BAB II

SISTEM KOORDINAT

Sasaran Pembelajaran
Setelah mengikuti perkuliahan pada bab ini, mahasiswa mampu membandingkan sistem
koordinat pada bidang dan ruang, menyatakan letak titik pada bidang dalam koordinat
kartesius dan koordinat kutub, membedakan dan menyatakan letak suatu titik pada ruang
dalam koordinat kartesius, koordinat silinder, dan koordinat bola, menyatakan letak titik pada
ruang dengan koordinat kartesius dan mengubah dalam koordinat silinder dan bola atau
sebaliknya menggunakan 3 jenis sistem koordinat untuk menyelesaikan persoalan-persoalan
dalam medan elektromagnetik. Mampu menggunakan analisis vektor gradien, divergensi, curl
dan Laplasian dalam ketiga sistem koordinat tersebut yaitu kartesian, bola dan silinder. Selain
itu mahasiswa juga mengenal tentang sistem koordinat ellipsoida yang sering digunakan
dalam geofisika.

Deskripsi matakuliah
Modul ini membahas mengenai beberapa sistem koordinat, yaitu sistem koordinat kartesian,
koordinat kutub, sistem koordinat bola dan koordinat silinder, operator vektor (nabla) dalam
analisis gradien, divergensi, curl dan Laplasian dalam sistem koordinat kartesian, koordinat
bola dan koordinat silinder , serta sistem koordinat ellipsoida.

MODUL II

SISTEM KOORDINAT

2.1. Pendahuluan

Pada Modul I sudah menjelaskan definisi tentang vektor. Vektor adalah besaran yang
ditentukan oleh besar dan arahnya dan dalam aplikasinya vektor selalu menempati ruang.
Untuk menjelaskan fenomena vektor di dalam ruang dapat menggunakan bantuan sistem
koordinat yang akan menjelaskan besar komponen-komponen vektor dan arah vektor
seperti utara, selatan, timur, barat atau ke atas, ke kanan atau ke kiri . Sistem koordinat
adalah suatu cara yang digunakan untuk menentukan letak suatu titik pada bidang ( R 2 )

atau dalam ruang ( R 3 ) . Pierre Fermat (1601-1665) dan Rene Descartes (1596-1650),
adalah ahli matematika berkebangsaan Perancis yang telah memperkenalkan sistem
24
 koordinat yang dikenal sampai sekarang. Konsep dasar dari sistem koordinat adalah
untuk menunjukkan kedudukan (letak) sebarang titik, misalkan titik P pada bidang atau
ruang. Letak suatu titik pada bidang atau ruang biasanya dinyatakan dalam koordinat-
koordinat. Pada bidang letak suatu titik dapat dinyatakan dalam koordinat kartesius (siku-
siku) atau koordinat kutub (polar), sedangkan pada ruang letak suatu titik biasanya
dinyatakan dalam koordinat Kartesius, koordinat selinder atau koordinat bola.
Selain ketiga macam sistem koordinat sebagaimana disebutkan di atas, ada beberapa
sistem koordinat yang biasa digunakan dalam ilmu hisab (Purnomo, D.,2003). Sistem
koordinat tersebut adalah: sistem koordinat ekliptika heliosentrik (heliocentric ecliptical
coordinate), sistem koordinat ekliptika geosentrik (geocentric ecliptical coordinat).
sistem koordinat ekuator geosentrik (geocentric equatorial coordinate). sistem koordinat
horison (horizontal coordinate). Keempat sistem koordinat ini termasuk ke dalam
koordinat bola.
Sistem koordinat lainnya yang sering digunakan dalam bidang geofisika adalah koordinat
ellipsoida, koordinat proyeksi dan sistem referensi.

2.2. Sistem Koordinat Kartesian

Letak suatu titik dalam bidang (R2 ) dapat dinyatakan dalam koordinat kartesius atau
koordinat kutub. Untuk menggambarkan posisi titik atau obyek pada sebuah permukaan
digunakan sistem koordinat kartesian dalam dua dimensi yang umumnya didefinisikan
dengan dua sumbu yang saling tegak lurus antar satu dengan yang lain, yang keduanya
terletak pada satu bidang XOY. Sumbu horizontal diberi label x, dan sumbu vertikal
diberi label y. Untuk menyatakan posisi sebuah benda di dalam ruang (R3), ditambahkan
sumbu yang lain yang sering diberi label z. Ketiga sumbu tersebut saling tegak lurus satu
dengan yang lain. Misalkan x,y dan z adalah permukaan-permukaan yang konstan dan i, j,
dan k adalah vektor satuan pada permukaan yang bersangkutan, seperti terlihat pada
gambar (2.1). Arah vektor satuan pada koordinat kartesian dapat digunakan kaidah tangan
kanan. Titik pertemuan antara ketiga sumbu disebut sebagai titik asal yang biasanya diberi
simbol O (origin). Ketiga bidang ini saling tegak lurus satu sama lain, sehingga disebut
sistim koordinat orthogonal. Koordinat kartesian digunakan untuk menyatakan suatu
benda yang memiliki bentuk siku seperti garis lurus, bidang datar siku dan ruang siku-

25
siku. Bentuk-bentuk siku akan mudah digambarkan dalam koordinat kartesian baik 2
dimensi maupun 3 dimensi.

Gambar 2.1. Sebuah titik dalam koordinat kartesian didefinisikan oleh perpotongan dari
tiga bidang; dengan permukaan-permukaan x = konstan, y = konstan
dan z = konstan. Masing-masing ketiga vektor satuan tersebut normal
terhadap ketiga permukaan.

Posisi titik P dapat dinyatakan dalam koordinat kartesian x, y, z  , seperti pada Gambar

2.2., vektor posisi rP yaitu posisi dari titik O (pusat koordinat) ke titik P( xP , yP , zP ) dalam
sistem koordinat kartesian didefinisikan sebagai :

Gambar 2.2. Posisi titik P dan Q di gambarkan dalam sistem koordinat kartesian.

rP  xPi  yP j  zPk (2.1)

rQ  xQi  yQ j  zQk (2.2)

26
 Panjang elemen pergeseran dari titik P ke titik Q adalah sama dengan dx, dy, dan dz dari
koordinat x, y, dan z. vektor pergeseran dl dari titik P ke titik Q adalah (Rao, N.N.,
1974):
dl  dxi  dyj  dzk (2.4)
Besar elemen pergeserannya adalah :

dl  (dx)2  (dy)2  (dz )2 (2.5)

Untuk elemen luas permukaan adalah  dydzi,  dzdxj, dan  dxdyk , dimana tanda 
menyatakan bahwa ada dua kemungkinan arah normal bidang permukaan. Sedangkan
elemen volume dari kotak (box) adalah dxdydz . Penggunaan sistem koordinat kartesian 3
Dimensi banyak digunakan dalam pengukuran menggunakan sistem GPS.

2.3. Sistem Koordinat Polar (koordinat Kutub)

Jika dalam sistem koordinat kartesian, letak titik P misalnya dinyatakan dalam P( x, y, z ) ,
maka pada sistem koordinat kutub, letak sebarang titik P pada bidang dinyatakan dengan
pasangan bilangan real r ,  , dengan r menyatakan jarak titik P diukur dari titik O
(disebut kutub) sedangkan  adalah sudut antara garis OP dengan sumbu-x positif (disebut
sumbu kutub). Vektor r radial keluar dari titik O, Sudut vektor (θ) bernilai positif jika
mempunyai arah berlawanan dengan arah putaran jarum jam, sedangkan bernilai negatif
jika searah dengan putaran jarum jam, seperti ditunjukkan pada gambar (2.3).

Gambar 2.3. Sistem koordinat polar (koordinat Kutub)

2.4. Hubungan antara Sistem Koordinat Kartesian dengan Koordinat Polar

Kedua sistem koordinat yang telah diuraikan di atas, yaitu koordinat kartesian dan
koordinat polar, dapat saling berhungan secara matematis. Apabila kutub dan titik asal
diimpitkan, demikian pula sumbu kutub dan sumbu-x positif juga diimpitkan, maka

27
kedudukan titik dapat digambarkan sebagai berikut: seperti ditunjukkan gambar 2.4
berikut ini,

P( x, y)  (r , )

r
r sin 
 x
O r cos 

Gambar 2.4. Hubungan Sistem Koordinat Kartesian dan koordinat Polar

Dari rumus segitiga diperoleh hubungan secara matematis antara koordinat kartesian dan
polar, sebagai berikut :
x  r cos  y  r sin  (2.6)

 y  x
r  x2  y2   arcsin    arccos   (2.7)
r r
Contoh Soal 1 (Purnomo, D.,2003):
Nyatakan ke dalam system koordinat kartesius, soal berikut ini :
 2 
a. A 4, 
 3 
 
b. B  5, 
 4

 5 
c. C   3, 
 6 
Penyelesaian :
2 2
a. x  4 cos  2 y  4 sin 2 3
3 3

28
 
Jadi, A  2,2 3 
 5  5
b. x  5 cos  2 y  5 sin  2
4 2 4 2
 5 5 
Jadi, dalam sistem koordinat kartesius B  2 , 2
 2 2 
 5  3  5  3
c. x  3 cos   3 y  3 sin  
 6  2  6  2
3 3
Jadi, C  2, 
2 2
Jika x  0 , maka persamaan (2.7) dapat dinyatakan sebagai :

 y
r 2  x2  y2   arctan , x  0 (2.8)
 x

Persamaan (2.8) memberikan 2 nilai  yang berbeda dalam interval 0    2 . Untuk

menentukan nilai  yang benar perlu diperhatikan letak titik P, apakah di kwadran I, II,
ataukah dikwadran II, IV.

2.5. Koordinat Bola

Koordinat bola pada suatu titik P didefinisikan sebagai P r , ,  , dengan gambar

kerangka acuan dan vektor satuannya seperti diperlihatkan pada gambar 2.5.

(a) (b)

Gambar 2.5. (a). Kerangka acuan dan (b). Arah vektor satuan pada sistem koordinat bola

Jarak dari titik O ke titik P adalah r,  adalah sudut dari sumbu z ke bawah yang disebut
sebagai sumbu polar dan  adalah sudut yang mengitari sumbu x yang di sebut sebagai

29
sudut azimut. Hubungan matematis dengan koordinat kartesian x, y, z  dapat ditulis
sebagai berikut :

x  r sin  cos  , y  r sin  sin  dan z  r cos  (2.9)

Jadi, jika terdapat sebuah vektor misalkan A dalam koordinat bola, maka vektor tersebut
dapat dinyatakan dalam komponen-komponennya sebagai :

A  Ar r  A θ  A (2.10)

Ar , A , dan A adalah komponen-komponen dari vektor A dalam arah radial, polar

dan azimut. Jadi hubungannya dengan vektor satuan pada koordinat kartesian adalah :

r  sin  cos i  sin  sin j  cos k,

θ  cos  cos i  cos  sin j  sin k, (2.11)
φ   sin i  cos j.

Ketiga permukaan konstan yang saling tegak lurus (ortogonal) adalah sebuah permukaan
bola, sebuah permukaan kerucut dan sebuah permukaan datar, seperti pada gambar 2.6.

Gambar 2.6. Tiga permukaan konstan yang saling tegaklurus (ortogonal) pada sistem
koordinat bola.

Untuk r konstan, maka r  x 2  y 2  z2 = jari-jari bola terhadap pusat koordinat O,

z
batas arah radialnya 0  r   . Untuk  konstan, maka   cos 1    bulatan kerucut
r

30
dengan bukaan sudut ( batas sudutnya) adalah 0     . Untuk  , maka

 y
  tan1    bidang yang meliputi kerucut dengan batas sudutnya adalah 0    2 .
 x

Jadi, vektor pergeseran dl adalah :

dl  drr  rdθ  r sin dφ (2.12)

Pernyataan secara umum tidak dapat diberikan untuk elemen luasan dA karena jika
mengintegrasikan pada permukaan bola, maka saat r konstan sudut polar   dan

azimutnya   berubah, seperti diperlihatkan pada gambar 2.7, sehingga

dA1  dl dl r  r 2 sin ddr (2.13)

Gambar 2.7. Elemen luasan dA1 pada permukaan bola dengan r konstan dan dA 2
dengan  konstan.

Di sisi lain, jika permukaan tersebut terletak pada bidang xy, yaitu  adalah konstan

(yakni    ) sedangkan r dan  bervariasi, sehingga,

2

dA2  dlr dl θ  rdrdθ (2.14)

Elemen volume dV pada koordinat bola adalah :

dV  dlr dl dl  r 2 sin drdd (2.15)

31
 Jadi, untuk elemen pergeseran dan elemen luasan merupakan besaran vektor, sedangkan
elemen volume merupakan basaran skalar.

Contoh Soal 2 (Griffiths, D. J.,1999).

Carilah volume dari sebuah bola dengan jari-jari R.

Penyelesaian :

R  2
V   dV      r
2
sin drdd
r 0 0 0

R    2 
   r 2 dr   sin d   d 
0  0  0 
 R3 
  2 2   R 3
4
 3  3

2.6. Koordinat Silinder

Koordinat silinder pada suatu titik P dinyatakan sebagai P r ,  , z  , dengan gambar

kerangka acuan dan vektor satuannya seperti diperlihatkan pada gambar 2.8.

(a) (b)

Gambar 2.8. (a). Kerangka acuan dan (b). Arah vektor satuan pada sistem koordinat
silinder.

Sudut  sama seperti sudut pada koordinat bola sedangkan z sama seperti pada koordinat
kartesian, r adalah jarak radial dari sumbu z ke titik P, hubungan matematis dengan
koordinat kartesian adalah :

x  r cos  , y  r sin  , zz (2.16)

32
Vektor satuannya adalah :

r  cos i  sin j
φ  -sini  cosj (2.17)
z k

Ketiga permukaan yang saling ortogonal adalah satu permukaan silinder (lengkung) dan
dua permukaan datar, seperti diperlihatkan pada gambar 2.6.

Gambar 2.5. Tiga permukaan konstan ortogonal pada koordinat silinder.

Untuk z konstan, z = koordinat z sama dengan bidang-bidang paralel terhadap bidang z =

0. Untuk r konstan, r  x 2  y 2 . Koordinat r merupakan sekumpulan permukaan

 y
silinder. Untuk  konstan,   tan 1   ; adalah permukaan yang memotong bidang
x
paralel dan permukaan silinder.

Pergeseran yang sangat kecil (infinitesimal) diperoleh :

dlr  dr ; dl  rdr , dlz  dz (2.18)
Jadi, elemen pergeseran pada koordinat silinder adalah :

dl  drr  rdφ  dzk (2.19)

Elemen luas dan elemen differensial volume dari ketiga permukaan yang saling
berpotongan ortogonal di titik P , seperti pada gambar 2.10. adalah :

 rd dz r ;  dr dz  ;  rd dz k (2.20)

33
Gambar 2.10. Sisi-sisi dari kotak dengan elemen differensial panjang dr , rd , dz .

Akhirnya, elemen volumenya adalah :

dV  rdrddz (2.21)

Contoh Soal 3.
  
Koordinat titik Q pada ruang dinyatakan dengan Q 6, ,2  dalam koordinat silinder.
 6 
Ubah dan Nyatakan letak titik Q dalam koordinat kartesian.
Penyelesaian :
Koordinat kartesian dan koordinat silinder secara matematis dinyatakan dalam hubungan,
y
x  r cos  , y  r cos  , z  z , x 2  y 2  r 2 dan tan   , sehingga:
x
 3
x  6 cos  6. 3 3
6 2
 1
y  6 sin  6. 3
6 2
 
Jadi koordinat kartesius  6,
 6


,2  adalah 3 3,3,2



34
 Rangkuman ketiga jenis koordinat yang sudah dibahas dapat dilihat pada Tabel 2.1.

Tabel 2.1. Rangkuman hubungan antara koordinat Kartesian, Silinder dan Bola.
Kartesian Silinder Bola
Koordinat x, y, z r , , z r , , 
Batas koordinat   x   0r  0r 
  y   0    2 0  
  z    z  0    2
Elemen diff. panjang dx i, dy j, dz k dr r, rd φ, dzk dr r, rd θ,
r sin d φ

Elemen Diff. luasan dxdy k rdrd k rdrd φ

dydz i rddz r r 2 sin dd r
dzdx j drdz φ r sin drd θ
Elemen Diff. volume
dxdydz rdrddz r 2 sin drdd
Sudah dijelaskan tentang geometri dari sistem koordinat kartesian , bola dan silinder.
Sekarang yang akan dibahas adalah bagaimana menjelaskan operator vektor nabla dalam
sistem koordinat kartesian, bola dan silinder (gradien, divergensi, culr dan Laplasian) ke
dalam notasi r , ,  .

a. Gradien

Dalam koordinat kartesian, gradien dinyatakan sebagai :

W W W
W  i j k (2.22)
x y z

Dalam koordinat bola, gradien dinyatakan sebagai :

W 1 W 1 W
W  r θ φ (2.23)
r r  r sin  

Dalam koordinat silinder, gradien dinyatakan sebagai :

W 1 W W
W  r φ k (2.34)
r r  z

b. Divergensi dan curl

35
 Dalam koordinat kartesian, divergensi dinyatakan sebagai :

J x J y J z
J    dan (2.35)
x y z

Dalam koordinat bola,

1  2  J
J 
r r

r Jr  1
r sin  
sin J   1
r sin  
(Divergensi) (2.36)

(2.37)

Curl

Dalam koordinat silinder,

1  J
J  rJr   1   J z (Divergensi) (2.38)
r r r  z

 1 J r J   J r J z  1  J 
  J    r    φ   rJ   r k (Curl) (2.39)
 r  z   z r  r  r  

c. Laplasian

Dalam koordinat bola, dengan T adalah fungsi skalar.

(2.40)

Dalam kordinat silinder,

1   T  1  2T  2T
 2T  r   (2.41)
r r  r  r 2  2 z 2

36
Selain ketiga sistem koordinat yang telah diuraikan sebelumnya, masih banyak sistem
koordinat yang lain yang sering digunakan dalam bidang geofisika. Sistem koordinat tersebut
diantaranya adalah :

2.7. Sistem Koordinat Ellipsoida

Untuk mendefinisikan bentuk bumi yang sebenarnya sangatlah susah. Untuk

mempermudah perhitungan bentuk bumi, digunakan suatu model geometri matematik
yang disebut ellipsoida yaitu ellips yang putar. Model bumi ellipsoid ini sangat diperlukan
untuk perhitungan jarak dan arah (sudut jurusan) yg akurat dengan jangkauan yg sangat
jauh, contohnya receiver GPS.
Bentuk bumi ellipsoid ini bukanlah bentuk bentuk bumi yg teratur, tapi bentuk dan
ukuran dilihat dari permukaan air laut rata-rata (Geoid). Bentuk geoid tak teratur
disebabkan karena perbedaan densitas massa di dalam bumi, sehingga digunakan
geometri ellipsoid (pengganti geoid) sbg bidang referensi perhitungan dikenal sebagai
ellipsoid referensi. Geometri ellipsoid referensi, diperlihatkan pada gambar 2.11 yang
biasanya didefinisikan sebagai (Handoko, E. Y., 2004):

(2.42)

dengan :
a = sumbu semi-mayor (setengah sumbu panjang) atau jari-jari ekuator
b = sumbu semi-minor ( setengah sumbu pendek)
f = flattening (penggepengan)
e = eksentrisitas

37
 Gambar 2.11. Koordinat kartesian 3D dan geometri ellipsoid referensi.

Besaran a dan b tergantung dari model ellipsoid yang digunakan, misalnya. WGS84,
Bessel 1881, Clarke, Hayford, hingga U.S Army Map Service, dan lain-lain.

Soal-soal Latihan :

1. Nyatakan ke dalam sistem koordinat kutub (Purnomo, D.,2003):

a. P4,4
b. Q(4,4)
2. Nyatakan persamaan r  2a sin  ke dalam sistem koordinat kartesian.
3. Nyatakanlah koordinat bola r , ,  dalam koordinat kartesian x, y, z  persamaan
(2.9).

 
4. Koordinat 4 3,4,6 menyatakan letak titik P dalam koordinat kartesian. Ubah dan
nyatakan letak titik W dalam koordinat bola dan koordinat silinder.
 
5. a. Carilah divergensi dari fungsi berikut ini, J  r 2  sin 2  r  r sin  cos φ  3zk
b. Uji dengan teorema divergensi, gunakan perempat (quarter) silinder, seperti pada
gambar di bawah ini.

38
 c. Carilah curl dari J.
6. Buat ringkasan dengan benar.

Umpan Balik
1. Mahasiswa harus menyelesaikan semua yang ada secara benar dan memahami arti
fisis semua parameter yang berkaitan dengan permasalahan
2. Bila hanya mampu menyelesaikam sebagian dari soal yang tersedia (kurang 40%).
Mahasiswa harus mengulang materi bab ini sampai mahasiswa mampu
menyelesaikannya secara keseluruhan dan benar.

Kunci jawaban :

 7   3 
1. a. Jadi P 4 2 ,  atau P  4 2 , 
 4   4 

 3   7 
b. Jadi Q 4 2 ,  atau Q  4 2 , 
 4   4 

2. x 2  y 2  2ay  0 , yaitu persamaan lingkaran dengan pusat (0, a) dan jari-jari a .

 
3. r  x 2  y 2  z 2 ;   cos 1  2
z  ;   tan 1  y 
 x  y2  z2  x
 

 5 6
4. Dalam koordinat bola adalah 10, , arccos  dan dalam koordinat silinder adalah
 6 10 

 5 
 8, ,6 
 6 

39
5. a.   J  8 ; b.    J dV  40 ; c.   J  0 (Griffiths, D.J., 2004)

Daftar Bacaan:

1. Griffiths, D.J., 1999 “ Introduction of Electrodynamics” 3rd edition, Prentice Hall,

New Jersey

2. Griffiths, D.J., 2004. “Introduction of Electrodynamics-Solution”, 3rd edition, Prentice

Hall, New Jersey.

3. Handoko, E. Y., 2004. “Bab III. Sistem Koordinat, Referensi, Dan Skala”, Surabaya.

4. Purnomo, D., 2003, “Sistem Koordinat”, online

5. Rao, N.N., 1974 “Basic Electromagnetics with Application”, Prentice Hall of India,
New Delhi.

40
41