Kontrol otomatis

DAFTAR PUSTAKA
• Modul ‘ Pengendali ‘ , ITS
• Modul Sistem Kendali Motor DC, Poltek
Batam, Ahmad Riyad Firdaus.
• PID Controllers Theory and Practice, Lawrence
Technology University.
 Pendahuluan
• Kontroler otomatis akan membandingkan
keluaran dari sistem dengan set poin ( sinyal
masukan ) yang masuk ke dalam sistem.
• Kontroler otomatis dapat di golongkan sebagai
berikut :
1. Kontroler dua posisi atau on-off
2. Kontroler proporsional, integral, turunan,
atau juga kombinasi ketiganya.
• Letak kontroler biasanya berada di lintasan
maju. Berikut adalah blok diagramnya :
• 4 hal utama yang paling diperhatikan dalam respon sistem close
loop, yaitu :
1. Rise Time : waktu yang diperlukan bagi sistem untuk
menghasilkan output lebih dari 90 % dari level yang diharapkan.

2. Overshoot : puncak dari output yang melebihi dari level steady

state yang di harapkan.
3. Setling time : waktu yang dibutuhkan bagi sistem untuk sampai
pada level steady state.

4. Steady state error : perbedaan antara output steady state dengan

level yang diharapkan.
• Kontroler ON-OFF

Kontroler ini hanya mempunyai 2 nilai

tertentu, yaitu :
• Contoh pengendalian level air.
• PID kontroler terdiri dari 3 mode dasar, yaitu

- Proporsional kontroler
- Integral kontroler
- Derivatif kontroler
 Proporsional
• Kontroler Proporsional

Kontroler proporsional mempunyai hubungan

input dan output sebagai berikut :
• Pada dasarnya kontroler proporsional adalah berupa amplifier dengan

penguatan tertentu.

• Nilai Kp yang terlalu besar akan menjadikan sistem menjadi tidak stabil.

• Sebaliknya jika nilai Kp terlalu kecil akan mengakibatkan respon sistem

yang sangat lambat terhadap perubahan error.

R
Rf
+Vs
R
R +Vs
PV -- Ri
+Vs
R -- R
SP + Error --
+ Vo proportional
-Vs
R + Vo Kontroler
-Vs ke plan
-Vs
 Tanpa Pengendali
Listing progam Matlab
• num=[0 0 30];
• den=[1 20.1 11];
• G=tf(num,den);
• step(G);
• title('Step Respon Open-Loop System');
Step Respon Open loop
Menggunakan Pengendali Proporsional
 Pengendali Proporsional
Listing progam Matlab
• Kp=10;
• num=[0 0 30*Kp];
• den=[1 20.1 (11+30*Kp)];
• G=tf(num,den);
• step(G);
• title('Step Respon Close-Loop System dengan
Kp=10');
Step respon Close Loop
Dengan Kp=300
Dengan Kp=10
 Proporsional – Integral ( PI )
• Kontroler Proporsional-integral
Kontroler ini mempunyai hubungan input
output sebagai berikut,
• Secara Hardware rangkaian elektrik untuk
kontroler PI adalah sebagai berikut,
R
Cf
+Vs
R
R +Vs
PV -- Ri
+Vs
R -- R
SP + Error --
+ Vo integral
-Vs
R + Vo Kontroler
-Vs ke plan
-Vs
Menggunakan Pengendali Proporsional-
Integral
 Pengendali Proporsional Integral
Listing Program Matlab
• Kp=10;
• Ki=5;
• num=[0 0 30*Kp 30*Ki];
• den=[1 20.1 (11+30*Kp) 30*Ki];
• G=tf(num,den);
• step(G);
• title('Step Respon Close-Loop System dengan
Kp=10, Ki=5');
Dengan Kp=10, Ki=5
Dengan Kp=10, Ki=1