Buku Rencana Pembelajaran

Mata Ajar

PENGENDALIAN PROSES
Kode Mata Ajar: ENCH600021

Penyusun
Ir. Abdul Wahid, MT., PhD.
Riezqa Andhika, ST., PhD.

Departemen Teknik Kimia

Fakultas Teknik Universitas Indonesia
2021
Daftar Isi

Daftar Isi i
Bab 1 Informasi Umum 1
Bab 2 Sasaran Pembelajaran 3
Bab 3 Disain dan Metode Pembelajaran 6
Bab 4 Pokok Bahasan, Sub Pokok Bahasan dan Rujukan 9
Bab 5 Matriks Kegiatan 11
Bab 6 Tugas dan Latihan 18
Bab 7 Evaluasi Hasil Pembelajaran 20
Bab 8 Kepustakaan 27

i
 Bab

1
Informasi Umum

1. Nama Mata Ajar : Pengendalian Proses

2. Kode Mata Ajar : ENCH600021
3. Semester :6
4. Jumlah SKS : 3 SKS
5. Jenis Mata Ajar : Mata Ajar Keahlian Teknik Kimia
6. Prasyarat : Matematika (Kalkulus dan Aljabar Linear), Neraca Massa dan
Energi, Komputasi Numerik
7. Kaitan mata ajar ini dalam keseluruhan struktur pembelajaran di Fakultas Teknik
ditunjukkan pada Gambar 1.

Gambar 1 Struktur pembelajaran di FTUI

8. Pengajar : Dr. Ir. Abdul Wahid, MT. dan Riezqa Andhika, ST., PhD.
9. Deskripsi Mata Ajar
Mata ajar Pengendalian Proses terdiri atas dua bagian besar, yaitu pemahaman akan
dinamika proses (process dynamic) dan pengendalian proses (process control) itu sendiri.
Pada bagian pertama, dipelajari tentang perilaku proses secara dinamik (fungsi waktu)
melalui model dinamik yang dikembangkan secara mekanistik (persamaan neraca massa
1
total atau komponen dan/atau neraca energi). Model dinamik tersebut direpresentasikan
oleh persamaan differensil biasa (ordinary differential equation, ODE) dinamik, baik
linear maupun non-linear dari proses-proses yang terdapat dalam industri kimia. ODE
tersebut diubah kedalam bentuk Transformasi Laplace dan fungsi alih (transfer function)
agar dapat dianalisis perilakunya. Model dinamik juga dikembangkan melalui identifikasi
sistem yang menghasilkan model empirik FOPDT (first-order plus dead-time). Setelah
memahami tentang perilaku proses, bagian keduanya masuk dalam pengendalian proses-
proses tersebut. Di sini dipelajari tentang komponen-komponen pembentuk lup
berumpan-balik (feedback loop), karakteristik setiap jenis pengendali P (proportional), I
(Integral), atau D (Derivative) atau gabungannya seperti PI, PD dan PID. Agar kinerja
pengendaliannya optimum diperlukan penyetelan parameter-parameter pengendali
(controller tuning) menggunakan rumus-rumus yang ada seperti Ziegler-Nichols, Lopez,
Ciancone, dan lain-lain. Sebuah pengendalian tidak hanya harus optimum, tapi juga harus
dijamin kestabilannya, sehingga diperlukan analisis kestabilan.

2
 Bab

Sasaran Pembelajaran Pengendalian

Proses

2.1 KKNI Level 6

1. Menguasai konsep teoretis bidang pengetahuan tertentu secara umum dan konsep
teoretis bagian khusus dalam bidang pengetahuan tersebut secara mendalam serta
mampu memformulasikan penyelesaian masalah procedural (#2)
2. Bertanggung jawab pada pekerjaan sendiri dan dapat diberi tanggung jawab atas
pencapaian hasil keija organisasi (#4)

2.2 SN DIKTI

1. Mampu menerapkan pemikiran logis, kritis, sistematis, dan inovatif dalam konteks
pengembangan atau implementasi ilmu pengetahuan dan teknologi yang
memperhatikan dan menerapkan nilaihumaniora yang sesuai dengan bidang
keahliannya; (#a)
2. Mampu menunjukkan kinerja mandiri, bermutu, dan terukur; (#b)
3. Menyusun deskripsi saintifik hasil kajian tersebut di atas dalam bentuk skripsi atau
laporan tugas akhir, dan mengunggahnya dalam laman perguruan tinggi; (#d)
4. Mampu bertanggungjawab atas pencapaian hasil kerja kelompok dan melakukan
supervisi dan evaluasi terhadap penyelesaian pekerjaan yang ditugaskan kepada
pekerja yang berada di bawah tanggung jawabnya; (#g)
5. Mampu melakukan proses evaluasi diri terhadap kelompok kerja yang berada di
bawah tanggung jawabnya. dan mampu mengelola pembelajaran secara mandiri; (#h)
6. Mampu mendokumentasikan. menyimpan, mengamankan. dan menemukan kembali
data untuk menjamin kesahihan dan mencegah plagiasi. (#i)

3
2.3 Kompetensi Lulusan (CPL, ELO)

1. Mampu menerapkan neraca massa dan energi dalam menyelesaikan permasalahan

teknik kimia (ELO #6)
2. Mampu menggunakan piranti lunak bidang teknik kimia (ELO #7)
3. Mampu merancang dan mengembangkan komponen, sistem, proses, maupun produk
yang terkait profesi teknik kimia dengan mempertimbangkan aspek-aspek keteknikan,
keekonomian, sosial, kesehatan dan keselamatan, energi, lingkungan,
keberkelanjutan, serta etika profesi (CPL #9)

2.3 CPMK (CLO)

1. Able to explain the feedback concept applied to control (manual and automatic)
2. Able to choose the appropriate control based on the seven (7) control objectives in
chemical processes
3. Able to formulate the dynamic models based on fundamental balances and the
experimental data
4. Able to identify the major elements in the feedback loop
5. Able to establish general properties of the PID controller and tune its parameters
6. Able to determine the stability of a closed-loop feedback control system
7. Able to explain batch control concept in batch processes

2.4 Tabel Hubungan antara ELO, CLO dan Sub CLO

KKNI SN ELO CLO SUB CLO

Level 6 DIKTI
4 a, g, h 9 1 1. Explain the feedback concept applied to
control
2. Explain and identify the three elements in a
feedback loop
3. Be able to apply feedback manually to
many chemical process examples
4 a, g, h 9 2 4. Recognize examples of the seven (7)
control objectives in chemical processes
5. Calculate indicators of variability in a
process variable
6. Be able to calculate the economic impact
of variability
2 b, d, i 6, 7 3 7. Formulate dynamic models based on
fundamental balances
8. Solve simple first-order linear dynamic
models
9. Determine how key aspects of dynamics
depend on process design and operation
2 b, d, i 6, 7 3 10. Analytically solve linear dynamic models
of first and second order

4
 11. Express dynamic models as transfer
functions
12. Predict important features of dynamic
behavior from model without solving
2 d, i 7 3 13. Predict output for typical inputs for
common dynamic systems
14. Derive the dynamics for important
structures of simple dynamic systems
15. Recognize the strong effects on process
dynamics caused by process structures
2 d, i 7 3 16. Design and implement a good experiment
17. Perform the graphical calculations
18. Perform the statistical calculations
19. Combine fundamental and empirical
modelling for chemical process system
4 a, g, h 9 4 20. Identify the major elements in the feedback
loop
21. Select appropriate candidate variables to be
controlled and manipulated
22. Evaluate the control performance data
using standard measures of dynamic
performance
2, 4 a, d, g, 7, 9 5 23. Understand the strengths and weaknesses
h, i of the three modes of the PID
24. Determine the model of a feedback system
using block diagram algebra
25. Establish general properties of PID
feedback from the closed-loop model
2, 4 a, d, g, 7, 9 5 26. Explain the performance goals that we seek
h, i to achieve via tuning.
27. Apply a tuning procedure using the process
reaction curve and tuning correlations.
28. Further improve performance by fine
tuning
2 a, d, g, 7, 9 6 29. Determine the stability of a process without
h, i control
30. Determine the stability of a closed-loop
feedback control system
31. Use these approaches to learn how dead
time affects stability
4 a, g, h 9 7 32. Able to distinguish continuous, batch and
semi-batch processes
33. Able to explain the application of control
in batch and semi-batch processes

5
 Bab

3
Disain dan Metode Pembelajaran
Disain pembelajaran mata ajar Pengendalian Proses dapat dilihat pada Gambar 2.

Mata ajar Pengendalian Proses diawali dengan menjelaskan filosofi pengendalian proses agar
mahasiswa memahami hakikat pengendalian secara umum di pabrik ataupun secara khusus di
dalam proses. Untuk memahami perilaku proses terlebih dahulu dilakukan pengembangan
model dinamik dari proses sesungguhnya, yang harus didukung oleh mata ajar sebelumnya
seperti matematika, mekanika fluida, neraca massa dan energi, termodinamika, pemodelan
dan mata ajar yang berbarengan dengannya, di antaranya perpindahan massa, dan kinetika
reaksi. Di samping itu, didukung pula oleh mata ajar sesudahnya, melalui praktikum operasi
teknik yang di antara modulnya adalah modul flow control dan pH control, serta mata ajar
simulasi proses kimia dengan basis dinamik. Pemodelan juga dilakukan melalui identifikasi
model empirik yang berguna dalam melakukan penyetelan pengendali PID untuk
mendapatkan kinerja pengendalian yang optimum. Agar pengendalian yang dirancang stabil
maka dilakukan pula analisis kestabilan.

Metode pembelajaran mata ajar Pengendalian Proses ditunjukkan pada Gambar 3.

6
 Gambar 3 Metode pembelajaran Pengendalian Proses

Gambar 3 menunjukkan tahapan aktivitas yang seorang mahasiswa ikuti ketika

sebuah bab atau beberapa bab yang berhubungan selama perkuliahan. Tahapan-tahapan
tersebut akan diulangi beberapa kali tergantung dari makin menantang topiknya. Penjelasan
singkatnya adalah sebagai berikut:

1. Sudah tentu mahasiswa seharusnya membaca buku ajar sebelum mendatangi kelas
atau menggunakan Modul-modul WEB. Biasanya, sebuah “bacaan ringan” cocok
pada saat ini, karena sasarannya adalah mendapatkan pengantar dan pemahaman
konsep-konsep dasar dan penggabungan topik-topik.
2. Mahasiswa seharusnya mendatangi kelas dan berpartisipasi aktif dalam diskusi,
latihan dan asistensi.
3. Mahasiswa seharusnya menindaklanjuti kelas dengan bekerja melalui Modul-modul
WEB. Mahasiswa seharusnya meluangkan waktu untuk membaca secara hati-hati dan
mempelajari topik-topik yang dirasakan sulit sementara menyelesaikan Modul. Proses
pembelajaran mungkin ditingkatkan dengan diskusi antara anggota dari grup kecil
(yang sudah dibentuk sebelumnya) seperti mereka melakukannya di Modul-modul
WEB.
4. Biasanya, dosen akan memberikan soal-soal penugasan dari kesulitan yang mirip
dengan pertanyaan-pertanyaan di akhir bab dari buku ajar. Soal-soal ini umumnya

7
 akan lebih dibutuhkan dan selanjutnya akan memperbaiki pengetahuanmu dan
kemampuan pemecahan masalah (problem-solving).
5. Akhirnya, mahasiswa akan belajar lebih dalam, dibantu oleh motivasi ujian
perkuliahan. Mahasiswa seharusnya menggunakan petunjuk Modul-modul WEB
dengan mengembangkan soal-soal baru yang menguji pemahaman mahasiswa dan
kemampuan untuk menerapkan pengetahuannya. Mungkin, setiap anggota dari sebuah
kelompok belajar dapat memformulasikan beberapa pertanyaan pada kelompok
tersebut untuk dijawab.

8
 Bab
\

Pokok Bahasan, Sub Pokok Bahasan dan

Rujukan

ELO Pokok Bahasan Sub Pokok Bahasan Rujukan

9 Pengantar 1.1 Kenapa Pengendalian Proses dan Bab 1
Pengendalian Kenapa Sekarang?
Proses 1.2 Apa kerja sebuah sistem berumpan-
balik?
1.3 Kenapa perlu pengendalian?
1.4 Kenapa pengendalian mungkin?
1.5 Di mana pengendalian dikerjakan?
1.6 Bagaimana pengendalian
didokumentasikan?
9 Obyektif dan 2.1 Tujuh (7) Obyektif Pengendalian Bab 2
Keuntungan 2.2 Ukuran variabilitas
Pengendalian 2.3 Dampak ekonomi dari variabilitas
6, 7 Prinsip Pemodelan 1.1 Alasan mengapa kita perlu model Bab 3
Matematika dinamik
1.2 Enam (6) - tahapan prosedur pemodelan
1.3 Contoh-contoh Pemodelan
1.4 Kesimpulan umum tentang model
6, 7 Pemodelan dan 4.1 Transformasi Laplace Bab 4
Analisis 4.2 Penyelesaikan model dinamik linear
Pengendalian 4.3 Struktur model fungsi alih
Proses 4.4 Fitur kualitatif secara langsung dari
model
7 Perilaku Sistem 1.1 Sistem dinamik sederhana: orde 1, orde Bab 5
Proses yang Khas 2, dead time dan (non) self-regulatory
1.2 Struktur penting dari sistem yang
sederhana: seri, parallel, recycle, dan
staged
7 Identifikasi 6.1 Disain eksperimen untuk bangunan Bab 6
Pemodelan model
Empirik 6.2 Process reaction curve (graphical)

9
 ELO Pokok Bahasan Sub Pokok Bahasan Rujukan
6.3 Estimasi parameter statistic
6.4 Estimasi parameter dengan nonlinear
least square
9 Lup Berumpan- 7.1 Elemen-elemen lup yang khas Bab 7
balik 7.2 Variabel berhubungan dengan obyektif
pengendalian
7.3 Ukuran-ukuran kinerja pengendalian
yang khas
7.4 Lima pendekatan terhadap pengendalian
berumpan-balik
7, 9 Pengendali PID 9.1 Fitur-fitur umum dan sejarah PID Bab 8
9.2 Model Proses dan kontroler – Diagram
Blok
9.3 Tiga jenis kontroler dengan fitur-
fiturnya: Proportional, Integral,
Derivative
9.4 Perilaku dinamik yang khas
7, 9 Penyetelan 9.1 Pendekatan trial-and-error - kenapa kita Bab 9
Pengendali PID tidak menggunakannya
9.2 Definisi masalah tuning
9.3 Menyelesaikan dan Mengembangkan
korelasi
9.4 Menerapkan korelasi ke contoh-contoh
9.5 Kehalusan penyetelan - sentuhan pribadi
7, 9 Analisis Stabilitas 10.1 Definisi stabilitas Bab 10
10.2 Peninjauan kembali menentukan akar
persamaan arakteristik (PK)
10.3 Pengantar metode stabilitas Bode
10.4 Penerapan penentuan beberapa
kecenderungan umum pada sistem
berumpan-balik
9 Batch Control 11.1 Proses Kontinyu dan Tumpak (Batch) Bab 11
11.2 The Batch Physical (Equipment)
Model
11.3 Batch Control Concept

Buku Rujukan:

T. Marlin, Process Control: Designing Processes and Control Systems for Dynamic
Performance, 2nd Edition, McGraw-Hill, New York, 2000

Love, J. 2007. Process Automation Handbook: A Guide to Theory and Practice. Springer-
Verlag London Limited

10
 Bab

5
Matriks Kegiatan
Pertemuan Pokok Bahasan dan Sub Pokok Metode
Sasaran Pembelajaran Rujukan Media Evaluasi
Ke- Bahasan Pembelajaran
1 1. Menjelaskan konsep Pengantar 1 Kenapa Bab 1 • Kuliah • Laptop • Mengerjakan
umpan-balik Pengendalian Pengendalian interaktif • Ms soal di kelas
(feedback) yang Proses Proses dan • Modul Teams • Quiz
diaplikasikan pada Kenapa Sekarang? interaktif • Tugas
kontrol 2 Apa kerja sebuah di EMAS
2. Menjelaskan dan sistem berumpan-
mengidentifikasikan balik?
tiga unsur dalam lup 3 Kenapa perlu
berumpan-balik pengendalian?
(feedback loop) 4 Kenapa
3. Dapat menerapkan pengendalian
umpan-balik manual mungkin?
pada beberapa contoh 5 Di mana
proses kimia pengendalian
dikerjakan?
6 Bagaimana
pengendalian
didokumentasikan
?

11
Pertemuan Pokok Bahasan dan Sub Pokok Metode
Sasaran Pembelajaran Rujukan Media Evaluasi
Ke- Bahasan Pembelajaran
2 1. Mengenal contoh- Obyektif dan 2.1 Tujuh (7) Bab 2 • Kuliah • Laptop • Mengerjakan
contoh dari tujuh (7) Keuntungan Obyektif interaktif • MS soal di kelas
obyektif Pengendalian Pengendalian • Modul TEAMS • Quiz
pengendalian pada
2.2 Ukuran interaktif • Tugas
variabilitas di EMAS
proses-proses kimia 2.3 Dampak ekonomi
dari variabilitas
2. Menghitung indikator
dari variabilitas pada
variable proses

3. Dapat menghitung
dampak ekonomi dari
variabilitas

3 1. Merumuskan model Prinsip 1.1 Alasan mengapa Bab 3 • Kuliah • Laptop • Mengerjakan
dinamik didasarkan Pemodelan kita perlu model interaktif • MS soal di kelas
pada prinsip neraca Matematika dinamik • Modul TEAMS • Quiz
1.2 Enam (6) - interaktif • Tugas
2. Menyelesaikan tahapan prosedur di EMAS
model dinamik orde pemodelan
1.3 Contoh-contoh
satu yang sederhana
Pemodelan
3. Menentukan aspek 1.4 Kesimpulan
umum tentang
kunci yang
model
bagaimana dari
dinamik bergantung
pada disain dan

12
Pertemuan Pokok Bahasan dan Sub Pokok Metode
Sasaran Pembelajaran Rujukan Media Evaluasi
Ke- Bahasan Pembelajaran
operasi proses

4 1. Menyelesaikan Pemodelan 4.1 Transformasi Bab 4 • Kuliah • Laptop • Mengerjakan

model dinamik linear dan Analisis Laplace interaktif • MS soal di kelas
orde satu dan dua Pengendalian 4.2 Penyelesaikan • Modul TEAMS • Quiz
secara analitis
Proses model dinamik interaktif • Tugas
linear di EMAS
2. Menyatakan model 4.3 Struktur model
fungsi alih
dinamik kedalam
4.4 Fitur kualitatif
fungsi alih (transfer secara langsung
function) dari model
3. Memperkirakan fitur
penting dari perilaku
dinamik dari dari
model tanpa
menyelesaikannya

5–6 1. Memprediksi output Perilaku 5.1 Sistem dinamik Bab 5 • Kuliah • Laptop • Mengerjakan
untuk input yang Sistem Proses sederhana: orde 1, interaktif • MS soal di kelas
khas untuk sistem yang Khas orde 2, dead time • Modul TEAMS • Quiz
dinamik
dan (non) self- interaktif • Tugas
regulatory di EMAS
2. Menurunkan dinamik 5.2 Struktur penting
dari sistem yang
sistem tersebut untuk
sederhana: seri,
struktur penting dari parallel, recycle,
sistem dinamik dan staged

13
Pertemuan Pokok Bahasan dan Sub Pokok Metode
Sasaran Pembelajaran Rujukan Media Evaluasi
Ke- Bahasan Pembelajaran
sederhana

3. Mengetahui efek
yang besar pada
proses dinamik yang
disebabkan oleh
struktur proses
7 1. Disain dan Identifikasi 6.1 Disain Bab 6 • Kuliah • Laptop • Mengerjakan
implementasi sebuah Pemodelan eksperimen untuk interaktif • MS soal di kelas
eksperimen yang baik Empirik bangunan model • Modul TEAMS • Quiz
6.2 Process reaction interaktif • Tugas
2. Melakukan kalkulasi curve (graphical) di EMAS
secara grafik 6.3 Estimasi
parameter statistic
3. Melakukan kalkulasi 6.4 Estimasi
secara statistik parameter dengan
nonlinear least
4. Mengkombinasikan square
pemodelan dasar dan
empirik untuk sistem
proses kimia

UJIAN TENGAH SEMESTER

8 1. Mengidentfikasi Lup 7.1 Elemen-elemen Bab 7 • Kuliah • Laptop • Mengerjakan
elemen-elemen Berumpan- lup yang khas interaktif • MS soal di kelas
penting pada lup balik 7.2 Variabel • Modul TEAMS • Quiz
berumpan-balik
berhubungan interaktif • Tugas
dengan obyektif di EMAS
2. Memilih variabel- pengendalian
7.3 Ukuran-ukuran
14
Pertemuan Pokok Bahasan dan Sub Pokok Metode
Sasaran Pembelajaran Rujukan Media Evaluasi
Ke- Bahasan Pembelajaran
variabel kandidat kinerja
yang cocok untuk pengendalian yang
dikendalikan dan khas
7.4 Lima pendekatan
dimanipulasi
terhadap
3. Mengevaluasi data pengendalian
berumpan-balik
kinerja pengendalian
menggunakan ukuran
standar dari kinerja
dinamik

9 1. Memahami kekuatan Pengendali 8.1 Fitur-fitur umum Bab 8 • Kuliah • Laptop • Mengerjakan
dan kelemahan tiga PID dan sejarah PID interaktif • MS soal di kelas
jenis kontroler PID 8.2 Model Proses dan • Modul TEAMS • Quiz
kontroler – interaktif • Tugas
2. Menentukan model Diagram Blok di EMAS
sistem berumpan- 8.3 Tiga jenis
kontroler dengan
balik menggunakan
fitur-fiturnya:
aljabar diagram blok Proportional,
Integral,
3. Menetapkan sifat-
Derivative
sifat umum 8.4 Perilaku dinamik
berumpan-balik PID yang khas
dari model lup
tertutup

10 – 12 1. Menjelaskan sasaran Penyetelan 9.1 Pendekatan trial- Bab 9 • Kuliah • Laptop • Mengerjakan
kinerja yang kita cari Pengendali and-error - kenapa interaktif • MS soal di kelas

15
Pertemuan Pokok Bahasan dan Sub Pokok Metode
Sasaran Pembelajaran Rujukan Media Evaluasi
Ke- Bahasan Pembelajaran
hingga ketemu lewat PID kita tidak • Modul TEAMS • Quiz
penyetelan (tuning). menggunakannya interaktif • Tugas
9.2 Definisi masalah di EMAS
2. Menerapkan prosedur tuning
penyetelan 9.3 Menyelesaikan
menggunakan kurva dan
Mengembangkan
reaksi porses (process
korelasi
reaction curve) dan 9.4 Menerapkan
persamaan tuning. korelasi ke
contoh-contoh
3. Perbaikan kinerja 9.5 Kehalusan
lebih lanjut dengan penyetelan -
penyetelan yang baik sentuhan pribadi

13 1. Menentukan Analisis 10.1 Definisi Bab 10 • Kuliah • Laptop • Mengerjakan

stabilitas dari sebuah Stabilitas stabilitas interaktif • MS soal di kelas
proses tanpa 10.2 Peninjauan • Modul TEAMS • Quiz
pengendalian
kembali interaktif • Tugas
menentukan akar di EMAS
2. Menentukan persamaan
arakteristik (PK)
stabilitas dari sebuah
10.3 Pengantar
sistem pengendalian metode stabilitas
berumpan-balik lup Bode
tertutup 10.4 Penerapan
penentuan
3. Menggunakan beberapa
pendekatan ini untuk kecenderungan
mempelajari umum pada

16
Pertemuan Pokok Bahasan dan Sub Pokok Metode
Sasaran Pembelajaran Rujukan Media Evaluasi
Ke- Bahasan Pembelajaran
bagaimana dead time sistem
mempengaruhi berumpan-balik
stabilitas.

14 1. Able to distinguish Batch Process 11.1 Proses Kontinyu Bab 11 • Kuliah • Laptop • Mengerjakan
continuous, batch and Control dan Tumpak interaktif • MS soal di kelas
semi-batch processes (Batch) • Modul TEAMS • Quiz
2. Able to explain the 11.2 The Batch interaktif • Tugas
application of control Physical di EMAS
in batch and semi- (Equipment)
batch processes Model
11.3 Batch Control
Concept
UJIAN AKHIR SEMESTER

17
 Bab

6
Tugas dan Latihan
Tugas
Pertemuan
Pokok Bahasan dan Sub Pokok Bahasan Tugas Tugas
Ke-
Perorangan Kelompok
1 1. Pengantar Pengendalian Proses
1.1 Kenapa Pengendalian Proses dan Kenapa
Tugas 1,
Sekarang?
dikumpulkan
1.2 Apa kerja sebuah sistem berumpan-balik?
di EMAS
1.3 Kenapa perlu pengendalian?
pada
1.4 Kenapa pengendalian mungkin?
pertemuan
1.5 Di mana pengendalian dikerjakan?
ke-2
1.6 Bagaimana pengendalian
didokumentasikan?
2 2. Obyektif dan Keuntungan Pengendalian Tugas 2,
2.1 Tujuh (7) Obyektif Pengendalian dikumpulkan
2.2 Ukuran variabilitas di EMAS
2.3 Dampak ekonomi dari variabilitas pada
pertemuan
ke-3
3 3. Prinsip Pemodelan Matematika Tugas 3,
3.1 Alasan mengapa kita perlu model dinamik dikumpulkan
3.2 Enam (6) - tahapan prosedur pemodelan di EMAS
3.3 Contoh-contoh Pemodelan pada
3.4 Kesimpulan umum tentang model pertemuan
ke-4
4 4. Pemodelan dan Analisis Pengendalian
Proses
4.1 Transformasi Laplace
Tugas 4,
4.2 Penyelesaikan model dinamik linear
dikumpulkan
4.3 Struktur model fungsi alih
di EMAS
4.4 Fitur kualitatif secara langsung dari model
pada
5–6 5. Perilaku Sistem Proses yang Khas
pertemuan
5.1 Sistem dinamik sederhana: orde 1, orde 2,
ke-7
dead time dan (non) self-regulatory
5.2 Struktur penting dari sistem yang sederhana:
seri, parallel, recycle, dan staged
7 6. Identifikasi Pemodelan Empirik Tugas 5,
6.1 Disain eksperimen untuk bangunan model dikumpulkan
6.2 Process reaction curve (graphical) di EMAS
6.3 Estimasi parameter statistic sebelum

18
 Tugas
Pertemuan
Pokok Bahasan dan Sub Pokok Bahasan Tugas Tugas
Ke-
Perorangan Kelompok
6.4 Estimasi parameter dengan nonlinear least pelaksanaan
square UTS
8 7. Lup Berumpan-balik
7.1 Elemen-elemen lup yang khas
7.2 Variabel berhubungan dengan obyektif
pengendalian
7.3 Ukuran-ukuran kinerja pengendalian yang
Tugas 6,
khas
dikumpulkan
7.4 Lima pendekatan terhadap pengendalian
di EMAS
berumpan-balik
pada
9 8. Pengendali PID
pertemuan
8.1 Fitur-fitur umum dan sejarah PID
ke-10
8.2 Model Proses dan kontroler – Diagram
Blok
8.3 Tiga jenis kontroler dengan fitur-fiturnya:
Proportional, Integral, Derivative
8.4 Perilaku dinamik yang khas
10 – 12 9. Penyetelan Pengendali PID
9.1 Pendekatan trial-and-error - kenapa kita
tidak menggunakannya
9.2 Definisi masalah tuning
9.3 Menyelesaikan dan Mengembangkan
korelasi
Tugas 7,
9.4 Menerapkan korelasi ke contoh-contoh
dikumpulkan
9.5 Kehalusan penyetelan - sentuhan pribadi
di EMAS
13 10. Analisis Stabilitas
sebelum
10.1 Definisi stabilitas
UAS
10.2 Peninjauan kembali menentukan akar
persamaan arakteristik (PK)
10.3 Pengantar metode stabilitas Bode
10.4 Penerapan penentuan beberapa
kecenderungan umum pada sistem
berumpan-balik
14 11. Batch Process Control
12.

19
 Bab

Evaluasi Hasil Pembelajaran

7.1 Instrumen Evaluasi

1. Tugas perorangan
2. Tugas kelompok
3. Kuis
4. Ujian Tengah Semester
5. Ujian Akhir Semester

7.2 Komponen Evaluasi

NO Komponen Bobot (%)

1 ELO #6 40
2 ELO #7 20
3 ELO #9 40
TOTAL 100

7.3 Kisaran Nilai

≥ 85 80 – 85 75 – 80 70 – 75 65 – 70 60 – 65 55 – 60 40 – 55 0 – 40
A A- B+ B B- C+ C D E

7.4 Aturan Kelas

1. Dilarang memakai sandal

2. Dilarang mencontek. Jika mahasiswa tertangkap mencontek, nilainya langsung E.
3. Bila mahasiswa merasa perlu mengikuti kuliah untuk materi lebih dari satu kali,
mahasiswa dapat masuk ke kelas lain di jadwal yang berbeda, dengan meminta izin
terlebih dahulu kepada dosen pengampunya.

20
7.5 Matriks Ujian Tengah Semester

Domain Kognitif Instrumen Jumlah Bobot

Pertanyaan
C2 (Pemahaman) Soal-soal untuk memperdalam konsep 1 25%
dasar
C3 (Aplikasi) Soal-soal yang dapat mengaitkan beberapa 2 50%
konsep dasar yang telah dipelajari
C4 (Analisis) Soal-soal yang memerlukan analisis lebih 1 25%
dalam dan perlu prosedur penyelesaian
yang mengaitkan beberapa sifat penting,
memformulasikan rumus berdasarkan
ketentuan yang diberikan
TOTAL 4 100%

7.6 Matriks Ujian Akhir Semester

Domain Kognitif Instrumen Jumlah Bobot

Pertanyaan
C2 (Pemahaman) Soal-soal untuk memperdalam konsep 2 33%
dasar
C3 (Aplikasi) Soal-soal yang dapat mengaitkan beberapa 2 33%
konsep dasar yang telah dipelajari
C4 (Analisis) Soal-soal yang memerlukan analisis lebih 2 34%
dalam dan perlu prosedur penyelesaian
yang mengaitkan beberapa sifat penting,
memformulasikan rumus berdasarkan
ketentuan yang diberikan
TOTAL 6 100%

21
7.7 Contoh Soal UTS dan UAS

Departemen Teknik Kimia FTUI

Ujian Tengah Semester Ganjil 2014/2015
PENGENDALIAN PROSES
Jum’at, 24 Oktober 2014 === Waktu 150 Menit
Dosen: Ir. Abdul Wahid Surhim, MT.

1. Reaksi yang terjadi di sebuah CSTR (Gambar 1) adalah eksotermis dengan laju
− E / RT ( t )
reaksinya berorde nol ( rA = −k0 e kmol/(m3.jam)) dan panas reaksinya
adalah (-H) kkal/kmol. F m3/jam,  kg/m3, cp kkal/(kg.oC) dan V m3 dianggap
tetap.

F
Ti(t)
F

V T(t)
T(t)

Gambar 1

a) Persamaan neraca apa yang harus digunakan dalam pemodelan ini?

b) Apakah satuan yang dihasilkan dari neraca tersebut?
c) Tentukan model dinamik proses pada Gambar 1
d) Apakah model dinamik yang diperoleh linear atau nonlinear?
e) Tentukan persamaan konstanta waktu () dan process gain (Kp)nya!
f) Tentukan model fungsi alihnya.

2. Gambar 2 menunjukkan respon sebuah pengendalian proses

22
 a) Berapa orde model fungsi alihnya?
b) Tuliskan model fungsi alihnya berdasarkan Gambar 2, lengkap dengan
nilai parameter-parameter yang dapat dihitung berdasarkan gambar
tersebut.
c) Hitunglah kinerja pengendalian prosesnya yang meliputi: rise time (pada
saat pertama kali mencapai 90% dari harga akhirnya), settling time, dan
decay ratio!
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
WAKTU (DETIK)

Gambar 2

3. Sederhanakan diagram blok seperti ditunjukkan pada Gambar 3.

Gambar 3

4. Gambar 4 menunjukkan respon CA3(t) akibat perubahan CA0(t) dari 6.00

kgmol/m3 menjadi 6.30 kgmol/m3 pada t = 0 detik. Tentukan FOPDTnya
menggunakan metode 1 dan 2. Apa satuan dari gain proses (Kp)?

23
0.300

0.250

0.200

0.150

0.100

0.050

-
- 10.00 20.00 30.00 40.00 50.00 60.00

Gambar 4

24
 Departemen Teknik Kimia FTUI
Ujian Akhir Semester Ganjil 2014/2015
PENGENDALIAN PROSES
Jum’at, 12 Desember 2014 === Waktu 150 Menit
Dosen: Ir. Abdul Wahid Surhim, MT.
Asisten: Devi Nathania

Dua CSTR dengan reaksi orde satu ditunjukkan pada Gambar 1.

Fungsi alih CSTR1 dan CSTR 2 adalah

𝐶 (𝑠) 𝐶 (𝑠)
identik, 𝐴1 = 𝐴2 dan keduanya
𝐶𝐴𝑖 (𝑠) 𝐶𝐴1 (𝑠)
orde satu dengan Kp = 0.8 dan  = 2.
Fungsi alih yang didasarkan pada
m(t)
gangguan f2(s) juga identik, masing-
masing memiliki Kd = 1 dan  = 2. Laju
alir melalui control valve adalah 8
f2(t) mole/min. dan sensor-transmitter dapat
mengukur 0 sampai 25 mole/L dengan
keluaran sinyal listriknya 4 - 20 mA
serta konstanta waktunya 1 menit.

Gambar 1 Dua seri CSTR

𝐶𝐴2 (𝑠)
1. Tentukan fungsi alih dari proses 𝐺𝑝 (s) = , control valve 𝐺𝑣 (𝑠), sensor-
𝐶𝐴𝑖 (𝑠)
𝐶𝐴2 (𝑠)
transmitter 𝐺𝑠 (𝑠) dan disturbance 𝐺𝑑 (s) =
𝑓2 (𝑠)

2. Tentukan aksi control valve dan pengendali untuk sistem seperti pada Gambar
1
3. Jika digunakan pengendali P, gambarlah diagram blok keseluruhan sistem
𝐶 (𝑠) 𝐶 (𝑠)
pengendaliannya dan tentukan fungsi alih 𝐴2 dan 𝐴2
𝑆𝑃(𝑠) 𝐷(𝑠)
4. Hitung offset dari perubahan gangguan sistem pada butir 3, jika offset =
s.CA2(s)|s=0 dan D(s) berupa unit step. Apakah offsetnya = 0?
5. Didasarkan pada butir 3, tentukan batas kestabilannya (Kcu) dan periode
ultimate-nya (Tu) serta gambar root locusnya
6. Tentukan setelan pengendali PI yang optimum didasarkan hasil pada butir 5
dan Gambar 2

25
Gambar 2 PRC dari respon lup terbuka

26
 Bab

8
Kepustakaan

8.1 Buku Ajar:

T. Marlin, Process Control: Designing Processes and Control Systems for Dynamic
Performance, 2nd Edition, McGraw-Hill, New York, 2000

Love, J. 2007. Process Automation Handbook: A Guide to Theory and Practice.

Springer-Verlag London Limited

8.2 Bahan Bacaaan :

1. Carlos A. Smith, Armando B. Corripio, Principles and Practice of Automatic Process
Control, John Wiley & Sons, 1985, ISBN 0-471-88346-8
2. D. E Seborg, T. F. Edgar, D. A. Mellichamp, Process Dynamics and Control, John
Wiley & Sons, 1989, ISBN 0-471-86389-0
3. Ogata, Katsuhiko, Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan), Jilid 1, Penerbit
Erlangga, 1985, Bandung
4. Bequette, R. W., Process Dynamics: Modeling, Analysis, and Simulation, Prentice
Hall,1998
5. Luyben, William L., Process Modeling, Simulation and Control for Chemical
Engineers, Second Edition, McGraw-Hill International Edition, 1990
6. Kuo, Benjamin C., Automatic Control Systems, Sixth Edition, Prentice-Hall
International Editions, 1991
7. Stephanopoulos, George, Chemical Process Control: An Introduction to Theory and
Practice, Prentice-Hall International, 1984

27