Aksi Pengontrolan

P,PI,PD dan PID

Edy Setiawan, ST., MT
Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya
 Kendali PID
Proportional
E SP = Set point
MV = Manipulated
Variable
+ Integral
+
-
CV = Controlled
Derivative variable

Catatan: Error = E  SP - CV sensor

Final element
Process
variable

PROSES

Tiga “jenis”: Tiga cara menggunakan perilaku variasi waktu dari variabel yang
diukur

3
 Proportional

Proporsional MV

+ Integral
E SP

+ CV
Derivative -

Note: Error = E  SP - CV

PROCESS

“koreksi proporsional terhadap error.”

Konstanta inisialisasi

Time domain : MV (t )  K c E(t )  I p

MV ( s)
Fungsi alih : GC ( s)   KC
E ( s)
KC = controller gain

4
 Proportional

Integral MV

+ Integral
E SP

+ CV
Derivative -

Note: Error = E  SP - CV

PROCESS

Kc 
Time domain : MV (t )   E(t' )dt'  I I
TI 0

MV ( s ) K C 1
Fungsi alih : GC ( s )  
E ( s) TI s

TI = controller integral time (dalam penyebut)

5
 Proportional

Derivatif MV

+ Integral
E SP

+ CV
Derivative -

Note: Error = E  SP - CV

PROCESS

dE(t )
Time domain : MV (t )  K cTD  ID
dt
MV ( s)
Fungsi alih : GC ( s)   K cTd s
E ( s)

TD = controller derivative time

6
 Kendali PID
Proportional
MV SP
E
+ Integral

+ CV
Derivative -

Note: Error = E  SP - CV

PROCESS

Mari kita kombinasikan jenis-jenis kendali untuk merumuskan kendali

PID!

E (t )  SP(t )  CV (t )
 1 d CV 
MV (t )  K c  E (t )   E (t ' )dt'Td I
 TI 0 dt 

7
Melihat Respon Keluaran Sebuah Sistem
Fungsi Alih
Melakukan Analisa Kendali PID Control dengan
Menggunakan Matlab
CONTOH: Sistem Kelistrikan
TERIMA KASIH