MEKANIKA LAGRANGE

LAGRANGE MECHANICS

Annissa Dwi Rizkia1, Febia Wulandari2, Fitria Ramadhani 3, Saptiyah4, Raudotul Ulum5

1,2,3,4,5,
Program Studi Pendidikan IPA, Fakultas Keguruan dan Ilmu Pendidikan, Universitas Sultan Ageng
Tirtayasa, Serang. Indonesia
Email: fitriachance@gmail.com

Abstract

Under special conditions there are forces that cannot be known, then the Newtonian approach
does not apply. So a new approach is needed by reviewing other physical quantities that are
characteristic of particles, for example their total energy. This approach is carried out using the
Hamilton principle, where the Lagrange equation, namely the general equation of particle
dynamics can be derived from that principle. The writing of this paper aims to discuss some of
the reliability of the Lagrange equation to solve motion problems that were first developed by the
French mathematician Joseph Louis Lagrangeyang. The Lagrange equation is a particle motion
equation as a function of general coordinates, general velocity, and maybe time.The purpose of
this study was to explain the understanding of general coordinates, furmulate lagrange function,
formulate lagrange equation, analyze the motion of a mechanical system using lagrange
equationa.

Keywords: Lagrange Mechanics

Abstrak
Dalam kondisi khusus terdapat gaya yang tak dapat diketahui, maka pendekatan Newtonian tak
berlaku. Sehingga diperlukan pendekatan baru dengan meninjau kuantitas fisis lain yang
merupakan karakteristik partikel, misal energi totalnya. Pendekatan ini dilakukan dengan
menggunakan prinsip Hamilton, dimana persamaan Lagrange yakni persamaan umum dinamika
partikel dapat diturunkan dari prinsip tersebut. Tujuan penulisan artikel ini adalah untuk
menjelaskan pengertian koordinat umum, merumuskan fungsi lagrange, merumuskan persamaan
lagrange, menganalisis gerak suatu sistem mekanik dengan menggunakan persamaan lagrange.
Kata Kunci : Mekanika Lagrange
PENDAHULUAN diketahui, maka pendekatan Newton
tidak berlaku. Sehingga diperlukan
Persamaan gerak partikel yang
pendekatan baru dengan meninjau
dinyatakan oleh persamaan lagrange
kuantitas fisis lain yang merupakan
dapat diperoleh dengan meninjau
karakteristik partikel, misal energi
energi kinetik dan energi potensial
totalnya. Pendekatan ini dilakukan
partikel tanpa perlu meninjau gaya
dengan menggunakan prinsip
yang beraksi pada partikel. Energi
Hamilton, dimana persamaan
kinetik partikel dalam koordinat
Lagrange yakni persamaan umum
kartesian adalah fungsi dari
dinamika partikel dapat diturunkan
kecepatan, energi potensial partikel
dari prinsip tersebut (Fadhillah,
yang bergerak dalam medan gaya
2018).
konservatif adalah fungsi dari posisi.
Jika didefinisikan lagrange sebagai
selisih antara energi kinetik dan
PEMBAHASAN
energi potensial (Fadhillah, 2018).
A. Koordinat Umum
Jika ditinjau gerak partikel yang
terkendala pada suatu permukaan
Posisi sebuah partikel
bidang, maka diperlukan adanya
dalam l ruang dapat dinyatakan
gaya tertentu yakni gaya konstrain
dengan menggunakan tiga jenis
yang berperan mempertahankan
koordinat; dapat berupa
kontak antara partikel dengan
koordinat Kartesian, koordinat
permukaan bidang. Namun, tak
polar atau koordinat silinder.
selamanya gaya konstrain yang
Jika partikel bergerak pada
bereaksi terhadap partikel dapat
sebuah bidang, atau pada sebuah
diketahui pendekatan Newton
permukaan yang terbatas, maka
memerlukan informasi gaya total
hanya dibutuhkan dua koordinat
yang bereaksi pada partikel. Gaya
untuk menyatakan posisinya,
total ini merupakan keseluruhan
sedangkan untuk partikel yang
gaya yang beraksi pada pertikel,
bergerak pada sebuah garis lurus
termasuk gaya konstrain. Oleh
atau pada lintasan lengkung
karena itu, jika dalam kondisi
cukup dengan menggunakan satu
khusus terdapat gaya yang tak dapat
koordinat saja (Rafsenjani, pada sebuah bidang kasar. Lima
2013). koordinat diperlukan untuk
Jika sistem yang ditinjau menyatakan konfigurasi sistem,
mengandung N partikel, maka yakni dua koordinat untuk
diperlukan paling kurang 3N menyatakan posisi pusat bola dan
koordinat untuk menyatakan posisi
tiga koordinat untuk menyatakan
semua partikel. Secara umum,
perputarannya. Dalam hal ini,
terdapat n jumlah minimum koordinat
koordinat-koordinat tersebut tidak
yang diperlukan untuk menyatakan
dapat berubah semuanya secara
konfigurasi sistem. Koordinat-
koordinat tersebut dinyatakan dengan
bebas. Jika bola tersebut
menggelinding, paling kurang dua
q1, q2, … , qn (1)
koordinat mesti berubah. Dalam
yang disebut dengan koordinat pembahasan selanjutnya kita akan
umum (generalized coordinates). membatasi diri pada sistem
Koordinat q k dapat saja berupa holonomic (Rafsenjani, 2013).

sudut atau jarak. Tiap koordinat Untuk partikel tunggal,

dapat berubah secara bebas fungsi koordinat umum lebih mudah

terhadap lainnya (holonomic). diungkapkan dengan menggunakan

Jumlah koordinat n dalam hal ini koordinat Kartesius:

disebut dengan derajat kebebasan x=x (q) (satu derajat kebebasan –

sistem tersebut (Rafsenjani, 2013). gerak pada sebuah kurva)
Dalam sistem yang x=x (q 1 , q 2) (dua derajat kebebasan
nonholonomic, masing-masing – gerak pada sebuah permukaan)
koordinat tidak dapat berubah x=x ( q1 , q2 , q3 )
secara bebas satu sama lain, yang y= y (q1 , q2 , q3 )
berarti bahwa banyaknya derajat z=z ( z 1 , z 2 , z 3)
kebebasan adalah lebih kecil dari
jumlah minimum koordinat yang
(tiga derajat kebebasan – gerak pada bidang)
diperlukan untuk menyatakan
konfigurasi sistem. Salah satu Misalkan q berubah dari
contoh sistem nonholonomic adalah harga awal (q 1 , q 2 , .. .)menuju harga
sebuah bola yang dibatasi meluncur (q 1+ q1 , q2 +q 2 , ...). Perubahan
koordinat Kartesius yang ∂x ∂x
δx= δq 1 + δq =cos θ δr−r sin θ δθ
∂ q1 ∂q2 2
bersesuaian adalah:
∂x ∂x
δx= δq 1 + δq + … (2)
∂ q1 ∂q2 2 ∂y ∂y
δy= δq1 + δq =sin θ δr +r cos θ δθ
(9) ∂ q1 ∂q2 2

δy=
∂y
δq1 +
∂y
δq +…(3)
(7 - 8)
∂ q1 ∂q2 2
(10)
Perubahan konfigurasi
∂z ∂z
δz= δq 1 + δq +… (4) dari (q 1 , q 2 , … , q n) ke konfigurasi di
∂ q1 ∂q2 2
dekatnya (q 1+ q1 , q2 +q 2 , ... , qn +δ qn )
∂y
turunan parsial dan
∂ q1 menyatakan perpindahan partikel ke
seterusnya adalah fungsi dari q i dari titik ( x i , y i , zi ) ke titik di
(Rafsenjani, 2013). dekatnya ( x i + xi , y i + y i , z i + δ z i )
Sebagai contoh sebuah dimana:
partikel bergerak dalam bidang; kita n
∂x
δ x i= ∑ δq
memilih koordinat polar untuk k=1 ∂ qk k
menyatakan konfigurasi sistem, n
∂y
δ y i =∑ δq
maka dalam hal ini : k=1 ∂ qk k
n
∂z
δ z i=∑ δ qk
k=1 ∂ q k

Persamaan (9 – 11)
menunjukkan turunan parsialnya
merupakan fungsi q (Rafsenjani,
Gambar 2.2 Koordinat Polar 2013).
q 1=r ; q 2=θ (5) Selanjutnya indeks i
(12) untuk menyatakan koordinat
selanjutnya, rectangular, dan indeks k untuk
x=x ( r ,θ )=r cos θ menyatakan koordinat umum.
y= y ( r , θ )=r sin θ ¿ ¿ (6) Simbol x i dipakai untuk menyatakan
dan, sembarang koordinat rectangular.
Jadi, untuk sistem yang
mengandung N partikel, i dapat
 berharga antara 1 dan 3N selanjutnya kita akan nyatakan
(Rafsenjani, 2013). dalam koordinat rapatan dan
turunannya terhadap waktu. Energi
kinetik T dari sebuah sistem yang
B. Fungsi Lagrange
mengandung N partikel dapat
Fungsi Lagrange L = T – V dinyatakan dengan
dengan T adalah energi kinetik dan k
1
V energi potensial dinyatakan dalam
T =∑
i=1
[ 2
mi ( ẋ 2i + ẏ 2i + ż 2i ) ]
koordinat umum. Fungsi Lagrange L
Atau dalam bentuk yang lebih
adalah fungsi dari q k , q̇ k dan
ringkas ditulis sebagai berikut.
mungkin juga merupakan fungsi
3N
ekspilisit dari waktu t. 1
T =∑ m1 ẋ 2i (Achmadi, 2011).
i=1 2
Fungsi Lagrange:
Mari kita mencoba menyatakan
1
L= T – V = m(ṙ 2+r 2 θ̇2)+mgrcosθ dengan antara koordinat x dan q
2
yang juga mengandung waktu t
(Pandiangan, 2008)
secara eksplisit. Kita dapat misalkan
C. Persamaan Lagrange
x i=x i ( q1 , q2 , ….. , q n , t )

Dalam pembahasan selanjutnya kita

Untuk mencari persamaan
tetapkan bahwa harga i adalah
diferensial gerak sebuah benda yang
1,2,....3N dimana N menyatakan
dinyatakan dalam koordinat rapatan,
jumlah partikel dalam sistem, dan
kita dapat memulai dengan
harga k adalah 1,2,....n, dimana n
persamaan berikut : menyatakan jumlah koordinat
F i = m i ẍ i (Achmadi, 2011). rampatan (derajat kebebasan) sistem.
Dan selanjutnya kita akan Oleh karena itu kita dapat melihat
mencoba menyatakan persamaan bahwa energi kinetik sebagai fungsi

tersebut dalam q. Pendekatan koordinat rampatan, turunannya

pertama yang akan kita pakai adalah terhadap waktu, atau mungkin dalam
waktu. Dalam banyak hal, waktu t
dari persamaan energi. Kita akan
tidak secara eksplisit terkait hubungan
menghitung energi kinetik T dalam
antara xi dan qk, sehingga ∂ x i /∂ x t =0
bentuk koordinat Kartesian dan
. Jelaslah bahwa energi kinetik T koordinat rampatan dan dikenal
merupakan fungsi kuadrat yang dengan persamaan lagrange untuk
homogen dari kecepatan rampatan q̇ k . gerak (Achmadi, 2011).

Dalam kasus gerakkannya

Dari persamaan :
adalah konservatif, persamaan
lagrange dapat ditulis sebagai
∂ ẋi ∂ xi
= (Achmadi, 2011). berikut :
∂ q̇k ∂ qk
d ∂ T ∂ T ∂V
Kalikan kedua ruas (kiri dan kanan) = −
dt ∂ q̇ k ∂ qk ∂ qk
dengan ẋ i dan diferensialkan terhadap
Persamaan ini biasanya ditulis
t, akan diperoleh
dalam bentuk yang lebih singkat
Jika selanjutnya kita kalikan m i dan
dengan mendefinisikan fungsi
kita gunakan hubungan m i ẍ i=F i ,
Lagrangian L yakni
kita dapat peroleh
L=T −V (Achmadi, 2011).
2
d ∂ m i ẋ
dt [ ]
∂ q̇k 2
=i
Yang berarti bahwa kita dapat
menyatakan T dan V dalam
2
∂ xi ∂ m i x
Fi + ( )
∂ xk ∂ xk 2
i koordinat rampatan. Oleh karena
V =V ( qk ) dan ∂ V /∂ q̇ k =0, kita
Lakukan penjumlahan terhadap i peroleh
akan diperoleh
∂ L ∂T ∂ L ∂ T ∂V
= dan = −
∂ q̇k ∂ q̇ k ∂ q k ∂ q k ∂ qk
d ∂T ∂ xi ∂ T
dt ∂ q̇ k i (
=∑ F i +
∂ q k ∂ qk ) Persamaan Lagrange dapat ditulis

Dari definisi gaya rampatan kita d ∂ L ∂L

=
peroleh dt ∂ q̇ k ∂ qk

d ∂T ∂T Persamaan diferensial gerak untuk

=Q k +
dt ∂ q̇ k ∂ qk
suatu sistem konservatif dapat

Ini adalah persamaan diferensial dicari jika ketahui fungsi

gerak yang dinyatakan dalam Lagrangian dalam bentuk

 koordinat tertentu. Di sisi lain, jika 2. Tentukan T sebagai fungsi
gaya rampatan tidak konservatif, koordinat dan turunan waktu
misalkan nilainya adalah Q 'k , maka 3. Jika sistem konservatif maka

kita dapat menuliskan carilah V sebagai fungsi

koordinat, jika sistem non
∂V
Q k =Q 'k − (Achmadi, 2011). konservatif maka carilah gaya
∂ qk
umumnya→Q k
4. Persamaan diferensial gerak
diberikan oleh
Selanjutnya kita dapat
mendefinisikan sebuah fungsi
d ∂T ∂T
Lagrangian L = T – V , dan
menuliskan persamaan diferensial
( )
d t ∂ q̇ k
=Q k +
∂ qk
,

d ∂L ∂L
gerak dalam bentuk : (
d ∂ q̇
t
)=(
∂ q̇ )
k k

d ∂L ∂L
=Q ' k + d ∂L
dt ∂ q˙k ∂ qk atau ( )
d t ∂ q̇ k
=Q' k +

d ∂ L ∂L
− =Q ' k ∂L
dt ∂ q˙k ∂ qk +
∂ qk
Bentuk diatas lebih mudah dipakai
(Fowles, 1986).
jika gaya gesekan diperhitungkan.
(Achmadi, 2011). A. Osilator Harmonik
Ditinjau sebuah osilator
C. Gerak Suatu Sistem Mekanik
harmonik dimana terdapat
dengan Menggunakan
gaya redaman yang
Persamaan Lagrange
sebanding dengan
Aplikasi persamaan Lagrange :
kecepatan. Jadi sistem
untuk mengaplikasikan persamaan
adalah non konservatif.
Lagrange maka langkah-
Jika x adalah pergeseran,
langkahnya adalah
maka fungsi lagrange nya :
1. Pilih koordinat yang sesuai
1 2 −1 2
untuk menggambarkan L=T −V = mx kx
2 2
konfigurasi dari sistem tesebut
 dimana m adalah massa r =r er
benda dan K adalah 1 1
T = m v 2 = m ( r 2 + r 2 θ2 )
parameter stiffness. Dengan 2 2

mengaplikasikan V =V (r )
1
persamaan Lagrange, L=T −V = m ( r 2+r 2 θ2 ) −V (r )
2
dimana:
Kemudian,
∂L ∂L
( )
∂ ẋ k
= m ẋ dan
∂x
= - Kx
∂L
= ( m ṙ )=mr θ2−f ( r ) → m r̈−mr θ 2+ f ( r )=0
∂L

∂L ∂L
=mr 2 θ̇ , =0
∂L ∂θ

Karena sistemnya adalah

dengan kehadiran gaya redaman konservatif, maka persamaan
yang sebanding dengan geraknya adalah
kecepatan yaitu −c ẋ maka
d
persamaan geraknya menjadi : ( m ṙ ) =mr θ2 −f ( r ) →m r̈−mr θ2 +f ( r ) =0
dt
d
( m ẋ )=¿ −c x ̇- Kx
dt d
(m r 2 θ̇ ¿ = 0 →
dt
m ẍ + c ẋ + Kx = 0
m r 2 θ̇=constan
(Fowles, 1986).
(Fowles, 1986).

C. Mesin Artwood
B. Partikel Tunggal di Dalam
Diketahui mesin terdiri
Medan Central
dari dua massa m1 dan m2
Marilah kita mencari
yang diikat pada masing –
persamaan gerak Lagrange
masing ujung – ujungnya.
untuk partikel yang bergerak
sistem hanya memiliki 1
didalam bidang dibawah
derajat kebebasan. Koordinat
medan central. Dalam hal ini
x mewakili konfigurasi sistem,
kita memilih koordinat polar
dimana x adalah jarak vertikal
q 1=r dan q 2=θ,
masa m1 dari katrol. Laju
maka: anguler kontrol adalah ẋ/a,
 dengan a adalah radius. Energi jika m1 <m2 maka m1 akan
kinetik sistem adalah: bergerak keatas dengan
1 1 x2 percepatan konstan. (Fowles,
T= ()
2
m1 x2 + I 2 +
2 a 1986).

1
m2 x2 D. Katrol Ganda
2
Diketahui sistem katrol
dimana I adalah momen inersia
ganda, dimana satu katrol
katrol. Energi potensial sistem
bergerak bebas. Sistem ini jelas
adalah
memiliki dua derajat kebebasan.
V= -m1gx-m2 g(l- x) Kita akan menentukan
konfigurasi sistem dengan
Fungsi Lagrange nya adalah : kordinat x dan x’. Dalam kasus
ini, diabaikan massa dari katrol
1 1 x2
L= m1 x2++ I 2 + sehingga sekarang kita dapat
2 2 a
menentukan energi kinetik dan
1
m2 x2+ m1gx-m2 g(l- potensialnya sebagai berikut
2
x) d ∂ L ∂L
∂L ẋ
( )=
dt ∂ x ∂ x
= m1 ẋ + I 2 + m2 ẋ
∂ ẋ a
→ → m2( x¨ ' − ẍ )+m3¿)=(m2-m3)g
(Fowles, 1986).
∂L
= m1g - m2 g
∂x E. Gerak Partikel pada Bidang
Miring yang Bergerak
Sehingga menghasilkan
Ditinjau sebuah partikel
m1−m 2
bergerak pada bidang miring
ẍ = I g
m1 +m2 + 2 yang licin, dimana bidang
a
tersebut juga sedang bergerak.
Dari ungkapan percepatan
Disini terdapat 2 derajat
tersebut dapat diketahui bahwa
kebebasan yaitu x dan x’.
apabila m1 >m2 maka m1 akan
Tentukan persamaan gerak
bergerak turun dengan
partikel tersebut. Energi kinetik
percepatan konstan, sebaliknya
 dan potensial masing-masing d ∂ L ∂L
=
dt ∂ q̇ k ∂ qk
adalah
4. Mekanika Lagrange dalam
d ∂L ∂ L
( )
dt ∂ x˙˙ ' = ∂ x '
gerak mekanik dapat diaplikasikan
dalam osilator harmonik, partikel
→ →m ẍcosθ+m ẍ '=mgsinθ tunggal didalam medan central,
Dengan menyelesaikan untuk ẍ mesin Artwood, katrol ganda dan
dan ẍ ' diperoleh gerak partikel pada bidang miring
yang bergerak.
−gsinθcosθ
ẍ=
m+ M ,
−cosθ DAFTAR PUSTAKA
m
Achmadi, Hainur Rasyid. 2011.
gsinθ
x¨ ' =
mcos 2 θ Persamaan Lagrange dan
1−
m+ M
Hamilton. (Diakses pada
(Fowles, 1986).
tanggal 21 Agustus 2019

pukul 17.58 WIB)

https://www.slideshare.net/

obile/7779/persamaan
KESIMPULAN
lagrange-dan-hamilton)
1. Persamaan Lagrange
merupakan persamaan gerak partikel
sebagai fungsi dari koordinat umum,
kecepatan umum, dan mungkin
waktu.
Fadhillah. 2018. Mekanika Lanjut
2. Fungsi Lagrange didapat bahwa
Persamaan Lagrange.
1
L= T – V = m(ṙ 2+r 2 θ̇2)+mgrcosθ (Diakses pada tanggal 21
2
Agustus 2019 pukul 15.34
3. Persamaan Lagrange dapat
WIB)
ditulis
https://academica.edu/mekan
 ika-lanjut-persamaan- Benda bergerak lurus dengan
lagrange) lintasan seperti gambar. Tentukan
persamaan gerak Lagrangenya!
Fowles, R. Grant. 1986. Analitycal
Jawab:

Mechanics. Sounders d ∂L ∂L
( )
dt ∂ ẋ
−
∂x
=0
College Publishing:
Di sumbu x
Philadelphia d ∂L ∂L
( ) −
dt ∂ ẏ ∂ y
=0
Rafsenjani, Hafsemi. 2013.
Disumbu y
METODE LAGRANGE Titik satu berarti turunan
pertama terhadap waktu
DANMEKANIKA
Dengan L=T-V
HAMILTON. Universitas T= energi kinetik
Negeri Surabaya U=energi potensial
1
L= m[( ẋ)2+( ẏ)2]-0
2
Karena tidak ada gravitasi pada
gerak lurus diatas karena benda
tidak dijelaskan bergerak
kebawah.
∂L
=0
∂x
∂L
= m ẋ
∂ ẋ
Maka
LAMPIRAN

1. y Disumbu x
d ∂L ∂L
m ( )
dt ∂ ẋ
−
∂x
=0

d
(m ẋ )-0=0
dt
x
m ẍ-0=0
 m ẍ=0 maka ẍ=0 d
(m ẋ )-0=0
dt
Disumbu y
d ∂L ∂L m ẍ-0=0
( )
−
dt ∂ ẏ ∂ y
=0
m ẍ=0 maka ẍ=0
d
( m ẏ )−0=0
dt Sumbu y
m ÿ=0 maka ÿ=0 d ∂L ∂L
2. y
( )−
dt ∂ ẏ ∂ y
=0

d
( m ẏ )−(−mg)=0
m dt
m ÿ +mg=0
m ÿ=−mg
ÿ=−g
x Jadi pada gerak parabola
Bola bermassa m bergerak dengan Sumbu x GLB
lintasan parabola. Tentukan ax dan Sumbu y GLBB dengan
ay!
percepatan -g
Jawab:
1
T= m[( ẋ)2+( ẏ)2] 3. y
2
U= mgy

k m

(x,0) x
Tentukan persamaan gerak
osilasi balok di gambar samping

Maka berikut!
L=T-U Jawab:
1 Up: energi potensial pegas
L= m[( ẋ)2+( ẏ)2]- mgy
2 1
Up= k(x-lo)2
Sumbu x 2
d ∂L ∂L 1
( )
dt ∂ ẋ
−
∂x
=0 T= m ẋ 2
2
Maka
L=T-Up
1 1
L= m ẋ 2- k(x-lo)2
2 2
Di sumbu x

d ∂L ∂L
( )
dt ∂ ẋ
−
∂x
=0

d
( m ẋ )−(−kx +k l o )=0
dt

m ẍ+kx-kl o=0

k
ẍ+ (x -l o)=0
m
d2 k
2(
x−l o ) + ( x−l o )=0
dt m
k
ẍ + x=0
m
Dengan
k
ω 2=
m
k
2 πf =
√ m
1 k
f=
2π √ m