ALJABAR GEOMETRI III

PERTEMUAN 14
OUTLINES

• ROTASI 3D
• REFLEKSI VEKTOR 3D
• REFLEKSI BIVEKTOR 3D
ROTASI 2D

Rotasi sebuah titik pada 2D dirumuskan secara matematis :

yaitu rotasi berlawanan arah jarum jam sebesar sudut 𝜃 dengan pusat rotasi
titik (0,0)
Bagaimana jika pusatnya di titik (a,b)?
ROTASI 3D
Dalam 3D terdapat 3 jenis rotasi standar berdasarkan poros rotasinya :
1. Rotasi poros sb-X

2. Rotasi poros sb-Y

3. Rotasi poros sb-Z

ROTASI 3D
Poros sb-X

Poros sb-Y

Poros sb-Z
 ROTASI 3D

Bagaimana untuk rotasi dengan poros sebarang garis pada dimensi 3?

Misal didefinisikan suatu poros rotasi pada sumbu
yang merupakan quarternion murni (konstanta nol). Dengan sudut rotasi 𝜃, maka
dirumuskan :

Dengan
 REFLEKSI VEKTOR 3D

Diberikan vektor 𝒂 dan suatu bidang yang menjadi cermin refleksi.

ෝ merupakan vektor satuan yang orthogonal pada bidang cermin.
𝒏
Berdasarkan gambar, maka vektor bayangan atau vektor hasil
refleksi dari 𝒂 adalah vektor 𝒂’.
Perhatikan bahwa 𝒂 ∙ 𝒏
ෝ merupakan skalar yang menyatakan
panjang ruas garis.
 REFLEKSI VEKTOR 3D

Ruas garis yang dimaksud dinotasikan 𝒂||

Dimisalkan pula vektor 𝒂⊥ yang tegak lurus dengan 𝒂|| dan

berada pada bidang cermin.
Seperti pada gambar di samping.
 REFLEKSI VEKTOR 3D

Karena 𝒏
ෝ merupakan vektor satuan, maka .
Sehingga, Berdasarkan
Geometri Product

Dari gambar diperoleh

Oleh karena , sehingga .
Dari gambar diperoleh
 REFLEKSI VEKTOR 3D

Sehingga
 CONTOH REFLEKSI VEKTOR 3D

Diberikan vektor 𝒂 = 1𝒆1 + 2𝒆2 + 2𝒆3 yang akan dicerminkan terhadap bidang 𝑒12 .
Sehingga vektor satuan orthogonal 𝒏
ෝ = 𝒆3 .
Diperoleh :

𝒂’ merupakan hasil refleksi dari 𝒂

REFLEKSI BIVEKTOR 3D

Misal bivektor 𝑩 = 𝒂 ∧ 𝒃 sehingga hasil refleksinya 𝑩′ = 𝒂′ ∧ 𝒃′ dengan 𝒂′ refleksi dari 𝑎

dan 𝒃′ refleksi dari 𝒃.
Sehingga 𝒂′ = −ෝ 𝒏𝒂ෝ 𝒏 dan 𝒃′ = −ෝ 𝒏.
𝒏𝒃ෝ
Diperoleh :
Maka :

Oleh karena
 CONTOH REFLEKSI BIVEKTOR 3D

Misal bivektor 𝑩 = 𝒂 ∧ 𝒃, dengan dan

 LATIHAN 1

1. Diberikan titik A(1,0,-2) akan dirotasi dalam 3D dengan sumbu rotasi

suatu quaternion murni v = 2e1 – e2 + e3. Tentukan titik hasil rotasi
dengan sudut 30o.
2. Suatu vektor 𝒂 = 𝒆1 + 2𝒆2 − 3𝒆3 akan direfleksi/dicerminkan
dengan bidang cermin 𝒆13 . Tentukan hasil pencerminannya
3. Suatu bivektor 𝑩 = 𝒂 ∧ 𝒃, yang dibentuk dari vektor 𝒂 = 𝟑𝒆1 − 2𝒆3
dan 𝒃 = 𝒆1 + 2𝒆2 + 𝒆3 akan direfleksi/dicerminkan dengan bidang
cermin 𝒆23 . Tentukan hasil pencerminannya
DAFTAR PUSTAKA

John Vince. Geometric Algebra for Computer Graphics.