TUGAS REVIEW JURNAL

Nama Dosen : Radiyan Rahim S.Kom, M.Kom

Nama Reviewer : Dimas Maulana (1414370309)

Kelas : KJK - 6 Pagi B

Nama Penulis Paper : Lili Yang, S.H Yang

Judul Paper : Robotika (Robot beroda dan berkaki)

Program Studi Sistem Komputer

 Fakultas Ilmu Komputer

Universitas Pembangunan Panca Budi

Medan - 2017
 JUDUL JURNAL

ROBOTIKA (ROBOT BERODA DAN BERKAKI)

ABSTRAK

Perkembangan dunia robotika terjadi sangat cepat pada era ini. Ketertarikan
manusia terhadap perkembangan robot semakin tinggi dan penelitian yang berkaitan
dengan perkembangan robot semakin bermunculan. Salah satu dari perkembangan
tersebut adalah penelitian robot berkaki atau biped walking robot. Robot berkaki
merupakan sistem yang diadaptasi dari mekanisme berjalan pada manusia.
Mekanisme berjalan pada manusia atau yang sering disebut dengan human gait terdiri
dari dua fase yaitu fase tegak atau fase stance dan fase mengayun atau fase swing.
Pada fase stance, kaki berkontak dengan tanah dan menghasilkan gaya yang
dibutuhkan untuk menopang berat tubuh. Sebaliknya, pada fase swing kaki tidak
berada di atas tanah dan berayun dengan posisi sudut tertentu.

Pada penelitian ini akan mensimulasikan fase swing leg pada robot berkaki. Fase
swing leg pada robot berkaki merupakan fase yang penting untuk meminimalisasi
sistem kontrol yang rumit. Simulasi swing leg pada penelitian ini menggunakan
sistem kontrol adaptif dan alat bantu software MATLAB/Simulink.

Penelitian ini telah berhasil mensimulasikan plant swing leg dengan adaptive
control menggunakan MATLAB/Simulink dimana posisi sudut swing leg dapat
mengikuti posisi sudut yang diinginkan dengan nilai frekuensi rendah sebesar 0,05 Hz
dan frekuensi tinggi sebesar 1 Hz. Hasil simulasi variasi panjang dan massa swing leg
dapat disimpulkan bahwa adaptive control masih robust pada variasi panjang dan
massa sebesar 30% . Hal ini dibuktikan dengan hasil simulasi tersebut yang masih
konvergen, stabil dan masih bisa mengikuti posisi sudut yang diinginkan.

PENDAHULUAN

Pada saat ini teknologi robot semakin berkembang pesat. Perkembangan ini
dapat dilihat dari teknologi mikrokontroler yang merupakan suatu terobosan teknologi
mikroprosessor dan mikrokomputer. Mikrokontroler ini banyak digunakan pada
berbagai sistem kontrol.
Ada berbagai macam robot cerdas yang telah dirancang diantaranya robot
yang berfungsi pada bidang militer, medis, dan perdagangan. Untuk membuat robot
cerdas kita harus melakukan pertimbangan – pertimbangan yang sering menjadi
kendala dalam perancangan sebuah robot, sebab terkadang jika mengutamakan salah
satu faktor misalnya faktor kecepatan, maka faktor yang lainnya seperti kestabilan
gerak bisa saja tidak tercapai. Untuk mengatasi berbagai kendala tersebut, maka harus
dilakukan studi yang sekaligus merancang sebuah robot dengan mempertimbangkan
dan memilih bagian-bagian pembangun robot yang tepat, dan spesifikasinya sesuai
dengan kebutuhan, sehingga target yang ingin dicapai seperti kecerdasan, kestabilan,
kehandalan, serta kecepatan robot dalam melakukan aksinya dapat tercapai.
Agar dapat mencapai semua itu kita dapat mempelajari robot Boe-bot sebagai
bahan dasar untuk mempelajari robot. Robot Boe-bot ini ada yang beroda dan berkaki.
Salah satu cara kerja dari robot Boe-bot ini yaitu dapat mendeteksi adanya penghalang
dengan menggunakan sensor Infrared (IR), sensor ini akan bekerja dengan menyusuri
dinding dengan mendeteksi jarak. Dimana sensor jarak digunakan untuk mengetahui
posisi robot terhadap dinding dan sensor lantai yang akan mendeteksi garis putih.
Dengan diketahuinya posisi ini maka robot dapat memberikan keputusan gerakan apa
yang akan dilakukan, yaitu menghindari adanya penghalang (dinding).
 RINGKASAN JURNAL

Seiring perkembangan teknologi yang semakin pesat, dimana peran manusia

telah banyak digantikan dengan mesin ataupun robot dalam mengerjakan suatu
pekerjaan. Robot-robot yang dibuat memiliki berbagai bentuk seperti robot beroda
dan berkaki yang dikendalikan dengan suatu sistem kontrol. Pada robot berkaki
umumnya menggunakan motor servo sebagai penggeraknya. Sistem pengendalian
motor servo yang jumlahnya banyak biasanya menggunakan servo controller. Modul
(rangkaian servo controller) ini yang akan mengatur pengiriman alamat dan
pemberian data/lebar pulsa pada masing-masing motor servo. Permasalahan yang
muncul saat ini adalah sulitnya mendapatkan modul servo controller yang harus
memesan dari luar negeri dan tentunya harus dibayar dengan biaya yang tinggi dan
membutuhkan waktu yang cukup lama untuk mempelajari cara pemasangan dan
pemrogramannya.

Mengatasi masalah tersebut kita dapat membuat sendiri modul servo controller
dengan menggunakan mikrokontroler PIC 16F84. Mikrokontroler buatan Microchip
ini memiliki fasilitas yang cukup lengkap untuk mengendalikan banyak motor servo
disamping pemrogramannya yang mudah yaitu dengan menggunakan bahasa
pemrograman basic. Dalam pembuatan modul servo controller ini dibutuhkan dua
buah mikrokontroler PIC 16F84 yang terdiri dari mikrokontroler utama yang dapat
mengontrol duabelas motor servo sekaligus dan mikrokontroler bantu yang digunakan
untuk mengirimkan alamat dan data/lebar pulsa secara serial (RS232) ke
mikrokontroler utama, juga sebagai masukan perintah pengendalian gerakan robot
dari mikrokontroler lain yang dilakukan secara pararel (8 bit).
 TINJAUAN PUSTAKA

Kata robot berasal dari bahasa Czech, robota yang berarti pekerja, mulai
menjadi populer ketika seorang penulis berbangsa Czech (Ceko), Karl Capek,
membuat pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya pada tahun 1921 yang
berjudul RUR (Rossum’s Universal Robot) (Pitowarno, 2006: 1).

Robot dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat bekerja secara terus menerus
baik secara otomatis maupun terkendali. Robot yang digunakan untuk membantu
tugas-tugas manusia mengerjakan hal yang sulit atau dilakukan manusia secara
langsung. Misalnya menangani material radio aktif, merakit mobil dalam industri
perakitan mobil, menjelajah planet mars, sebagai media pertahanan atau perang, dan
sebagainya. Pada dasarnya dilihat dari struktur dan fungsi fisiknya (pendekatan visual)
robot teridiri dari dua bagian, yaitu non-mobile robot dan mobile robot. Kombinasi
keduanya menghasilkan kelompok konvensional (mobile dan non-mobile) contohnya
mobile manipulator, walking robot, dll dan non konvensional (humanoid, animaloid,
extraordinary). Saat ini robot selain untuk membantu pekerjaan manusia juga
digunakan sebagai hiburan.

PEMBAHASAN

Robot ini menggunakan system motor sevo. Motor servo adalah sebuah motor
DC yang dilengkapi rangkaian kendali dengan sistem closed feedback yang terintegrasi
dalam motor tersebut. Pada motor servo posisi putaran sumbu (axis) dari motor akan
diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor
servo disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variabel resistor (VR) atau
potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas
maksimum putaran sumbu (axis) motor servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor
servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang pada pin kontrol motor servo. Motor servo
adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana arah dan sudut
pergerakan rotornya dapat dikendalikan dengan memberikan variasi lebar pulsa (duty
cycle) sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Jenis Motor Servo Motor Servo
Standar 180° Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW)
dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi sudut dari
kanan – tengah – kiri adalah 180°. Motor Servo Continuous Motor servo jenis ini
mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat
berputar secara kontinyu). Pulsa Kontrol Motor Servo Operasional motor servo
dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20 ms, dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2
ms menyatakan akhir dari range sudut maksimum. Apabila motor servo diberikan pulsa
dengan besar 1.5 ms mencapai gerakan 90°, maka bila kita berikan pulsa kurang dari
1.5 ms maka posisi mendekati 0° dan bila kita berikan pulsa lebih dari 1.5 ms maka
posisi mendekati 180°. Pulsa Kendali Motor Servo pulsa motor servo, kendli motor
servo, pulsa pwm motor servo, pulsa kontrol motor servo,prinsip kerja motor
servo,sistem kerja motor servo,bentuk pulsa motor servo Motor Servo akan bekerja
secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50
Hz. Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50 Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton
duty cycle 1.5 ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah (sudut
0°/ netral). Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5 ms,
maka rotor akan berputar ke berlawanan arah jarum jam (Counter Clock wise, CCW)
dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan
akan bertahan diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang
diberikan lebih dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar searah jarum jam (Clock Wise,
CW) dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan
bertahan diposisi tersebut.
 KESEIMPULAN

Berdasarkan dari jurnal diatas, kita tahu bahwa semua jenis robotic pasti mempunyai
system atau softwarenya masing-masing dan beragam jenis softwarenya. Software
robotic pada jurnal diatas menggunakan software/system motor servo. Motor servo ini
menggunakan putaran sumbu dari motor yang akan diinformasikan kembali ke dalam
rangkaian yang ada di dalam motor servo. Dengan menggunakan system ini maka robot
akan bekerja sesuai perintah yang diberikan/diinformasikan.

DAFTAR PUSTAKA

[1] paper motor servo diunduh dari http://iswanto.staff.umy.ac.id pada hari Minggu,
29 Juli 2012 pukul 11.59
[2] Datasheet Atmega 128
[3] Suyadhi, Taufiq. 2010. Buku Pintar Robotika. Yogyakarta : Penerbit Andi.
[4] http://www.gruprobot.com/jenis-jenis-baterai.html diakses pada hari Senin 3
September 2012 pukul 2.55
[5]
http://www.hiac.biz/2011040950/news-article/mengenal-baterai-lithium-polimer-lipo.
html di akses pada
hari Senin tangal 3 September 2012 pukul 2.52
[6]
http://the-loba.blogspot.com/2010/06/sensor-devantech-srf04-ultrasonik-range.html di
akses pada hari
Sabtu tanggal 8 September 2012 pukul 23.22
[7]http://fikri4share.blogspot.com/2011/12/motor-servo.html diakses pada hari Senin
30 Juli 2012 pukul 12.37
[8]Polosoro, Eko. 2009. Sistem Digital. Yogyakarta. Graha Ilmu
[9]Pitowarno, Endra. Robotika: Desain, Kontrol dan Kecerdasan Buatan. 2006.
Yogyakarta. Penerbit
Andi.