempatkan kontak-kontak yang mengendalikan/mengkondisikan
instruksi lain di sebelah kanan. Kombinasi logika kontak-kontak ini
menentukan kapan dan bagaimana instruksi di sebelah kanan dieksekusi.
Contoh diagram ladder ditunjukkan pada gambar di bawah ini.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 103
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Terlihat dari gambar di atas bahwa garis instruksi dapat bercabang kemudian
menyatu kembali. Sepasang garus vertikal disebut kontak (kondisi). Ada dua
kontak, yaitu kontak NO (Normally Open) yang digambar tanpa garis diagonal
dan kontak NC (Normally Closed) yang digambar dengan garis diagonal.
Angka di atas kontak menunjukkan bit operand.
Kode Mneumonik
Kode mneumonik memberikan informasi yang sama persis seperti halnya
diagram ladder. Sesungguhnya, program yang disimpan di dalam memori PLC
dalam bentuk mneumonik, bahkan meskipun program dibuat dalam bentuk
diagram ladder. Oleh karena itu, memahami kode mneumonik itu sangat
penting. Berikut ini contoh program mneumonik:
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 104
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 105
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Instruksi Pemrograman
Terdapat banyak instruksi untuk memrogram PLC, tetapi tidak semua instruksi
dapat digunakan pada semua model PLC. Instruksi pemrograman dapat
dikelompokkan sebagai berikut:
Klasifikasi menurut pengkodean mneumonik:
• Instruksi dasar
• Instruksi khusus
Klasifikasi menurut kelompok fungsi:
• Instruksi sisi kiri (ladder)
• Instruksi sisi kanan
Klasifikasi menurut kelompok fungsi:
• Instruksi ladder
• Instruksi kendali bit
• Instruksi timer/counter
• Instruksi geser bit
• Instruksi sub routine
• Instruksi ekspansi
Pada dasarnya, tingkat pemahaman pemakai PLC ditentukan oleh seberapa
banyak instruksi yang telah dipahaminya. Oleh karena itu, untuk pemula
berikut ini hanya dijelaskan beberapa instruksi saja. Untuk pendalaman lebih
lanjut dapat mempelajari manual pemrograman yang diterbitkan oleh pemilik
merk PLC.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 106
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
List Program
Key Operation
Instruksi AND
• Instruksi AND digunakan untuk membuat program kontak sirkuit seri.
• Instruksi AND dimasukan sebelum set yang kedua yang berhubungan
dan selanjutnya
• Dapat dilanjuti dengan instruksi NOT untuk contact normally closed
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 107
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
List Program
Key Operation
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 108
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Intruksi OR
• Instruksi OR digunakan untuk memprogram parallel contact circuit
• Instruksi OR dimasukan sebelum set kedua dan selanjutnya
• Instruksi ini dapat diikuti oleh instruksi NOT pada contact normaly
closed
Gerbang Logic OR
List Program
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 109
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Key Operation
AND LOD
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 110
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
List Program
Key Operation
Instruksi OR LOD
• Instruksi OR LOD digunakan untuk menyambung dua atau lebih circuit
parallel yang dimulai dengan LOD instruction
• Instruksi OR LOD sama dengan NODE pada ladder diagram
• Instruksi OR LOD dimasukan setelah memasukkan circuit yang akan
disambung
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 111
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
List Program
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 112
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Key Operation
Instruksi NOT
• Instruksi NOT digunakan sebelum memasukan input address untuk
menyatakan kontak yang normaly closed
• Instruksi NOT membuat pembacaan input menjadi kebalikannya
• Instruksi ini dapat dimasukan setelah memasukkan instruksi LOD,
AND, OR
Input Output
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 113
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
OFF ON
ON OFF
List Program
Key Operation
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 114
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
List Program
Key Operation
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 115
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
List Program
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 116
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Key Operation
Timing Chart
• Diagram Ladder
• Timing Chart
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 117
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
• Time down dari nilai yang telah ditentukan akan dimulai setelah timer
input aktif.
• Output dari timer akan menyala jika nilai angka mencapai nol.
• Nilai waktu kembali ke setting awal jika timer input mati.
• Nomor timer yang sama tidak dapat di program lebih dari sekali, jika
dicoba maka akan ERROR MESSAGE.
• Nilai preset timer dapat diubah tanpa harus mentransfer seluruh
program ke memory pack lagi. Jika nilai timer diubah pada waktu time
down, perubahan akan mulai efektif pada siklus yang berikutnya.
• Jika nilai preset timer diubah menjadi nol, timer akan menghentikan
operasi dan timer output akan langsung aktif.
• Input reset mempunyai prioritas diatas input pulse. Satu scan setelah
preset input akan mengubah dari ON ke OFF, counter akan mulai
menghitungpulse input setelah berubah dari OFF ke ON.
List Program
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 119
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Key Operation
Timing Chart
Instruksi OUT
• Instruksi OUT akan mengakhiri logic Line yang berhubungan dengan
ladder diagram baris
• Internal relay IR dapat digunakan dengan instruksi OUT
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 120
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
List Program
Key Operation
Counter Reversible
1. Dual-pulse reversible Counter (CNT 45)
2. Up/Down selection Reversible Counter (CNT 46)
Diagram Ladder
List Program
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 122
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Key Operation
Diagram Ladder
List Program
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 123
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Key Operation
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 124
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Eksekusi Program
Untuk mengurangi kemungkinan terjadinya kesalahan dalam merancang
program kendali, perlu diingat hal-hal sebagai berikut:
a. Jumlah kondisi (kontak) yang digunakan seri atau paralel dan juga
banyaknya perulangan penggunaan suatu bit tak terbatas sepanjang
kapasitas memori PLC tidak dilampaui.
b. Diantara dua garis instruksi tidak boleh ada kondisi yang melintas
secara vertikal.
c. Tiap garis instruksi harus memiliki sedikitnya satu kondisi yang
menentukan eksekusi instruksi sisi kanan, kecuali untuk instruksi END
(01), ILC (03) dan JME (05).
d. Dalam merancang diagram ladder harus memperhatikan kemungkinan
instruksi yang diperlukan untuk memasukannya. Misalnya, pada
gambar A di bawah ini diperlukan instruksi OR LOAD. Hal ini dapat
dihindari dengan menggambar ulang diagram ladder seperti gambar B.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 125
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
Saat eksekusi program, PLC men-scan program dari atas ke bawah, mengecek
semua kondisi, dan mengeksekusi semua instruksi. Instruksi harus ditempatkan
dengan tepat, misalnya data yang dikehendaki dipindahkan ke words sebelum
words tersebut digunakan sebagai operand instruksi. Ingat bahwa garis
instruksi berakhir pada instruksi terminal sisi kanan, setelah itu baru
mengeksekusi garis instruksi bercabang ke instruksi terminal yang lain.
Eksekusi program semata-mata merupakan salah satu tugas yang dilakukan
oleh PLC sebagai bagian dari waktu siklus.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 126
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika
digunakan. Bit operand dapat dipilih secara bebas sejauh berada pada
jangkah daerah memori yang dialokasikan. Tetapi, penggunaan secara
bebas sering menjadikan ketidak-konsistenan sehingga menjadikan
program kendali keliru. Oleh sebab itulah penggunaan bit operand
harus ditetapkan sebelum program dibuat. Inventarisir semua peralatan
input dan output yang akan disambung ke PLC, kemudian tetapkan bit
operandnya. Jumlah bit oprand yang tersedia bergantung kepada tipe
PLC yang dispesifikasikan menurut jumlah input-outputnya.
Perbandingan jumlah bit input dan output pada umumnya 3 : 2.
Misalnya PLC dengan I/O 10 memiliki bit input sejumlah 6 dan bit
output 4.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 127