06 PENGENALAN SISTEM

PENGENDALIAN LANJUT
Tujuan:
Tujuan Mhs mengenal dan mampu menjelaskan sistem
pengendalian umpan-balik lanjut dan pengendalian
umpan-maju secara umum.

Materi:
Materi
1. Aplikasi Pengendalian Umpan Balik pada Proses dengan
Large-Deadtime
2. Pengendalian Rasio (Ratio Control)
3. Pengendalian Umpan Maju (Feedforward Control)

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 1

 6.1 Aplikasi Pengendalian Umpan-Balik
Pada Proses dengan Large-Deadtime
Semua komponen dinamis dalam loop mungkin menyebabkan
keterlambatan waktu (time-delay) yang berarti dalam responnya, misalnya:

1. Proses yang mempunyai sarana transportasi fluida dengan jarak

panjang.
2. Alat ukur (sensor) mungkin memerlukan periode waktu panjang untuk
menghasilkan keluaran variabel proses yang diukur.
3. Elemen kendali akhir dapat memerlukan waktu panjang untuk
membangun sinyal nyata.
4. Operator ataupun controller mungkin memerlukan waktu untuk berfikir
dan mengambil tidakan pengendalian yang tepat

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 2

 6.1 Pengendalian Proses dengan Deadtime

Untuk semua situasi yang menyebabkan keterlambatan respon,

pengendalian umpan-balik konvensional menghasilkan respon loop tertutup
yang TIDAK memuaskan, karena:

1. Gangguan yang masuk ke dalam proses tidak terdeteksi sampai waktu

yang panjang.
2. Tindakan pengendalian yang akan diambil atas dasar pengukuran
terakhir tidak memadai karena tindakan yang dilakukan untuk
mengeliminasi kesalahan bersumber pada waktu lampau.
3. Tindakan pengendalian juga memerlukan waktu yang cukup sampai
dirasakan pengaruhnya oleh proses.
4. Jadi, dead-time yang besar merupakan sumber ketidak-stabilan respon
loop tertutup. → perlu kompensasi deadtime.

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 3

 6.1 Pengendalian Proses dengan Deadtime

Kompensasi Dead-time
Modifikasi FBC klasik (oleh O.J.M. Smith) untuk kompensasi dead-
time (td) → Smith predictor atau dead-time compensation.

Gambar 6.1.1. Sistem loop tertutup sederhana untuk proses dengan deadtime

Process with dead-time

ysp (s ) + Gc(s) G(s) e − td s

y (s )
–
y (s )

Asumsi: semua dead-time disebabkan oleh proses: G p (s ) = G (s )e − t sd

Gm(s) = Gf(s) = 1

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 4

 6.1 Pengendalian Proses dengan Deadtime

Respon loop terbuka terhadap

perubahan set-point: y (s ) = Gc (s ){G (s )e − t s } ysp (s )
d
… (6.1.1)

Menghasilkan keterlambatan respon

Untuk menghilangkan pengaruh yang tidak diinginkan, sinyal open-loop-
feedback diupayakan membawa informasi terkini, BUKAN informasi yang
terlambat.

y * (s ) = Gc (s )G (s ) ysp (s ) … (6.1.2)
Hal ini mungkin, jika respon loop terbuka y(s) ditambahkan besaran:

y′(s ) = (1 − e − t s )Gc (s )G (s ) ysp (s )

d … (6.1.3)

y′(s ) + y (s ) = y * (s )

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 5

 6.1 Pengendalian Proses dengan Deadtime

Gambar 6.1.2. Diagram blok FBC dengan kompensasi dead-time

Controller mechanism
Controller Process with deadtime

ysp (s ) + Gc(s) G(s) e−t s

d y (s )
y * (s )
–
Deadtime compensator
+
(1 − e )G(s )
− td s

+ y′(s )
y (s )

Deadtime compensator memprediksi efek keterlambatan variabel yang

dimanipulasi pada output proses, disebut smith predictor, dan hanya
mungkin jika proses diketahui modelnya secara pasti (FT plus deadtime)

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 6

 6.1 Pengendalian Proses dengan Deadtime

Gambar 6.1.3. Kompensasi deadtime dengan ketidak pastian

fungsi transfer dan deadtime

Controller mechanism
Controller Process with deadtime

ysp (s ) + Gc(s) G(s) e − td s y (s )

y * (s )
–
Deadtime compensator
+
(1 − e )G′(s )
− t d′ s

+ y′(s )
y (s )
Dimana:
G (s ) Karakteristik G′(s )
Nilai perkiraan
proses yang
td sebenarnya td′ (smith predictor)

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 7

 6.1 Pengendalian Proses dengan Deadtime

y * (s ) = y (s ) + y′(s )
= {GcGe −t d s
+ (1 − e −t d′ s
)G G′}y (s )
c sp

y (s ) = Gc {G′ + [Ge
* − td s
− G′e − td′ s
] }y (s)
sp … (6.1.4)

Pers. (4) menunjukkan bahwa:

1. Hanya untuk proses yang diketahui secara sempurna akan mempunyai

kompensasi yang sempurna (G = G′ dan td = td′)
2. Kesalahan pemodelan, yakni (G – G′ ) besar dan (td – td′) besar,
menghasilkan kompensasi yang kurang efektif.
3. Kesalahan dalam memperkirakan deadtime lebih mengganggu d.p.
kesalahan (G – G′ ), karena pengaruh dari fungsi eksponensial.

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 8

 6.2 Ratio Control
Suatu strategi pengendalian dimana satu variabel dimanipulasi untuk
menjaga agar variabel tersebut proporsional terhadap variabel yang lain
Contoh 6.2.1: Sistem pengendalian pada proses pencampuran

Gambar 6.2.1. FC pada proses pencampuran:

FC SP Mengendalikan laju alir A dan B
102
pada nilai set-pointnya, sehingga
FT
102
perbandingannya tetap:
FB
Stream A R=
FA
FC SP
101
Masalah: Laju alir A bervariasi
FT karena mungkin A merupakan MV
101
untuk proses lain. Dalam hal ini
Stream B arus A disebut wild flow.
6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 9
 6.2 Ratio Control
Gambar 6.2.2. Pengendalian rasio pada sistem pencampuran

(a) Alternatif 1 Pengukuran laju alir A (wild-flow) dan

mengalikannya dengan rasio (R) di FY102.
Stream A
Output FY102 merupakan
FT
FB = RFA set-point FC101
102 FA
Jadi, seiring dengan berubahnya A, set-point
FY Ratio pengendali laju alir B berubah untuk menjaga
x station = R kedua aliran pada rasio yang diinginkan.
102
FBset
SP Sistem ini adalah linear:
FC
FB 101 FB = RFA
FT
101
∂FB
=R konstan
Stream B ∂FA

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 10

 6.2 Ratio Control
Gambar 6.2.2. Lanjutan

(b) Alternatif 2 Pengukuran laju alir A dan laju alir B, dan

pembagiannya di FY102 merupakan
perbandingan (rasio) yang sesungguhnya.
Stream A FB
R= Actual ratio
FT
FA
102 FA Sinyal R (actual ratio) dikirim ke pengendali
RC101, dimana set-point-nya adalah rasio
yang diinginkan dan dapat diset di tempat
÷ FY
102 (local).
FB RC SP Sistem ini adalah tidak linear:
101
FB
FT FA ∂R FB R
101 =− 2 =− non-linear
∂FA FA FA
Stream B

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 11

 6.2 Ratio Control

Gambar 6.2.2. Lanjutan

(c) Alternatif 3 Set-point A dapat diubah.

Dengan mengubah set-point A di FC102,
Stream A
maka set-point B di FC101 juga berubah
FT SP secara otomatis.
102
FA FC Sistem ini linear.
102
Ratio Alternatif 1 dan 3 paling umum
x station = R
FY digunakan di industri.
102 FBset
FC
FB 101

FT
101

Stream B

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 12

 6.2 Ratio Control

TUGAS: Merancang sistem pengendalian ratio pada proses pencampuran

larutan NaOH

Gambar 6.2.3. Sistem tangki pencampur larutan NaOH

f1 = 100 kg/jam

NaOH (40%-weight)

1 LC
f2 = 100 kg/jam
101
f3 = 60 kg/jam
NaOH (40%-weight) H2O

V-101 V-102
Tangki-101
3
2 LC
102

Tangki-102
V-103 f4= 160 kg/jam
NaOH (25%-weight)

4
6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 13
 6.2 Ratio Control

Penjelasan Proses (Gambar 6.2.3):

Sistem proses pencampuran larutan NaOH dengan laju alir massa

dan komposisi (fraksi massa) pada kondisi tunak ditunjukkan
seperti pada Gambar 6.2.3. Volume cairan di dalam Tangki 101
dan Tangki 102 dikendalikan dengan memanipulasi bukaan katub
V-101 dan V-103, berturut-turut. Dalam kasus ini, dianggap
komposisi umpan masuk ke Tangki 101 tidak berubah (konstan),
namun laju alir umpan masuk Tangki 101 dianggap sebagai
variabel gangguan. Masalah yang harus ditangani adalah
perbandingan (ratio) laju alir masuk Tangki 102 ( f2 dan f3) harus
terpenuhi sehingga komposisi NaOH keluar Tangki 102 tetap.

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 14

 6.2 Ratio Control

Pertanyaan (TUGAS):
1. Tentukan arus liar (wild flow) untuk sistem tersebut (Gambar
6.2.3)
2. Gambarkan 2 (dua) alternatif pengendalian ratio sehingga memenuhi
f3
R = = 0,6 ; Jelaskan jawaban saudara!
f2

3. Tentukan aksi pengendali (controller action) untuk LC-101, LC-

102, dan flow controller pada pengendali ratio, apakah Direct
atau Reverse? jelaskan pertimbangan yang saudara pilih!

4. Tentukan aksi control valve yang tepat untuk V-101, V-102,

dan V-103, apakah Fail-Close-Air-to-Open (FC-AO) atau Fail-
Open-Air-to-Close (FO-AC)? jelaskan pertimbangan yang
saudara pilih!

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 15

 6.3. Pengendalian Umpan Maju
(Feedforward Control)
Gambar 6.3.1. Konsep-konsep pengendalian

(a) Feedback concept (b) Feedforward concept

SP Feedforward
controller
(FFC)

m(t) Feedback
SP
controller mFF(t)
(FBC)
...

d1(t) c(t) d1(t) c(t)

. Process . Process
dn(t) . dn(t) .
. .

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 16

 6.3 Feedforward Control

Gambar 6.3.2. Penerapan FFC dan FFC-FBC

Feedforward Control Feedforward/feedback Control

mFF(t) SP
Feedforward
Feedforward controller
controller (FFC) mFB(t) Feedback
(FFC) controller
mFF(t)
(FBC)
m(t)

GM GM
c(t) c(t)
Process Process
d(t) d(t)
GD GD

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 17

 ILUSTRASI FBC dan FFC

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 18

 6.3 Feedforward Control

Bagaimana merancang FFC ?

Tinjau contoh kasus perancangan FFC untuk pemanas tangki berpengaduk
Gambar 6.3.3. Pemanas tangki
berpengaduk
fi Ti(t) Suhu aliran masuk (Ti) sebagai variabel
gangguan, dan panas yang diberikan oleh
steam (Q) sebagai variabel yang dimanipulasi
untuk menjaga suhu T pada nilai yang
f, T(t)
diinginkan (Tsp)
T
dV dh
h Asumsi: fi = f = A =0
dt dt
Neraca Energi:
Q(t)
dT (t ) Q(t )
condensate

V [ ]
= f i Ti (t ) − T (t ) + … (6.3.1)
steam
fst ,Ts
dt ρ cp
6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 19
 6.3 Feedforward Control

FFC steady-state consideration

0 = f i (Ti − T ) +
Q
ρ cp
Q
T = Ti +
fi ρ c p … (6.3.2)

Untuk menjaga T = Tsp ; dari pers. (6.3.2) diperoleh MV sbb:

Q = f i ρ c p (Tsp − Ti ) … (6.3.3)

Pers. (6.3.3) adalah rancangan persamaan untuk pengendalian umpan maju

kondisi tunak. Q harus berubah dengan adanya gangguan ataupun perubahan
set-point.

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 20

 6.3 Feedforward Control

Gambar 6.3.4. Perancangan pada kondisi tunak pengendali suhu dengan

umpan maju pada sistem pemanas tangki berpengaduk

fi Ti
FFC mechanism

Tsp
+ –
1
comparator f, T
T
controller fi ρ cp
h

Q condensate

steam
fst Ts

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 21

 6.3 Feedforward Control

FFC dynamic consideration

Untuk memperbaiki kualitas pengendalian selama respon transien
(sementara), akan dirancang FFC memakai dinamika N.E. pada keadaan
tidak tunak
V dT (t ) Q(t )
+ T (t ) = Ti (t ) + … (6.3.4)
f i dt fi ρ c p

Pers. (6.3.4) – pers. (6.3.2) diperoleh term deviasi sbb:

V d [T (t ) − T ]
+ [T (t ) − T ] = [Ti (t ) − Ti ] +
[Q (t ) − Q ]
fi dt fi ρ c p
dΓ M
τ + Γ = Γi + … (6.3.5)
dt fi ρ c p

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 22

 6.3 Feedforward Control

Pers. (6.3.5) adalah model dalam term deviasi, dengan:

Γ = T (t ) − T
Γi = Ti (t ) − Ti Term deviasi … (6.3.6)

M = Q(t ) − Q
Transformasi Laplace Pers. (6.3.5) menghasilkan:

1 Kp
Γ (s ) = Γi (s ) + M (s ) … (6.3.7)
τs + 1 τs + 1

Dimana:
V 1
τ= dan Kp =
fi fi ρ c p

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 23

 6.3 Feedforward Control

FFC harus meyakinkan bahwa Γ(s) = Γsp(s) = set-point ; walaupun ada

perubahan gangguan Γi ataupun Γsp ; dari pers. (6.3.7) diperoleh:

Μ (s ) =
1
[(τs + 1)Γsp (s ) − Γi (s )] … (6.3.8)
Kp

Pers. (6.3.8) adalah persamaan perancangan untuk dinamika FFC.

Perbedaan antara model tunak dan tak-tunak pengendalian umpan maju
untuk pemanas tangki adalah pada fungsi transfer (τs + 1) kali set-point.

Semakin baik model yang mewakili kelakuan

proses, respon FFC akan semakin baik.

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 24

 6.3 Feedforward Control

Gambar 6.3.5. Perancangan pada kondisi dinamis pengendali suhu dengan

umpan maju pada sistem pemanas tangki berpengaduk

Γi(S)
FFC mechanism

Γsp(S) (τs+1) + –
comparator Γ(S)
T
controller 1/Kp
h

condensate
M(S)
steam

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 25

 6.3 Feedforward Control

Tinjau diagram blok loop terbuka ini:

Process
disturbance Output proses:
Γi (s)
Γ(s ) = G p (s )Μ (s ) + Gd (s )Γi (s ) … (6.3.9)
Gd(s)
Ambil Γ(s) = Γsp(s)
+
M(s)
Gp(s)
+ Γ(s)
Γsp (s ) = G p (s )Μ (s ) + Gd (s )Γi (s ) … (6.3.10)
MV CV

Dari pers. (3.6.10), ditentukan MV sbb:

⎡ 1 ⎤ Gd (s )
Μ (s ) = ⎢ Γsp (s ) − Γi (s )⎥ … (6.3.11)
⎣ Gd (s ) ⎦ G p (s )
Sangat menentukan bentuk sistem FFC

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 26

 6.3 Feedforward Control
Gambar 6.3.6. Diagram blok pengendalian umpan maju
FFC mechanism
disturbance
Γsp(s) 1 + –
Gsp = Γi (s)
Gd
Process

G Gd(s)
Gc = d
Gp +
M(s) + Γ(s)
Gp(s)
MV CV

1 …………..… (6.3.12)
Dimana: Gsp =
Gd
Gd
Gc = ….… (6.3.13)
Gp
6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 27
 6.3 Feedforward Control

Gambar 6.3.7. Diagram blok pengendalian umpan maju dilengkapi

dengan alat ukur dan elemen pengendali akhir
FFC mechanism
Measuring
disturbance
device
Γsp(s) 1 + – Γi (s)
Gsp = Gm(s)
Gd
Process
Gd
Gc = Gd(s)
G pG f G m
+
M(s) + Γ(s)
Gf(s) Gp(s)
MV CV
Final control
element

Γ = G pG f GcGsp Γsp + (Gd − G pG f GcGm )Γi … (6.3.14)

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 28

 6.3 Feedforward Control

Catatan-catatan penting untuk FFC:

1. Secara substansi, FBC berbeda dengan FFC
2. Dari pers. (6.3.12) dan (6.3.13), nyata bahwa, FFC tidak
sekonvensional FBC (P. PI, PID)
3. Berdasarkan pers. (6.3.12) dan (6.3.13), FFC sangat tergantung pada
pengetahuan yang baik tentang model proses (Gp dan Gd).

Perancangan Gc dan Gsp dalam FFC untuk keperluan:

1. Menghilangkan gangguan (disturbance rejection)
2. Mengikuti nilai set-point (setpoint tracking)

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 29

 6.3 Feedforward Control

Disturbance rejection
Pengendali harus mampu menghilangkan dampak perubahan gangguan
pada proses output; Jadi koefisien pada Γi untuk pers. (6.3.14) harus = 0.
Gd
Gd − G pG f GcGm = 0 Gc = … (6.3.15)
G pG f Gm
Setpoint tracking
Mekanisme pengendalian harus mampu menjaga Γ = Γsp ; hal ini
dipenuhi jika koefisien pada Γsp harus = 1
G pG f GcGsp = 1
⎛ Gd ⎞ Gm
G pG f ⎜⎜ ⎟Gsp = 1
⎟ Gsp = … (6.3.16)
⎝ G p G f Gm ⎠ Gd

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 30

 6.3 Feedforward Control

TUGAS: Perancangan Sistem pengendalian (FFC / FBC) dan simulasi

dinamik untuk pemanas tangki berpengaduk
Parameter kondisi tunak
fi Laju alir volumetrik umpan masuk [m3/mnt] 0.5
h Tinggi cairan dalam tangki [m] 1
Ti Suhu umpan masuk tangki [oC] 30
T Suhu cairan di dalam tangki [oC] 50
Q Panas yang disediakan oleh steam [kWatt] 700
Data fisik fluida
ρ Densitas fluida [kg/m3] 1000 Tsp = 50 oC

cp Kapasitas panas fluida [J/(kg.K)] 4200 CV Æ T

MV Æ Q

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 31

 6.3 Feedforward Control

Gambar 6.3.8. Penerapan Gabungan Pengendali Umpan Maju–Umpan

Mundur pada Pemanas Tangki Berpengaduk

t
Clock time SP D

Scope
1

Kff

1/1.7143 1
Gd
Gc FFC 94.2s+1

1.7143
PID CV
94.2s+1
SP1 Gc FBC Gp output

Gm

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 32

 6.3 Feedforward Control

Gambar 6.3.9. Tanggapan dinamik dari proses pemanas

tangki berpengaduk dengan variasi strategi kendali suhu
56

54 No Control
FBC Ponly (Kc=1)
CV [ C]
o

52
FBC PI (Kc=1; thoi=5 sec)
50
FFC
48
0 2 4 6 8 10
time [menit]

700
FBC Ponly (Kc=1) No Control
MV [kWatt]

698 FFC

696
FBC PI (Kc=1; thoi=5 sec)

694
0 2 4 6 8 10
time [menit]

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 33