TKS 4003

Matematika II

Persamaan Diferensial
– Transformasi Laplace –
(Differential: Laplace Transform)
Dr. AZ
Jurusan Teknik Sipil
Fakultas Teknik
Universitas Brawijaya

PENDAHULUAN
 It was discovered by Pierre-Simon Laplace, French
Mathematician (1749-1827).
 Laplace Transform provides:
 Representation of Input, output, and system as
separate entities.
 Simple Algebraic interrelationship between Input,
Output, and System.
 Limitation of Laplace Transform:
 Works in FREQUENCY DOMAIN.
 Valid when the system is LINEAR.

1
PENDAHULUAN (Lanjutan)
 Persamaan Differensial yang diperoleh dari pemodelan
matematik suatu sistem mewakili proses dinamik dari
sistem tersebut dimana responsenya akan bergantung pada
masukannya
 Solusi dari persamaan differensial terdiri dari solusi steady
state (didapat jika semua kondisi awal nol) dan solusi
transien (mewakili pengaruh dari kondisi awal).
 Transformasi Laplace merupakan salah satu tools yang
digunakan untuk menyelesaikan persamaan differensial
seperti ditunjukkan pada Gambar 1.

PENDAHULUAN (Lanjutan)
Persamaan Diferensial Transformasi Laplace
𝒂𝒚′′ + 𝒃𝒚′ + 𝒄𝒚 = 𝒓(𝒕) 𝒂ℒ 𝒚′′ + 𝒃ℒ 𝒚′ + 𝒄ℒ 𝒚 = ℒ 𝒓 𝒕
Syarat batasnya : 𝒂𝒔𝟐 + 𝒃𝒔 + 𝒄 𝒀 𝒔 = 𝑹 𝒔 + 𝒂𝒔 + 𝒃 𝒚 𝟎 + 𝒂𝒚′ 𝟎
𝒚 𝟎 ; 𝒚′(𝟎) 𝑹 𝒔 𝒂𝒔 + 𝒃 𝒚 𝟎 + 𝒂𝒚′ 𝟎
𝒀 𝒔 = 𝟐 +
𝒂𝒔 + 𝒃𝒔 + 𝒄 𝒂𝒔𝟐 + 𝒃𝒔 + 𝒄

Solusi Persamaan Diferensial, Persamaan Pembantu 𝒀(𝒔),

𝒂𝒚′′ + 𝒃𝒚′ + 𝒄𝒚 = 𝒓(𝒕) 𝑹 𝒔 = ℒ 𝒓(𝒕)
𝒚 𝟎 ; 𝒚′(𝟎) 𝑸 𝒔 = 𝒂𝒔𝟐 + 𝒃𝒔 + 𝒄
adalah : 𝑮 𝒔 = 𝒂𝒔 + 𝒃 𝒚 𝟎 + 𝒂𝒚′ 𝟎
𝑹 𝒔 𝑮 𝒔 𝑹 𝒔 𝑮 𝒔
𝒚 𝒕 = ℒ −𝟏 + ℒ −𝟏 𝒀 𝒔 = +
𝑸 𝒔 𝑸 𝒔 𝑸 𝒔 𝑸 𝒔

Gambar 1. Aplikasi transformasi Laplace

2
APLIKASI TL DALAM PD
PD linier dengan bentuk :
𝒅𝒌 𝒚 𝒅𝟐 𝒚 𝒅𝒚
𝒂𝒌 𝒅𝒕𝒌 + ⋯ + 𝒂𝟐 𝒅𝒕𝟐 + 𝒂𝟏 𝒅𝒕 + 𝒂𝟎 𝒚 = 𝒈 𝒕
Dapat diselesaikan dengan menggunakan transformasi
Laplace. Sebagai contoh digunakan untuk menyelesaikan PD
berikut :
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
1. − 4 𝑑𝑡 + 3𝑦 = 0, 𝑦 0 = 1, 𝑦′ 0 =0
𝑑𝑡 2
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2. 𝑑𝑡 2 − 4 𝑑𝑡
+ 4𝑦 = sin 𝑡 , 𝑦 0 = 1, 𝑦 ′ 0 = −1

APLIKASI TL DALAM PD (Lanjutan)

Contoh 1 (PD Linier Homogen)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
− 4 𝑑𝑡 + 3𝑦 = 0, 𝑦 0 = 1, 𝑦′ 0 = 0
𝑑𝑡 2
Ubah PD dengan transformasi Laplace :
𝑑𝑘𝑦 𝑑 𝑘−1 𝑦 𝑑𝑦
ℒ 𝑑𝑡 𝑘
= 𝑠 𝑘 𝑌 𝑠 − 𝑑𝑡 𝑘−1 0 − ⋯ − 𝑠 𝑘−2 𝑑𝑡 0 − 𝑠 𝑘−1 𝑦 0

Persamaan di atas dapat juga ditulis dalam bentuk :

𝑑𝑘𝑦 𝑑𝑦 𝑑 𝑘−1 𝑦
ℒ 𝑑𝑡 𝑘
= 𝑠 𝑘 𝑌 𝑠 − 𝑠 𝑘−1 𝑦 0 − 𝑠 𝑘−2 𝑑𝑡 0 − ⋯ − 𝑑𝑡 𝑘−1 0

3
APLIKASI TL DALAM PD (Lanjutan)
Untuk memudahkan dalam mengingatnya perlu dicermati
bahwa pangkat dari s menurun, sedangkan pangkat dari
turunan y mengalami kenaikan. Selanjutnya transformasikan
persamaan tersebut, dari domain t ke domain s dengan
transformasi Laplace :
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
−4 + 3𝑦 = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
⇒ℒ 𝑑𝑡 2
− ℒ 4 𝑑𝑡 + ℒ 3𝑦 = 0
⇒ 𝑠 𝑌 𝑠 − 𝑦 ′ 0 − 𝑠𝑦(0) − 4𝑠𝑌 𝑠 + 4𝑦 0
2
+ 3𝑌 𝑠 = 0

APLIKASI TL DALAM PD (Lanjutan)

Syarat batas : 𝑦 0 = 1, 𝑦 ′ 0 = 0
⇒ 𝑠 2 𝑌 𝑠 − 𝑠 − 4𝑠𝑌 𝑠 + 4 + 3𝑌(𝑠) = 0
⇒ 𝑠 2 − 4𝑠 + 3 𝑌 𝑠 = 𝑠 − 4
Didapatkan :
𝑠−4
⇒𝑌 𝑠 = 𝑠2 −4𝑠+3
𝑠−4
⇒𝑌 𝑠 = (𝑠−1)(𝑠−3)
Dari bentuk ini, diubah bagian fraksinya :
𝑠−4 𝐴 𝐵
𝑌 𝑠 = = +
(𝑠−1)(𝑠−3) 𝑠−1 (𝑠−3)

4
APLIKASI TL DALAM PD (Lanjutan)
Kalikan dengan 𝑠 − 1 :
𝑠−4 𝐵 𝑠−1
× 𝑠 − 1 ⇒ (𝑠−3) = 𝐴 + (𝑠−3)
Substitusikan dengan 𝑠 = 1:
1−4 3
𝑠 = 1 ⇒ (1−3) = 𝐴 + 0 ⇒ 𝐴 = 2
Untuk mendapatkan koefisien B, kalikan dengan 𝑠 − 3 dan
substitusikan dengan 𝑠 = 3 :
𝑠−4 𝐴 𝑠−3
× 𝑠 − 3 ⇒ (𝑠−1) = (𝑠−1)
+𝐵
3−4 1
𝑠 = 3 ⇒ (3−1) = 0 + 𝐵 ⇒ 𝐵 = − 2

APLIKASI TL DALAM PD (Lanjutan)

Sehingga fraksi pecahannya menjadi :
3 1 1 1
𝑌 𝑠 = 2 (𝑠−1) − 2 (𝑠−3)
Untuk mencari solusi PD asal, ubah Y(s) dari domain s ke
domain t menggunakan invers TL dengan bantuan Tabel.
3 1 1 1
ℒ −1 𝑌 𝑠 = ℒ −1 − 2 (𝑠−3)
2 (𝑠−1)
3 1 1 1
= 2 × ℒ −1 (𝑠−1) − 2 × ℒ −1 (𝑠−3)
3 𝑡 1
∴𝑦 𝑡 = 2
𝑒 − 2 𝑒 3𝑡

5
APLIKASI TL DALAM PD (Lanjutan)
Contoh 2 (PD Linier Non Homogen)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
− 4 𝑑𝑡 + 4𝑦 = sin 𝑡 , 𝑦 0 = 1, 𝑦 ′ (0) = −1
𝑑𝑡 2
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
⇒ℒ − ℒ 4 𝑑𝑡 + ℒ 4𝑦 = ℒ sin 𝑡
𝑑𝑡 2
Langsung diubah ke domain s dengan TL :
⇒ 𝑠 2 𝑌 𝑠 − 𝑦 ′ 0 − 𝑠𝑦(0) − 4𝑠𝑌 𝑠 + 4𝑦 0 + 4𝑌 𝑠 = ℒ sin 𝑡
Dengan kondisi :
𝑦 0 = 1, 𝑦 ′ 0 = −1

APLIKASI TL DALAM PD (Lanjutan)

1
⇒ 𝑠 2 𝑌 𝑠 + 1 − 𝑠 − 4𝑠𝑌 𝑠 + 4 + 4𝑌 𝑠 = 𝑠2 +1
1
⇒ (𝑠 − 2)2 𝑌 𝑠 = 𝑠2 +1 + 𝑠 − 5
Sehingga bentuk Y(s) adalah :
1 𝑠−5
⇒𝑌 𝑠 = +
(𝑠−2)2 𝑠2 +1 (𝑠−2)2

Gunakan partial fraction untuk mengubah Y(s) :

1 𝑠−5
𝑌 𝑠 = (𝑠−2)2 𝑠2 +1
+ (𝑠−2)2
𝐴 𝐵 𝐶𝑠+𝐷 𝐸 𝐹
⇒ 𝑌 𝑠 = (𝑠−2) + (𝑠−2)2
+ (𝑠2 +1) + (𝑠−2) + (𝑠−2)2

6
APLIKASI TL DALAM PD (Lanjutan)
𝐴 𝐵 𝐶𝑠+𝐷 𝐸 𝐹
⇒𝑌 𝑠 = + + 2 + +
(𝑠−2) (𝑠−2)2 (𝑠 +1) (𝑠−2) (𝑠−2)2
4 1 1 1 4𝑠+3 1 3
⇒𝑌 𝑠 = + + + −
25 (𝑠−2) 5 (𝑠−2)2 25(𝑠 2 +1) (𝑠−2) (𝑠−2)2
29 1 14 1 4 𝑠 3 1
⇒𝑌 𝑠 = − + +
25 𝑠−2 5 (𝑠−2)2 25 𝑠 2 +1 25 𝑠 2 +1

Gunakan invers TL untuk mendapatkan solusi akhir :

29 1 14 1 4 𝑠 3 1
ℒ −1 𝑌 𝑠 = ℒ −1 − + +
25 𝑠−2 5 (𝑠−2)2 25 𝑠 2 +1 25 𝑠 2 +1
29 1 14 1 4 𝑠 3 1
ℒ −1 𝑌 𝑠 = ℒ −1 − + +
25 𝑠−2 5 (𝑠−2)2 25 𝑠 2 +1 25 𝑠 2 +1
29 −1 1 14 −1 1 4 −1 𝑠 3 −1 1
⇒ ℒ −1 𝑌 𝑠 = ℒ − ℒ + ℒ + ℒ
25 𝑠−2 5 𝑠−2 2 25 𝑠 2 +1 25 𝑠 2 +1
29 2𝑡 14 4 3
∴𝑦 𝑡 = 𝑒 − 𝑡𝑒 2𝑡 + cos(𝑡) + sin(𝑡)
25 5 25 25

LATIHAN
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
1. + 6 𝑑𝑡 + 8𝑦 = 2, 𝑦 0 = 𝑦 ′ (0) = 0
𝑑𝑡 2
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2. + 2 𝑑𝑡 + 2𝑦 = cos 𝑡 , 𝑦 0 = 1, 𝑦 ′ (0) = 0
𝑑𝑡 2

7
 Terima kasih
dan
Semoga Lancar Studinya!