I.

PENGENALAN PLC
1. PENGENALAN PLC
Di dalam teknik pengendali dibedakan menjadi dua jenis pengendali :
1. Pengendali terprogram dengan pengawatan:
a. program tetap melalui pengawatan
b. program tidak tetap melalui sakelar pilih
2. Pengendali terprogram yang tersimpan dengan PLC :
a. program tersimpan yang dapat diprogram bebas melalui RAM (Random
Access Memory).
b. program tersimpan yang programnya tidak dapat diubah-ubah melalui
ROM (Read Only Memory), PROM (Programmable Read Only Memory),
EPROM (Eraseable Programmable Read Only Memory).
Pengendali terprogram tetap dengan pengawatan dapat dioperasikan
melalui komponen-komponen relai, magnetik kontaktor dan rangkaian elektronik.
Kontak hubung-tutup dari komponen-komponen tersebut yang melakukan kerja
rangkaian pengendali. Melalui kontak-kontak relai hubungan seri - paralel
rangkaian pengendali dibuat. Fungsi pengendali dapat dihasilkan melalui
pengawatan dari komponen-komponen tersebut.

Elemen Input :

Tombol tekan S1, S2, S3, S4

S1 S2 K1 K1
Elemen Elemen Proses :
Input

Relai K1
S3

Elemen Elemen Output :

S4 Output
Lampu H1
Elemen K1 H1
Proses
Sambungan antara elemen-
elemen tersebut melalui
pengawatan.

Gambar 1.1 Pengendali Dengan Pengawatan

Pada pengendali terprogram dengan PLC , fungsi pengendali tidak

tergantung dari pengawatannya. Elemen input ( tombol tekan, sensor ) dan
elemen output dihubungkan ke peralatan PLC. Hubungan elemen input dan
output tidak dilakukan dengan pengawatan tetapi melalui pemrograman dengan
peralatan pemrogram ( Personal Komputer atau peralatan khusus ).

Pemrograman PLC
BLPT Yogyakarta 2009 1
 Elemen Input :
Elemen
Input S1 S2 S3 S4
Tombol tekan S1, S2, S3, S4
Elemen Proses :

PLC
Elemen
Proses
Elemen Output :

Elemen Lampu H1
H1
Output
Sambungan antara elemen-
elemen input dan output tidak
melalui pengawatan, tetapi
melalui program.
Gambar 1.2 Pengendali Dengan PLC

Programmable logic controller (PLC) yang pertama telah dikembangkan oleh

para insinyur General Motor pada tahun 1968, saat mana perusahaan
menemukan jalan buntu untuk mencari pengganti sistem kontrol relai yang
sangat komplek.

Sehingga ditetapkan bahwa sistem kontrol baru ini (PLC) harus memenuhi
beberapa persyaratan yang sekaligus merupakan keuntungannya, yaitu sebagai
berikut:

1. Pemrograman sederhana
2. Perubahan program tanpa harus merubah sistem (tidak ada perubahan
instalasi di dalamnya)
3. Lebih kecil, lebih murah dan lebih stabil dari pada hubungan sistem kontrol
relai
4. Sederhana, biaya perawatan murah

Perkembangan berikutnya difokuskan di dalam sistem yang memungkinkan

sambungan dilakukan secara sederhana untuk sinyal-sinyal biner. Ketentuan-
ketentuan seperti bagaimana sinyal-sinyal dihubungkan adalah menjadi bagian
tugas di dalam program kontrol. Dengan sistem kontrol baru ini menjadi mungkin
untuk pertama kali merencanakan sinyal-sinyal pada layar dan menyimpan di
dalam penyimpan elektronik.

Sejak itu, tiga dekade telah dilewati, hingga kemajuan yang sangat pesat
telah dilakukan di dalam pengembangan elektronik mikro, seperti halnya pada
PLC. Misalnya, bagaimana mengoptimalkan program tanpa harus kawatir

Pemrograman PLC
BLPT Yogyakarta 2009 2
 dengan kapasitas memori yang terbatas. Sekarang hal ini menjadi sesuatu yang
sangat mudah untuk diatasi.

Selain itu jangkauan fungsinya telah berkembang sangat pesat. Limabelas

tahun yang lalu, visualisasi proses, dan proses analog dengan menggunakan
PLC sebagai kontrol dianggap sebagai suatu impian. Sekarang, pendukung dari
fungsi-fungsi ini telah menyatu dengan banyak PLC.

2. MODEL/BENTUK DASAR PLC

Istilah ‘programmable logic controller’ didefinisikan sebagai berikut:

“Sebuah sistem elektronik yang dioperasikan secara digital, dirancang
untuk digunakan di lingkungan industri, menggunakan memori yang dapat
diprogram untuk menyimpan instruksi-instuksi pemakainya secara internal
seperti halnya logika, urutan (sequencing), pewaktu (timing), dan aritmatika,
guna mengontrol mesin melalui input dan output digital atau analog dari
berbagai jenis mesin atau proses. PC dan sambungan peripheral keduanya
dirancang sedemikian rupa sehingga dapat dengan mudah diintegrasikan ke
dalam sistem kontrol industri dan digunakan secara mudah di dalam semua
fungsi-fungsi yang diinginkannya”.
Saat ini, PLC merupakan bagian tak terpisahkan dari proses otomasi.
Gambar 2.1 berikut mengilustrasikan susunan rangkaian otomasi dengan PLC.
Sistem kontrol diperlihatkan secara sederhana, merupakan penerapan PLC
tanpa jaringan.

Gambar 2.1. Otomasi melalui PLC

Pemrograman PLC
BLPT Yogyakarta 2009 3
 Komponen-komponen dasar pada sistem kontrol meliputi:
¾ Programmable logic controller (PLC)
Dengan ini, kita mengetahui modul-modul elektronik melalui semua sistem
atau fungsi-fungsi mesin yang dikontrol, dialamati dan diaktifkan di dalam
urutan logika.
¾ Sensor-sensor
Komponen-komponen ini ditempatkan secara langsung pada sistem mesin
yang dikontrol, dan kondisi aktual dari sensor-sensor ini dikomunikasikan
melalui PLC.
¾ Aktuator
Komponen-komponen ini ditempatkan secara langsung pada sistem atau
mesin yang dikontrol dan selanjutnya PLC akan merubah atau
mempengaruhi status maupun juga proses teknis.
¾ PC atau Piranti Pemrograman
Ini digunakan untuk membuat program logika pada sistem atau mesin yang
dikontrol dan untuk mentransfer ke memori PLC. Pada saat yang sama, alat-
alat pemrograman ini juga digunakan sebagai pendukung untuk pengetesan
program PLC dan perintah pada pengontrol.
¾ Unit Display dan Kontrol
Dengan ini, Anda dapat memonitor atau mempengaruhi operasi pada sistem
atau mesin.

2.1. Komponen-komponen sistem Programmable Logic Controller

Sebuah PLC tidak lebih dari sebuah komputer yang didesain secara khusus
untuk tugas-tugas pengontrolan tertentu. Komponen terpenting pada sistem
kontrol adalah PLC dan programnya. Gambar 2.2 berikut mengilustrasikan
komponen-komponen sistem sebuah PLC.

Gambar 2.2. Komponen-komponen sistem PLC

Pemrograman PLC
BLPT Yogyakarta 2009 4
 PLC disambungkan ke sistem yang dikontrol melalui modul-modul input dan
output. Sistem yang dikontrol memberikan sinyal-sinyal input (kebanyakan biner)
melalui sensor-sensor ke modul-modul input. Sinyal ini diproses di dalam sebuah
unit pemrosesan utama, yaitu komponen utama dari PLC. Untuk formulasi
standar IEC, dikenal sebagai “central control unit” (CCU). ‘Spesifikasi’ untuk
pemrosesan sinyal-sinyal didefinisikan di dalam program PLC. Hasil pemrosesan
dikeluarkan pada aktuator sistem melalui modul output.
Jadi fungsi sebuah modul input adalah untuk mengkonversikan sinyal-sinyal
masukan ke dalam sinyal-sinyal yang dapat diproses oleh PLC dan
membawanya ke unit pusat kontrol. Tugas sebaliknya dilakukan oleh modul
output. Sinyal PLC ini dikonversi ke dalam sinyal-sinyal yang cocok untuk
aktuator.
Pemrosesan sinyal-sinyal aktual dilakukan di dalam CPU sesuai dengan
program yang tersimpan di dalam memori.

2.2. Program PLC

Program PLC terdiri dari instruksi-instruksi urutan logika. Program kontrol
disimpan di dalam penyimpan khusus, penyimpan elektronik yang dapat dibaca,
disebut penyimpan program PLC. RAM khusus
yang disuply sebuah battery digunakan selama pengembangan program, dengan
demikian isi program dapat diubah secara cepat.
Program PLC dapat dibuat dalam beberapa cara: melalui jenis perintah
assembler dalam “statement list”, dalam tingkatan yang lebih tinggi, orientasi
masalah bahasa seperti halnya kalimat terstruktur atau dalam bentuk flow chart
sebagaimana digambarkan oleh chart fungsi. Di Eropa, penggunaan blok
diagram fungsi yang didasarkan pada chart fungsi dengan simbol-simbol grafik
untuk gerbang logika inilah yang banyak digunakan. Di Amerika, ‘ladder diagram’
adalah bahasa yang lebih disukai oleh para penggunanya.
Setelah penugasan dan pengontrol bebas dari error-fungsi, maka sebaiknya
dilakukan pengiriman program PLC pada memori yang hanya dapat dibaca,
tanpa dapat dihapus, sebagai contoh EPROM. Jika program dijalankan, ini akan
diproses di dalam siklus secara kontinu.

2.3. Sinyal-sinyal input

Sinyal-sinyal input muncul pada PLC melalui sensor-sensor. Sinyal-sinyal ini
berisi informasi tentang status sistem yang dikontrol. Hal ini dimungkinkan untuk
sinyal-sinyal input biner, digital, dan analog.

Pemrograman PLC
BLPT Yogyakarta 2009 5
 Sebuah PLC hanya dapat menyimpan dan mengeluarkan sinyal-sinyal listrik.
Dengan alasan ini, sinyal-sinyal bukan listrik harus dikonversikan ke dalam sinyal
listrik dengan sensor-sensor. Contoh sensor: tombol tekan, sakelar, limit switch,
sensor proximity.
Sinyal-sinyal output mempengaruhi sistem yang dikontrol. Sinyal-sinyal dapat
dikeluarkan dalam bentuk sinyal biner, digital, atau analog. Sinyal output
diperkuat ke dalam sinyal-sinyal kontak melalui aktuator atau dikonversikan ke
dalam sinyal-sinyal dalam bentuk energi yang lain. Contoh aktuator adalah:
lampu, buzzer, bel, kontaktor, silinder dengan katup solenoid, motor-motor
stepper.

2.4. Hubungan Antar Modul

Tergantung pada bagaimana unit pusat kontrol dihubungkan ke modul-modul
input dan output, pemisahan dapat dibuat antara PLC-PLC compact (modul
input, unit pusat kontrol dan modul output di dalam satu kemasan) atau PLC-PLC
modular (per modul).
Berikut ini gambar FXO controller dari Mitsubishi menampilkan contoh PLC
compact. (Gambar 2)
PLC-PLC modular memang disusun secara terpisah. Modul-modul
diperlukan untuk aplikasi praktis, selain daripada itu modul-modul I/O digital,
termasuk modul analog, posisioning (pengaturan posisi) dan komunikasi – dapat
dimasukkan di dalam sebuah rak, dimana modul-modul secara terpisah dapat
dihubungkan melalui sebuah sistem bus/rel. Desain jenis ini juga dikenal sebagai
teknologi berantai. Dua contoh PLC modular diperlihatkan dalam gambar di atas.
Ini mewakili seri PLC modular yang sudah terkenal oleh AEG Modicon dan seri
terbaru S7-300 oleh Siemens.
Bentuk PLC card adalah jenis khusus dari PLC modular, dikembangkan
hingga beberapa tahun terakhir. Dengan jenis ini, nomor pada modul-modul PCB
secara terpisah distandarkan kemasannya. Festo FPC 405 adalah contoh dari
desain jenis ini.

Pemrograman PLC
BLPT Yogyakarta 2009 6
 Gambar 2.3. PLC Compact (Mitsubishi FXO), PLC Modular
Siemens s7-300), PLC Plug-in Cards (Festo FPC 405)

Bentuk hardware PLC harus dibuat sedemikian rupa sehingga PLC dapat
bertahan dalam lingkungan industri seperti halnya tingkatan sinyal, panas,
kelembaban, fluktuasi arus sumber listrik, dan pengaruh-pegaruh mekanik.

2.5. Pengisolasian
Sinyal-sinyal sensor/aktuator dan PLC diisolasi secara listrik melalui sebuah
optocoupler. Unit pemrosesan utama dipisahkan dari rangkaian luar seperti
sensor-sensor dan aktuator. Interferensi (pencampuran) rangkaian ini
bagaimanapun tidak membahayakan pengontrol. Gambar 2.4 berikut menujukan
pengisolasian sinyal input dan output pada modul input dan output.

BUS
CPU
+9V
Data
GND

1L+
M
GND

Modul Input Modul Output

Optocoupler

Gambar 2.4 Skema dasar pengisolasian modul input / output

Secara lengkap sinyal input melalui proses yang digambarkan dalam blok
digram berikut (gambar 2.5).

Pemrograman PLC
BLPT Yogyakarta 2009 7
 Deteksi Sinyal Optocoupler Sinyal
Sinyal Kesalahan
Input Tunda
Tegangan keUnit

Gambar 2.5 Blok Diagram pada Modul Input

Sedangkan dalam hal modul-modul output melalui proses seperti

digambarkan dalam gambar blok diagram 2.6 berikut

Sinyal Optokopler Pemantau

Sinyal
dari Penguat Rangkaian
Hubungsingkat Output
Unit Kontrol

Gambar 2.6. Blok Diagram Modul Output

Pemrograman PLC
BLPT Yogyakarta 2009 8
A. Ladder Diagram (Diagram Tangga)

Penggambaran ladder diagram dikenal simbol-simbol yang hampir sama dengan relay-
relay mekanik yaitu :

a. Saklar Normally Open (NO) . Saklar ini menandakan keadaan saklar nomalnya pada
posisi OFF/terbuka dan akan ON/terhubung bila relay diaktifkan.
][
Gambar. Simbol NO
b. Saklar Normally Close (NC). Saklar ini pada keadaan normalnya pada posisi ON/
tertutup jika saklar diaktifkan akan menjadi OFF/ terbuka.
]/[
Gambar. Simbol NC
c. Output (keluaran). Keluaran dapat berupa relay yang akan mengaktifkan kontak-
kontak NO dan NC.
( )

Gambar. Simbol Keluaran

B. Pembuatan Program FST IPC (Festo)

Misalkan diinginkan rangkaian start-stop-seal. Ketika tombol start ditekan, kontak koil
akan bekerja, ketika tombol dilepas pada posisi awal koil akan tetap bekerja karena
terkunci oleh kontak penahan yang dihubungkan secara paralel dengan tombol start. Kontak
penahan menutup sampai koil tetap pada posisi on. Jika tombol stop ditekan , koil tidak
bekerja sehingga menjadi off.

S0 S1 K0
S0 ]/[ ][ ( )

K0
][
S1 K0

Gb.b. Ladder diagram

K0

Gb.a. Diagram pengendali

Untuk membuat program seperti pada gambar langkah yang harus dilakukan :
1. Memberi Simbol (identitas) masukan dan keluaran. Karakter(kata) pertama huruf
kemudian angka.
Misal : S0, S1......
RL0, RL1.......
2. Memberi alamat (pengalamatan) pada Absollute Operand
Misal : S0 Æ I0.0

Pemrograman PLC
BLPT Yogyakarta 2009 9
 S1 Æ I0.1
K0 Æ O0.0
3. Memberi keterangan pada Comentary.
Misal : S0 Æ Input saklar pertama
S1 Æ Input saklar kedua
K0 Æ Output Kontaktor pertama

Untuk lebih mudah dapat dibuat daftar Allocation

No. Absolute.Op Symbol. Op Comentary

1 I0.0 S0 Input saklar pertama
2 I0.1 S1 Input saklar kedua
3. O0.0 K0 Output Kontaktor pertama

C. Fungsi –Fungsi Intenal PLC

1. Timer (pewaktu)
Ada 3 fungsi timer

1. T dengan absolut operand T0, T1,.......

Yaitu Pewaktu dengan selang waktu yang telah ditentukan, misal timer diset dengan
waktu 4s maka timer tersebut akan on selama 4s setelah waktu terpenuhi maka timer
akan off dengan sendirinya diagram pewaktunya sepeti pada gambar .a.

2. TON dengan absolut operand TON0, TON1,........

Yaitu timer dengan penundaan waktu on (on delay) dengan waktu yang sudah
ditentukan., misal TO0 diset pada 5s maka setelah timer di on kan selang 5s timer
baru bekerja. Dan diagram pewaktunya sepeti pada gambar .b.

3. TOFF dengan absolut operand TOFF0, TOFF1,...............

Yaitu timer dengan penundaan waktu off (off delay) dan dengan waktu sudah
ditentukan, misal TOFF0 diset pada 3s, setelah timer dionkan kemudian di off kan
maka timer akan off selang 3s . Dandiagram pewaktunya sepeti pada gambar .c.

Pemrograman PLC
BLPT Yogyakarta 2009 10
 in

t T0
a.

S0 TIMER0
b t TON0 4s
Timer

TIMER0 LP0
c. t TOFF0

Gb.a. Diagram Pewaktuan Gambar.b. Ladder Diagram

2. Counter (Pencacah)
Fungsi dasar pencacah PLC adalah sebagai pencacah turun maupun naik.
Penghitungan cacahan tergantung dari nilai (pulsa) yang ditentukan. Untuk pencacah naik
(up counter) pencacah dimulai dari 0 dan kemudian ditambah 1 pada masing-masing
pulsa on dari masukan, ketika nilai setingnya tercapai maka keluaran akan on. Masukan
reset akan mengakibatkan pencacah kembali ke nilai awal yaitu 0 dan juga akan mereset
keluaran pencacah. Begitu juga dengan pencacah turun (down counter) sama dengan
pencacah naik.

Reset
RST0
COUNTER0
1 2 3 4 5 5
Counter
Input INPUT0
COUNTER0
INC

Output COUNTER0 LP0

Gb.a. Diagram Pewaktuan Gb.b. Ladder Diagram

D. Panel Input / Output PLC Festo FC 20

0V
24

S0

S1

0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3

INPUT

CENTRAL PROCESING

OUTPUT
220V
220V
GND
0V
24

0 1 2 3 4 5 6 7

Gb. Panel PLC

Pemrograman PLC
BLPT Yogyakarta 2009 11
E. Allocation List
ALLOCTION LIST
(DATAR NAMA DAN ALAMAT SERTA KETERANGAN)
ABSOL. OP. SYMBOL . OP COMENTARY
O0.0 LP0 OUTPUT0
O0.1 LP1 OUTPUT1
O0.2 LP2 OUTPUT2
O0.3 LP3 OUTPUT3
O0.4 LP4 OUTPUT4
O0.5 LP5 OUTPUT5
O0.6 LP6 OUTPUT6
O0.7 LP6 OUTPUT7
I0.0 S0 INPUT0
I0.1 S1 INPUT1
I0.2 S2 INPUT2
I0.3 S3 INPUT3
I0.4 S4 INPUT4
I0.5 S5 INPUT5
I0.6 S6 INPUT6
I0.7 S7 INPUT7
I1.0 S8 INPUT8
I1.1 S9 INPUT9
I1.2 S10 INPUT10
I1.3 S11 INPUT11
F0.0 FLAG0 FLAG0
F0.1 FLAG1 FLAG1
F0.2(....F15.9999) FLAG2 FLAG2
T0 TIMER0 TIMER0
T1 TIMER1 TIMER1
T2(....T255) TIMER2 TIMER2
TON0 TIMER0 TIMER0
TON1 TIMER1 TIMER1
TON2(....TON255) TIMER2 TIMER2
TOFF0 TIMER0 TIMER0
TOFF1 TIMER1 TIMER1
TOFF2(....TOFF255) TIMER2 TIMER2
C0 COUNTER0 COUNTER0
C1 COUNTER1 COUNTER1
C2(....255) COUNTER2 COUNTER2

Pemrograman PLC
BLPT Yogyakarta 2009 12