LAPORAN

Praktikum
Dasar
Sistem Kontrol

Fakultas Program Studi Tatap Kode MK Disusun Oleh

Muka

0
Teknik Teknik Elektro MK14028 Laboratorium Teknik Elektro

1
Percobaan I
Pengatur Proporsi

Abstract Kompetensi
Setelah menyelesaikan topik ini • Memahami prinsip kerja dari
diharapkan anda dapat menjelaskan metode pengoperasian
metode dari pengoperasian pengatur pengatur proporsi proporsi
(Pengatur P)
Pengantar Praktikum Dasar Sistem Kontrol
I. Tujuan

Setelah menyelesaikan topik ini diharapkan anda dapat menjelaskan metode dari
pengoperasian pengatur proporsi (Pengatur P).

II. Pendahuluan

Sifat dari pengatur P yaitu bahwa sinyal output pada rangkaian pengatur P ini adalah
berbanding lurus dengan sinyal inputnya, sehingga secara matematis dapat di tulis :

Eout = Av . Ein

𝐸out
Av =
𝐸in
Dimana Av ini adalah factor penguatan dari pengatur ini, artinya apabila tegangan input
berubah secara linier pula.Perhatikan rangkaian pengatur P seperti yang diperlihatkan pada
gambar berikut ini.

Dari rangkaian di atas dapat diperoleh turunan sebagai berikut:

Em = Iin . R1 …………………………..…
𝐸in
𝐼𝑚 =
Eout = IF (R2+R3)……… …
𝐸in
𝐼𝑓 =
𝑅1 + 𝑅2

Selanjutnya karena Im = IF maka

 𝐸in = 𝐸out

𝑅1 𝑅2 + 𝑅3

Sehingga
𝐸in = 𝑅

𝐸𝑖𝑛 𝑅

Kemudian karena
𝐸out
= 𝐴𝑣
𝐸𝑖𝑛

Besarnya Av atau factor penguatan ini pada system pengaturan disebut dengan koefisien
kerja proporsi dengan singkatan Kp sehingga dalam hal ini.

𝑅
𝐾𝑝=
𝑅

Selanjutnya dalam system pengaturan yang memakai rangkaian pengatur P akan

selalu ada selisih statis, dimana selisih statis ini tidak dapat dihilangkan sebab system
pengaturannya dikendalikan oleh selisih ini. Namun selisih statis ini akan semakin kecil jika
koefisien kerja proporsi atau penguatannya semakin besar.

Selisih statis ini pada system pengaturan dikenal sebagai deviasi dari system tersebut yang

disingkat dengan e, dimana

e = tegangan input – tegangan feed back Sehingga

e = w – Xr

w = tegangan input

Xr = Tegangan feed Back

Selanjutnya karena

Ew = - E1

Xr = E2

Maka
e = -E1-E2
Selanjutnya perhatikan rangkaian dibawah ini,

Besarnya tegangan output, seperti yang sudah dijelaskan di atas ditentukan oleh
besarnya tahanan feed back, sehingga oleh karena itu pada terminal inverting (-) dan
terminal non inverting (+) terdapat tegangan yang hampir sama. Selanjutnya karena R1 =
10K, R2 = 100 K dan tegangan V ref = 2 Volt, maka pada outputnya akan timbul tegangan
yang cukup besar sehingga pada terminal inverting (-) terdapat tegangan turun tegangan
( Drop tegangan ) sebesar 0,2 Volt. Arus yang mengalir lewat R1 dan R2 mempunyai arah
dari kanan ke kiri sehingga terminal sebelah kanan pada R2 adalah positif.

Besarnya tegangan output Vout adalah penjumlahan dari tegangan pada R2 dan
tegangan pada terminal inverting, sehingga Vout = 2 + 2 = 4 Volt. Rangkaian di atas akan
lebih nyata apabila kita buat semacam tabel dengan kondisi sebagai berikut :
Kalau Vin = 1,9 Volt maka Vout = 3
Volt
Vin = 2 Volt maka Vout = 2
Volt
Vin = 2,1 Volt maka Vout = 1
Volt
Vin = 2,2 Volt maka Vout = 0
Volt
Vin = 2,3 Volt maka Vout =-1
Volt

Dari harga Vin dan Vout di atas apabila dibuat grafiknya maka hasilnya adalah
seperti yang digambarkan di bawah ini,
 Vout

4
3
2
1 2,3
1,9 2 2,1 2,2 Vin

Dari grafik di atas ternyata bahwa perubahan pada tegangan output adalah
berbanding lurus dengan perubahan pada tegangan inputnya, karena itu rangkaian seperti
diatas ini disebut sebagai rangkaian pengatur proporsi ( Pengatur P ).

III. Peralatan

Utama : Pesawat latih

OP-AMP 741
Multimeter ( 2
buah )
Rheostat 10 KΩ
Rheostat 100 KΩ
Resistor 1 KΩ
Resistor 3,3 KΩ
Resistor 2,2 KΩ
Resistor 33 KΩ
Resistor 100 KΩ
Resistor 220 KΩ
Resistor 330 KΩ
Pendukung : Multimeter digital
Osiloskop
IV. Langkah Kerja

1. Buatlah rangkaian seperti yang diperlihatkan pada diagram gambar rangkaian

gambar (a) di atas.
2. Atur tegangan input Vin sebesar 10 volt dan pertahankan tegangan ini tetap selama
percobaan berlangsung.
3. Pasang resistor – resistor R1 dan R2 dengan harga sesuai tabel yang tersedia.
4. Selanjutnya ukurlah besarnya tegangan output dari tegangan tersebut kemudian
hitung besarnya penguatan tegangan. Catat hasil pengukuran dan perhitungan pada
tabel.
5. Modifikasi rangkaian diatas menjadi rangkaian seperti yang diperlihatkan pada
diagram rangkaian gambar (b).
6. Atur besarnya tegangan input sebesar 1 Volt dan R var sebesar 0 Ohm
7. selanjutnya ukurlah besarnya tegangan output
8. Perbesar harga Rvar sampai Vout besarnya kira-kira ½ dari harga output yang
diharapkan .
9. Ulangi percobaan ini untuk bermacam harga R1 dan R2.

DIAGRAM RANGKAIAN

+ 15 V
Ro R1 R2
10 K
I1 I2
10 K Vin

Vout
- 15 V
 + 15 V
Ro R R1 R2
110KK
I1 I2
R Ein
10 K Vin

E
- 15 V

V. Kesimpulan

Kesimpulan :
LAPORAN

Praktikum
Dasar
Sistem Kontrol
Fakultas Program Studi Tatap Kode MK Disusun Oleh
Muka

0
Teknik Teknik Elektro MK14028 Laboratorium Teknik Elektro

Percobaan II
Pengatur Integrator
(Pengatur I)

Abstract Kompetensi

Setelah menyelesaikan topik ini • Memahami prinsip kerja dari

diharapkan anda dapat menjelaskan metode pengoperasian pengatur
metode dari pengoperasian pengatur integrator
integrator ( Pengatur I ).
Pengantar Praktikum Dasar Sistem Kontrol
I. Tujuan

Setelah menyelesaikan topik ini diharapkan anda dapat menjelaskan metode dari
pengoperasian pengatur integrator ( Pengatur I ).

II. Pendahuluan

Perhatikan rangkaian dibawah ini.

Apabila sinyal inputnya berupa gelombang segi Empat (square wave ) maka pada
outputnya akan berubah secara linier. Arus akan mengalir melalui R hanya apabila Vin tidak
sama dengan Vref dimana arus ini akan mengisi muatan pada kondensator C. Selanjutnya
apabila tegangan pada R adalah tetap atau konstan maka arus pengisian muatan pada
kondensator juga akan konstan karena itu tegangan pada kondensator akan berubah secara
linier pula. Untuk lebih jelasnya perhatikan gambar 2 di bawah ini.
Dari rangkaian diatas, apabila R 100K, C=1µ F dan Vin = 3 Volt serta Vref = + 3 Volt dengan
kondisi kondensator dianggap masih kosong, maka prinsip kerja dari rangkaian tersebut
adalah sebagai berikut :

a. Mula-mula Vin = Vref sehingga pada rangkaian tersebut tidak mengalir arus karena itu
kondensator belum ada pengisian muatan. Karena Vc =0 maka Vout = Vin =Vref = 3
Volt.
b. Pada saat To, Vin = 4 Volt dan tetap selama 0,2 detik. Selam 0,2 detik ini besarnya
arus yang mengalir pada R adalah :

𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝑟𝑒𝑓 4−3

𝐼= == 10 µ𝐴
𝑅 100 𝐾

Arus ini adalah tetap atau konstan serta akan mengisi muatan pada kondensator,
sehingga terminal sebelah kiri dari kondensator ini menjadi bermuatan positif dan
terminal sebelah kanannya berpolaritas negatif.
c. Selama 0,2 detik tersebut banyaknya muatan yang terdapat pada kondensator adalah
Q= I.t

= 10 µ A . 0,2 detik

= 10 . 10-6 x 0,2

= 2µ Coloumb
Karena itu besarnya tegangan pada kondensator adalah

𝑄 2. 1010
𝑉𝑐 = = = 2 𝑉𝑜𝑙
𝐶 1.10
d. Selanjutnya pada saat t = 0,2 detik, berlaku

Vout = Vref - Vc
=3–2
= 1 Volt

Dimana pada saat ini (saat t = 0,2 detik = 0,2 detik), Vin menjadi besar 2 Volt, sehingga
arus yang mengalir pada R adalah :

𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝑟𝑒𝑓 2−3

𝐼= == −10 µ𝐹
𝑅 100 𝐾

Dari perhitungan di atas ternyata besarnya arus ini adalh negatif. Ini berarti bahwa
arah arusnya sekarang jadi berlawanan dengan arah arus semula. Karena itu
kondensator ini diisi muatan tetapi dengan polaritasnya yang berlawanan, tentunya
setelah kondensator melepas muatannya.
e. Selama waktu t = 0,2 sampai t = 1 detik pada kondensator terdapat muatan sebesar :

Q = - 10 . 10-6 x (1 – 0,2 detik

= - 8 µ Coloumb

f. Sehingga besar tegangan pada kondensator sekarang adalah :

𝑄 8. 10−6
𝑉= == −8 𝑉𝑜𝑙
𝐶 1.10
 Sehingga besarnya tegangan pada kondensator pada saat t = 1 detik ini adalah

Vc = 2 – 8 = - 6 Volt

Sementara itu bagian sebelah kiri dari kondensator berpolaritas negatif dan sebelah
kanannya berpolaritas positif. Pada saat t = 1 detik ini, besarnya tegangan output
adalah :
Vout = Vref – Vc
= 3 – (-6)
= 9 Volt

g. Pada saat t =1 detik ini terjadi kembali Vin = Vref yaitu sebesar 3 Volt, namun karena
kondesatornya masih berisi muatan listrik maka besarnya tegangan pada output (V out)
tetap sebesar 9 Volt Sehingga apabila rangkaian diatas digunakan sebagai rangkaian
pengatur, maka tegangan outputnya akan berubah terus yaitu selama masih adanya
selisih antara tegangan acuan (Vref) dengan tegangan inputnya (Vin). Selanjutnya pada
rangkaian ini tidak menghasilkan selisih statis. Kemudian karena tegangan outputnya
tergantung pada konstanta waktu R dan C maka pengatur jenis ini bukanlah
merupakan pengatur yang cepat.
Rangkaian blok dari pengatur I diperlihatkan pada gambar berikut :

X Y

Dimana grafik yang tersapat di dalamblok itumenunjukan bagaimana reaksi atau respon
dari output terhadap inputnya.

III. Peralatan
Utama : Catu Daya ± 15 Volt
OP-AMP 741
Multimeter (2 buah)
Osiloskop
Function Generator
Rheostat 10 K Ω (2 buah)
Resistor 4,7 K Ω
Resistor 10 K Ω (4 buah)
Resistor 22 K Ω
Resistor 33 K Ω (2 buah)
Resistor 100 K Ω (2 buah)
Resistor 2,2 M Ω
Kapasitor 10η F
Saklar tekan
Pendukung : Multimeter digital
Osiloskop

IV. Langkah Kerja

1. Buatlah rangkaian nya seperti yang diperlihatkan pada diagram rangkaian gambar (a)
di atas, untuk sementara tanpa sinyal pada inputnya.
2. Buanglah muatan pada kapasitor dengan menekan saklar tekannya kemudian
amatilah tegangan outputnya .
3. Atur potensiometer R1 sedemikian rupa sehingga tegangan outputnya tidak berubah
lagi dan ukurlah besarnya tegangan output ini serta amati pengaruh pada output
apabila nilai dari R1 + R2 + R3 di ubah.
4. Gantilah nilai dari kapasitornya menjadi 100 µ F. Atur besarnya tegangan input
sebesar 0,5 dan 1 volt. Selanjutnya ukurlah besarnya tegangan output. Untuk
mendapatkan hasil yang diinginkan jangan lupa untuk selalu mengosongkan muatan
pada kapasitornya.
Catat hasilnya pada tabel yang telah disiapkan.
5. Lepaskan resistorR2 dan R3 sehingga komponen yang tertinggal adalah R,R1 dan C
dengan nilainya seperti yang dapat dilihat pada tabel. Tentukan besarnya tegangan
output yang merupakan fungsi dari waktu.
Selanjutnya atur besarnya tegangan input pada 0,5 Volt dan buanglah muatan pada
kapasitor dengan menekan saklarnya. Ukurlah besarnya tegangan input dengan
 interval waktu seperti yang terdapat pada tabel. Gambarkan hasil pengukuran ini pada
grafik yang tersedia.

6. Modifikasi rangkaian seperti yang di perlihatkan pada diagram rangkaian gambar (b) .
Masukkan sinyal segi Empat (square wave) dengan besarnya tegangan sebesar 2 Volt
serta frekwensinya sebesar 500 Hz. Amati bentuk gelombang input dan gelombang
outputnya dengan menggunakan osiloskop, di mana saluran 1 untuk mengamati
gelombang input dan saluran 2 untuk memonitor sinyal output.
a. Gambarkan kurva outputnya.
b. Naikan tegangan inputnya sampai 4 Volt dan ukurlah besarnya tegangan output.
c. Naikan frekwensi inputnya sampai 1 KHz dengan amplitudo yang sama/tetap.
d. Ukurlah besarnya tegangan output dan gambarkan bentuk gelombangnya.

DIAGRAM RANGKAIAN
R1
2,2 M ohm

10nF

R2
33 K ohm

Vout

V. Kesimpulan
Kesimpulan :
 LAPORAN

Praktikum
Dasar
Sistem Kontrol
Percobaan III
Pengatur Differentiator
(Pengatur D)
Fakultas Program Studi Tatap Kode MK Disusun Oleh
Muka

0
Teknik Teknik Elektro MK14028 Laboratorium Teknik Elektro

Abstract Kompetensi

Setelah melaksanakan percobaan • Merangkai OP-AMP sebagai

ini, memahami prinsip kerja rangkaian pengatur rangkaian pengatur
diferensiator differentiator
• Mengukur tegangan output
dari rangkaian pengatur
differentiator.
• Menjelaskan fungsi dari
rangkaian pengatur
differentiator (Pengatur D)
Pengantar Praktikum Dasar Sistem Kontrol
I. Tujuan

1. Merangkai OP-AMP sebagai rangkaian pengatur differentiator

2. Mengukur tegangan output dari rangkaian pengatur differentiator.
3. Menjelaskan fungsi dari rangkaian pengatur differentiator (Pengatur D)

II. Pendahuluan

Seperti rangkaian pengatur integrator yang telah dibahas pada percobaan

sebelumnya bahwa output dari rangkaian pengatur integrator ini merupakan fungsi integral
dari sinyal inputnya, demikian pula untuk rangkaian pengatur differentiator dimana sinyal
outputnya merupakan fungsi diffential dari sinyal inputnya.Dengan menggunakan
persamaan yang umum dipakai mengenai arus input dan arus output serta dengan
diketahuinya bahwa tegangan pada titik jumlah adalah sangat kecil juga arus yang masuk
pada penguat operasi (OP-AMP) ini sangat kecil, maka besarnya tegangan output dapat
ditentukan sebagai fungsi dari tegangan inputnya. Dari gambar 1 berikut, dapat ditentukan
bahwa

C I0

I1
Vin Vout

Gambar 1
Rangkaian Differentiator

Ii =Io
Vi / Zi = - Vo / Zo
Vi / (1/wC) = - Vo / R
Vo = - wRCVi
Sehingga apabila tegangan outputnya merupakan fungsi dari waktu maka persamaan di
atas dapat dinyatakan menjadi sebagai berikut :

Vo(t) = - RC dVi(t) / dt

Berarti dari persamaan di atas ternyata bahwa sinyal output merupakan turunan dari
tegangan input serta dengan polaritas yang berlawanan. Rangkaian seperti ini yang
dikenal sebagai rangkaian pengatur differentiator. Apabila sinyal inputnya berupa
tegangan sinus, maka tegangan outputnya adalah sebagai berikut :

Vi (t) = Vi sin ωt

Vo(t) = -RC dVi(t) / dt

= -RC d [Vi sin (ω) ] / dt

= -wRC Vi cos (ωt)

Sebagai contoh untuk R = 100 KΩ, C = 0,01μF dengan sinyal input Vi (t) = 5 sin 628 t,
maka besarnya sinyal outputnya adalah :
Vo = -wRCVi cos ωt

= -628 (100 x 103 ) (0,01 x 10-6 ) (5) cos ωt

= -0,628 (5) cos (ωt)

= -3,12 cos ωt

Tegangan sinus 5 sin 628 t mempunyai tegangan puncak sebesar 5 Volt dengan
frekwensi sebesar 100 Hz sehingga ω = 2πf = 6,28 x 100 = 628 rad / detik.
 Gambar 2
Bentuk gelombang sinyal input dan sinyal output pada rangkaian pengatur differntiator

Perhatikan gambar 2 diatas,

a. Selama t = 0s sampai dengan t = 50 ms, besarnya tegangan input (V in) adalah

3 Volt. Karena besarnya tegangan acuan Vref juga sebesar 3 Volt maka dalai
hal ini arus tidak mengalir. Berarti juga kondensator tidak diberi muatan
akibatnya pada R feedback pun tidak terdapat arus sehingga besarnya tegangan
output yaitu sama sebesar 3 Volt.
b. Pada saat t = 50 ms, besarnya tegangan input berubah menjadi 5 Volt.
Sehingga sekarang antara terminal-terminal pada kondensator terdapat
 tegangan sebesar 2 Volt. Jadi sekarang kondensator diisi muatan listrik dengan
bagian sebelah kiri berpolaritas positif sedangkanbagian sebelah kanan
berpolaritas negatif. Pada saat t sebesar 50 ms ini mengalir arus sebesar

Vin − Vref 5−3

I= == 1 mA
Rd 2K

c. setelah melewati5 x RC yaitu 5 (2.103) (5.10-6) = 50 ms kondensator mencapai

pengisian secara penuh sehingga arus pengisian pun berhenti. Akan tetapi
sublime itu terjadi arus sebesar 1 mA ini pun mangakir pada R2 dan akan
menghasilkan turun tegangan sebesar

VR2 = I . R2 = 1 mA . 5 K = 5 Volt

Karena itu besarnya tegangan output adalah

Vout = Vref – VR2

= 3-5

= -2 Volt

Selanjutnya tegangan output ini selalu ditentukan oleh tegangan yang terdapat
pada R2. Karena itu setelah 50 ms tegangan output akan kembali ke harga
lamanya yaitu sebesar 3 Volt.

d. Pada saat t = 100 ms, tegangan inputnya berubah dari 5 Volt menjadi 1 Volt.
Perubahan tegangan ini juga akan mempengaruhi tegangan pada Rd karena
itu pada saat t = 50 ms ini akan mengalir arus sebesar 2 mA dengan arah yang
berlawanan . Dengan adanya arus ini akan menghasilkan turun tegangan pada
R2 yaitu sebesar :
VR2 = I . R2

= 2 mA . 5 K

= 10 Volt

Sehingga besarnya tegangan output sekarang adalah :

Vout = Vref + VR2

 = 3 + 10

= 13 Volt

Selanjutnya setelah 50 ms, tegangan outputnya akan kembali ke harga semula yaitu
sebesar 3 Volt. Dari uraian diatas ternyata bahwa apabila terdapat perubahan pada
tegangan input akan menyebabkan adanya perubahan pula pada outputnya tetapi dengan
perubahan yang cukup mencolok yang selanjutnya akan kembali ke harga semula. Kondisi
seperti ini jelas bertentangan dengan persyaratan yang diperlukan pada system pengaturan.
Karena itu pengatur D ini jarang dipakai apabila digabungkan dengan pengatur lainnya
misalnya pengatur P dan pengatur I. Sehingga akan di jumpai nantinya pengatur PD dan
pengatur PID.
Skema blok dari rangkaian pengatur D, diperlihatkan pada gambar berikut :

X Y

Dimana grafik yang ada di dalam blok itu menunjukan bagaimana bentuknya respon output
terhadap fungsi inputnya.

III. Peralatan

Utama : Catu Daya ± 15 Volt

Generator Fungsi ( Function
Generator)
Dual Channell Csciloscope
OP-AMP 741
Resistor 100 ohm
Resistor 330 ohm
Resistance Decade x 1 K ohm
Kapasitor 10 µ
Kapasitor 1µ
Kapasitor 2,2 µ
Pendukung : Multimeter digital
Osiloskop
DIAGRAM RANGKAIAN
 R

C = 10 n F
C1
R

Vin Vout

IV. Langkah Kerja

1. Buatlah rangkaiannya seperti yang diperlihatkan pada diagram diatas.

2. Pasang C1 =1µ dan R = 1 Kohm
a. Masukan tegangan gigi gergaji (gelombang segitiga ) dari function generator
dengan tegangan Vpp = 2 V dan f = 250 Hz pada input dari rangkaian dan
hubungkan osiloskop pada terminal outputnya. Amati dan gambar bentuk
gelombang output yang dihasilkan oleh rangkaian ini.
b. Ubahlah frekwensi dari function generator seperti yang dapat dilihat pada tabel
dan ukurlah besarnya tegangan output yang menyatakan kenaikan dari
perubahan tegangan input terhadap waktu.
c. Ubah sekarang tegangan inputnya seperti yang dapat dilihat pada tabel dengan
frekwensi tetap sebesar 250 Hz dan ukurlah besarnya perubahan tegangan
output terhadap waktu.
3. Ukurlah besarnya tegangan output dengan harga R dan C seperti yang terdapat
pada tabel
a. Tegangan input 2 Vpp, frekwensi = 250 Hz dengan C = 1µ F
b. Vin = 2 Vpp F = 250 Hz dengan R 1 Kohm
V. Kesimpulan

Kesimpulan :
 LAPORAN

Praktikum
Dasar
Sistem Kontrol

Fakultas Program Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh

Studi

04
Teknik Teknik Elektro MK14028 Laboratorium Teknik Elektro

Percobaan IV
Pengatur PID

Abstract Kompetensi
Setelah menyelesaikan dapat menjelaskan prinsip kerja
topik ini diharapkan anda dapat dari rangkaian pengatur PID
melalui menjelaskan prinsip kerja dari pengamatan dan
pengukuran rangkaian pengatur PID melalui besaran – besaran
listriknya. pengamatan dan pengukuran
besaran - besaran listriknya.
.

Pengantar Praktikum Dasar Sistem Kontrol

I. Tujuan
 Setelah menyelesaikan topik ini diharapkan anda dapat menjelaskan prinsip kerja
dari rangkaian pengatur PID melalui pengamatan dan pengukuran besaran-besaran
listriknya.

II. Pendahuluan

Rangkaian pengatur PID adalah rangkaian yang dapat menghasilkan kombinasi

antara pengatur I dan pengatur D. Rangkaian pengatur PID in cepat kerjanya jika
dibandingkan dengan rangkaian-rangkaian pengatur lainnya. Sebuah contoh dari rangkaian
pengatur PID ini diperlihatkan pada gambar berikut :

C1 C2
R2

R1

Rd Vin +
Vout
- Vref
FG

Gambar 1.

Rangkaian Pengatur PID

Prinsip kerja dari rangkaiantersebut dapat dijelaskan sebagai berikut :

a. Pertama-tama kita anggap bahwa kondensator C1 tidak ada, dengan demikian
rangkaian sekarang menjadi rangkaian pengatur PI. Sehingga apabila pada input
terdapat perubahan tegangan seperti yang diperlihatkan pada gambar (a), maka
pada outputnya pun berubah seperti yang dapat dilihat pada gambar (b) di bawah.
b. Sekarang dianggap kondisinya adalah kondensator C1 terpasang sedangkan
kondensator C2 hubung singkat. Maka rangkaian akan membentuk sebagai
rangkaian pengatur PD sehingga bentuk gelombang outputnya seperti yang
diperlihatkan pada gambar (c).
c. Selanjutnya jika kedua kondensator terpasang pada rangkaian diatas, maka
bentuk gelombang outputnya merupakan gabungan antara gambar (b) dan gambar
(c) sehingga akan menjadi bentuk seperti gambar (d).

Selanjutnya jika bentuk gelombang input seperti gambar ( e ) maka bentuk

gelombang outputnya akan seperti yang diperlihatkan pada gambar (f) berikut ini.
 Vin

( e)
Vout

td
Hasil D

Hasil P

Hasil I
(f )

Selanjutnya jika diinginkan pengaturan secara tersendiri yaitu secara

pengaturan P, pengaturan I maupun pengaturan D maka hasilnya ditentukan oleh
konstanta waktu yang terdapat pada masing-masing pengatur itu. Adapun skema
blok dari rangkaian pengatur PID ini diperlihatkan pada gambar berikut

X Y

X
III. Peralatan

Utama : Pesawat Latih

Multimeter
Catu Daya
Function Generator
Osiloskop
Resistor 1 K Ω
Resistor 4,7 K Ω
Resistor 10 K Ω
Resistor 22 K Ω
Resistor 47 K Ω
Kondensator 0,1μF
Kondensator 0,1 μF
Penguat Operasi (OP- AMP) – μA 741
Pendukung : Multimeter digital

IV. Langkah Kerja

1. Buatlah rangkaiannya seperti yang diperlihatkan pada gambar di bawah ini.

C1
R1 R3

Ro
C2

R4
Vin Vout

FG

2. Atur Function Generator untuk fungsi gelombang segiempat dengan tegangan

sebesar 2 Vpp serta frekwensi sebesar 200 Hz.
3. Tentukan besarnya koefisien kerja proporsi kerja proporsi Kp, maka waktu reset (Tn)
dan batas waktu (Tv) dengan perhitungan dan pengukuran
 a. Kp= R 1+R2

Ro
b. Tn= (R1+R2)xC1

R1.R2
c. Tv= xC2
R1+R2

TABEL PENGUKURAN
Ro dalamiK Ω 22 47 22 47 x
R1 dalamiK Ω 22 22 22 22 x
R2 dalamiK Ω 10 10 4,7 4,7 x
R3 dalamiK Ω 0,01 0,01 1 1 x
C1 dalamiμ F 0,1 0,1 0,01 0,01 x
C2 dalamiμ F 2 2 0,1 0,1 x
Vin dalamiVolt 0,1 0,1 0,1 0,1 x
Td dalamims Dihitung
Kp Dihitung
Tn dalamims Dihitung
Tv dalamims Diukur
Kp Diukur
Tn dalamims Diukur
Tv dalamims Diukur

V. Kesimpulan
 Kesimpulan :

Daftar Pustaka
1. Phillips and Harbor, feedback Control Systems,3/e,Prentice Hall,2013
2. Norman S.Nise, Control System Engineering, The Ben/Cum Pub.Co. Inc, California ,
2014